Captulo 5

Elementos de Teora Generalizada de las

Mquinas Elctricas

















El propsito es describir en trminos matemticos los principios fsicos de las
mquinas elctricas ms convencionales.


5.1.- Simplificaciones normalizadas

En el estudio de la teora generalizada de mquinas elctricas se realizan las
siguientes consideraciones en forma general.

a) La saturacin magntica es ignorada. Se puede aplicar superposicin en los
campos magnticos y las inductancias propias y mutuas de todos los devanados
son independientes de la magnitud de corriente en el devanado. Es decir la
mquina se estudia como un sistema lineal.
b) La FMM en el entrehierro y los flujos son representados solo con la
componente fundamental.
c) Los efectos de ranurado se ignoran y los dimetros de los conductores son
pequeos.
d) La conmutacin es ideal, el ancho de escobillas y segmentos del conmutador
son ignorables y el cambio de corriente es instantneo.
e) Se desprecian las prdidas por histresis y de Eddy.



65
5.2.- Relacin para inductancias en devanados concentrados y distribuidos

Para la obtencin de las inductancias propias y mutuas, en devanados concentrados
y distribuidos, se considera que la distribucin de FMM es senoidal.

Para el devanado concentrado de paso completo en el rotor y solo la fundamental,
las inductancias mutuas entre estator y rotor estn definidas por:


r r r sr
Cos K N M
1
2 l = (5.1)

y la propia del rotor es:

( ) ( ) [ ]
r q d q d r r
Cos N L

2
2
2
2
+ + = (5.2)
donde

N
r
Nmero de vueltas del devanado concentrado
R Radio del rotor
Longitud axial del rotor l

r
Desplazamiento angular del rotor respecto al eje directo
( ) [ ]

1 2
4
0
1
= n Cos
g
N
K
s

N
s
Nmero de vueltas del estator
g Entrehierro
n Orden armnico
Complemento del paso polar del devanado a 180 elctricos, Figura 5.1.

( (
Paso polar
180 elctricos


Figura 5.1 Complemento del paso polar del devanado a 180 elctricos

Los ejes d y q, eje directo y eje de cuadratura, respectivamente, son los ejes
principales de simetra de la mquina y de cualquier devanado en general. La referencia
dqo es la ms general en el estudio de mquinas elctrica. En la figura 5.2 se indica la
simetra de la mquina general.

66
d
q

Figura 5.2 Referencia dqo de las mquinas

Calculando las permeanceas de eje directo y cuadratura como se indica a
continuacin:

d permeancia del eje directo
d
g
r l
0
=
q permeancia del eje de cuadratura =
q
g
r l
0


Reduciendo para = 0, es decir un devanado de paso completo la ecuacin (5.1) se
reduce a

Donde
g
r N N
M
r Cos M M
s r
m
m sr

2
8
0
l
=
=
(5.3)

Donde ( )
( )
q d r
q d r r
r r r r
N Lr
N L
Cos L L L
=
+ =
+ =
2
2
2
2 1
1
2
2
2
2 2

(5.4)

En la figura 5.5 se muestra el comportamiento de la inductancia propia, donde se
observa la componente de directa y la variacin al doble de la frcuancia findamental del
segundo componente de la ecuacin (5.4).

67
L
r1
r2
r
L
L
2
r


Figura 5.3 Inductancia propia

Continuando con el devanado distribuido, paso completo y solo la fundamental,
pero considerando a Z como el nmero de conductores conectados en serie por radian
elctrico, las relaciones (5.3) y (5.4), se reducen a


1
1
4
4
K Z M
Cos M Cos K Z M
r m
r m r r sr
l
l
=
= =
(5.5)


( ) ( ) [ ]
( )
( )
q d r
q d r
r r r r
r q d q d r
Z
L
Z
L
Cos L L L
Cos
Z
L
=
+ =
+ =
+ + =
2
2
2
2
2
1
2
2
2
8
8
2
2
8

(5.6)

Los devanados concentrados y distribuidos son magnticamente equivalentes
cuando

N
r
=2Z (5.7)

con lo que la representacin esquemtica se muestra en la figura 5.4.

68
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X X
X
X
X
X
q
d
i
F
N = 2Z Z es el # de conductores
por radin elctrico
2
r
r
r
i
i
i
i


Figura 5.4 Representacin equivalente para los devanados distribuidos y
concentrados


5.3.- Representacin de una bobina concentrada para un transductor rotacional

La figura 5.5 muestra la representacin esquemtica de una bobina concentrada en
un transductor giratorio con doble excitacin.

