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UNIVERSIDAD MICHOACANA DE SAN


NICOLAS DE HIDALGO



FACULTAD DE INGENIERA QUMICA





INSTRUMENTACION
Y
CONTROL DE PROCESOS




TAREA NO.4
RESUMEN UNIDAD IV: CONTROL RETROALIMENTADO





PROFESOR: DR. LUIS IGNACIO SALCEDO ESTRADA





ALUMNA: ARVALO LPEZ MADISON MATRICULA: 0720637C





MODULO: 4 SECCIN: 01





MORELIA, MICH. A 29 DE MAYO DEL 2014

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PROBLEMA

Realizar un Resumen de la parte IV (Control retroalimentado) del programa.























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DESARROLLO
CONTROL RETROALIMENTADO
1.1.-CONCEPTO
El control retroalimentado es una operacin que, en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia, realizndolo sobre la base de esta diferencia. Aqu
slo se especifican las perturbaciones no previsibles, ya que las previsibles o
conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.

Se denomina sistema de control retroalimentado a aquel que tiende a mantener
una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia,
comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control. Por ejemplo el
control de temperatura del tanque mezclador de la Fig. (1.1).


Midiendo la temperatura de salida del tanque y comparndola con la temperatura
de referencia (temperatura deseada), la vlvula de entrada de vapor regula el
flujo de ste aumentando o disminuyendo para mantener la temperatura de la
corriente de salida en el valor deseado.

Como podemos observar una accin de control realiza los siguientes pasos:
1.- Mide el valor de la variable de salida de nuestro proceso indicado por el
sensor.
2.- Compara el valor dado con nuestro set point. Error = valor de la variable de
salida Valor del set point.
3.- El valor del Error es dado a nuestro controlador. El cual decidir el cambio de
nuestra variable manipulada para reducir el valor de Error utilizando un elemento
final de control.




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La figura siguiente resume los pasos anteriores:


1.1.1 COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
CERRADO

El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta
tambin se le llama proceso.
La seal que entrega el controlador se llama seal de control o manipulada y la
entregada por la salida, seal controlada. La salida del sistema de regulacin se
realimenta mediante un captador. En el comparador o detector de error, la
seal de referencia (salida del transductor) se compara con la seal de salida
medida por el captador, con lo que se genera la siguiente seal de error:
e(t) = r(t) b(t)
donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable
realimentada.
Pueden suceder dos casos:
- Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr
exactamente el valor previsto.
- Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta sobre el
elemento regulador que a su salida proporciona una seal que, a travs
del elemento accionador, influye en la planta o proceso para que la salida
alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule.
Por ejemplo en el de control de temperatura de una habitacin, el sistema,
planta o proceso es la habitacin que se quiere calentar, el transductor puede
ser un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador o
accionador una caldera o un radiador y el captador puede ser un termmetro.
Este ltimo acta como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que
pueda ser comparada con la de referencia. El regulador o controlador es el
elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un
componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle de control.
Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el
regulador no actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable
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se aleja del prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al accionador
que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento.



1.2.-TIPOS DE CONTROLADORES POR RETROALIMENTACION
Los tipos de controlador difieren en la manera que relacionan el valor del error
con el valor de la seal de salida, la cual depende de su construccin que puede
ser neumtica o elctrica.

Hay 3 tipos de controladores:
Controlador P (proporcional)
Controlador PI (proporcional integral)
Controlador PID (proporcional integral derivativo)

1.2.1.- CONTROLADOR P Y SU EFECTO EN LA RESPUESTA DEL CONTROL
DE PROCESOS

Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador, u(t) y
la seal de error, e(t) es:
u(t)= K
p
e(t)


La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error
e(t) es:


Donde K
p
se denomina ganancia proporcional.

Otro parmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada
banda proporcional que expresa que tan grande ser la accin de control ante
una seal de error en la entrada, y es igual a:
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El tipo de respuesta de un controlador P sera:

El controlador P ajusta la salida de una manera que es proporcional al valor del
error presente.

Para un proceso de primer orden, al regular un problema con un controlador P
de disturbio. Consideramos un cambio escaln en la entrada. Obtenemos:



Respuestas en un lazo cerrado en un sistema de primer orden con un
controlador P. a) Cambio escalon unitario en el set point. b) cambio escalon en la
entrada.

1.2.2 CONTROLADOR PI Y SU EFECTO EN LA RESPUESTA DEL CONTROL
DE PROCESOS

La accin de control se define mediante:


donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La
funcin de transferencia resulta:
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Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin
de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo
siempre nos dara una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de
control seria decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en
rgimen permanente ser siempre cero.

Un controlador PI tiene un tiempo rpido de respuesta con la accin proporcional
y elimina el error residual con la accin integral.



La respuesta de la ganancia de un controlador PI en un sistema de primer
orden.









8

Respuesta del tiempo de reposicion en un lazo cerrado en un sistema de primer
orden con un controlador PI.



