CETYS Universidad

Escuela de Ingeniera













Documentacin: Proyecto Final (Pm9)







Fernando de la Toba 30271
Francisco Javier Gutirrez Soto 23399
Hctor Miguel Colado 22276
Jos Juan Alvarado Rodrguez 27801
Pedro Almanza Meza 26995
Automatizacin y Robtica Industrial
Ingeniera Mecatrnica
Junio 6 de 2014
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ndice

Portada ............................................................................................................................ 1
ndice .............................................................................................................................. 2
Introduccin .................................................................................................................... 3
Marco Terico ................................................................................................................. 4
Desarrollo (Anlisis de Cinemtica) .............................................................................. 11
Conclusiones y resultados ............................................................................................ 15
Referencias bibliogrficas ............................................................................................. 16

















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Introduccin

La tecnologa es uno de los factores ms importantes para la industria debido a
la condicin de que presenta un constante cambio, por lo que cada da se realiza un
descubrimiento o se mejora alguna tecnologa ya existente. Es impresionante la
manera en la que ha progresado la maquinaria industrial y por consecuencia los
procesos de manufactura y produccin en cadena. Los procesos eran lentos y
complicados para la mano humana pero ahora muchos de esos procesos industriales
han evolucionado en procesos ms efectivos y sobre todo menos costosos.
Durante el transcurso de la presente materia de Automatizacin y Robtica Industrial se
han analizado temas que estn relacionados directamente con la situacin previamente
explicada. Debido a esto, se ha tomado la tarea de llevar estos conocimientos a un
nivel ms profesional como el que se presenta en las situaciones reales. Como equipo,
tomamos la misin de investigar a fondo todo lo posible sobre el funcionamiento y
desarrollo de un prototipo de brazo robtico articulado. Debido a que no contamos con
experiencia alguna en relacin a este tipo de mecanismo, primeramente investigaremos
los aspectos de diseo y sobre todo de movimiento articulado para as poder realizar
un diseo final que funcione de la manera ms eficiente y apegada a los mecanismos
que se utilizan en la industria. El desarrollo del proyecto conllevar un extenso trabajo
de investigacin, seleccin de materiales y un delicado proceso de construccin.
A continuacin se presenta la documentacin del desarrollo del proyecto previamente
analizado, en el cual se explica la informacin recabada como resultado de nuestra
labor de investigacin y tambin se presentar la metodologa de trabajo que aplicamos
para poder realizar la construccin del prototipo de brazo robtico articulado. Como se
podr apreciar, cada uno de los factores investigados se relaciona directamente con el
contenido del presente curso y es posible entender la importancia de los temas que se
abordan en clase para la industria y el desarrollo de proyectos en el mbito de la
robtica.





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Marco Terico

Robtica

Se denomina robtica al conjunto de conocimientos tericos y prcticos que
permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas
poliarticuladas, dotados de un determinado grado de inteligencia y destinados a la
produccin industrial o la sustitucin del hombre en muy diversas tareas. Un sistema
robtico puede describirse, como Aquel que es capaz de recibir informacin, de
comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar
planes, y de controlar o supervisar su operacin. La robtica es esencialmente
multidisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrnica, la
informtica, la mecnica y la ingeniera en control entre otras; as como en nuevas
disciplinas tales como el reconocimiento de patrones, la inteligencia artificial y la
Mecatrnica.

La robtica es el deseo de sintetizar algunos aspectos de las funciones que realiza el
hombre a travs del uso de mecanismos, sensores y computadoras. Su estudio
involucra muchas reas del conocimiento que a grandes rasgos se pueden dividir en:
manipulacin mecnica, locomocin, visin por computadora e inteligencia artificial. Por
lo tanto, el objetivo de la robtica es liberar al hombre de tareas peligrosas, tediosas o
pesadas y realizarlas de manera automatizada.
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Brazo Robtico

Para poder definir el brazo robtico, primero se debe definir la palabra robot. El trmino
robot fue utilizado por primera vez en el ao 1921 cuando el escritor checo Karel Capek
estren su obra Rossums Universal Robot (R.U.R). La palabra tiene un origen eslavo,
robota, que hace referencia al trabajo realizado de manera forzosa. La palabra
desapareci por un tiempo, pero volvi a resurgir gracias a Isaac Asimov, que public
las tres leyes de la robtica, las cuales son:

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que
un ser humano sufra dao.
2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si
tales rdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en
conflicto con la primera o segunda ley.