X
q
d
F
2
r
r
i
X X X X
T
r
S
N
N
S
F
s
i
v
v
s
s
r
r
2
r
T
r
d
F
s
F
r


Figura 5.5 Representacin de las bobinas concentradas en un sistema de doble
excitacin


69
Se aplica un voltaje que vara con el tiempo v
s
y v
r
, lo cual produce corrientes,
FMM's y flujos variantes en el tiempo. El rotor gira en el sentido del reloj a una velocidad

r
rad/s, se considera un instante en que los ejes magnticos del rotor y estator estn
separados por
r
elctricos.

El caso de anlisis ms sencillo es el de 2 polos pero el anlisis se proyecta a
cualquier nmero de pares de polos con las siguientes relaciones:

( )
m r
polos de pares # = (5.8)

( )
m r
polos de pares # = (5.9)

donde


r
y
m
estn medidas en radianes elctricos

m
y
m
estn medidas en radianes mecnicos

La obtencin de las ecuaciones de voltaje y par electromagntico para la figura 5.5,
es por lo tanto la base de la teora generalizada de las mquinas elctricas rotatorias.


5.3.1.- Ecuaciones de voltaje inducido

Los enlaces de flujo en una bobina es la suma de los enlaces propios y mutuos. Para
el estator se tiene:


r sr s s s
i M i L + = (5.10)

y para el rotor


s sr r r r
i M i L + = (5.11)

El voltaje instantneo aplicado a las bobinas es:


s s s s
p i R v + = (5.12)


r r r r
i R v + = (5.13)

donde
dt
d
p =

Sustituyendo los 's:

( )
r rs s s s s s
i M i L p i R v + + = (5.14)
70

( )
s rs r r r r r
i M i L p i R v + + = (5.15)
Ahora, como las inductancias propias y mutuas son funcin de
r
y sta a su vez del
tiempo, entonces:


rs r r rs s s s s s s s
pM i pi M pL i pi L i R v + + + + = (5.16)


rs s s rs r r r r r r r
pM i pi M pL i pi L i R v + + + + = (5.17)

Los elementos del tipo:


subndice cualquier es x
pL i
x x

se reduce a:


r
r
r
r
x
x
r
r
x x
dt
d
dt
d
d
dL
i
d
d
pL i

=
=

por lo tanto


r
x
r x x x
d
dL
i pL i

=

Entonces expandiendo las ecuaciones (5.16) y (5.17)


r
rs
r r r rs
r
s
r s s s s s s
d
dM
i pi M
d
dL
i pi L i R v

+ + + + = (5.18)


r
rs
r s s rs
r
r
r r r r r r r
d
dM
i pi M
d
dL
i pi L i R v

+ + + + = (5.19)

En forma matricial:

r
s
r sr
sr s
r
r
r sr
sr s
r
s
r
s
i
i
L M
M L
d
d
p
L M
M L
R
R
v
v

0
0
(5.20)

71
En la ecuacin (5.20) se tienen voltajes en resistencias inducidos en las bobinas
propias y mutuas como funciones de la derivada de la corriente respecto al tiempo y
voltajes rotacionales que son funciones de la
[ ]
r
d
L d

.

Ahora si:


[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]

=
=

=
r
s
r
s
r r sr
sr s
r
r sr
sr s
r
s
i
i
i
v
v
v
d
L d
L M
M L
d
d
G
L M
M L
L
R
R
R

0
0


entonces (5.20) se reduce a:

[ ] [ ] [ ] [ ] { }[ ] i G p L R v
r
+ + = (5.21)

Analizando un poco ms el sentido fsico de los voltajes rotacionales, es decir, se
analizan en funcin de las 's:


r r r
s s s
sr r s sr
N L
N L
N N M
=
=
=
2
2
(5.22)

reescribiendo [G]:

[ ]

=
r
r
r
r
sr
r s
r
sr
r s
r
s
s
d
d
N
d
d
N N
d
d
N N
d
d
N
G


2
2
(5.23)

Por lo tanto los voltajes rotacionales son funcin de la variacin de la permeancia
durante la rotacin. Una bobina en el estator, de una mquina de rotor cilndrico, ve una
permeancia del entrehierro constante
0 =

r
s
d
d

; el devanado en el rotor de una mquina con

72
estator cilndrico ve una permeancia del entrehierro constante
0 =

r
r
d
d

. Para todas las

configuraciones del rotor y estator el rea efectiva del entrehierro cambia con la rotacin,
as que
sr
es funcin de
r
.

En base a lo anterior se analizan los casos siguientes:

a) Cero saliencia. Estator y rotor cilndricos.

L
r
= constante
L
s
= constante
M
sr
= M
m
Cos
r

as la ecuacin (5.21) se hace:

r
s
r m
r m
r
r r m
r m s
r
s
r
s
i
i
Sen M
Sen M
p
L Cos M
Cos M L
R
R
v
v
0
0
0
0

(5.24)

b) Un grado de saliencia. Rotor cilndrico y polos salientes en el estator.

