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at 90
, j o ngulo
varia de 13
at 90
.
Os ngulos de exo e extenso desenvolvidos pelas juntas do joelho e do quadril
de uma pessoa caminhando com um padro de marcha normal, baseados na Figura ?? e
4.1, so mostrados na Tabela 4.3 comparados com os ngulos mximos que o prottipo
consegue realizar.
De acordo com a Tabela 4.3 as articulaes do prottipo so capazes de realizar os
ngulos desenvolvidos pelas juntas durante uma marcha normal.
Foram colocados ns de curso mecnicos para garantir que as articulaes da estrutura
no ultrapassem os ngulos limites, evitando danos ao dispositivo e acidentes indesej-
veis.
Para determinar as dimenses dos segmentos da rtese foram usados os valores da
Tabela. 4.2, todavia, visando aumentar o conforto e um melhor ajuste com o usurio foi
46 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
Figura 4.2: Desenho da estrutura mecnica da rtese em CAD.
Tabela 4.3: Valores dos ngulos relativos das articulaes durante a marcha.
Tipo de movimento Marcha Humana ngulo Mximo do prottipo
Flexo do quadril 32,5
90
-13
90
).
4.1.3 Especicao do mecanismo de acionamento e atuadores
Alguns parmetros cinemticos relativos aos movimentos da junta do joelho, tomados
como referncia para o levantamento dos esforos, devem ser apresentados para contri-
buir na escolha do tipo do atuador. Uma importante varivel cinemtica denida foi a
velocidade angular das juntas, visto que ela determina a velocidade com que a articulao
4.1. ESPECIFICAES GERAIS 51
do joelho e do quadril executa os movimentos de exo e extenso, e por consequncia a
velocidade da marcha e dos outros movimentos que a rtese pode reproduzir. Estipulou-
se que a velocidade angular teria um valor de
3
rad/s, velocidade necessria para variar
o ngulo relativo de 0
at 90
at 90
+
2
esta
relao devida a geometria das peas que compem a articulao do joelho.
54 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
30 10 50
Theta (graus)
60 40 20 70 0 80 90
8000
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
F
T
Figura 4.12: Variao da fora de trao F
T
atuando na castanha em funo do ngulo da
junta do joelho
Com base em F
T
, pode-se calcular o torque de acionamento na transformao de mo-
vimento rotativo em movimento linear utilizando a Equao (4.3)
M
Ta
=
F
T
P
2000
=
F
T
5mm
2000 0.9
(4.3)
Onde M
Ta
o torque mnimo do motor necessrio para movimentar a junta, P o
passo do parafuso e o rendimento do parafuso de esferas recirculantes informado pelo
fabricante. A Figura 4.13 mostra a variao do torque do motor em funo do ngulo .
O torque calculado pela Equao (4.3), para = 90
n
g
u
l
o
(
g
r
a
u
s
)
Tempo (segundos)
JOELHO
QUADRIL
Figura 5.3: Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho durante
a marcha do voluntrio.
A Figura 5.4 mostra a variao do ngulo relativo do quadril e a variao do ngulo
relativo do joelho , realizados durante o movimento de sentar feito pelo voluntrio.
Resultados obtidos dos movimentos das articulaes do prottipo
Posteriormente aos testes feitos com o voluntrio, o prottipo da rtese ativa tam-
bm foi submetido anlise dos seus movimentos pela tcnica da cinemetria. A rtese
foi xada e suspensa por um suporte parcial de peso. Foram colocados tambm quatro
marcadores reexivos, na articulao do tornozelo, articulao do joelho, articulao do
quadril e no tronco. A Figura 5.5 mostra o prottipo preso ao suporte.
No foi implementado o controle capaz de fazer com que a rtese reproduza de forma
mais dedigna os movimentos realizados pelo voluntrio, ao invs disso, foram apenas
enviados pelo computador alguns ngulos de referncia, semelhantes ao dos movimentos
humanos, para que o controlador posicionasse as juntas no valor indicado pelo compu-
tador. A partir desse fato, foi ento criada uma rotina para que a rtese reproduzisse
68 CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
n
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r
a
u
s
)
Tempo (segundos)
JOELHO
QUADRIL
Figura 5.4: Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho durante
o movimento de sentar.
os ngulos mximos e mnimos at receber o comando para parar ou mudar o tipo de
movimento.