1.2.3 CONTROLADOR PID Y SU EFECTO EN LA RESPUESTA
EL CONTROL DE PROCESOS
El controlador proporcional-integral-derivativo (PID), combina las acciones de los
tres controladores. Este controlador puede usarse en casi todos los procesos
que involucren retardos y tiempos muertos. El PID elimina el offset del
controlador proporcional, a travs de su accin integral y suprime las
oscilaciones con su accin derivativa. Cuando se ajusta correctamente el PID
regulara suavemente la respuesta de cualquier proceso

Esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada
se obtiene mediante:

Y su funcin de transferencia:

Existen algunos procedimientos para ajustar un PID, que dependen del proceso
que se quiere regular. La finalidad es ajustarlo de tal forma que al provocar un
disturbio el controlador lleve al proceso a la estabilidad (PV=SP) en el menor
tiempo posible o el permitido por el proceso.
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Efecto en la ganancia en un lazo cerrado en un sistema de primer orden con un
control PID.



2.- ANALISIS DE ESTABILIDAD DE PROCESOS
Al introducir un sistema de control a nuestro proceso debemos tener en cuenta
que modifica las caractersticas dinmicas del proceso sin control.
Por lo tanto antes de disear un sistema de control por retroalimentacin es
necesario estudiar la estabilidad de nuestro sistema.
2.1 DEFINICION DE ESTABILIDAD. ECUACION CARACTERISTICA

Un sistema dinmico es estable si para cualquier entrada acotada se obtiene una
salida acotada, independientemente de cual fuese su estado inicial.
La inestabilidad de los sistemas es la mayor limitacin a la hora de realizar la
sintona del controlador. La respuesta del lazo cerrado para un sistema de
control generalizado es:


Para estudiar la estabilidad de la respuesta es necesario realizar la transformada
inversa de Laplace para obtener la respuesta en tiempo real. Para ello hay que
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descomponer y(s) en fracciones simples. Para realizar esta descomposicin se
deben encontrar las races de la ecuacin caracterstica (1 + Gc Gp Gf Gm = 0).
La ecuacin caracterstica es el denominador de las funciones de transferencia
tanto del problema de la regulacin o de la carga como del servo control, es
decir, es 1 ms el producto de las funciones de transferencia del lazo de
retroalimentacin (G
OL
).

Las races de la ecuacin caracterstica son i, i = 1, , n. Por tanto, una vez
realizada la descomposicin en fracciones simples:

Desarrollando la transformada inversa de Laplace se obtiene la funcin en
tiempo real:

Donde:

Es decir, todas las races de la ecuacin caracterstica son nmeros complejos.
Por tanto, para todo i:

El valor de no inuye en la salida del sistema desde el punto de vista de la
estabilidad, ya que tanto el seno como el coseno son funciones acotadas. Slo
cambia la frecuencia de la respuesta.
En cambio, si es positivo, aparece un problema de estabilidad ya que la
respuesta aumentara constantemente con el tiempo. Por tanto, para que la
salida del sistema sea estable todas las partes reales de las races de la
ecuacin caracterstica deben ser negativas, deben estar situadas en el
semiplano real negativo. En el caso de que alguna no lo fuese:

Con esta informacin es posible disear tcnicas que permitan seleccionar las
constantes del controlador garantizando la estabilidad del sistema.
2.1.1. MTODO DE ROUTH-HURVITZ
Permite comprobar de una manera rpida y sencilla si alguna delas partes reales
de las races de la ecuacin caracterstica es positiva sin necesidad de tener que
encontrar las races. El criterio de estabilidad de Routh presenta algunas
imitaciones. No puede tratar sistemas con retrasos (tiempos muertos) o no
lineales. Slo da informacin de si un sistema es estable o inestable, no da
informacin de si un sistema estable est cerca o lejos de la inestabilidad. Otra
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limitacin es la necesidad de tener que expresar la ecuacin caracterstica como
un polinomio en
s, esto puede ser bastante complicado en sistemas complejos.

2.1.2 ANLISIS ARMNICO DE SISTEMAS LINEALES. DIAGRAMAS DE
BODE
El anlisis armnico estudia el desfase y la razn de amplitudes entre la entrada
y la salida. Para un sistema de control por retroalimentacin la razn de
amplitudes (RA) nunca debe ser mayor de 1 ya que entonces se amplicara la
seal y el sistema se volvera inestable al retroalimentar la salida. El estudio del
desfase es importante ya que de cierta manera se puede considerar que da los
mismos problemas que un retraso.


2.1.3 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE
El criterio de estabilidad de Bode se basa en abrir el lazo e introducir una funcin
sinusoidal para poder estudiar el comportamiento del sistema.

2.1.4 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
El criterio de estabilidad de Nyquist es una alternativa a los diagramas de Bode
para realizar el anlisis de estabilidad de procesos. El diagrama de Nyquist
contiene la misma informacin que los de Bode, por lo que su construccin es
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sencilla a partir de stos, pero puede tratar sistemas para los que no es aplicable
el criterio de estabilidad de Bode.



3.1. SINTONIZACIN DE CONTROLADORES DE
RETROALIMENTACIN.

El diseo de un controlador pesenta dos cuestiones bsicas:
-El tipo de controlador (P, PI, PID) apropiado.
-La sintonizacin del controlador.

La respuesta deseada en lazo cerrado se suele especificar con referencia a un
criterio de calidad de respuesta. A este planteamiento bsico del problema de
sintonizacin hay que incorporar cuatro factores a tener en cuenta:

*Los algoritmos PID en los distintos controladores comerciales no son
exactamente iguales. As, hay controladores digitales y analgicos y que la
accin derivativa puede actuar sobre el error o sobre la variable del proceso a
controlar.