Debido a que el brazo robtico a construirse desempeara funciones destinadas a la
fabricacin flexible de series, se puede decir que se trabajar con un robot industrial.
Teniendo en cuenta lo anterior, es conveniente definir lo que es un robot industrial. De
acuerdo a la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), un robot industrial es:

Un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.

Esta definicin tambin ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de
Estndares (ISO), que lo define como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz
de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
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Brazo Articulado

Un brazo articulado es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que
permiten rotacin o traslacin entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos
y estn sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una
articulacin entre la base y el primer eslabn. El movimiento y las articulaciones definen
los grados de libertad del robot. Una configuracin tpica de un brazo robtico es la de
tres grados de libertad, a la que se aaden las posibilidades de movimiento en la
mueca, llegando a un total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen
entre seis y nueve grados de libertad, pero por su complejidad, son menos comunes.
Pueden ser alimentados por una gran variedad de maneras, la ms popular y eficiente
es la de motores elctricos.

La configuracin de brazo articulado, utiliza nicamente articulaciones rotacionales
para conseguir cualquier posicin y es por esto que es el ms verstil.

El brazo robtico que se construir es de tipo triple rotacional (RRR), est conformado
por tres ejes rotacionales, con el primer eje perpendicular al suelo y los otros dos
perpendiculares a este y paralelos entre s.


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Aplicaciones Industriales

El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatizacin industrial,
favorecido notablemente por el avance de las tcnicas de control por computadora, y
contribuye de manera decisiva la automatizacin en los procesos de fabricacin de
series de mediana y pequea escala.

La fabricacin en series pequeas haba quedado hasta ahora fuera del alcance de la
automatizacin, debido a que requiere una modificacin rpida de los equipos de
produccin. El robot, como manipulador reprogramable y multifuncional, puede trabajar
de forma continua y con flexibilidad.

La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado
estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que
conlleva la introduccin del robot. Ser preciso siempre estar dispuesto a admitir
cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseo de piezas,
sustitucin de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacin
del robot. En cuanto a que tipo de robot a utilizar, habr que considerar aspectos de
diversa ndole como rea de accin, velocidad de carga, capacidad de control, coste,
etc.







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Estas son algunas de las reas en las que se han implementado brazos robticos:

Trabajos en fundicin
o La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En
este proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presin
en el molde. Este ltimo est formado por dos mitades que se mantienen
unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos
cilindros. Las cargas manejadas por los robots en estas reas suelen ser
medias o altas, no se necesita una gran precisin y su campo de accin
es grande. La estructura ms frecuente es la articulada, su sistema de
control es por lo general sencillo.
Soldadura
o La industria automovilstica ha sido una gran impulsora de la robtica
industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy en da instalados.
La tarea ms frecuente robotizada dentro de la fabricacin de automviles
ha sido sin duda alguna la soldadura de carroceras. La robotizacin de
la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la
pieza presentando sta a los electrodos que estn fijos, o bien, el robot
transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto
exacto de la pieza que se desea realizar la soldadura. Los robots de
soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50
100 kg, y una estructura articular, con suficientes grados de libertad para
posicionar y orientas la pinza de soldadura en lugares de difcil acceso.
Aplicacin de materiales
o El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material con
fines decorativos o de proteccin, es una parte crtica en muchos
procesos de fabricacin. Normalmente los robots de pintura son
especficos para este fin, por lo que suelen ser robots articulares, ligeros,
con 6 o ms grados de libertad que les permiten proyectar pintura en
todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para
defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura
y sus posibles consecuencias. Este mismo motivo origina que, en muchos
casos, el accionamiento de los robots de pintura sea hidrulico, o de ser
elctrico los cables vayan por el interior de ductos a sobrepresin,
evitndose as un riesgo de explosin. El mtodo normal de programacin
es el de aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria.



