ANALISIS:

Practica 1:
Se tomaron los datos en el potencimetro de desplazamiento lineal y de desplazamiento angular,
se observ una similaridad entre ambos al tener una regin aproximadamente lineal (no
completamente lineal debido a posibles errores de medicin), esta regin lineal se debe al angulo
elctrico de este tipo de dispositivos, la grafica asi mismo presenta una parte constante debido al
angulo magntico que estos dispositivos presentan, esta toma de datos permitio obtener la
ecuacin caracterstica de los dispositivos, lo que ayudo mas adelante en otros diseos ya que esta
describe el comportamiento de los mismos.
Practica 2:
De la practica 1 (b) se obtuvo la ecuacin caracterstica del potencimetro de desplazamiento
angular, con esta ecuacin se hizo un diseo de un amplificador mx+b, ya que la ecuacin del
dispositivo tenia este tipo de comportamiento, este diseo con el fin de visualizar en un
multmetro en funcin de voltimetro el desplazamiento angular que se le va haciendo al
potencimetro.

De acuerdo a la imagen se diseo el amplificador para que cumpliera los requerimientos de la
practica con las ecuaciones:
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
La ecuacin de la que se partio para hacer el diseo fue Vout= 5,3183 Vin+ 2,218, esto con el fin de
que el multmetro cambiara a razn de 1 V por cada 10 , el diseo se hizo de la siguiente manera:
Se tomo la ecuacin (5) y se despejo R2:
(

)
Y reemplazando los valores de m y b, con un Vcc= 30V, se obtuvo:

Se asumi un valor de R1 de 10 k, asi:

Luego con la formula (6) se despej Rf obteniendo:

Se asumi un valor de Rg de 10 k, asi:

Luego se procedio a hallar Vref con la ecuacin (4), resultando Vref=Vcc.
Luego de obtener cada uno de los valores de los componente se procedio a simular e implementar
el circuito:

Practica 3:
Para la implementacin del robot bastidor se hizo el diseo de movimiento y comparacin para un
solo eje, y luego el mismo sistema fue implementado en el otro eje. Para la implementacin del
diseo se tomo la teora del puente de Wheatstone, ya que este tiene una caracterstica de doble
comparacin al ser dos divisores de tension:

Con esta configuracin se fijaron las resistencias R1 y R2 ( ramas patrn) a una resistencia de 10
K y la resistencia patrn se fij como cada uno de los potencimetro que posee internamente la
palanca de un joystick (uno correspondiente a X y otro correspondiente a Y) y la rama
desconocida es el potencimetro que medir el desplazamiento del robot en X o Y por medio de
piones. El funcionamiento del circuito se basa en la condicin de equilibrio del puente
R1*R4=R2*R3, con lo que al tener R1 y R2 definidos querr decir que cuando los potencimetros
de la rama patrn y desconocida del puente sean las misma, la salida entre los puntos c y d ser
0V, cuando se pierde la condicin de equilibrio del puente se producir un voltaje que podr ser
positivo o negativo dependiendo de si R3<R4 o R3>R4, este voltaje positivo o negativo ir a un
amplificador diferencial a cuya salida se implementara medio puente H, lo que le dar una
inversin de giro al motor del respectivo eje; al tener 3 condiciones de movimiento del motor
(izquierda, derecha, detenido), y con el potencimetro de la rama desconocida variando en
funcin de la posicin, al mover en un sentido u otro el joystick, el motor har el respectivo
movimiento, causando un desplazamiento tambin en el potencimetro de la rama desconocida
hasta que el valor resistivo de los 2 potencimetros sea el mismo y el puente quede en equilibrio
deteniendo as el robot en la posicin deseada.

Para la parte mecnica se hizo uso de dos impresoras HP de un modelo antiguo, sacando de las
mismas los rieles, motores y piones necesarios para el funcionamiento del robot, todo esto se
implement en una base de madera, para el potencimetro se us un arreglo de piones que
aumento el desplazamiento necesario para girar el potencimetro hasta su mnimo y hasta su
mximo.
Al diseo se le tuvo que hacer algunos cambios debido a la corriente que se devolva del motor al
tener que mover los rieles, por lo que se implementaron TIP 31 y 41 con un diodo de alta
velocidad de conmutacin entre el colector y emisor de los transistores con la siguiente
configuracin:
- Para diodos NPN al emisor va el anodo del diodo y el catodo va al colector.
- Para diodos PNP al colector va el anodo del diodo y el catodo va al emisor.+
Esto se hizo con el fin de que el diodo se polarizara en inversa cuando la corriente del motor se
devolviera, lo que no permitira el paso de la misma al circuito, con esto se logro que no hubiera
un sobrecalentamiento en los transistores, situacin que se presentaba antes de la
implementacin de los diodos.

Practica 4:
Para esta practica se utilizo un LM3914, que es un circuito integrado que se usa como un indicador
de escala por medio de la iluminacin de 10 LEDs en sus salidas, haciendo uso del potencimetro
con sus conexiones laterales a Vcc y Ground y con su conexin central a la conexin 5 del
integrado, tal como se vio en la pratica 1, el voltaje va a variar en funcin al aumento o
disminucin de la resistencia del potencimetro cuando se gira, este integrado va a traducir esa
variacin de voltaje en la iluminacin de cada uno de los LEDs a sus salidas.
Para la escala del circuito se usa la formula

De acuerdo a esto se asume una R2= 2K obteniendo asi una escala de voltaje de 4.5V (un LED se
encendera con un cambio de 0.45 V) , esto debido a que si se dejaba una escala de 5V, el ultimo
LED nunca encendera, por lo se dejo un voltaje mas bajo. Se implemento un Switch para cambiar
la configuracin del circuito entre modo punto y modo cascada.
Para el movimiento derecha-izquierda se implement un circuito como el mencionado
anteriormente y para el movimiento atrs-adelante se implement otro circuito.

En la parte mecnica se uso un resorte que sostenia un palo en donde iria el avin, a este avin se
fijaron dos potenciometros (uno por cada movimiento), que giraran al mover el avin por medio
de unas masas colgadas del cursor por medio de un alambre, este movimiento en cada uno de los
potencimetros cambiaria asi mismo el voltaje de entrada en el LM3914 lo que se traducira en el
encendido de un determinado LED que indicara el grado de inclinacin del avin.