*El modelo dinmico del proceso representa solo una aproximacin a su
comportamiento real que adems, debido a la no linealidad del proceso real,
puede variar de unas condiciones de operacin a otras.

*La variable del proceso manipulada no debe experimentar cambios
excesivamente bruscos que afecten negativamente al equipo.

*La calidad de respuesta deseada puede referirse a cambios en el punto de
consigna o a cambios en las perturbaciones.

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3.1- SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID

Los controladores PID son apropiados para ser usados en lazos de
realimentacin. Ahora bien, con objeto de conseguir una alta eficacia de control,
se har necesario el sintonizar sus tres parmetros Kp, Ti y D de forma
adecuada.
La sintonizacin en el dominio del tiempo requiere en algunos casos el uso de
compensadores de adelanto, atraso o atraso-adelanto los cuales pueden ser
diseados mediante la tcnica del lugar de las races o a travs de los diagramas
de respuesta en frecuencia.

3.1.1 MTODOS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID

El proceso de sintonizacin de controladores se puede llevar a cabo bien de
manera rigurosa con modelos detallados de proceso o bien con la utilizacin de
modelos aproximados de proceso sin necesidad de tener en cuenta de forma
estricta los pormenores del sistema.
8.1.1.1 Mtodos basados en modelos aproximados.
Ajuste de Cohen Coon. Se basa en ajustar la curva del proceso a un sistema de
primer orden a un sistema con tiempo muerto.


Ajuste de Ziegler-Nichols de lazo abierto. Se recomienda usar este
mtodo slo cuando el cociente de tiempo muerto/constante de tiempo se
site en el rango 0.1-1.0.
Kc i
D



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8.1.1.2 Mtodos basados en modelos detallados.
Mtodos basados en una caracterstica puntual de respuesta (1/4 decay).

con esta ecuacin se tienen dos variables que son Kc y I, por lo tanto
existirn infinitas combinaciones que cumplan el requisito .


Mtodos basados en la minimizacin de la integral del error. Se basa en
elegir una funcin del error y miminizarla. Los valores de ganancia y
tiempo integral se computan eligiendo en primera instancia la expresin
de error y sobre qu entrada se consideran los cambios (consigna o
perturbacin).



















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DISEO DE CONTROLADORES POR RETROALIMENTACIN

Para el diseo de los controladores nos encontramos con dos interrogantes:
Cul es el mejor tipo de controlador? Cmo ajustar los parmetros del
controlador y lograr una ptima respuesta del controlador? Estas dos
interrogantes nos conducen a una solucin.

IDENTIFICANDO ALGUNOS PROBLEMAS DE DISEO

Si consideramos el siguiente diagrama de bloques:

Cuando un disturbio o un cambio en el set point, la respuesta del proceso se
desva y el controlador trata de llevar la salida a su set point nuevamente. La
respuesta de los diferentes controles con un cambio escaln en el disturbio es:


As surgen algunas cuestiones

1.- Qu tipo de controlador por retroalimentacin podra ser usado para un
proceso dado?

As cuando pidriamos escoger un PI todava necesitamos seleccionar Kc y I.

2.- Cmo seleccionamos los mejores valores para llevar los parmetros
ajustables?
Esto es conocido como el problema de ajuste de controlador.
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Para contestar estas preguntas necesitamos tener una medida cuantitativa para
poder comparar las alternativas y seleccionar el mejor controlador y los mejores
parmetros.

3.- Qu criterio de rendimiento debera ser usado para la seleccin y ajuste de
controlador?

Hay una variedad de criterios de rendimiento que podramos usar:
a) Mantener el error (desviacin) mximo tan pequeo como sea posible.
b) Manejar tiempos de ajuste cortos
c) Minimizar la integral de los errores hasta que el proceso se halla ajustado
a su set point.
d) Etc.
Como se ver ms adelante, diferentes criterios de rendimiento nos
conducen a diferentes diseos de control.


CRITERIOS DE RENDIMIENTO SIMPLE
Se necesita establecer una base de comparacin de alternativas de diseo de
controladores y porque su seleccin constituye la dificultad principal durante el
diseo de un sistema por retroalimentacin.

Consideremos dos sistemas de control por retroalimentacin produciendo las
siguientes respuestas:


La respuesta A alcanz el nivel deseado de operacin mas rpido que la
respuesta B. Si el criterio de para el diseo fue regresar al nivel de operacin lo
ms rpido posible, entonces nos queda claro que nuestra mejor opcin sera A,
pero si nuestro criterio hubiese sido mantener la mxima desviacin lo ms
pequea posible, en este caso hubisemos escogido el controlador B.

Para cada aplicacin de procesos debemos distinguir entre:
-Criterio de rendimiento en estado estable
-Criterio de rendimiento en estado dinmico
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El principal criterio en estado estable es cero error Se ha visto que en la
mayora de las situaciones el controlador P no nos lleva a errores en estado
estable iguales a cero mientras que un PI si lo puede hacer.
La evaluacin de rendimiento en estado dinmico est basado en dos criterios:
1) Criterio que se basa en los puntos de respuesta

2) Criterio que se basa en los puntos de lazo cerrado entera es decir desde t=0
hasta un t muy grande.