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Control de calidad
o La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin
abarca todas las etapas de esta, inclusive el control de calidad. El robot
industrial puede participar en esta rea usando su capacidad de
posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un
palpador, puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas.
Para ello el robot toca con el palpador varios puntos clave de la pieza. A
partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del
robot de la posicin y orientacin de su extremo, se obtienen los datos
relativos a la posicin espacial de los puntos determinados de la pieza.
Estos datos son utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los
valores deseados. El robot tambin puede usarse como mero
manipulador encargado de clasificar piezas segn ciertos criterios de
calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En este caso, el
control y decisin de a qu categora pertenece la pieza se hace mediante
un sistema especfico, capaz de comunicarse con el robot (visin
artificial).
Manipulacin en reas blancas
o Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes
extremadamente limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador
se ve dificultado no por el trabajo en s, sino por la necesidad de
mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de
trajes especiales y controles rigurosos. La utilizacin de un robot para
estas funciones se realiza introduciendo de manera permanente en una
cabina. El robot debe cumplir la normativa correspondiente al entorno,
siendo por lo dems valido cualquier robot comercial, normalmente de
seis grados de libertad y alcance inferior a un metro. De este modo se
consiguen una reduccin del riesgo de contaminacin, una mayor
homogeneidad en la calidad del producto y una reduccin en el costo de
fabricacin.









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Servomotores

Un servomotor es un motor de CD o CA combinado con un dispositivo de
posicin. Este se maneja con un controlador programable que procesa la entrada del
sensor y genera voltajes y corrientes amplificadas dirigidas al motor para poder
alcanzar movimientos especficos. A esto se le conoce como control de ciclo cerrado,
ya que incluye retroalimentacin de sensor. Estos motores son utilizados generalmente
para robots a pequea escala.

Un servo consiste de tres partes: un motor, una tarjeta de control y un potencimetro
conectado al eje de salida. El motor utiliza un juego de engranajes para rotar al
potencimetro y al eje de salida al mismo tiempo. El potencimetro, que controla el
ngulo del servo, permite que la circuitera del control monitoree el ngulo actual del
servo. El motor, a travs de una serie de engranes, gira el eje de salida y el
potencimetro simultneamente. El potencimetro se alimenta en el circuito de control
del servo y cuando el circuito de control detecta que la posicin es correcta, detiene el
servomotor. Si el circuito de control detecta que el ngulo es incorrecto, girar el
servomotor en la direccin correcta hasta que el ngulo sea el correcto. Normalmente
un servomotor se usa para controlar movimiento angular entre 0 y 180 grados.

Los servos son extremadamente tiles en la robtica y la automatizacin. Son
utilizados a travs de varios campos de la automatizacin donde el motor debe ser
capaz de operar en un rango de velocidades sin sobrecalentarse, operar a velocidad
cero mientras mantiene su posicin reteniendo una carga, al igual que operar a bajas
velocidades. Los servomotores son utilizados en mquinas herramientas industriales,
maquinas CNC y aplicaciones de empaquetado. La industria aeroespacial utiliza los
servomotores en sus sistemas hidrulicos para contener el fluido de sistema hidrulico.
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Desarrollo (Anlisis de Cinemtica)

El anlisis cinemtico de un robot es parte fundamental para su correcto
funcionamiento. El funcionamiento involucra el obedecer los comandos que se le dan y
respetar los parmetros previamente establecidos para que sean realizados de manera
automatizada. Para lograr esto, es necesario realizar un anlisis denominado Denavit
Hartenberg.

Utilizando los conocimientos obtenidos durante el curso sobre la utilizacin de software
de simulacin matemtica, se utiliz un programa creado para resolver problemas
cinemticos, traslacin y rotacin de robots. A continuacin se presentan los resultados
obtenidos, adems del cdigo utilizado:

Tabla de parmetros Denavit Hartenberg



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Donde:
Q
1
= 180 Q
2
= 85 Q
3
= 160 L
1
= 13.931 cm L
2
= 13.97 cm

Obtencin de matrices y resultados finales


A1 =
[ cos(180), -cos(90)*sin(180), sin(90)*sin(180), 0]
[ sin(180), cos(90)*cos(180), -cos(180)*sin(90), 0]
[ 0, sin(90), cos(90), 13.93]
[ 0, 0, 0, 1]

A2 =
[ cos(85), -cos(90)*sin(85), -sin(85)*sin(90), 0]
[ sin(85), cos(85)*cos(90), cos(85)*sin(90), 0]
[ 0, -sin(90), cos(90), 0]
[ 0, 0, 0, 1]

A3 =
[ cos(160), -cos(90)*sin(160), -sin(90)*sin(160), 0]
[ sin(160), cos(90)*cos(160), cos(160)*sin(90), 0]
[ 0, -sin(90), cos(90), 13.97]
[ 0, 0, 0, 1]