L
r
= L
r1
+L
r2
L
s
= constante
M
sr
= M
m
Cos
r

r
s
r r r m
r m
r
r r m
r m s
r
s
r
s
i
i
Sen L Sen M
Sen M
p
L Cos M
Cos M L
R
R
v
v

2 2
0
0
0
2
(5.25)

Si la saliencia fuera en el rotor y el estator cilndrico se tendra el cambio en
0 2 2
2
=

r
s
r s
r
s
d
d
y Sen L
d
d

.

c) Dos grados de saliencia. El anlisis de mquinas con saliencia en el rotor y
estator no se considera ya que es raro encontrarlos en la prctica. Se modifica
todo [G].


5.3.2.- Circuito equivalente

La figura 5.6 muestra el circuito equivalente para el inciso b) de la seccin anterior.

Si el rotor se mantiene estacionario la matriz [G] es cero y no habra voltajes
rotacionales, es decir, se tendra que la figura 5.6 es el circuito equivalente de un
transformador. Incluyendo los voltajes rotacionales se tiene el circuito equivalente para un
73
transductor con doble excitacin. Estos voltajes rotacionales se representan como fuentes
de voltaje con impedancia interna cero y su polaridad est de acuerdo a sus trminos.


2
i i
v
v
s
s r
r
R
s
R
r
M
m
cos 2
r
L
s
T
r
i
r
sen2
r
M
m
T
r
i
s
sen2
r
M
m
L
r2
2 2
r
r1
L + L
r2
cos 2 2
r
sen T
r
i
r


Figura 5.6 Circuito equivalente para el sistema con doble excitacin y saliencia en el
estator


5.3.3.- Par electromagntico

De acuerdo al anlisis en conversin, la energa en un sistema con doble excitacin
el par est definido como:


sr r s r r s s fe
M i i L i L i W + + =
2
2
1
2
2
1
(5.26)

El sistema con doble excitacin es de un par de polos, generalizando para cualquier
nmero de pares de polos, el T
e
es:


( )
( )
( )
m r
r
sr
r s
r
r
r
r
s
s
r
fe
m
fe
e
polos de Pares
d
dM
i i
d
dL
i
d
dL
i polos de Pares
d
dW
polos de Pares
d
dW
T



=
+ + =
= =
2
2
1
2
2
1
(5.27)

En forma matricial:


( )
[ ]
( )
[ ] [ ][ ] i G i
polos de Pares
T
i
i
d
dL
d
dM
d
dM
d
dL
i i
polos de Pares
T
t e
r
s
r
r
r
sr
r
sr
r
s
r s e
2
2
=

=


(5.28)
74

Como se analiz anteriormente la matriz [G] depende de las 's. Por lo tanto para el
caso b) en el que el rotor es cilndrico y el estator es de polos salientes, el T
e
es:


( )
[ ]

=
r
s
r r r m
r m
r s e
i
i
Sen L Sen M
Sen M
i i
polos de Pares
T


2 2
0
2
2
(5.29)

y as para los casos a) y c) se pueden realizar la sustitucin adecuada de [G] para obtener
T
e
.

5.4.- Mquinas con conmutador

Un grupo considerable de mquinas de ca y cd emplean devanados con conmutador.
El diagrama esquemtico se muestra en la figura 5.7.

q
d
F
2
r
r
i
X X X X
T
r
S
N
N
S
F
s
i
v
v
s
s
r
r
2
r
T
r
d
F
s
F
r
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X X
X
X
X
X i
i
r
Devanado seudoestacionario


Figura 5.7 Mquina de dos polos con conmutador


Para el anlisis se asume que los devanados se alimentan con voltajes y corrientes
variantes en el tiempo. Recordemos que un devanado con conmutador se comporta como
una bobina concentrada estacionaria de N
r
vueltas y que lleva una corriente i
r
; esta bobina
estacionaria genera el mismo voltaje rotacional que el devanado con conmutador. Es decir
esta es la bobina seudoestacionaria que representa al devanado con conmutador.


5.4.1.- Accin motor-generador

Primeramente se tiene que determinar una convencin de signos para la corriente en
un devanado y T
e
en una mquina. Las figuras 5.8 y 5.9, respectivamente nos proporcionan
esta convencin de signos.

75
v
r
i
r
i
r
v
r
i =
r
i
1
v
r
i
1
i = -
r
i
1
i
1


Figura 5.8 Convencin de signos para la corriente en una bobina


En la figura 5.8, se observa que la convencin del signo de la corriente es positivo si
la corriente entra por el positivo de la fuente, por lo tanto cuando la corriente sale por el
positivo de la fuente la corriente es negativa.