Para el punto 1) esta basado en algunas de las caractersticas del tipo de
respuesta:

a) sobretiro
b) tiempo de alcance
c )tiempo de respuesta
d) velocidad de decaimiento
e) periodo de oscilacin.

Con cada una de estas caractersticas podramos disear el controlador para
tener un tiempo minimo de respuesta o un sobretiro pequeo, sin embargo una
sola caracterstica no describe la respuesta dinmica del proceso.


CRITERIO DE RENDIMIENTO DE TIEMPO INTEGRAL
El criterio de esta categora esta basado en la respuesta completa del proceso.
Los ms comnes son:

1) Integral del error cuadrado (ISE):

2) Inegral del valor absoluto del error (IAE)

3) Integral del valor absoluto ponderado por el tiempo (ITAE):



Cual de estos criterios usar dependen de las caractersticas del sistema que
queremos controlar y algunos requerimientos adicionales que imponemos a la
respuesta del proceso.
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En la siguiente figura se muestra de manera cualitativa la respuesta de lazo
esperada:



Cuando ajustamos los parmetros usando los criterios de ISE, IAE, ITAE
debemos de tener en cuenta los siguientes puntos:

Diferente criterio nos conduce a diferentes diseos de controladores.
Para el mismo criterio tiempo-integral diferentes cambios en la entrada
nos conducen a diferentes diseos.

SELECCIONANDO EL TIPO DE CONTROLADOR POR
RETROALIMENTACION
Cul de los tres controladores es el mejor para un dicho proceso? La respuesta
la obtenemos apartir de los siguientes tres pasos:

1. Definir un criterio de rendimiento de tiempo integral ISE, IAE, ITAE.
2. Calcular un valor del criterio de rendimiento usando P, PI,PID usando los
mejores valores de I, Kc, D.
3. Seleccionar el controlador que de mejor valor del criterio de rendimiento.
Este procedimiento aunque es matemticamente riguroso presenta varias fallas :
a) Es tedioso
b) Necesita funciones de transferencia para el proceso, sensor, elemento
final, los cuales pueden ser considerados incorrectamente.
c) Incorporar ciertas ambigedades como cual es el criterio mas apropiado y
que cambios de entrada se deben considerar.
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Afortunadamente se puede seleccionar un controlador a partir de los datos ya
vistos, a continuacin una tabla comparativa con ventajas y desventajas de cada
uno:

P PI
Acelera la respuesta del proceso Elimina el off set
Produce un off set para todos los
procesos excepto que ellos son


en la funcin de transferencia
La eliminacin del off set da cambios
grandes en las desviaciones,
Produce respuestas tardas y oscilatorias
Si se incrementa el valor de kc produce
respuestas tardas y el sistema puede
llegar a la inestabilidad.

PID
Anticipa errores futuros e introduce
una accin apropiada.
Introduce un efecto estabilizador
apropiado

Est claro que el controlado PID debera ser el mejor. Es cierto ya que ofrece
mxima flexibilidad a la respuesta por tener tres parmetros, pero al mismo
tiempo es ms complejo el ajuste. Para balancear la calidad de la respuesta
contra la dificultad del ajuste podemos adoptar las siguientes reglas para
seleccionar el controlador ms apropiado:
1. Si es posible use un controlador P para un off set moderado y es
aceptable. De ah que para control de nivel de lquidos y presin de gases
se puede usar el controlador P.
2. Si no se puede usar P use solamente PI . Un controlador PI si se requiere
eliminar un off set . Es usado para controlador de flujo.
3. El uso de un controlador PID incrementa la velocidad y da robuste al
sistema.

AJUSTE DEL CONTROLADOR
Despus de que el tipo de controlador ha sido seleccionado , se tiene el
problema de decidir de que valores usar para sus parmetros. Esto es conocido
como el problema de ajuste de controlador. Hay tres aproximaciones generales
que podemos usar para ajustar el controlador.

1.- Usar el criterio simple como la velocidad de decaimiento de

, mnimo tiempo
de ajuste, etc.
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2.- Usar el criterio de rendimiento tiempo-integral como ISE, IAE, ITAE. Se
necesitan los modelos del proceso de transferencia y matemticamente es
tedioso.
3.- Usar reglas semiempiricas las cuales han sido probadas en la prctica.




Cohen y Coon observaron que la respuesta de varios procesos en un cambio en
la entrada del proceso tiene una forma como la figura B.
Esta respuesta puede ser aproximada a una respuesta de primer orden con
tiempo muerto. Entonces derivaron expresiones para el mejor ajuste del
controlador usando cambios en el disturbio y varios criterios de rendimientos
tales como:

1.- Controlador P


2.- Controlador PI


3.- Controlador PID








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RESULTADOS
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CONTROL RETROALIMENTADO
1.1.-CONCEPTO
El control retroalimentado es una operacin que, en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia, realizndolo sobre la base de esta diferencia. Aqu
slo se especifican las perturbaciones no previsibles, ya que las previsibles o
conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.

Se denomina sistema de control retroalimentado a aquel que tiende a mantener
una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia,
comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control. Por ejemplo el
control de temperatura del tanque mezclador de la Fig. (1.1).


