PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

SECCIN DE ELECTRICIDAD Y ELECTRNICA




TEORA DE CONTROL I

LABORATORIO N5

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES DE LAZO



PUCP-2013

LABORATORIO N5
SINTONIZACIN DE CONTROLADORES

1. OBJETIVOS
- Sintonizar (Determinar los parmetros) adecuadamente un controlador usando las tcnicas de
Z&N y C&C.
- Comprender la aplicacin de controladores de adelanto-atraso para mejorar la respuesta de un
sistema frente a cambios en de la seal de entrada en el dominio de la frecuencia y el tiempo.
- Aplicar las tcnicas de sintonizacin de controladores para implementar controlador en la planta
de flujo del Laboratorio de Control.

2. MATERIALES Y EQUIPOS
- MATLAB y Simulink.
- Planta modelo de control de flujo.
- Controlador industrial ABB CM50.
- Registrador industrial ABB SM500.
- Vlvula neumtica proporcional.
- Sensor de flujo.

3. INTRODUCCIN
Las variables fsicas como temperatura, presin, caudal, etctera; transmiten informacin de un
determinado proceso que puede estar ocurriendo en la industria (Planta industrial para elaboracin
de chocolates) o en laboratorios cientficos (Cmara de alto vaco para elaboracin de pelculas
delgadas semiconductoras). Sin embargo, para obtener productos o resultados, no es suficiente solo
la medicin y monitoreo de las variables fsicas; Es necesario poder controlarlas pues as se
garantizar que el proceso de elaboracin de un producto o el anlisis de un proceso sea eficiente y
seguro frente a variables inesperadas como las perturbaciones.
La accin de un controlador en un determinado proceso permite llegar a la estabilidad en el sistema
medido; para lo cual es necesario sintonizarlo adecuadamente, caso contrario el sistema fsico no
podr ser controlado.
En la anterior sesin se aprendi a disear controladores, entre los ms importantes se encuentra el
controlador PID. Sin embargo, Bajo qu criterios se debe sintonizar un controlador?; para poder
mantener un sistema controlado, conocindose el modelo matemtico que lo describa, la regin de
trabajo, si adems se conoce aproximaciones lineales en la regin de trabajo las cuales permitan
obtener funciones de transferencia que a su vez dan la informacin de parmetros como tiempo de
retardo del proceso, tiempo de respuesta de la planta frente a una seal de entrada, etc con esos
parmetros se sintoniza el sistema de control, la eleccin adecuada permite conocer los parmetros
del controlador. Para lo cual investigadores como Ziegler and Nichols permitieron conocer los
primeros controladores que hasta la fecha actual son usados debido a la versatilidad y simplicidad
de sus operaciones (dependiendo de la naturaleza del proceso).

La capacidad de un controlador en responder a los cambios en frecuencia de una seal de entrada,
es estudiada por medio de los controladores en adelanto-atraso. Finalmente, la aplicacin de los
conocimientos tericos, adems de permitir una adecuada simulacin por computadora deben
ponerse en prctica en el control de un proceso; ello se ver en el estudio del controlador para la
planta de control de flujo en el laboratorio.



4. SINTONIZACIN DE CONTROLADORES

La sintonizacin de un controlador depende del anlisis a la variacin de los parmetros del
controlador. Una de las tcnicas ms conocidas fue elaborada por Ziegler and Nichols, ellos
basaron su metodologa por las diversas pruebas que realizaron [1]. Un sistema sintonizado
adecuadamente, permitir satisfacer los requerimientos del sistema de control tanto en sobre
impulso, tiempo de respuesta y tiempo de establecimiento de la planta a controlar.

4.1 Anlisis terico.
Para la respuesta de una planta frente a una seal de entrada escaln, en un rango lineal de
trabajo, se muestra el caso en la figura 4.1.

Mediante las ecuaciones 4.1 a 4.4 se obtiene el modelo matemtico (funcin de transferencia)
que describe el comportamiento de la planta a respuesta en seal de entrada. Sin embargo no
siempre se obtienen funciones de transferencia de orden 1 [5].
Analizando la curva que permite conocer la funcin de transferencia de la panta, se conoce los
parmetros para obtener el controlador propuesto por Ziegler and Nichols en lazo abierto. Se
observan los parmetros del controlador en la figura 4.2 [2].












