Morfologia de Robots

INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA EUITIZ
2.- Estudio del manipulador

2.1 Morfologa de los robots industriales

(Apartados 2.1, 2.2, 2.5 y 9.2 de BARRIENTOS)
(Apartados 2.1, 2.2 y 2.3 de TORRES)

2.2 Anlisis geomtrico y cinemtico

(Captulos 3 y 4 de BARRIENTOS y TORRES)

2.3 Anlisis dinmico

(Captulo 5 de BARRIENTOS y TORRES)

ROBOTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

Morfologa de los robots industriales

Indice:

- Introduccin
- Caractersticas estructurales y prestaciones
- Estructuras mecnicas
- La orientacin del rgano terminal: la mueca
- Elementos de transmisin del movimiento
- Compensacin fuerzas de gravedad
- Organos terminales
- Algunos criterios en la seleccin de robots

INTRODUCCION

Objetivo del manipulador: Situar objetos en el espacio

Posicionar (Necesarios 3 g.d.l.).
Orientar (Necesarios 3 g.d.l.).

Manipulador: Estructura mecnica poliarticulada, formada por:

Eslabones o ejes (Slidos rgidos)
Pares cinemticos o articulaciones


Estructura:

Brazo: posicionamiento de la mueca
Mueca: orientacin definitiva de la herramienta
Organo terminal: segn aplicacin

Para un manipulador dado, cada combinacin de valores de las
articulaciones que unen los eslabones que lo forman constituye una
"configuracin geomtrica" del mismo.

Los pares cinemticos pueden ser Traslacionales o rotacionales:

La naturaleza de los pares cinemticos determina las diversas
extructuras mecnicas (Cartesiana, cilndrica, polar, angular, ....)

Cartesiana Cilndrica:

Polar:


Angular:

Scara:

Robot paralelo


CARACTERISTICAS ESTRUCTURALES Y
PRESTACIONES

Caractersticas estructurales

- Nmero de articulaciones

El n de parmetros independientes necesarios para situar
arbitrariamente el rgano terminal (g.d.l.) es 6

Si N articulaciones > 6 Robot redundante
Si N articulaciones = 6 en algunas estructuras es posible
adoptar configuraciones en las que una o ms articulaciones no
aportan grados de libertad: configuraciones singulares

- Dimensiones y caract. mecnicas de los eslabones

- Rigidez estructural: relacin entre el esfuerzo aplicado en un
extremo, y el desplazamiento respecto a la posicin original.
Depende de la rigidez de los eslabones y de los elementos de
transmisin, as como de las dimensiones de los eslabones.

- Emplazamiento de accionamientos

- Frecuencia de resonancia

- Rango articular

- Volumen de trabajo: espacio engendrado por el extremo del
manipulador al moverse en todo el rango articular.


depende de:
Dimensiones de eslabones
Rango articular

- Accesibilidad: depende del n de articulaciones


Prestaciones:

- Velocidad y aceleracin mximas:

Potencia de los accionamientos
Inercia visible desde cada articulacin

- Precisin esttica: error medio cometido desde la posicin
programada cuando se vuelve a ella repetidamente (Valores: entre
0.1 mm y 5 mm)

Rigidez estructural
Holguras en transmisiones
Naturaleza del servocontrol.

- Precisin dinmica: capacidad de seguimiento de trayectoria

- Repetibilidad: dispersin del error cuando se vuelve a la posicin
programada repetidamente. Valores tpicos oscilan entre 1 mm y
0.01 mm

- Resolucin: desplazamiento incremental ms pequeo realizable.
(Valores entre 0.2 mm y 0.02 mm)

Resolucin de codificadores
Configuracin

Puntos alcanzados


Punto alcanzable
PRECISION
REPETIBILIDAD
RESOLUCION
Punto deseado

- Capacidad de carga: la mxima carga transportable sin perder otras
prestaciones

Potencia de los accionamientos
Rigidez estructural


ESTRUCTURAS MECANICAS

Estructura cartesiana:

2 tipos: Prtico y rectilneo

caractersticas:

Volumen de trabajo terico = L
3

Capacidad de carga independiente de la configuracin
Accesibilidad: el rectilneo no puede acceder a puntos situados en la
base
Resolucin cte. en el volumen de trabajo
Precisin cte.
Sistema de control relativamente sencillo (modelo inverso sencillo)
Aplicaciones: Paletizado, alimentacin de mquinas.....