T
r
T = T e
T = - T
e
T
r
T
T
r
T
T
e


Figura 5.9 Convencin de signos para el par en una mquina


Para la convencin del par se tiene que si el par est en el sentido de la velocidad es
positivo de lo contrario ser negativo.
76
Un ejemplo de aplicacin se tiene en la figura 5.10, aqu se tienen las condiciones
de motor y generador.

i
i
v
v
2
2
r
r
T
r
d
F
s
N S
S
N
i
1
T
= - i
r
= Te
i
i
v
v
2
2
r
r
T
r
d
F
s
N S
S
N
i
1
T = -
i
r
=
T
e


Figura 5.10 Accin motor-generador


En la figura 5.10 se muestran dos instantes de la mquina de conmutador que
difieren solo en el sentido de la corriente en el devanado seudoestacionario. La accin
motor-generador se determina asignando las polaridades magnticas de acuerdo con la
direccin de la corriente. Cuando la fuerza magntica ayuda al movimiento hay una accin
motor y cuando se opone al movimiento hay una accin generador. Observando la figura
5.10:

i
r
=-i
1
i
s
=i
2
T
e
=+T Ayuda al movimiento accin motor
i
r
=+i
1
i
s
=i
2
T
e
=-T Se opone al movimiento accin generador


5.4.2.- Ecuaciones de par y voltaje

Iniciando con las ecuaciones generales de voltaje para el estator y el rotor (5.18) y
(5.19), en (5.18) los trminos de voltaje rotacional se pueden eliminar en base a lo
siguiente:

a) El flujo en el estator y en el devanado seudoestacionario, es estacionario en
el espacio, =cte.
b) La inductancia L
s
es constante debido a que el rotor es cilndrico.


r sr s s s s s
pi M pi L R i v + + = (5.50)


r
sr
s r
r
r
r r s sr r r r r r
d
dM
i
d
dL
i pi M pi L R i v

+ + + + = (5.51)

La energa incremental alimentada a los dos devanados es un tiempo dt:
77
( )dt i v i v dW
r r s s e
+ = (5.52)

sustituyendo (5.50) y (5.51)

( ) ( ) [ ] dt
d
dL
i
d
dM
i i dt i i p M pi L pi L dt R i R i dW
r
r
r
r
sr
r s r r s sr r r s s r r s s e

+ + + + + + =

2 2 2 2 2
(5.55)

dWl
e
dW
fe
dW
em

donde:

dWl
e
= Prdidas incrementales de energa en la resistencia de los devanados
dW
fe
= Energa incremental almacenada en el campo
dW
em
= Energa incremental para la produccin de par

Recordando las relaciones para la obtencin del par electromecnico


( )
( )

+ =
=
r
r
r
r
sr
r s e
em
r
e
d
dL
i
d
dM
i i polos de Pares T
dt
dW polos de Pares
T

2


En forma matricial:


( ) [ ]
( ) [ ] [ ] [ ] i G i polos de Pares T
d
dL
d
dM
i i polos de Pares T
t e
r
r
r
sr
r s e
=

=

0 0
(5.54)

Comparando la ecuacin (5.54) con (5.28) las expresiones difieren solo en
2
1
.

Por lo tanto para las mquinas con conmutador y saliencia en el estator:

[ ] [ ]

=
r
r
r
sr
r sr
sr s
d
dL
d
dM
G
L M
M L
L

0 0


y las ecuaciones de voltaje (5.50) y (5.51) en forma matricial:

r
s
r sr r
r
r sr
sr s
r
s
r
s
i
i
L M d
d
p
L M
M L
R
R
v
v 0 0
0
0

(5.55)

78
Para un desplazamiento de las escobillas de
r
, respecto al eje d:


r m
r
r
r m sr
r r
r
r
r r r r
s
Sen M
d
dL
Cos M M
Sen L
d
dL
Cos L L L
cte L

= =
= + =
=
2 2 2
.
2 2 1


sustituyendo en las ecuaciones de T
e
y [V]:

(5.56) ( ) [ ]

=
r
s
r r r m
r s e
i
i
Sen L Sen M
i i polos de Pares T
2 2
0 0
2

r
s
r r r m
r
r r m
r m s
r
s
r
s
i
i
Sen L Sen M
p
L Cos M
Cos M L
R
R
v
v

2 2
0 0
0
0
2
(5.57)

Ahora con las escobillas en el eje q,
2

=
r
:


( )
s m r r r r r r
s s s s s
s r e
i M pi L R i v
pi L R i v
i i polos de Pares T
+ + =
+ =
=

Para las condiciones de estado estable en cd:

( )
f m r a a a
f f f
m a f e
a r f s
a r f s
a r
f s
I M R I v
R I v
M I I polos de Pares T
I i I i generador Accin
I i I i Motor Accin
v v
v v
p
+ =
=
=
= =
= =
=
=
=
,
,
0


En vaco, el voltaje en terminales es llamado voltaje de excitacin y est dado por:


f m r
I M E =

M
m
es la inductancia mutua entre el estator y el devanado seudoestacionario del
rotor y con las escobillas a
r
=0.
79
El circuito equivalente para la mquina con conmutador en estado estable motor y
generador se muestra en la figura 5.11.