Foram pr-programados inicialmente apenas quatro padres de movimentos para o
prottipo, o primeiro foi apenas a inicializao do mesmo, que serviu para posicionar a
rtese na posio ereta, independente da posio anterior, o segundo movimento denido
foi o de sentar, seguido pelo movimento de levantar, e por m, um padro de marcha, no
exatamente o mesmo realizado pelo voluntrio.
A seguir sero mostradas as variaes dos ngulos das juntas da rtese desenvolvida.
Neste experimento foi usado um computador porttil para se comunicar com as placas
de acionamento xadas ao prottipo e uma fonte de tenso para alimentar as placas. O
computador serviu tambm de interface homem-mquina e os comandos de alto nvel
disponveis foram selecionados atravs do teclado conectado ao computador.
A Figura 5.6 mostra a variao do ngulo relativo da articulao do quadril e a
variao do ngulo relativo do joelho durante a realizao de um padro de marcha
executado pelo prottipo.
A Figura 5.7 mostra a variao do ngulo relativo da junta do quadril e a variao
do ngulo relativo da articulao do joelho durante a realizao do movimento de sentar
da rtese.
Os movimentos de sentar, tanto o realizado pelo voluntrio como o feito pela rtese,
5.3. CONCLUSES 69
Figura 5.5: Anlise de cinemetria usando o prottipo da rtese.
no so antropomrcos, foramrealizados respeitando as limitaes mecnicas e o ngulo
de abertura das articulaes do prottipo construdo.
A corrente eltrica utilizada pelas placas de acionamento durante o funcionamento do
prottipo sem carga cou em torno de 2,5 A, como ainda no foram feitos testes da rtese
com pessoas, no se tem nenhum valor nal do consumo eltrico.
5.3 Concluses
Neste captulo foram apresentados os resultados experimentais obtidos a partir da tc-
nica de cinemetria realizada no laboratrio de biomecnica do departamento de siote-
rapia da UFRN, demonstrando que mesmo sem controle da posio das juntas e sem as
referncias angulares extradas exatamente dos movimentos antropomrcos, foi possvel
testar e validar tanto os atuadores, os sensores presentes no sistema, as placas de aciona-
mento dos motores e a interface homem-mquina.
70 CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
0
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20
30
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Tempo (segundos)
JOELHO
QUADRIL
Figura 5.6: Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho da
rtese
5.3. CONCLUSES 71
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
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Tempo (segundos)
JOELHO
QUADRIL
Figura 5.7: Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho ao
sentar
72 CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Captulo 6
Concluses
Este trabalho apresentou o desenvolvimento de uma rtese ativa para membros inferi-
ores aplicada a pessoas com paraplegia nos membros inferiores. Tambm foi apresentado
o sistema eletrnico embarcado para fazer o controle do prottipo e servir como interface
homem-mquina.
Aestrutura mecnica da rtese permite, neste estado inicial, realizar os movimentos de
caminhar, sentar, levantar, subir e descer degraus carregando uma pessoa com at 65,0Kg.
O peso total do prottipo cou dentro da do faixa estipulada para este projeto e o custo
total ( ver apndice B) mostrou que vivel economicamente a construo com a parceria
privada, favorecendo futuramente a sociedade como um todo e promovendo uma melhoria
de vida para portadores de decincia locomotora.
O sistema eletrnico embarcado atendeu as suas solicitaes, serviu como interface de
comandos, gerou os ngulos de referncia e controlou os atuadores. Os grcos coletados
do prottipo, pela tcnica de cinemetria, mostraram que a rtese reproduziu movimentos
semelhantes aos antropomrcos de acordo com as escolhas do usurio e os comandos
pr- denidos no sistema.
A principal contribuio deste trabalho foi o desenvolvimento do prottipo da rtese
ativa para pacientes sem movimentos nos membros iferiores.
Algumas limitaes foram encontradas, entre elas as restries de movimentos e falta
de mais graus de liberdade na estrutura, que impossibilitam a realizao de curvas du-
rante a marcha de maneira antropomrca. Como o controle de movimento no foi im-
plementado nesse trabalho, o padro de marcha no foi realizado de forma mais suave,
semelhante ao padro humano. O peso, mesmo dentro do valor especicado no incio
do projeto, ainda uma limitao que deve ser resolvida, pois diminuindo o peso to-
tal, aumenta-se a autonomia da caminhada. Basicamente estes so os pontos que podem
melhorar neste trabalho.