Figura 4.2: Parmetros del controlador, obtenidos desde la respuesta de la planta.
De donde se obtienen los parmetros para encontrar el controlador propuesto por Ziegler and
Nichols (Z&N), mostrados en la tabla 4.1.
CONTROLADOR Kp Ti Td
P T(KpL) 0 0
PI 0.9T(KpL) 3.3L 0
PID 1.2T(KpL) 2L 0.5L
Tabla 4.1: Parmetros de controlador Z&N.

Existen muchas tcnicas para controlar plantas, entre ellas encontramos a Ziegler and Nichols
en lazo cerrado; sintonizacin de Cohen-Coon (Sus parmetros se muestran en la figura 4.3);
Sintonizacin por Localizacin de Polos, que resulta ser un mtodo muy eficiente debido al
anlisis del efecto de cada componente del sistema de control en la estabilidad y control del
mismo; sintonizacin experimental; entre otros [4], [6].

Figura 4.3: Parmetros para controlador de Cohen-Coon, en lazo abierto.
Donde sus parmetros se obtienen en la funcin de transferencia de la forma:






4.2 Aplicaciones
4.2.1 Se presenta la funcin de transferencia para una planta trmica [2], cuyos parmetros
fueron obtenidos analizando las ecuaciones 3.1 a 3.4:

G(S) = [40(1 + 20S)]e^(-5S)

Controlador Proporcional (P), de acuerdo a la tabla 3.1
Kp = 20(405) = 0.1


Para configurar el controlador P (Proporcional) se utiliza el bloque PID del simulink. La figura
4.4 muestra la configuracin para controlador P.

Figura 4.4: Configuracin de controlador P.
Para obtener la respuesta:

La figura 4.5 muestra la respuesta del proceso sintonizado con controlador P.


Figura 4.5: Respuesta con sintonizacin de controlador P.


Controlador Proporcional Integral (PI), de acuerdo a la tabla 4.1
Kp = 0.920(405) = 0.09
Ti = 3.35 = 16.5
La figura 4.6 muestra la configuracin para controlador PI, adems de la representacin en
diagrama de bloques.



Figura 4.6: Configuracin para controlador PI.

La figura 4.7 muestra la respuesta del proceso con controlador PI.

Figura 4.7: Respuesta con controlador PI.

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID), de acuerdo a la tabla 4.1
Kp = 1.220(405) = 0.12
Ti = 25 = 10
Td = 0.55 = 2.5

La figura 4.8 muestra la configuracin para controlador PID, adems de la representacin en
diagrama de bloques.


Figura 4.8: Configuracin de controlador PID.

La figura 4.9 muestra la respuesta del proceso con controlador PID.

Figura 4.9: Respuesta del proceso con controlador PID.

4.2.2 Se presenta la funcin de transferencia, la cual pertenece a una planta trmica para el
control de temperatura de un prototipo de equipo de soporte de vida neonatal (GIDEMS, PUCP
[7]):
GIDEMS(S) = G(S) = [50.543(1 + 3120S)]e^(-330S)
De donde se obtienen los parmetros del controlador PI:















La figura 4.10 muestra la configuracin del controlador PI para planta GIDEMS(S), donde los
parmetros del controlador se obtuvieron con la tabla 4.1, y se sabe que Ki = Kpti.

Figura 4.10: Configuracin de controlador PI.

Y la respuesta ante una seal de entrada de 37 (que representa 37C)

La figura 4.11 muestra la respuesta del proceso ante controlador PI.


Figura 4.11: Respuesta del proceso ante controlador PI.
Sin embargo, mejorando la sintonizacin (como indica la autora [7]), se obtienen los parmetros
mostrados en la figura 4.12, a partir de los parmetros iniciales hallados mediante Z&N:

Figura 4.12: Parmetros sintonizados para mejor performance.
La figura 4.13 muestra un adecuado control de temperatura para el prototipo diseado, debe
notarse una atenuacin completa de sobre impulso, lo cual es correcto para mantener en
temperatura estable del neonato. Debe analizarse [8], [9] que la curva mostrada aqu difiere un
poco a la presentada por la autora [7], ello se debe a que en el diseo realiz un modelo de
control digital. Sin embargo, debido a que el tiempo de muestreo con el que se trabaj tanto en
esta gua como en [7] es mucho menor a la quinta parte del tiempo de respuesta de la planta
(10s<30 000s) y ello permite que el control mostrado en esta gua (anlisis analgico) sea
equivalente al control digital realizado en [7].