I
V
a
a
R
a
T
r
I
f
M
m
Devanado
del rotor
I
V
a
a
R
a
T
r
I
f
M
m
Devanado
del rotor
Motor
Generador


Figura 5.11 Circuito equivalente para una maquina de CD en estado estable


5.5.- Mquina primitiva con devanados mltiples

Los devanados de una mquina y las cantidades elctricas asociadas a ellos pueden
ser transformados a otro arreglo de las bobinas con nuevas cantidades elctricas. La
mquina transformada debe tener la caracterstica de funcionamiento idntico a la original.

Una transformacin de inters especial es transformar los devanados de la mquina
a los ejes d y q del estator y el rotor con devanados seudoestacionarios.

El nombre de mquina primitiva es dado al arreglo de los devanados en los ejes d y
q y la alimentacin de stos es individual y externa; tambin es conocida como la mquina
primitiva de Kron. Una mquina primitiva con dos devanados en el estator y dos bobinas
seudoestacionarias, se muestra en la figura 5.12.

El nmero de devanados por eje es ilimitado, el inconveniente es el trabajo analtico
requerido.

5.5.1.- Coeficientes de voltaje: Forma matricial

Las reglas para construir [L] y [G] para la mquina primitiva de determinan de las
ecuaciones de voltaje; para una mquina con conmutador de dos devanados, de (5.57):

[ ]

=
r r m
r m s
L Cos M
Cos M L
L

80
i
v
s
s
T
r
d
d
q
d
i
v
d
d
r
r
s
d d
r
v
s
v
r
i
s
i
r
q
q
q
s
q
r
q


Figura 5.12 Mquina primitiva en la referencia dq


Los coeficientes de la inductancia mutua:

para
0
2
0
= =
= =
= =
sr r
m sr r
r m rs sr
M
M M
Cos M M M

Por lo tanto el coeficiente de inductancia mutua est presente cuando un par de
bobinas estn situadas en un eje magntico comn.

De la ecuacin (5.57)


[ ]
m rs r
rs r
r m rs
r r r m
M G
G
Sen M G
Sen L Sen M
G
= =
= =
=

=
2
0 0
2 2
0 0
2

Un coeficiente G est presente cuando un par de bobinas estn localizadas en
cuadratura y una de ellas es pseudoestacionaria.

81
Enseguida veamos la notacin de sufjos requerida para identificar las dos bobinas
asociadas con un particular elemento de L o G.

Por ejemplo :
rs
dq
G

- La primera columna indica el voltaje inducido
r
d
- La segunda columna flujo que induce el voltaje
s
q

a) Matriz de los coeficientes de inductancias [L]:


(5.58)
[ ]
s
q
r
q
r
q
s
q
s
d
r
d
r
d
s
d
r
q
r
q
s
q
r
q
s
q
s
q
r
d
r
d
s
d
r
d
s
d
s
d
r
q
s
q
r
d
s
d
r
q
s
q
r
d
s
d
M M
M M
L M
M L
L M
M L
L
=
=

=
0 0
0 0
0 0
0 0

Para una mquina de polos salientes:


r
q
s
q
r
d
s
d
r
q
r
d
s
q
s
d
M M y L L L L

es decir la es diferente en el eje d y q. Las inductancias son iguales para mquinas con
saliencia cero.

b) Matriz de coeficientes rotacionales.


[ ]

=
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
r
d
r
q
s
d
r
q
r
q
r
d
s
q
r
d
r
q
s
q
r
d
s
d
r
q
s
q
r
d
s
d
G G
G G
G

Los coeficientes G se obtienen solo para bobinas seudoestacionarias (rotor), la
bobina que acta como fuente del flujo puede estar en el rotor o en el estator.

