Facultad de Ingeniera Industrial

Universidad Nacional de Piura

Facultad de Ingeniera Industrial
Escuela Profesional de Ingeniera Mecatrnica










Docente : NIO CARMONA; Csar.
Integrantes : BALCAZAR RIVAS; Edinson.
CRUZ NEYRA; Edy.
MAZA JIMENEZ; Misael.
NOLASCO ESTRADA; Alejandro.
SOLANO ICO; Vctor.
VELA ANTON; Paulo
Fecha de entrega : 01 de Febrero del 2012
Castilla Piura



TRABAJO
CIRCUITOS
DIGITALES
I
CARRO SEGUIDOR DE LNEA

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OBJETIVOS

La razn de hacer este proyecto es aplicar todos los conocimientos adquiridos en este curso.
Conocer un poco ms sobre cada componente que estamos empleando en dicho
proyecto.

Saber elegir si el seguidor de lnea sea negra o blanca para poder elegir los diferentes
tipos de sensores disponibles y adaptarnos a las necesidades de la aplicacin.

Disear la lgica para el funcionamiento de muestro seguidor de lnea.











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Introduccin

La robtica mvil es una temtica de investigacin y desarrollo de gran inters nacional e
internacional, tanto por la diversidad de aplicaciones, como por la gran cantidad de reas de
conocimiento que abarca, desde las ingenieras, elctrica, mecnica o electrnica, hasta
computacin y biologa.

Este inters se ha visto plasmado en diversas aplicaciones como remocin de minas, asistencia
a disminuidos motrices o ancianos, trabajo en ambientes industriales peligrosos o equipos de
ftbol.

Este trabajo presenta el desarrollo de un Robot construido sobre la base de circuitos
integrados, sensores pticos, motores paso a paso para el que se ha desarrollado un programa
de control que se describir en este trabajo. La funcin principal del robot es el seguimiento de
una lnea de color blanco sobre un fondo de color negro o viceversa como se lo halla hecho la
lgica los integrantes.

Este proyecto nace de la necesidad de alumnos en comenzar a desarrollar tareas de
investigacin en el mbito de la Facultad y, a la vez, de la necesidad de desarrollar tecnologa y
adquirir mejores conocimientos en el rea digital. Por otra parte, como se presenta en el
trabajo.

La experiencia obtenida en el desarrollo de estos robots podra ser aplicada al sistema de
control de una silla de ruedas motorizada para personas cuadripljicas.

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DESARROLLO DEL PROYECTO
I) PARTE MECANICA
1. DISEO

El modelo utilizado en la construccin del robot seguidor de lnea, fue creado utilizando
conocimientos de otra materia vista por los integrantes del grupo que corresponde a la carrera
de Ingeniera Mecatrnica, el modelo se realiz buscando el mayor rendimiento del mvil, el
dimetro escogido para las llantas sera entonces uno que brindara el mayor recorrido posible
en una sola revolucin de motores del robot seguidor de lnea, adems se implementa un
carro un poco ms pequeo con la finalidad que el este no base el seguimiento de la lnea con
dos sensores sino con tres, lo cual generara ms estabilidad en el momento de las curvas,
garantizando su ptimo funcionamiento.

1.2. Anlisis de los posibles materiales requeridos para la construccin del carro

Para elegir el material ms apropiado en el cual realizar el mvil, se bas en las necesidades de
estabilidad, fuerza y peso que necesitaba el robot seguidor de lnea para un mayor
rendimiento con un gasto mnimo de energa a causa de sus materiales. El material elegido fue
el chasis de un carro, el cual brinda una estabilidad al mvil sin aadirle un peso extra
excesivo, esto permite una mayor optimizacin de la energa proporcionada por la fuente
interna del mvil.

1.3. Anlisis de las ventajas y desventajas del modelo

El modelo cuenta con un ancho y largo apropiado que le permite acoplarse a las caractersticas
de la pista para la que fue diseado. Las llantas utilizadas en el robot seguidor de lnea
proporcionan una mayor rea de rotacin, esto significa un mayor recorrido en un solo giro,
proporcionan tambin una separacin entre el suelo y los sensores la cual los integrantes
tomaron una distancia de 5 a 4 mm. aproximadamente, ideal para permitir la reflexin de los
rayos infrarrojos hacia los sensores.

Una de las desventajas del uso de estas llantas es el peso que estas ejercen hacia afuera sobre
la pared del chasis, esto causa una pequea desviacin en el curso del mvil; tambin se usa la
rueda loca en la parte posterior del carro con el fin de que las ruedas delanteras lleven el
sentido y la orientacin del mismo, al igual el peso de las pilas y las placas por las cuales se
maneja el carro estn encima de las cajas reductoras, lo que genera una excelente estabilidad
en el momento del movimiento del carro; una supuesta desventaja es que la primera
propuesta del carro era que se manejara simplemente sistema de direccin, lo cual fue
reevaluado y cambiado a otro sistema de la rueda loca y tambin la utilidad de 3 sensores en
vez de 2 debido a que el mayor radio de las llantas permiten ms espacio avanzado por vuelta
recorrida, lo que en un momento con dos sensores se convertira en una desventaja pues
existe la posibilidad que para el carro con la velocidad que tiene no sean suficientes los dos
sensores y este se pierda de la lnea, debido a esto se le implementamos los tres sensores
encargados de la correccin de la lnea, lo que da un mayor rango en la velocidad que pueda
llegar a adquirir el carro.