Figura 4.13: Respuesta del proceso para controlador PI, sin sobre impulso.

5. Controladores con compensacin atraso-adelanto (Lag-Lead).
Despus de conocer algunos de los diversos mecanismos para sintonizar controladores, se
estudiar ahora las caractersticas e importancia de algunos controladores frente a cambios de
la planta ante seales en frecuencia.
Se conocen dos tipos de tcnicas para obtener un buen performance del sistema frente a los
cambios En atraso o adelanto [10], representado en la figura 5.1:


Figura 5.1: Se muestra el compensador atraso-adelanto [10].



5.1 Compensacin en atraso:
Tiene la caracterstica de
-Mejora la respuesta del sistema disminuyendo el error en estado estacionario.
-Incrementa el margen de fase.
Se presenta la siguiente funcin de transferencia [3] de una planta, ya en anlisis de control
con un controlador de ganancia proporcional:


Donde la ganancia K es 0.9656
La respuesta obtenida:

La figura 5.2 muestra la respuesta del sistema sin compensador de atraso.

Figura 5.2: Respuesta del sistema sin compensador de atraso.





Compensando en atraso, se observa en el diagrama [3]:


Obtenindose la respuesta mostrada en la figura 5.3; donde se observa el incremento en el
sobre impulso, debido a la compensacin en atraso:


Figura 5.3: Respuesta del sistema con controlador de atraso.


5.2 Compensacin en adelanto:
Tiene la caracterstica de
-Incrementa el ancho de banda provocando una rpida respuesta.
-Incrementa el margen de fase.

Se presenta la siguiente funcin de transferencia [1] de una planta, ya en anlisis de control
con un controlador de ganancia proporcional:




Y la respuesta sin compensador se muestra en la figura 5.4:

Figura 5.4: Respuesta del sistema sin compensador de adelanto.

Compensando en adelanto:

Obtenindose la respuesta mostrada en la figura 5.5; donde se observa una atenuacin del
sobre impulso, debido a la rpida compensacin en adelanto.

Figura 5.5: Respuesta del sistema con controlador de adelanto.
Se debe notar entonces que el efecto de un compensador en adelanto es acelerar la respuesta
disminuyendo el tiempo de subida; y el efecto de un compensador en atraso es mejorar la
precisin del estado estacionario de un sistema [1].

6. Obtencin experimental de los parmetros de control
Se aplicarn los conceptos vistos en el curso de Teora de Control 1, y el anlisis a las simulaciones
realizadas hasta el momento para obtener experimentalmente el modelo matemtico y
parmetros de control para la planta de flujo del laboratorio, mostrado en la figura 6.1.

6.1 Planta modelo de control de flujo [5].
-Llenar el reservorio hasta la mitad, usando la vlvula de alimentacin de agua.
-Verifique que las vlvulas A, B, C y D estn abiertas.

Figura 6.1: Planta de control de flujo.

-Encienda la bomba de agua.
-Encienda el controlador y registrador industrial.


6.2 Configuracin [5].
-Verifique que las configuraciones elctricas de la planta estn correctas.
- Revise la configuracin del controlador ABB CM 50, con ayuda del JP.
- Revise la configuracin del registrador ABB SM 500F, con ayuda del JP.

6.3 Obtencin de la curva esttica del proceso [5].
La curva esttica permitir obtener el rango lineal (aproximacin) del proceso, se
determina el lazo abierto fijando la seal de entrada en un valor
constante (o=constante) y midiendo la salida del proceso cuando alcance su
valor estable (PV = constante). Cumplir los siguientes pasos:
-Coloque el controlador ABB CM50 en modo manual, presionando la tecla
-Mediante las teclas , coloque el valor de la variable O con los valores
mostrados en la siguiente tabla y anote los valores de la variable PV.

