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UNIDAD 11
ACTUADORES
1.0 DEFINICION

Un actuador transforma la energa hidrulica en energa mecnica
2.0 TIPOS
Los actuadores hidrulicos son de dos tipos:
- Pistones hidrulicos.
- Motores hidrulicos.
2.1 CILIN!"# $I!%ULIC"#
&ransforman la energa hidrulica en energa mecnica en t'rminos de fuer(a ) *
despla(amiento d.
d F E
HIDRAULICA
*
E
HIDRAULICA
E
MECANICA
d ) + .
CILIN!" +N&!+,%
=
Q
2
p
2
p
3
F
d
2.2 M"&"!+# $I!%ULIC"#
&ransforman la energa hidrulica en energa mecnica en t'rminos de tor-ue M *
despla(amiento angular .

* M E
HIDRAULICA

E
HIDRAULICA E
MECANICA
M E .
$I!%ULIC" M"&"! +N&!+,%
=
Q
2
p
2
p
3
&or-ue . M
espla(amiento angular .
3.0 CILINDROS HIDRAULICOS
1
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Los cilindros hidrulicos son motores lineales. Con ellos se producen mo/imientos lineales en
m-uinas e instalaciones donde se puede alcan(ar grandes fuer(as * despla(amiento
longitudinales. La /elocidad del 'm0olo del cilindro puede ser controlada /ariando la cantidad de
flu1o de alimentaci2n. La fuer(a m3ima -ue de0e alcan(ar un cilindro puede ser elegida o fi1ada
a tra/'s de una /l/ula de presi2n .
Las formas constructi/as e3teriores de los cilindros dependen del uso -ue se les -uiere dar.
Para poder seleccionar o dise4ar un cilindro los dise4adores necesitan una serie de datos.
#in em0argo se de0e en lo posi0le recurrir a medidas normali(adas tanto para poder encontrar
los elementos constructi/os como para asegurar su reempla(o.
Los cilindros estandari(ados respetan determinadas medidas constructi/as * de cone3i2n.
Los dimetros de cilindros normali(ados son:
256 726 896 596 :76 ;96 1996 1256 1:96 299 mm
+stas medidas se refieren al dimetro interior del cilindro.
+n las recomendaciones tam0i'n se fi1an el dimetro del /stago * otras medidas importantes.
Las presiones de dise4o -ue se recomiendan son:
896 596 :76 1256 1:96 2596 899 0ar
La carrera de los cilindros es relati/amente li0re de elegir.
4.0 FUERZAS QUE ACTUAN SOBRE UN CILINDRO
Las fuer(as -ue act<an so0re un cilindro hidrulico pueden ser positi/as o negati/as
8.1 )uer(as Positi/as. %parecen cuando el actuador transfiere energa a un cuerpo. Por ello
este tipo de fuer(as anali(ado desde el pist2n6 ofrece resistencia al mo/imiento del pist2n.
8.2 )uer(as negati/as. #on a-uellas -ue aparecen cuando e3ternamente se transfiere energa
al pist2n. Por ello el pist2n no puede controlar a 'ste tipo de fuer(a.
Q
F +
p ALTO
F -
Q
p BAJO
5.0 CLASIFICACION DE LOS CILINDROS
Los cilindros hidrulicos se clasifican:
= Por su forma constructi/a
2
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= Por su forma de fi1aci2n.
CILINDROS HIDRAULICOS
FORMAS CONSTRUCTIVAS
FIJACION
SIMPLE EFECTO DOBLE EFECTO CILINDROS TELESCOPICOS
RETORNO POR FUERZA
EXTERNA
RETORNO POR MUELLE
CON UN SOLO VASTAGO
CON AMORTIGUAMIENTO EN
AMBOS EXTREMOS
CON CINTADO MAGNETICO
CON VASTAGOS EN AMBOS
EXTREMOS
CILINDRO OSCILANTE O MOTOR
OSCILANTE
FORMAS
CONSTRUCTIVAS
SIMPLE EFECTO
DOBLE EFECTO
PATITAS
BRIDA
CON ARTICULACION
APOYOS GIRATORIOS
EN TANDEM
DUPLEX
5.1 CL%#I)IC%CI"N P"! #U )"!M% C"N#&!UC&I>%
= Cilindros de #imple +fecto
3
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= Cilindros de o0le +fecto
= Cilindros telesc2picos