SEPRO (www.sepro-robotique.com)

WITTMAN (www.wittmann-ct.com)


Estructura cilndrica:

2 tipos: , z,
z, ,

caractersticas:

Volumen de trabajo terico = 9L
3

Capacidad de carga independiente de la configuracin
Accesibilidad: Permite alcanzar zonas a la espalda
Resolucin y precisin variable con la distancia al eje
Sistema de control ms complejo (Transformar x,y,z - ,z,)
Aplicaciones: Carga y descarga, alimentacin de mquinas.....

Extructura esfrica o polar:

caractersticas:

Volumen de trabajo terico = 4/3 (8L
3
-L
3
) = 29L
3

Para el pendular con giros de +- 30: V= 7L
3

Capacidad de carga depende de la configuracin (disminuye
conforme aumenta )
Accionamientos prximos a la base => reduccin de la inercia
Accesibilidad: Mayor que en el cilndrico
Resolucin y precisin variable con la distancia al eje
Sistema de control complejo (Transformar x,y,z -
1
,
2
,)
Aplicaciones: Carga y descarga, soldadura, montaje....

Extructura angular:

caractersticas:

Volumen de trabajo terico = 33L
3

Capacidad de carga depende de la
configuracin (disminuye conforme
aumenta la distancia al primer eje)
Accionamientos de la 3 articulacin
en el codo => inercia elevada
Accesibilidad: muy buena, permite
acceder a puntos prximos a la base y
salvar obstculos
Precisin variable con la configuracin
Sistema de control complejo (Transformar x,y,z -
1
,
2
,
3
)
Aplicaciones: Casi todo tipo de tareas

KUKA

Payload:30 kg
Max. reach: 2041 mm
Repeatability: < 0.15 mm
Weight: 867 kg


KUKA

Payload:150 kg
Max. reach: 2041 mm
Weight: 1140 kg


PUMA


ABB (www.abb.com)

Payload:200 kg
Max. reach: 2999 mm
Weight: 2060-2390 kg


Payload:60 kg
Max. reach: 1955 mm
Weight: 980-1200 kg


Payload:500 kg
Max. reach: 2300 mm
Repeatability: ????
Weight: 2500 kg


FANUC

Payload:400 kg
Max. reach: 2488 mm
Repeatability: +-0.5
Weight: 2045 kg

FANUC

Payload:50 kg
Max. reach: 1855 mm
Weight: 520 kg

Payload:3 kg
Max. reach: 856 mm
Weight: 43 kg

MOTOMAN (www.motoman.com)


STAUBLI (www.staubli.com)

Nominal load capacity 12 kg
Maximum load capacity 24 kg
Repeatability (ISO 9283) +/- 0,03 mm


Extructura scara:

Tiene su origen en la extructura cilndrica: , , z =>
1
,
2
,z

caractersticas:

Volumen de trabajo terico = (2L)
2
L = 12.5L
3

Capacidad de carga: no depende de la configuracin. (el peso est
mecnicamente equilibrado por la disposicin de las articulaciones)
Accionamientos de la 3 articulacin en el codo => inercia elevada,
aun que no deben compensar efectos gravitatorios
Accesibilidad: buena, permite salvar obstculos
Precisin variable con la configuracin, pero mayor que en la angular
Especialmente indicados para montaje de precisin.

ADEPT THREE (www.adept.com)


ADEPT THREE (www.adept.com)

Repeatability

(x,y): 0.025 mm (0.001")
(z): 0.038 mm (0.0015")
Theta: 0.05

Joint Range

Joint 1: 150
Joint 2: 150
Joint 3: 356 mm
Joint 4: 270

Maximum Joint Speed

Joint 1: 540/sec
Joint 2: 820/sec
Joint 3: 1,200mm/sec
Joint 4: 1955/sec

Weight 266 kg

Extructura paralela:

Estructura de 6 grados de libertad (Grbler)

6 enlaces rotulianos (2 gdl)
6 enlaces prismticos (1 gdl)
6 enlaces esfricos (3 gdl)
14 eslabones

caractersticas:

Gran rigidez, robustez y compacidad
Volumen de trabajo de tipo casquete esfrico
Capacidad de carga: no depende de la configuracin.
Grandes aceleraciones


Payload:100 kg
Weight: 190 kg




Payload:2 kg
Weight: 140 kg

Payload:1300 kg
Max accel: 1g
Weight: 580 kg


ORIENTACION DEL ORGANO TERMINAL:
LA MUECA

Posicionamiento del extremo del brazo (mun) por medio de las 3
primeras articulaciones.

Este posicionamiento implica una orientacin de base del rgano
terminal.

Orientacin definitiva del rgano terminal por medio de las 3
ltimas articulaciones de tipo rotacional (mueca).


Segn la disposicin de los ejes de giro, las muecas se pueden
clasificar en:

Muecas Roll - Pitch - Yaw (Elevacin - Desviacin - giro).
Sus ejes son perpendiculares entre s.