Midiendo la temperatura de salida del tanque y comparndola con la temperatura
de referencia (temperatura deseada), la vlvula de entrada de vapor regula el
flujo de ste aumentando o disminuyendo para mantener la temperatura de la
corriente de salida en el valor deseado.

Como podemos observar una accin de control realiza los siguientes pasos:
1.- Mide el valor de la variable de salida de nuestro proceso indicado por el
sensor.
2.- Compara el valor dado con nuestro set point. Error = valor de la variable de
salida Valor del set point.
3.- El valor del Error es dado a nuestro controlador. El cual decidir el cambio de
nuestra variable manipulada para reducir el valor de Error utilizando un elemento
final de control.




La figura siguiente resume los pasos anteriores:
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1.1.1 COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
CERRADO

El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta
tambin se le llama proceso.
La seal que entrega el controlador se llama seal de control o manipulada y la
entregada por la salida, seal controlada. La salida del sistema de regulacin se
realimenta mediante un captador. En el comparador o detector de error, la
seal de referencia (salida del transductor) se compara con la seal de salida
medida por el captador, con lo que se genera la siguiente seal de error:
e(t) = r(t) b(t)
donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable
realimentada.
Pueden suceder dos casos:
- Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr
exactamente el valor previsto.
- Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta sobre el
elemento regulador que a su salida proporciona una seal que, a travs
del elemento accionador, influye en la planta o proceso para que la salida
alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule.
Por ejemplo en el de control de temperatura de una habitacin, el sistema,
planta o proceso es la habitacin que se quiere calentar, el transductor puede
ser un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador o
accionador una caldera o un radiador y el captador puede ser un termmetro.
Este ltimo acta como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que
pueda ser comparada con la de referencia. El regulador o controlador es el
elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un
componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle de control.
Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el
regulador no actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable
se aleja del prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al accionador
que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento.
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1.2.-TIPOS DE CONTROLADORES POR RETROALIMENTACION
Los tipos de controlador difieren en la manera que relacionan el valor del error
con el valor de la seal de salida, la cual depende de su construccin que puede
ser neumtica o elctrica.

Hay 3 tipos de controladores:
Controlador P (proporcional)
Controlador PI (proporcional integral)
Controlador PID (proporcional integral derivativo)

1.2.1.- CONTROLADOR P Y SU EFECTO EN LA RESPUESTA DEL CONTROL
DE PROCESOS

Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador, u(t) y
la seal de error, e(t) es:
u(t)= K
p
e(t)


La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error
e(t) es:


Donde K
p
se denomina ganancia proporcional.

Otro parmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada
banda proporcional que expresa que tan grande ser la accin de control ante
una seal de error en la entrada, y es igual a:

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El tipo de respuesta de un controlador P sera:

El controlador P ajusta la salida de una manera que es proporcional al valor del
error presente.

Para un proceso de primer orden, al regular un problema con un controlador P
de disturbio. Consideramos un cambio escaln en la entrada. Obtenemos:



Respuestas en un lazo cerrado en un sistema de primer orden con un
controlador P. a) Cambio escalon unitario en el set point. b) cambio escalon en la
entrada.

1.2.2 CONTROLADOR PI Y SU EFECTO EN LA RESPUESTA DEL CONTROL
DE PROCESOS

La accin de control se define mediante:


donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La
funcin de transferencia resulta:

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Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin
de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo
siempre nos dara una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de
control seria decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en
rgimen permanente ser siempre cero.

Un controlador PI tiene un tiempo rpido de respuesta con la accin proporcional
y elimina el error residual con la accin integral.



La respuesta de la ganancia de un controlador PI en un sistema de primer
orden.









Respuesta del tiempo de reposicion en un lazo cerrado en un sistema de primer
orden con un controlador PI.

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1.2.3 CONTROLADOR PID Y SU EFECTO EN LA RESPUESTA
EL CONTROL DE PROCESOS
El controlador proporcional-integral-derivativo (PID), combina las acciones de los
tres controladores. Este controlador puede usarse en casi todos los procesos
que involucren retardos y tiempos muertos. El PID elimina el offset del
controlador proporcional, a travs de su accin integral y suprime las
oscilaciones con su accin derivativa. Cuando se ajusta correctamente el PID
regulara suavemente la respuesta de cualquier proceso

Esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada
se obtiene mediante:

Y su funcin de transferencia:

Existen algunos procedimientos para ajustar un PID, que dependen del proceso
que se quiere regular. La finalidad es ajustarlo de tal forma que al provocar un
disturbio el controlador lleve al proceso a la estabilidad (PV=SP) en el menor
tiempo posible o el permitido por el proceso.
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Efecto en la ganancia en un lazo cerrado en un sistema de primer orden con un
control PID.