5.2 CL%#I)IC%CI"N P"! #U )"!M% + )I?%CI"N
= Cilindros de monta1e fi1o con patas tangenciales.
= Cilindros em0ridados.
= Cilindros articulados en la 0ase.
= Cilindros articulados en la ca0e(a.
6.0 CILINDROS DE SIMPLE EFECTO
Los cilindros hidrulicos de simple efecto son actuadores -ue pueden aplicar fuer(a en un solo
sentido6 para ello tienen una sola /a de ingreso o salida de fluido. %l accionarse el pist2n en un
solo sentido6 la fuer(a de retorno del pist2n en sentido contrario se logra a tra/'s de:
a@ Una fuer(a e3terna.
0@ +l propio peso del pist2n.
c@ Un muelle o resorte.
La cmara -ue no esta sometida a presi2n de0e estar en contacto con la presi2n atmosf'rica
por e1emplo a tra/'s de un pe-ue4o orificio donde entre * salga el aire cuando el pist2n entra en
mo/imiento.
7.0 CILINDROS DE DOBLE EFECTO
Un cilindro hidrulico de do0le efecto consiste en un cuerpo cilndrico * un 'm0olo m2/il al cual
se ha fi1ado un /stago.
Las tapas o culatas se fi1an al cilindro por medio de uniones roscadas6 0ridas6 tirantes o uniones
soldadas.
+l despla(amiento del 'm0olo hacia adentro * hacia fuera es guiado * sostenido por un cas-uillo
remo/i0le llamado prensaestopas del /stago o co1inete del /stago.
La tapa del cilindro a tra/'s de la cual sale el /stago se denomina Aca0e(a del /stagoB. %l
e3tremo opuesto se le denomina simplemente AtapaB. Los puertos o /as de entrada * salida se
locali(an en la ca0e(a * la tapa.
C.1 P%!&+# + UN CILIN!" + "DL+ +)+C&"
1. Cilindro
2. +m0olo
7. >stago
8. &apa
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5. &apa del /stago o ca0e(a del /stago
:. #ellos de la0ios o ce1as
C. %nillos del 'm0olo
;. #ellos en el prensaestopas del /stago
E. >ia o puerto
19. !et'n respador.
.0 FORMAS DE ENSAMBLA!E DE CILINDROS HIDRAULICOS
+3isten diferentes formas de ensam0lar un cilindro hidrulico en un sistema * lograra multiplicar
las fuer(as. La norma para un correcto monta1e es "#$ $% &'%'()*+ ,')*-#%'&+ .#$)$ /.%'&/*
0*/()$1 2#$*3/1 /4'/%$1 .$*+ (+ )$5$ /.%'&/* (' 1+.+*6/* 2#$*3/1 */)'/%$1.