Muecas Roll - Pitch - Roll.
Dos de sus ejes son perpendiculares a un tercero. La secuencia de
giro corresponde a una representacin mediante ngulos de Euler.
Son ms sencillas de construir y las ms extendidas actualmente.

Muecas especiales (pintura):


ELEMENTOS DE TRANSMISION DEL
MOVIMIENTO

Accionamientos (o actuadores) son los encargados de producir el
movimiento de la estructura.

Disposicin en la estructura:

Gran influencia sobre las caractersticas y prestaciones

Actuador en la propia articulacin.

Inviable para muecas. Gran incremento de:

La inercia
La carga gravitatoria
Los pares de acoplo inercial
Las fuerzas centrfugas

Actuador en eslabones alejados.

Problemas comunes a los elementos de transmisin. incremento
de:

La flexibilidad estructural
Holguras
Fricciones.

Lo ms adecuado: solucin mixta

Tipos de transmisin:

a) Rotacin a rotacin

b) Rotacin a traslacin

c) Traslacin a rotacin

a) Rotacin a rotacin

Ejes de rotacin prximos:

De ejes paralelos
Engranajes De ejes perpendiculares
De ejes que se cruzan

Trenes epicicloidales

Harmonic - Drive

Ejes de rotacin alejados:

Correas y cadenas dentadas

Tornillo - tuerca

b) Rotacin a traslacin

Correas y cadenas dentadas (cartesianos y prtico)

Tornillo - tuerca (Articulaciones prismticas)

Pin - cremallera (Articulaciones prismticas)

c) Traslacin a rotacin

En este caso, el accionamiento siempre est en distinta articulacin.

Cilindro neumtico / hidrulico.

Paralelogramo articulado.


Transmisiones. Elementos especiales


Trenes epicicloidaldes: el diferencial



Reductores armnicos

Formados por:

Generador de onda elptico (entrada)
Flexpline de acero dentado (salida)
Corona circular dentada

Caractersticas:

Gran relacin de reduccin / transferencia de par (1:320).
Ligero, pequeo y diseo simple.
Gran precisin y repetibilidad. Sin holguras
Baja friccin

Principio de funcionamiento:

Angulo girado: 2R/r
En crculo: 2(R/r-1)
2R
r
R

Si r es similar a R, rt puede ser enorme
El centro describira una circunferencia!. Solucin: flexpline con un
elemento que le obligue a engarzar


Ejemplo de articulacin robot


Ejemplo: articulaciones 5 y 6 de mueca robot


Ejemplo: articulaciones 1 y 2 de robot SCARA


Ejemplo: articulacin 1 de robot angular


COMPENSACION FUERZAS DE GRAVEDAD

El peso de los slidos del manupulador suele exceder en
varias veces el peso del objeto manipulado.

Los accionamientos deben compensar su propio peso,
tanto en reposo como en movimiento.

Inconvenientes:

Potencia de los accionamientos superior a la necesaria.
Comportamiento asimtrico en movimiento.
En reposo se debe asegurar la inmovilidad de la
estructura del manipulador.
Evitar la caida de los slidos del manipulador en caso
de prdida de energa.

Soluciones:

Mecanismo tornillo - tuerca irreversible
Frenos mecnicos
Contrapesos (incrementan la inercia del sistema)
Resortes (no incrementan la inercia del sistema)
Cilindros neumticos

ALGUNOS CRITERIOS DE SELECCION DE UN
ROBOT

La eleccin est directamente relacionada con la tarea a
realizar, e intervienen diversos factores:

Espacio de trabajo:

Tamao del brazo

Tipo de articulaciones (configuracin estructural)

- Prismticas => Objetos a distancia de la base
- Rotacionales =>Trabajo en zonas prximas

Accesibilidad:

Indice de movilidad

Rango de movimiento de las articulaciones

Precisin:

Indice de movilidad

Disposicin de las articulaciones (configuracin
estructural)

Carga a portar:

Capacidad de carga

2002 World robot market


En Espaa.....



ORGANOS TERMINALES PARA ROBOTS

INTRODUCCION

En el extremo de la cadena cinemtica de todo
manipulador se encuentra el rgano terminal, cuya
naturaleza depende ntimamente de la aplicacin para la
cual se utilice el robot industrial.

Caso del hombre: mano humana.

Las aplicaciones industriales no requieren un Indice de
movilidad como el de la mano humana. En el caso de
manipulacin de objetos muchas veces slo son necesarias
garras de 2 dedos de 1 g.d.l.