Q
1
L
1
0 90

Q
2
0 0 -90

Q
3
L
2
0 90
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Cdigo (Programacin en MATLAB)

clear all
close all
clc
prompt = {'Cuantos brazos?'};
dlg_title = 'Input';
num_lines = 1;
def = {'1'};
answer = inputdlg(prompt,dlg_title,num_lines,def);
num = str2num(answer{:});
F = sym('A', [num 4]);
B=eye(4);
C = sym('C', [4 4]);
clc
for i=1:num
prompt = {'Introduce a:','Introduce alfa:','Introduce d:','Introduce
theta:'};
dlg_title = sprintf('arm%d',i);
num_lines = 1;
def1 =
{sprintf('a%d',i),sprintf('alfa%d',i),sprintf('d%d',i),sprintf('q%d',i)};
answer1 = inputdlg(prompt,dlg_title,num_lines,def1);
F(i,1)=answer1(1,1);
F(i,2)=answer1(2,1);
F(i,3)=answer1(3,1);
F(i,4)=answer1(4,1);
C=simplify([cos(F(i,4)) -sin(F(i,4))*cos(F(i,2)) sin(F(i,4))*sin(F(i,2))
F(i,1)*cos(F(i,4));
sin(F(i,4)) cos(F(i,4))*cos(F(i,2)) -cos(F(i,4))*sin(F(i,2))
F(i,1)*sin(F(i,4));
0 sin(F(i,2)) cos(F(i,2)) F(i,3);
0 0 0 1]);
eval(sprintf('A%d = C;',i));
B=B*C;
eval(sprintf('A%d',i))
end
sprintf('T from Arm 0 to Arm %d is:',i)
pretty(simplify(B))
'R is Rotation Matrix' , R=B(1:3,1:3);
pretty(R)
d=B(1:3,4);
'd is translation Matrix' , pretty(d)





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Conclusin

Despus de concluir el presente proyecto, concordamos en comentar que ha
sido una experiencia muy enriquecedora debido al hecho de que una vez ms fue
posible relacionar los temas que se abordan en el presente curso al verdadero mundo
de la industria y manufactura de vehculos. Existen ocasiones en las que no es posible
situar lo analizado en clase con el mundo laboral debido a la falta del aspecto prctico
pero esta actividad ha roto con ese paradigma.
No fue sencillo el realizar este proyecto debido a que fue todo un proceso muy extenso.
Primeramente se tuvo que realizar una investigacin exhaustiva sobre los diferentes
tipos de mecanismos robticos existentes y as poder desarrollar nuestro propio diseo
basado en las especificaciones dadas al seleccionar el tipo de robot. Se considera que
uno de los factores ms influyentes en el desarrollo de nuestro robot fue la falta de
experiencia pero esto ayud a que se buscara solucin a los problemas de una manera
ms eficiente y a la vez aprendimos sobre muchos temas al tratar de buscar
soluciones.
Sin duda alguna, este ha sido uno de los proyectos ms complejos que se han
realizado pero estamos convencidos de que pudimos recibir una de las enseanzas
ms importantes de nuestra estancia profesional. Nos parece brillante el hecho de
poder realizar actividades de este tipo, las cuales nos hacen salir al campo para
conocer y vivir lo que se nos ensea en las materias que hemos cursado hasta este da
y sobre todo en el presente curso. Sin duda son experiencias de vida debido a que
trabajamos mucho tiempo en equipo, nos encontramos en apuros pero a la vez
pudimos dar solucin a lo que nos aconteca y al final pudimos desarrollar un proyecto
que nunca imaginbamos poder realizar. Agradecemos la oportunidad que se nos da
de ser partcipes de actividades como la presente y slo nos queda decir que todo lo
que aprendimos nos ser de ayuda para nuestro desempeo profesional.





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Referencias

Nise, Norman S. (2007). Control Systems Engineering. Estados Unidos:
Wiley & Sons.

Groover, Mikell P. (2007). Automation, production systems and computer
integrated manufacturing. Estados Unidos: Prentice Hall.

Abdal, Salomn. (2003). Caracterizacin de un robot manipulador
articulado. Tesis para obtener el grade de maestro en ciencias, CENIDET,
Cuernavaca, Morelos. Recuperado el 5 de Junio de 2014 de:
http://www.magisteriolalinea.com/home/carpeta/pdf/MANUAL_APA_ULAC
IT_actualizado_2012.pdf

Gamage, Lalith. (2007). Control Sensors and Actuators. Recuperado el 5
de Junio de:
http://www.sites.mech.ubc.ca/~ial/MECH520/Lecture%20Notes/Lecture1a.
pdf