p
NO
SI
PELIGRO: FLEXION
PELIGRO: PANDEO
FUERZA AXIAL
FUERZA RADIAL
7.0 SELLOS

Para un 0uen funcionamiento de un cilindro6 de0e e3istir un sello alrededor del 'm0olo * en el
presaestopas del /stago.
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+3iste gran /ariedad de sellos para el presaestopas del /stago. %lgunos cilindros estn
e-uipados con un sello principal en forma de > o acopado6 fa0ricado de cuero6 poliuretano6 nitrilo
o /it2n6 * un sello limpiador -ue e/ita la introducci2n de materiales e3tra4os en el interior del
cilindro.
+s de suma importancia compro0ar -ue el material con el cual se ha fa0ricado el sello sea
compati0le con el fluido * las condiciones de funcionamiento del sistema.
+1emplo:
Un tipo de sello para el prensaestopas del /stago consiste en un sello principal con 0ordes
interiores dentados6 -ue ro(an continuamente el /stago * lo limpian remo/iendo el fluido.Un
segundo sello frota el /stago para eliminar los restos -ue pudiese ha0er de1ado el sello
principal * elimina las partculas e3tra4as cuando retrocede el /stago al interior del cilindro.
10.0 SISTEMAS DE AMORTI8UACION
Los sistemas de amortiguamiento se emplean para proteger el cilindro de los efectos de los
golpes del em0olo so0re las tapas de los cilindros en los pistones.
6
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a o b
P T
m
A B
M
2
M
1
+n la figura mostrada:
%l cam0iar de la posici2n + a la posici2n / de la /l/ula distri0uidora el /stago del cilindro
0a1ar por efecto de la acci2n de la gra/edad * no por efecto de la presi2n del sistema6
perdiendo el control del pist2n F %cci2n de fuer(a negati/a @.
%l chocar el pist2n so0re la tapa del cilindro puede pro/ocar da4os como fisuras o
deformaciones6 por ello es necesario mantener controlada a esta fuer(a.
Las formas de controlar estos efectos son:
a@ Colocar /l/ulas de estrangulamiento.
0@ Colocar /l/ulas de contrapresi2n.
c@ Utili(ar cilindros con sistemas de amortiguamiento.
+n todos los casos el o01eti/o es crear un colch2n de presi2n para el amortiguamiento de la
carga.
+ste colch2n de presi2n puede estar presente siempre como en el caso de la u0icaci2n de una
/l/ula de estrangulamiento o una /l/ula de contrapresi2n o puede aparecer solo en el tramo
final del recorrido del em0olo en el cilindro como en el caso de un sistema de amortiguamiento
ensam0lado en el propio cilindro hidrulico.
Los sistemas hidrulicos con /l/ulas de estrangulamiento o /l/ulas de contrapresi2n generan
siempre una cada de presi2n -ue pro/oca p'rdida de energa * -ue reducen innecesariamente
la /elocidad a lo largo del recorrido del pist2n. +n realidad en 0uen accionamiento tiene alta
/elocidad en su recorrido6 pero 0a1a /elocidad en los tramos finales antes de llegar al final de su
recorrido * tocar las tapas.
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a o b
P T
m
A B
M
1
#I#&+M% + )!+N%" C"N >%L>UL% +
+#&!%N,UL%MI+N&"
a o b
P T
m
A B
M
1
2 BAR
!"" BAR
VALVULA DE
CONTRAPRESION
#I#&+M% + )!+N%" C"N >%L>UL% +
C"N&!%P!+#I"N
19.1 #I#&+M%# + %M"!&I,U%CI"N +N +L P!"PI" CILIN!"
Los sistemas de amortiguamiento en el propio cilindro utili(an estrangulamientos en la carrera de
frenado.
Cuando el pist2n esta llegando al final de la carrera el tramo comprendido en la ca0e(a del
em0olo 0u(o se alo1a e3actamente en la ranura. +l aceite atrapado en la cmara comprendida
entre la secci2n anular del em0olo * la tapa es el -ue disminu*e la /elocidad del cilindro
amortiguando la fuer(a antes de llegar a tocar la tapa del cilindro6 este aceite se e/acua a tra/'s
del estrangulamiento u0icado en el 1uego del em0olo 0u(o con la ranura donde ingresa.
FLUIDO ESTRANGULADO
COLCHON DE ACEITE
PARA EL FRENADO
+n algunos casos es posi0le regular estos estrangulamientos.
Por e1emplo en el caso -ue se muestra en la siguiente figura:
+l estrangulamiento 16 es el -ue define el grado de amortiguaci2n * puede regularse .
Para el mo/imiento en sentido contrario del pist2n el aceite tendra menor rea en contacto * por
lo tanto sera menor la fuer(a disponi0le6 por lo tanto se hace necesario -ue el aceite pueda
entrar en contacto desde el momento inicial con toda el rea del em0olo6 para eso se inserta la
/l/ula checG -ue permite -ue el fluido entre en contacto tam0i'n con el rea anular del em0olo
* pueda salir li0remente * disponerse de la m3ima fuer(a.
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ESTRANGULAMIENTO !
EMBOLO
VASTAGO
VALVULA CHEC#
VIA DE INGRESO O
SALIDA AL CILINDRO
CABEZA DE EMBOLO
BUZO
RANURA PARA CABEZA DE
EMBOLO BUZO
SECCION ANULAR
DEL EMBOLO
TAPA
FLUIDO ESTRANGULADO
VALVULA CHEC#
BLOQUEADA
TRAMO FINAL9
FRENADO
VALVULA CHEC# ABIERTA
LIBRE
RETORNO
&am0i'n es posi0le practicar una muesca en la ca0e(a del em0olo 0u(o de tal manera -ue
act<a como un estrangulamiento 2 de tal manera -ue el pist2n /a*a frenndose paulatinamente
a medida -ue llega al final de su carrera6 es un estrangulamiento /aria0le en funci2n de la
carrera final del pist2n.
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FLUIDO ESTRANGULADO
VALVULA CHEC#
BLOQUEADA
COLCHON DE
ACEITE
TRAMO DE
FRENADO
11.0 MOTORES HIDRAULICOS
Los motores hidrulicos transforman la energa hidrulica en energa mecnica * generan
mo/imiento rotati/os. #i el mo/imiento rotati/o se limita a determinados ngulos6 se trata de
motores de despla(amiento angular.
esde el punto de /ista energ'tico los motores act<an contrariamente a las 0om0as hidrulicas6
pero su geometra es mu* similar.
D"MD% M"&"!
12.0 REPRESENTACION
Los motores hidrulicos pueden ser
a@ e giro en un solo sentido
0@ e giro en am0os sentidos
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M"&"! $I!%ULIC" + ,I!" +N UN
#"L" #+N&I"
M"&"! $I!%ULIC" + ,I!" +N %MD"#
#+N&I"#
13.0 PARAMETROS
Los motores hidrulicos tienen los mismos parmetros caractersticos -ue las 0om0as6 aun-ue
en el caso de los motores hidrulicos no se aplica el t'rmino de /olumen despla(ado6
utili(ndose ms 0ien el de >"LUM+N %D#"!DI" F>.%.@
La /elocidad n F !PM @ de giro de un motor hidrulico esta dado por el caudal H entre el /olumen
a0sor0ido >% :
VA
Q
n =
+l producto del /olumen a0sor0ido >% multiplicado por la diferencia de presi2n
p
en el motor
hidrulico define el momento o tor-ue M:
* 2
* p VA
M