-Grafique la curva esttica (O vs PV) en MATLAB con los resultados obtenidos y determine
el rango lineal del proceso segn su aproximacin.
6.3 Identificacin del proceso [5].
Fuera de lnea para terminar la grabacin. Debe observar cmo el cono de la tarjeta de
memoria cambia de color de verde a gris.









6.4 Sintonizacin [5]







7. Problemas propuestos

Se presentarn los siguientes problemas, para resolverlos se sugiere utilizar todas las
herramientas del curso de Teora de Control 1, y de las anteriores sesiones de
laboratorio; adems de la referencia bibliogrfica de esta gua.

7.1 Para el modelo de primer orden [6]:
P(S) = Kp(1 + ST), es conectado a un controlador PI
De la forma K(1+1(TiS))
Demostrar que los parmetros del controlador son:
K = [(2T-1)Kp]
Ti = [(2T-1)(T^2)]
Ki = (T^2)Kp
, son parmetros de la planta.

7.2 Para el problema 7.1, obtenga los parmetros del controlador PID, (puede tambin
encontrar una expresin en funcin de Td), sabiendo que en el anlisis de
retroalimentacin hay una ganancia del sensor: C. Considere la presencia de
perturbacin: D.

7.3 Para el modelo de primer orden presentado en 7.1, disee un controlador (busque
los parmetros adecuados) y explique sus resultados mediante simulink. Evale el
performance de sus resultados mediante varios casos y analizando como mnimo dos
tcnicas de sintonizacin. Se sugiere asumir L como retardo en la planta dada.

7.4 El efecto de compensacin por atraso es equivalente al de un PI, y el de adelanto es
equivalente al efecto de un PD en un sistema de control. Fundamente analticamente si
la expresin anterior es verdadera o falsa. Se sugiere, utilizar simulink para su
justificacin en una funcin de transferencia que usted investigue.
7.5 Se presenta la siguiente funcin de transferencia [3] de un proceso fsico:
G(S) = 1[S(S+1)(0.5S+1)], y la presente figura presenta su diagrama de Bode:

En la siguiente codificacin, para el anlisis de G(S) con presencia de un compensador:

Obtenindose el siguiente diagrama de Bode, para G(S) ya compensado:

Qu tipo de compensador se aadi al sistema?, En qu se basa para fundamentar su
respuesta?. Determine, adems el compensador.

7.7 Para la aproximacin lineal donde obtuvo la funcin de transferencia de la planta de
flujo del laboratorio, compare el error estacionario en los casos de Controlador P,
Controlador PI, y controlador PID. Realice su anlisis en simulink; Explique porqu
escogera alguno de los tres controladores.

7.8 Para obtener el controlador en la planta de control de flujo, aplic tcnicas del
modelo de Ziegler and Nichols (de lazo abierto). Realice sus clculos para encontrar los
controladores P, PI, PID por medio de la tcnica de Cohen. Con cul de los
controladores: mediante Z&N o mediante Cohen obtendr un mejor performance en su
sistema de control?, Por qu?. Realice su anlisis en Simulink.









8. BIBLIOGRAFA

[1] Feedback Control of Dynamic Systems. Franklin Powell.
[2] Microcontroller Based Applied Digital Control. Dogan Ibrahim.
[3] MATLAB for Control Engineers. Katsuhiko, Ogata.
[4] Process Control and Optimization. Pradeep Deshpande, Roberto Tantalen.
[5] Gua de Laboratorio de Sistemas de Control, PUCP semestre acadmico 2012/2.
[6] Advanced PID control, Karl strm.
[7] Algoritmo de Control de Temperatura de Flujo de gases para el Prototipo de equipo de
soporte de vida neonatal. Vernica Villavicencio.
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/811
[8] PID control, Finn Haugen.
[9] Electronic Communications Systems, Fundamentals through Advanced, Tomasi Wayne.
[10]Lag and Lead compensators. MIT.
http://ocw.mit.edu/courses/mechanical-engineering/2-004-systems-modeling-and-control-ii-
fall-2007/lecture-notes/lecture37.pdf