2.- ANALISIS DE ESTABILIDAD DE PROCESOS
Al introducir un sistema de control a nuestro proceso debemos tener en cuenta
que modifica las caractersticas dinmicas del proceso sin control.
Por lo tanto antes de disear un sistema de control por retroalimentacin es
necesario estudiar la estabilidad de nuestro sistema.
2.1 DEFINICION DE ESTABILIDAD. ECUACION CARACTERISTICA

Un sistema dinmico es estable si para cualquier entrada acotada se obtiene una
salida acotada, independientemente de cual fuese su estado inicial.
La inestabilidad de los sistemas es la mayor limitacin a la hora de realizar la
sintona del controlador. La respuesta del lazo cerrado para un sistema de
control generalizado es:


Para estudiar la estabilidad de la respuesta es necesario realizar la transformada
inversa de Laplace para obtener la respuesta en tiempo real. Para ello hay que
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descomponer y(s) en fracciones simples. Para realizar esta descomposicin se
deben encontrar las races de la ecuacin caracterstica (1 + Gc Gp Gf Gm = 0).
La ecuacin caracterstica es el denominador de las funciones de transferencia
tanto del problema de la regulacin o de la carga como del servo control, es
decir, es 1 ms el producto de las funciones de transferencia del lazo de
retroalimentacin (G
OL
).

Las races de la ecuacin caracterstica son i, i = 1, , n. Por tanto, una vez
realizada la descomposicin en fracciones simples:

Desarrollando la transformada inversa de Laplace se obtiene la funcin en
tiempo real:

Donde:

Es decir, todas las races de la ecuacin caracterstica son nmeros complejos.
Por tanto, para todo i:

El valor de no inuye en la salida del sistema desde el punto de vista de la
estabilidad, ya que tanto el seno como el coseno son funciones acotadas. Slo
cambia la frecuencia de la respuesta.
En cambio, si es positivo, aparece un problema de estabilidad ya que la
respuesta aumentara constantemente con el tiempo. Por tanto, para que la
salida del sistema sea estable todas las partes reales de las races de la
ecuacin caracterstica deben ser negativas, deben estar situadas en el
semiplano real negativo. En el caso de que alguna no lo fuese:

Con esta informacin es posible disear tcnicas que permitan seleccionar las
constantes del controlador garantizando la estabilidad del sistema.
2.1.1. MTODO DE ROUTH-HURVITZ
Permite comprobar de una manera rpida y sencilla si alguna delas partes reales
de las races de la ecuacin caracterstica es positiva sin necesidad de tener que
encontrar las races. El criterio de estabilidad de Routh presenta algunas
imitaciones. No puede tratar sistemas con retrasos (tiempos muertos) o no
lineales. Slo da informacin de si un sistema es estable o inestable, no da
informacin de si un sistema estable est cerca o lejos de la inestabilidad. Otra
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limitacin es la necesidad de tener que expresar la ecuacin caracterstica como
un polinomio en
s, esto puede ser bastante complicado en sistemas complejos.

2.1.2 ANLISIS ARMNICO DE SISTEMAS LINEALES. DIAGRAMAS DE
BODE
El anlisis armnico estudia el desfase y la razn de amplitudes entre la entrada
y la salida. Para un sistema de control por retroalimentacin la razn de
amplitudes (RA) nunca debe ser mayor de 1 ya que entonces se amplicara la
seal y el sistema se volvera inestable al retroalimentar la salida. El estudio del
desfase es importante ya que de cierta manera se puede considerar que da los
mismos problemas que un retraso.


2.1.3 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE
El criterio de estabilidad de Bode se basa en abrir el lazo e introducir una funcin
sinusoidal para poder estudiar el comportamiento del sistema.

2.1.4 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
El criterio de estabilidad de Nyquist es una alternativa a los diagramas de Bode
para realizar el anlisis de estabilidad de procesos. El diagrama de Nyquist
contiene la misma informacin que los de Bode, por lo que su construccin es
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sencilla a partir de stos, pero puede tratar sistemas para los que no es aplicable
el criterio de estabilidad de Bode.



3.1. SINTONIZACIN DE CONTROLADORES DE
RETROALIMENTACIN.

El diseo de un controlador pesenta dos cuestiones bsicas:
-El tipo de controlador (P, PI, PID) apropiado.
-La sintonizacin del controlador.

La respuesta deseada en lazo cerrado se suele especificar con referencia a un
criterio de calidad de respuesta. A este planteamiento bsico del problema de
sintonizacin hay que incorporar cuatro factores a tener en cuenta:

*Los algoritmos PID en los distintos controladores comerciales no son
exactamente iguales. As, hay controladores digitales y analgicos y que la
accin derivativa puede actuar sobre el error o sobre la variable del proceso a
controlar.

*El modelo dinmico del proceso representa solo una aproximacin a su
comportamiento real que adems, debido a la no linealidad del proceso real,
puede variar de unas condiciones de operacin a otras.

*La variable del proceso manipulada no debe experimentar cambios
excesivamente bruscos que afecten negativamente al equipo.

*La calidad de respuesta deseada puede referirse a cambios en el punto de
consigna o a cambios en las perturbaciones.

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3.1- SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID

Los controladores PID son apropiados para ser usados en lazos de
realimentacin. Ahora bien, con objeto de conseguir una alta eficacia de control,
se har necesario el sintonizar sus tres parmetros Kp, Ti y D de forma
adecuada.
La sintonizacin en el dominio del tiempo requiere en algunos casos el uso de
compensadores de adelanto, atraso o atraso-adelanto los cuales pueden ser
diseados mediante la tcnica del lugar de las races o a travs de los diagramas
de respuesta en frecuencia.