=

La potencia mecnica
P
MOTOR
entregada por un motor hidrulico esta dada por el producto del
momento o tor-ue M por la /elocidad angular

.
P M
MOTOR
= *
onde la /elocidad angular

:
= 2 * *n
La potencia hidrulica
P
HIDRAULICA
reci0ida por el motor hidrulico esta dada por:
P
p Q
HIDRAULICA
=
*
600
Los motores hidrulicos tienen 0sicamente las mismas caractersticas constructi/as -ue las
0om0as hidrulicas6 de a-u -ue tengan una eficiencia

MOTOR
apro3imada entre ;9 a E9 I.

MOTOR
MOTOR
HIDRAULICA
P
P
=
+1emplo
Un motor hidrulico de 59 cm
7
reci0e :9 lJmin de caudal * los man2metros de entrada * salida
del motor indican 2;9 0ar * 29 0ar respecti/amente6 si la eficiencia del motor es de ;5 I
determinar:
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1. +l n<mero de re/oluciones por minuto n F !PM @.
2. +l &or-ue M FN=m@.
3. La potencia F $P @ del motor hidrulico.

#oluci2n:
1. n
Q
V A
=
. .

n
cm
RPM = =
60 1000
1200
3
l / mi
50 !m l
3
" #

2. M
V A p
=
. .*
*

2

M
cm bar
kgf
cm
bar
m
cm
N
kgf
N m =

=
50 280 20
2
1 02
100
9 8
1
206 8
3
2
" #
*
" $ #
$
$

+l motor entregara este tor-ue6 si tu/iese una eficiencia del 199 I6 pero como tiene una
eficiencia del ;5 I:

M N m N m = = 85% 206 8 175 8 * $ $
3. P
p Q
HIDRAULICA
=
*
600
P
bar l min
kW
HP
kW
HP
HIDRAULICA
=