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1.4. Diseo en planos

Este es modelo realizado por los estudiantes del grupo que tenan conocimientos de mecnica
quienes disearon y propusieron el modelo siguiente. Las ventajas en comparacin con otros
es que con este, al tener mayor rea de mvil, da una mayor estabilidad y mayores
posibilidades para la ubicacin del peso del carro, es decir, el centro de masa.

Adems con este modelo las llantas ms grandes se convierten en una gran ventaja ya que
este est diseado para que con ese tipo de llantas la distancia de los sensores sea precisa y las
llantas se conviertan en la mayor parte direccional y de estabilidad del carro.

1.5. Construccin.

Para la construccin del carro, se utiliz el modelo realizado por los integrantes del grupo,
luego se procedi a perforar las piezas en cada uno de los puntos donde se requera, ya que se
necesitaba montar los motores y adaptar los sensores. Para la instalacin de los motores al
chasis para adaptar las llantas a los motores se tuvieron varios factores en cuenta, primero
que todo necesitbamos un acople entre los motores y las llantas que maneja el mvil, el cual
no existe, entre los acoples predefinidos que traen los motores, lo que se hizo fue crear unos
acoples en resina de tal forma que se adapten al servo y a la llanta al mismo tiempo, para
cuando los motores ejerzan el torque a las llantas tambin lo haga, para el mejor acople de la
llanta y el motor se usa un tornillo pasante desde la parte externa de la llanta hasta el motor.
La rueda loca se implementa en la parte posterior del mvil por medio de tornillos, las
baquelas de los motores tambin fueron adaptadas al mvil por medio de tornillos.



II) PARTE ELECTRONICA
1. SENSORES

El carro cuenta con un total de 3 sensores CNY70, de los cuales los 3 estn destinados para el
seguimiento de la lnea. Mediante esa ubicacin de sensores se busca una mayor precisin en
el recorrido de la lnea, los dos sensores externos deben estar siempre fuera de la lnea a
seguir, y el otro sensor interior reafirman esta condicin y permiten dar ajustes ms preciso de
direccin, ganando as ms control sobre el mvil. Los dos sensores contadores se ubican en el
eje del mvil y su funcin es indicar la finalizacin del recorrido para el cual el mvil esta
especificado, al dar por finalizado este recorrido los sensores muestran el final del circuito y
detienen el mvil. El motivo de esta ubicacin del tercer sensor se debe a que solo deben leer
la lnea de llegada/salida, al estar ubicados en el eje del mvil y separados entre s, solo
pueden tomar la seal de dicha lnea.




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2. ALIMENTACION

Sabiendo del carcter autnomo del mvil se ha decidido trabajar con bateras recargables
como fuente de alimentacin. El desarrollo de este diseo se centr en la necesidad de
polarizar las dos principales etapas del mvil, 3 voltios para los sensores para ello se utilizaron
bateras de celular, y a 5 voltios para los motores con el resto de circuitos integrados. En
primer momento se trabajo con bateras de 5 V y de mas amperaje el cual nos proporcionara
en un comienzo una solucin a las necesidades de potencia, que en un comienzo faltaba para
nuestro sistema de cajas reductoras, no habiendo considerado la posibilidad de que la falla
haya sido la fuerza de las cajas reductoras, por ende tuvimos que cambiar estas por un
sistema de ms fuerza, asi utilizaramos las bateras de menos corriente.



3. PARTE LGICA

DISEO




S1 S2 S3 MD MI
0 0 0 1 1
0 0 1 1 0
0 1 0 1 1
0 1 1 1 0
1 0 0 0 1
1 0 1 1 1
1 1 0 0 1
1 1 1 0 0


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~S2~S3 ~S2S3 S2S3 S2~S3
~S1 1 1 1 1
S1 0 1 0 0
MD = ~S1 + ~S2S3
~S2~S3 ~S2S3 S2S3 S2~S3
~S1 1 0 0 1
S1 1 1 0 1
MI = ~S3 + S1~S2



S1 : Sensor Izquierdo.
S2 : Sensor Centro.
S3 : Sensor Derecho.
MD : Motor Derecho.
MI : Motor Izquierdo.


4. COMPONENTES

COMPONENTE IMAGEN
7404

7408

7432

L293B

CNY70

40106
MOTORES




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5. SIMULACION



Simulacin en ISIS PROTEUS



ARES PCB



VISTA 3D








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6. Diseo de pista



El fondo de la pista es negro y la lnea blanca. El objetivo de nuestro diseo es que
nuestro carro seguidor de lnea recorra los diversos tipos de lneas ya sean curvas
abiertas o cerradas as como tambin lneas rectas, esto es debido a la lgica que
hemos diseado. Tambin hemos incluido algunos caminos en los cuales el carrito
seguidor deber elegir de entre los cuales deber pasar para continuar con su
recorrido y completar as su circuito de pista completo, esto debido a como llegue a
detectar los sensores el carrito .
A continuacin se presentara una imagen de la pista real que hemos diseado
















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Conclusiones

Las dificultades con los componentes porque se quemaban con el excesivo
voltaje que se le dada en las pruebas.

La sensibilidad de los sensores para el reconocimiento de las lneas.

La aplicacin de los conocimientos para de Karnaugh para lograr hacer la lgica
correpodiente.

Considerar el tipo de sistema de cajas reductoras para la potencia de motores.

El tipo de alimentacin que se va a trabajar, esto depende generalmente de los
estados lgicos y del circuito para el funcionamiento de los motores.
















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