Los coeficientes con las bobinas del estator como fuentes del flujo:

82

s
d
r
d
s
d
r
d
s
d
r
q
s
q
r
q
s
q
r
q
s
q
r
d
M Sen M G
M Sen M G
=

=
=

+ =
2
2

Coeficientes que incluyen las 2 bobinas seudoestacionarias:


( )
( )
r
d
r
d
r
d
r
d
r
d
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
d
r
d
r
d
r
d
r
d
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
d
L L L M
L L L M
M Sen M G
M Sen M G
= =
= =
=

=
=

+ =
2
2

As G se reduce a:


[ ]
(5.59)

=
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
r
d
s
d
r
d
r
q
s
q
r
q
r
q
s
q
r
d
s
d
r
q
s
q
r
d
s
d
L M
L M
G

La ecuacin de voltaje general es la (5.21):

[ ] [ ] [ ] [ ] { }[ ] i G p L R v
r
+ + =

Sustituyendo las relaciones de [L] y [G] obtenidas, se llega a:

(5.40)
( )
( )
( )
( )

+
+
+
+
=

r
q
s
q
r
d
s
d
r
d
r
d
s
q
r
q
r
d r
r
d
r
d r
s
q
r
q
s
q
s
q
r
q r
s
q
r
q r
r
d
r
d
s
d
r
d
s
d
r
d
s
d
s
d
r
q
s
q
r
d
s
d
i
i
i
i
p L R p M L M
p M p L R
L M p L R p M
p M p L R
v
v
v
v


0 0
0 0

donde se tiene la matriz de impedancia completa para una mquina primitiva de 4
devanados.




83
5.5.2.- Par y potencia

Sustituyendo la ecuacin (5.59) en (5.54)

5.41) ( ) [ ]

=
r
q
s
q
r
d
s
d
r
d
r
d
r
d
r
q
s
q
r
q r
q
s
q
r
d
s
d e
i
i
i
i
L M
L M
i i i i polos de Pares T
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0

expandiendo la relacin:

( )[ ]
r
d
r
q
r
q
r
d
s
q
r
q
s
q
r
d
s
d
r
d
r
q
s
d e
i i L L M i i M i i polos de Pares T ) ( + = (5.42)

La componente del par con el trmino ( )
r
q
r
d
L L existe solo en mquinas de polos
salientes y es llamado el par de saliencia. Los componentes del par restantes definen el par
para un entrehierro uniforme y se describe como par cilndrico. Las componentes del par
cilndrico comprenden el trmino positivo motor y el trmino negativo generador. La suma
de estos trminos determina la accin de la mquina motor o generador.

La potencia interna total desarrollada por la mquina es:


( )
[ ]
r
d
r
q
r
q
r
d
s
q
r
q
s
q
r
d
s
d
r
d
r
q
s
d r e
e
r
e
i i L L M i i M i i P
T
polos de Pares
P
) ( + =
=

(5.45)

Otra forma para obtener la ecuacin (5.42), es considerar el par ejercido sobre cada
bobina seudoestacionaria por todas las dems bobinas que puedan actuar como fuente del
flujo.

84
Captulo 6

Transformaciones de devanados trifsicos










6.1.- Introduccin

Los devanados trifsicos rotatorios o estacionarios pueden ser representados en su
equivalente a los ejes d y q de la maquina primitiva. Para realizar esta transformacin se
debe de cumplir la condicin de que la F
mm
en abc debe de ser idntica al equivalente
transformado para cualquier t. Se asume que solo se utiliza la fundamental de la F
mm
de las
fases. Resolviendo para F
a
, F
b
y F
c
a lo largo de los ejes d y q se tienen los valores de F
d
y
F
q
cuya combinacin describe en forma idntica la F
mm
resultante de un devanado trifsico.
La transformacin de devanados trifsicos difiere, dependiendo de si estn estacionarios o
en movimiento, en el primer caso los ngulos son invariantes y en el otro, dependiendo del
tiempo. El mtodo adoptado para formar ambas transformaciones entre abc y donde la
separacin de fases entre los ejes y abc se mantiene constante independientemente de la
rotacin del devanado. Con devanados trifsicos estacionarios los ejes y dq0 coinciden
pero con rotacin una segunda transformacin es requerida entre las fases rotatorias y
las fases estacionarias dq0.
As como se obtienen estas transformaciones para las F
mms
deben de ser obtenidas tambin
para los dems parmetros como son: V, i, L, , etc.