3.1.1 MTODOS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID

El proceso de sintonizacin de controladores se puede llevar a cabo bien de
manera rigurosa con modelos detallados de proceso o bien con la utilizacin de
modelos aproximados de proceso sin necesidad de tener en cuenta de forma
estricta los pormenores del sistema.
8.1.1.1 Mtodos basados en modelos aproximados.
Ajuste de Cohen Coon. Se basa en ajustar la curva del proceso a un sistema de
primer orden a un sistema con tiempo muerto.


Ajuste de Ziegler-Nichols de lazo abierto. Se recomienda usar este
mtodo slo cuando el cociente de tiempo muerto/constante de tiempo se
site en el rango 0.1-1.0.
Kc i
D



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8.1.1.2 Mtodos basados en modelos detallados.
Mtodos basados en una caracterstica puntual de respuesta (1/4 decay).

con esta ecuacin se tienen dos variables que son Kc y I, por lo tanto
existirn infinitas combinaciones que cumplan el requisito .


Mtodos basados en la minimizacin de la integral del error. Se basa en
elegir una funcin del error y miminizarla. Los valores de ganancia y
tiempo integral se computan eligiendo en primera instancia la expresin
de error y sobre qu entrada se consideran los cambios (consigna o
perturbacin).



















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DISEO DE CONTROLADORES POR RETROALIMENTACIN

Para el diseo de los controladores nos encontramos con dos interrogantes:
Cul es el mejor tipo de controlador? Cmo ajustar los parmetros del
controlador y lograr una ptima respuesta del controlador? Estas dos
interrogantes nos conducen a una solucin.

IDENTIFICANDO ALGUNOS PROBLEMAS DE DISEO

Si consideramos el siguiente diagrama de bloques:

Cuando un disturbio o un cambio en el set point, la respuesta del proceso se
desva y el controlador trata de llevar la salida a su set point nuevamente. La
respuesta de los diferentes controles con un cambio escaln en el disturbio es:


As surgen algunas cuestiones

1.- Qu tipo de controlador por retroalimentacin podra ser usado para un
proceso dado?

As cuando pidriamos escoger un PI todava necesitamos seleccionar Kc y I.

2.- Cmo seleccionamos los mejores valores para llevar los parmetros
ajustables?
Esto es conocido como el problema de ajuste de controlador.
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Para contestar estas preguntas necesitamos tener una medida cuantitativa para
poder comparar las alternativas y seleccionar el mejor controlador y los mejores
parmetros.

3.- Qu criterio de rendimiento debera ser usado para la seleccin y ajuste de
controlador?

Hay una variedad de criterios de rendimiento que podramos usar:
e) Mantener el error (desviacin) mximo tan pequeo como sea posible.
f) Manejar tiempos de ajuste cortos
g) Minimizar la integral de los errores hasta que el proceso se halla ajustado
a su set point.
h) Etc.
Como se ver ms adelante, diferentes criterios de rendimiento nos
conducen a diferentes diseos de control.


CRITERIOS DE RENDIMIENTO SIMPLE
Se necesita establecer una base de comparacin de alternativas de diseo de
controladores y porque su seleccin constituye la dificultad principal durante el
diseo de un sistema por retroalimentacin.

Consideremos dos sistemas de control por retroalimentacin produciendo las
siguientes respuestas:


La respuesta A alcanz el nivel deseado de operacin mas rpido que la
respuesta B. Si el criterio de para el diseo fue regresar al nivel de operacin lo
ms rpido posible, entonces nos queda claro que nuestra mejor opcin sera A,
pero si nuestro criterio hubiese sido mantener la mxima desviacin lo ms
pequea posible, en este caso hubisemos escogido el controlador B.

Para cada aplicacin de procesos debemos distinguir entre:
-Criterio de rendimiento en estado estable
-Criterio de rendimiento en estado dinmico
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El principal criterio en estado estable es cero error Se ha visto que en la
mayora de las situaciones el controlador P no nos lleva a errores en estado
estable iguales a cero mientras que un PI si lo puede hacer.
La evaluacin de rendimiento en estado dinmico est basado en dos criterios:
3) Criterio que se basa en los puntos de respuesta

4) Criterio que se basa en los puntos de lazo cerrado entera es decir desde t=0
hasta un t muy grande.

Para el punto 1) esta basado en algunas de las caractersticas del tipo de
respuesta:

a) sobretiro
b) tiempo de alcance
c )tiempo de respuesta
d) velocidad de decaimiento
e) periodo de oscilacin.

Con cada una de estas caractersticas podramos disear el controlador para
tener un tiempo minimo de respuesta o un sobretiro pequeo, sin embargo una
sola caracterstica no describe la respuesta dinmica del proceso.


CRITERIO DE RENDIMIENTO DE TIEMPO INTEGRAL
El criterio de esta categora esta basado en la respuesta completa del proceso.
Los ms comnes son:

4) Integral del error cuadrado (ISE):

5) Inegral del valor absoluto del error (IAE)

6) Integral del valor absoluto ponderado por el tiempo (ITAE):



Cual de estos criterios usar dependen de las caractersticas del sistema que
queremos controlar y algunos requerimientos adicionales que imponemos a la
respuesta del proceso.
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En la siguiente figura se muestra de manera cualitativa la respuesta de lazo
esperada:



Cuando ajustamos los parmetros usando los criterios de ISE, IAE, ITAE
debemos de tener en cuenta los siguientes puntos:

Diferente criterio nos conduce a diferentes diseos de controladores.
Para el mismo criterio tiempo-integral diferentes cambios en la entrada
nos conducen a diferentes diseos.