Cuanto mayor sea el n de grados de libertad, mayor
complejidad mecnica y de control.

En caso de procesado y mecanizado de piezas el rgano
terminal ser la correspondiente herramienta de procesado
directamente acoplada a la mueca.

En ocasiones es necesario incrementar la percepcin del
entorno mediante sensores acoplados al rgano terminal
(Caso de ensamblado de piezas, y de mecanizado).

Se usarn sensores de proximetra, tacto, y esfuerzos.


ORGANOS TERMINALES

Eleccin del rgano directamente relacionada con la
aplicacin.

Tipos de aplicaciones:

Manipulacin
Ensamblado
Procesado
Medida e inspeccin

a) Manipulacin

El rgano terminal debe poder agarrar objetos y
sustentarlos durante su movimiento.

En la mayor parte de las veces se usan rganos terminales
de pocos g.d.m.

La eleccin del elemento de sustento y agarre depender
de:

- Forma y tamao de las piezas a manipular.
- Su flexibilidad y fragilidad.
- El coeficiente de rozamiento de la superficie del
objeto, as como de los dedos que lo manipularn, y la
aceleracin a la que se ver sometida. => Puede ser
necesario un control de la presin del mecanismo de
agarre sobre la pieza => Sensor de esfuerzos.

Los rganos terminales que se utilizan son:

Garras Sencillas (2,3 dedos de 1 g.d.m.),
mltipes y poliarticuladas
Ventosas (planchas)
Pinzas adesivas (tejidos)
Pinzas magnticas.
Dispositivos especficos (Ganchos, cucharas,
etc..)

b) Ensamblado

El robot entra en contacto con otros objetos, ejerciendo
fuerzas o momentos sobre ellos.

Se utilizan garras que disponen de dispositivos que
facilitan la acomodacin del movimiento a las
restricciones de la tarea.

Estos dispositivos pueden ser:

Pasivos: resortes que aumentan la flexibilidad del
rgano terminal.
Activos: utilizan sensores de esfuerzos para
acomodar el movimiento.

c) Procesado


Inicialmente realizadas por mquinas - herramienta. (El
robot era utilizado para la alimentacin de dicas mquinas.

Actualmente, es el propio robot el que realiza las
operaciones de procesado.

El rgano terminal depender del tipo de proceso:

Soldadura por puntos.
Soldadura por arco.
Pintura a pistola.
Corte por lser.
Taladradura.
Pulido y desbastado, etc...

Algunos procesos requieren la existencia de sensores que
ayuden a controlarlos.

d) Medida e inspeccin

Los dispositivos pueden ser:

Con contacto (sensores tctiles).
Sin contacto (ultrasonidos, lser).


MECANISMOS DE AGARRE

Realizan el movimiento de apertura y cierre de las garras.

Corredera - manivela: Transforman el movimiento
lineal del mbolo en rotacional de la manivela.
Desplazamiento no paralelo de los dedos.

Levas: su perfil determina el ngulo y velocidad de
apertura.

Engranaje - cremallera/husillo: Apropiadas para
amplio rango de tamao de piezas. Movimiento
paralelo de los dedos.

Tornillo: equivalentes al mecanismo corredera
/manivela solo que transforman un movimiento
rotacional en un movimiento rotacional de la
manivela.

Polea - correa.


Garras con movimiento no paralelo de dedos y
mecanismo corredera-manivela

De simple accin normalemte cerrada (SMC)

De doble accin cerrada (SMC)

Garras con movimiento no paralelo de dedos y
mecanismo cremallera-husillo

Rango de apertura: 180 (SMC)

Garras con movimiento paralelo de dedos y
mecanismo corredera-manivela


Garras con movimiento paralelo de dedos y
mecanismo de leva


Garras con movimiento paralelo de dedos y doble
pistn. Sincronizacin mediante piones


Garras con movimiento paralelo de dedos y doble
pistn. Sincronizacin mediante piones


Garras con movimiento paralelo de dedos


Garras con ms de 2 dedos


Garras especiales


Garras especiales: con elementos adicionales de
rotacin


Garras especiales: tubos, ventosas....


Garras especiales: antropomorfas

Manipulacin de piezas irregulares o de forma compleja,
aumento de la adaptabilidad y nmero de puntos de
contacto => Incremento del ndice de movilidad de la
garra.

Normalmente por estructuras poliarticuladas.
Servocontrol fuerza + posicin.
Mecanismo de agarre tipo polea - correa (tendones).

Problemas:

Diseo mecnico (integracin)
Complejidad de control

Dispositivos de acomodacin


SOLDADURA POR ARCO

SOLDADURA POR PUNTOS






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2.- Estudio del manipulador

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