6.2 Transformacin de devanados entre abc y

La transformacin abc- , consiste en transformar los tres ejes de abc desplazados
120 grados elctricos a los tres ejes , con la diferencia de que ahora estos tres ejes son
ortogonales lo cual implica que para sistemas balanceados en realidad se transformara a
dos ejes que siguen girando. su transformacin es como sigue, figura 6.1
85

Figura 6.1 Transformacin de abc-

Definiendo
[ ] [ ] [ ]
1
1
1 1
1 0
1
2 2 2
2 3 3 2 1 3
0
3 2 2 3 2 2 2
1 1 1
1 3 1
2 2 2
2 2 2
t
B B B

= = =











1


La transformacin de todas las variables se indica a continuacin:
[ ][ ]
[ ][ ]
[ ][ ]
[ ][ ]
[ ][ ][ ]
[ ][ ][ ]
3
2
abc
abc
abc
abc
t
abc
t
abc
F B
i B i
B
V B V
L B L
F
B
Z B Z B

=

=

=

=

=

=


[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
2
3
t
abc
t
abc
t
abc
t
abc
t
abc
t
abc
F B F
i B i
B
V B V
L B L B
Z B Z B

=

=

=

=

=

=


86

6.3 Transformacin de devanados entre abc y dq0

A diferencia de la transformacin anterior sta es esttica en dos ejes, es decir sus
inductancias se mantienen constantes, se elimina la dependencia con el tiempo.
La transformacin es como sigue:

Definiendo,
[ ]
( ) (
( ) (
)
)
[ ] [ ]
1
cos cos 120 cos 120
2
sin sin 120 sin 120
3
1 1 1
2 2 2
r r r
r r r
t
C
C C




+


= +




=
o o
o o


[ ][ ]
[ ][ ]
[ ][ ]
[ ][ ]
[ ][ ][ ]
[ ][ ][ ]
0
0
0
0
0
0
3
2
dq abc
dq abc
dq abc
dq abc
t
dq abc
t
dq abc
F C F
i C i
C
V C V
L C L C
Z C Z C

=

=

=

=

=

=


[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
0
0
0
0
0
0
2
3
t
abc dq
t
abc dq
t
abc dq
t
abc dq
t
abc dq
t
abc dq
F C F
i C i
C
V C V
L C L C
Z C Z C

=

=

=

=

=

=




6.4 Mquina Sncrona

La mquina sncrona que vamos a estudiar es la indicada en la siguiente figura 6.2 y
est compuesta por un estator de polos salientes con un devanado de campo F y dos
devanados de amortiguamiento s y t, colocados sobre el eje d y q respectivamente. Un
devanado trifsico distribuido en el rotor.
87


Figura 6.2 Mquina sncrona bsica

Las inductancias de la maquina son:

Propias


1 2
1 2
1 2
2
2( 120 )
2( 120 )
aa l r
bb l r
cc l r
L L L L Cos
L L L L Cos
L L L L Cos

= + +
= + +
= + + +
o
o

Mutuas

1
2
1
2
1
2
2( 60 )
2
2( 60 )
2
2
2
ab ba r
dc ca r
bc cb r
L
L L L Cos
L
L L L Cos
L
L L L Cos

= = +
= = + +
= = +
o
o


EstatorRotor
88






( 120
( 120 )
af fa rf r
bf fb rf r
cf fc rf r
L L M Cos
L L M Cos
L L M Cos

= =
= =
= = +
o
o
)
)
( 120 )
( 120 )
as sa rs r
bs sb rs r
cs sc rs r
L L M Cos
L L M Cos
L L M Cos

= =
= =
= = +
o
o
( 120 )
( 120
at ta rt r
bt tb rt r
ct tc rt r
L L M Cos
L L M Cos
L L M Cos

= =
= =
= = +
o
o


La matriz de enlaces de flujo es:

0
0
0 0
a a
aa ab ac af as at
b b
ba bb bc bf bs bt
c c
ca aa cc cf cs ct
f f
fa fb fc ff fs
sa sb sc sf ss s s
ta tb tc tt
t t
i
L L L L L L
i
L L L L L L
i
L L L L L L
i
L L L L L
L L L L L i
L L L L
i

=












[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
t
w x abc abc
abcfst
fst x z fst
L L i
L L i

= =

Eliminando y reduciendo;

89
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
0 0 dq dq
t t
w x
x z
fst fst
L L
C C
L L







=









[ ][ ][ ] [ ][ ]
[ ][ ] [ ]
0 0
t
dq dq
w x
t
fst fst x z
i
C L C C L
i C L L

Expandiendo las submatrices;

[ ][ ][ ]
( )
( )
1 1 2
1 1 2
3
0 0
2
3
0 0
2
0 0
t
w
l
L L L
C L C L L L
L

+ +



= +







[ ][ ]
3 3
0
2 2
3
0 0
2
0 0 0
rf rs
x rt
M M
C L M




=







Se define;

90
( )
1 1
3
2
d 2
L L L L = + +



Inductancia sncrona del eje directo:


Inductancia sncrona del eje de cuadratura:
( )
1 1
3
2
q
L L L L = + +
2



Definiendo los coeficientes de inductancias mutuas;
3
2
3
2
3
2
df fd rf
ds sd rs
dt td rt
M M M
M M M
M M M
= =
= =
= =


Entonces la matriz de inductancias despus de la transformacin y con las consideraciones
indicadas nos queda:

0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
d df ds
q q
l
dq fst
df f fs
ds fs s
qt t
L M M
L M
L
M L M
M M L
t
M L

=









y la maquina primitiva es:

91


Figura 6.3 Mquina primitiva equivalente a la mquina sncrona

Las matrices [R] y [L] son directas para formar la ecuacin de voltajes y de par, lo
importante es obtener la matriz [G]. Aplicando las reglas para obtener [G] a partir de la
mquina primitiva tenemos:

0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
dq dt
qd qf qs
dq fst
G G
G G G
G




=









92
2
2
2
2
2
dq qq q
dt qt qt
dq dd d
dq df df
dq ds ds
G M Sen L
G M Sen M
G M Sen L
G M Sen M
G M Sen M

= =



= =



= =



= =



= =



Entonces la ecuacin de voltajes es:


0
0
0
0
d
q
dq fst
f
s
t
V
V
V
V
V
V
V




=



=

=


( )
( )
( )
( )
( )
( )
0
0
0
0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
d r q df ds r qt
d
r d q r df r ds qt
q
l
f
df f f fs
s
ds fs s s
t
qt t t
R L p L M p M p M
i
L R L p M M M p
i
i R L p
i
M p R L p M p
i
M p M p R L p
i
M p R L p


+



+




+



+



+



+




Expandiendo:
93
( ) ( )
( ) (
( )
( )
( )
( )
0 0 0
0
0
d d d d df f ds s r q q qt
q q q q qt t r d d df f ds s
l
f f f f f df f fs s
s s s s ds d fs f
t t t t qt q
V Ri p L i M i M i L i M i
V Ri p L i M i L i M i M i
V Ri p L i
V R i p L i M i M i
R i p L i M i M i
R i p L i M i

= + + + +
= + + + + +
= +
= + + +
= + + +
= + +
)
t
s


Tomando en cuenta que los enlaces de flujo son:

0 0
d d d df f ds
q q q qt t
l
f f f df f fs s
s s s ds d fs f
t t t qt q
L i M i M i
L i M i
L i
L i M i M i
L i M i M i
L i M i

= + +
= +
=
= + +
= + +
= +


Por lo tanto podemos reducir a:

0 0 0
d d d r
q q q r
f f f f
s s s s
t t t t
V Ri p
V Ri p
V Ri p
V R i p
V R i p
V R i p
q
d

= +
= + +
= +
= +
= +
= +


El circuito equivalente para la red primitiva es:

94


Figura 6.4 Red primitiva equivalente para la mquina sncrona


Y finalmente la ecuacin del par es:
0
( . . )*
e d
T pares de polos i
q fst
=


0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
d
q q
q
d df ds
e
t
f
s
t
i
L M
i
L M M
i
T
i
i
i








=












Expandiendo;

95
{( ) }
e d q d q df q f ds q s qt
T pp L L i i M i i M i i M i i = + +
d t
i


Componentes del par;

Par Cilndrico

( )
cilndrico df q f
T pp M i =
Par de Saliencia
( )
saliencia d q d q
T pp L L = i i
i i
d
i

Par de Amortiguamiento

( )
amortiguamiento ds q s qt d t
T pp M i i M =

Indicando el par en funcin de los enlaces de flujo;

( )
,
( )
d q
e d q q
f T pp i

=


7.5.- Mquina de induccin

Como se puede deducir el desarrollo de la mquina de induccin en forma primitiva
es muy similar al de la sncrona, incluso consiste en eliminar nicamente el devanado de
campo. Esto se deja como ejercicio para el estudiante

7.6.- Simulaciones

Para este captulo se les da a los estudiantes una pequea introduccin al simulink
de matlab para realizar las simulaciones de las mquinas.

7.7.- Reporte

En este captulo se recopila lo realizado por los estudiantes en los dos captulos
precedentes.



96

Bibliografa


Mquinas Elctricas 5 edicin
Fitzgerald, Kinsley y Umans
Mc. Graw-Hill

Introduction to generalized electrical machine theory
Okelly and Simmons
Mc. Graw-Hill

Mquinas Elctricas
Rafael Sanjurjo Navarro
Mc. Graw-Hill

Mquinas Elctricas y Electromecnicas
S. A. Nasar, L. E. Unnerwehr
Mc. Graw-Hill

Mquinas Elctricas y Electromecnicas
S. A. Nasar
Mc. Graw-Hill

Introduccin a Mquinas Elctricas y Transformadores
George Mc-Pherson
Limusa

Mquinas Elctricas
Stephen J. Chapman
Mc. Graw-Hill

Mquinas Electromagnticas y Electromecnicas
Leander W. Matsch
R.S.I.S.A