SELECCIONANDO EL TIPO DE CONTROLADOR POR
RETROALIMENTACION
Cul de los tres controladores es el mejor para un dicho proceso? La respuesta
la obtenemos apartir de los siguientes tres pasos:

4. Definir un criterio de rendimiento de tiempo integral ISE, IAE, ITAE.
5. Calcular un valor del criterio de rendimiento usando P, PI,PID usando los
mejores valores de I, Kc, D.
6. Seleccionar el controlador que de mejor valor del criterio de rendimiento.
Este procedimiento aunque es matemticamente riguroso presenta varias fallas :
d) Es tedioso
e) Necesita funciones de transferencia para el proceso, sensor, elemento
final, los cuales pueden ser considerados incorrectamente.
f) Incorporar ciertas ambigedades como cual es el criterio mas apropiado y
que cambios de entrada se deben considerar.
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Afortunadamente se puede seleccionar un controlador a partir de los datos ya
vistos, a continuacin una tabla comparativa con ventajas y desventajas de cada
uno:

P PI
Acelera la respuesta del proceso Elimina el off set
Produce un off set para todos los
procesos excepto que ellos son


en la funcin de transferencia
La eliminacin del off set da cambios
grandes en las desviaciones,
Produce respuestas tardas y oscilatorias
Si se incrementa el valor de kc produce
respuestas tardas y el sistema puede
llegar a la inestabilidad.

PID
Anticipa errores futuros e introduce
una accin apropiada.
Introduce un efecto estabilizador
apropiado

Est claro que el controlado PID debera ser el mejor. Es cierto ya que ofrece
mxima flexibilidad a la respuesta por tener tres parmetros, pero al mismo
tiempo es ms complejo el ajuste. Para balancear la calidad de la respuesta
contra la dificultad del ajuste podemos adoptar las siguientes reglas para
seleccionar el controlador ms apropiado:
4. Si es posible use un controlador P para un off set moderado y es
aceptable. De ah que para control de nivel de lquidos y presin de gases
se puede usar el controlador P.
5. Si no se puede usar P use solamente PI . Un controlador PI si se requiere
eliminar un off set . Es usado para controlador de flujo.
6. El uso de un controlador PID incrementa la velocidad y da robuste al
sistema.

AJUSTE DEL CONTROLADOR
Despus de que el tipo de controlador ha sido seleccionado , se tiene el
problema de decidir de que valores usar para sus parmetros. Esto es conocido
como el problema de ajuste de controlador. Hay tres aproximaciones generales
que podemos usar para ajustar el controlador.

1.- Usar el criterio simple como la velocidad de decaimiento de

, mnimo tiempo
de ajuste, etc.
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2.- Usar el criterio de rendimiento tiempo-integral como ISE, IAE, ITAE. Se
necesitan los modelos del proceso de transferencia y matemticamente es
tedioso.
3.- Usar reglas semiempiricas las cuales han sido probadas en la prctica.




Cohen y Coon observaron que la respuesta de varios procesos en un cambio en
la entrada del proceso tiene una forma como la figura B.
Esta respuesta puede ser aproximada a una respuesta de primer orden con
tiempo muerto. Entonces derivaron expresiones para el mejor ajuste del
controlador usando cambios en el disturbio y varios criterios de rendimientos
tales como:

1.- Controlador P


2.- Controlador PI


3.- Controlador PID








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CONCLUSIN


Un control de retroalimentacin es un sistema que usa una medida de la salida,
la compara con la salida deseada o set point para obtener el comportamiento
deseado.
El trmino de lazo cerrado implica el uso de un control retroalimentado para
reducir el error del sistema algunas de sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del
sistema.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
El uso de un lazo de control cerrado tiene muchas ventajas ante el uso de un
lazo abierto debido a que el de lazo abierto puede ser afectado por las
perturbaciones, lo cual para procesos que son difciles o que exige grandes
instalaciones y el hombre no puede regular es imprescindible un lazo de control
cerrado.

Un controlador PID cumple con el propsito de hacer que el error en estado
estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea
cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la
accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a
travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del
proceso. Un controlador PID es suficiente para procesos de segundo orden.

Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los
parmetros de Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo derivativo para que el
sistema responda en una forma adecuada.

Un sistema dinmico es estable si para cualquier entrada acotada se obtiene una
salida acotada, independientemente de cual fuese su estado inicial. La
inestabilidad de los sistemas es la mayor limitacin a la hora de realizar la
sintona del controlador, la estabilidad o inestabilidad es independientemente de
la entrada. Para la estabilidad de la respuesta de nuestro sistema es necesario
disear tcnicas que permitan seleccionar las constantes del controlador y as
garantizar dicha estabilidad.





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BIBLIOGRAFA

Stephanopoulos, G. (1984 )Chemical Process Control: An Introduction to
Theory and Practice Prentice Hall, USA

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