=
" # * /
$
$
280 20 60
600
26
0 746
34 85

MOTOR
MOTOR
HIDRAULICA
P
P
=

p P
MOTOR MOTOR HIDRAULICA
= *

P HP HP
MOTOR
= = 0 85 34 85 29 62 $ * $ $
14.0 TIPOS
Constructi/amente los motores no presentan ma*ores diferencias con las 0om0as6 por lo tanto
e3isten la misma di/ersidad * clasificaci2n de motores hidrulicos como las mencionadas para
0om0as hidrulicas.
%-u se desarrollara el principio de funcionamiento de los motores hidrulicos de ma*or uso
como son los motores de pistones a3iales.
15.0 MOTOR DE PISTONES A:IALES DE PLATO INCLINADO
+l motor de pistones a3iales tiene un con1unto de pistones -ue se despla(an con un tam0or
giratorio so0re un plato inclinado.
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15.1 P%!&+# + UN M"&"! + PI#&"N+# %KI%L+#
1. C%!C%#%
2. PI#&"N
7. PL%&" INCLIN%"
8. !"&UL%
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5. PL%C% C"N&I+N+ LUMD!+!%# + +N&!%% L #%LI%
:. #+,U!" + !"&UL%#
15.2 )UNCI"N%MI+N&"
+l funcionamiento de un motor de pistones a3iales se e3plica de la siguiente manera:
+n el diagrama de cuerpo li0re del pist2n la fuer(a ) se descompone en dos fuer(as:
)uer(a tangencial en un plano hori(ontal )
&
)uer(a normal6 perpendicular al plano inclinado )
N.
La fuer(a )
&
act<a a una distancia r del e1e central * pro/oca con ello un par motor M . )
& M
r
%l descender el pist2n6 el tam0or le conduce for(osamente so0re el plano inclinado en una 2r0ita
circular. Por ello 6 el tam0or reci0e un mo/imiento rotati/o.
Puede recogerse el par motor en el r0ol de salida6 -ue esta solidario con el tam0or. Para
o0tener en el r0ol de salida un par motor lo ms alto posi0le * un mo/imiento rotati/o
permanente6 se disponen /arios pistones a3iales en el interior del tam0or.
La presi2n es la -ue impulsa a los pistones a tra/'s del plano inclinado. Una /e( -ue se
encuentra en el punto inferior6 la acci2n rotacional de los otros pistones impulsa a los pistones
-ue se encuentran en el punto inferior a su0ir a tra/'s del plano inclinado6 esto se reali(a
fcilmente de0ido a -ue esta (ona se encuentra descargada o a 0a1a presi2n. Por lo tanto en un
motor hidrulico de0emos distinguir una (ona de ingreso del fluido a presi2n * una (ona de
salida de fluido a la descarga o tan-ue.
+s fcil cam0iar la direcci2n de un motor hidrulico al cam0iar estas (onas de ingreso * salida.
+l n<mero de pistones a3iales en el tam0or es /aria0le. Cuanto ma*or es el n<mero de pistones
a3iales e3istentes6 tanto mas uniformemente -ueda el giro del motor hidrulico.
Por p'rdidas de fluido en los pistones a3iales6 entre el tam0or * el plato inclinado6 entra
permanentemente l-uido a presi2n en la cmara de la carcasa del motor. +ste fluido de0e
e/acuarse por un conducto de fuga de tal manera -ue no se forme colchones de presi2n -ue
puedan dificultar el li0re accionamiento del motor. Por ello encontraremos siempre la carcasa de
las 0om0as de pistones llena de aceite -ue descarga a tra/'s de una lnea de drena1e a tan-ue6
ca0e mencionar -ue esta descarga a<n siendo mnima F en algunas oportunidades es solo un
goteo @ es mu* importante.
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Para o0tener una separaci2n de los lados de entrada * de salida6 un disco distri0uidor se hace
indispensa0le.
%l lado de este disco distri0uidor6 de monta1e fi1o6 se desli(a el tam0or en rotaci2n con los
orificios de los cilindros. Para o0tener el par motor necesario6 de0en com0inarse /arios pistones
a3iales. +sto se logra gracias a una (ona de presi2n uniforme en el disco del distri0uidor.
Por medio de los orificios uniformes del disco distri0uidor se logra por e1emplo -ue cuatro de los
nue/e pistones est'n con fluido a presi2n6 los otros cuatro se comunican con tan-ue6 mientras
-ue un pist2n a3ial est en el punto muerto.
Por tanto 6 ha* en cada momento un par motor suficiente para garanti(ar incluso 0a1o carga un
giro permanente del r0ol secundario.
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