6.1 Trabalhos Futuros
Visto que o prottipo desenvolvido at o momento um sistema que envolve a coope-
rao de diversas reas diferentes, existem vrias e pesquisas que podem ser feitas para a
evoluo desse projeto, envolvendo melhorias e modicaes mecnicas, otimizao do
consumo eltrico, desenvolvimento de tcnicas de controle, etc. Para listar algumas das
74 CAPTULO 6. CONCLUSES
diversas possibilidade foram escolhidas basicamente trs linhas de trabalho apresentadas
a seguir.
Otimizar a estrutura mecnica: Modicaes na estrutura mecnica com o intuito
de diminuir o peso da rtese; melhorar a ergonomia; adicionar atuadores eltricos
nas articulaes dos tornozelos; adicionar mais graus de liberdade no prottipo e
fazer levantamentos mais detalhados dos esforos que atuam na estrutura.
Controle da rtese: Novos sensores, incluindo sensores inerciais, podem ser in-
corporados rtese existente, de forma a possibilitar maior estabilidade e controle
do equilbrio dinmico do sistema; investigar e implementar tcnicas de controle
de sistemas hbridos para controle de caminhada de robs bpedes que possam
usar os mtodos baseados em passividade [McGeer 1990] aliados a outros mto-
dos. Unir a agilidade resultante dos mtodos baseados em Ponto de Momento Zero
[Vukobratovic & Borovac 2004] ecincia energtica, que caractersticas dos
mtodos baseados em passividade, o grande desao para conseguir desenvolver
robs bpedes versteis e com autonomia suciente, de modo que as promessas vis-
lumbradas nos prottipos de laboratrio se transformem em reais aplicaes prti-
cas.
Interface Homem-mquina: Em relao s implementaes do sistema eltrnico,
existe a possibilidade de desenvolver o comando do prottipo via sinais de eletro-
encefalograma, sinais mioeltricos, ou comando de voz.
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80 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Apndice A
Peso do prottipo da rtese Ativa
Basicamente toda a estrutura mecnica constituda por alumnio, devido leveza,
resistncia e durabilidade. Algumas partes, localizadas nas juntas e as peas que servem
para xar o usurio na rtese, foram fabricadas em plstico, pois atendem de forma satis-
fatria as solicitaes mecnicas e, por serem feitas de polmero, trazem a vantagem do
baixo peso comparado com os metais.
Parafusos de ao so responsveis por unir as diversas partes do prottipo, muito
embora, sejam feitos de um metal mais denso que os outros materiais da rtese, o peso
total dos parafusos correspondema uma margemmuito pequena do peso total da estrutura,
somente 6,67% do peso total. A Tabela A.1 mostra uma relao do peso dos materiais
usados na estrutura e a porcentagem do peso de cada material em relao ao peso total do
prottipo.
Tabela A.1: Materiais utilizados na rtese.
Material Peso (kg) Porcentagem
Parafusos , porcas e arruelas 1,1 6,67%
Estrutura de alumnio 4,0 24,24%
Peas em Nylon 1,1 6,67%
Motores eltricos 3,5 21,21%
Fusos de esfera recirculante 2,0 12,12%
Calhas de polipropileno 1,3 7,88%
Eletrnica embarcada 3,0 18,74%
Peso Total 16,0 100,00%
A eletrnica embarcada composta pelas duas placas controladoras, o PC embar-
cado, as trs baterias, o teclado numrico, sensores de m de curso e todos os cabos de
alimentao e comunicao.
A Tabela A.2 faz uma diviso das diversas partes presentes na rtese em duas cate-
gorias: Peas mecnicas e componentes eletroeletrnicos e relaciona com o peso de cada
parte. Na primeira esto includos os fusos, parafusos, porcas, a estrutura de alumnio e
peas de plstico e na segunda categoria esto os motores eltricos e a eletrnica embar-
cada.
82 APNDICE A. PESO DO PROTTIPO DA RTESE ATIVA
Tabela A.2: Materiais utilizados na rtese divididos em duas categorias.
Categoria Peso (Kg)
Peas mecnicas 9,5
Componentes eletroeletrnicos 6,5
Peso total 16,0
A Figura A.1 mostra a porcentagem que cada categoria representa no peso total da
rtese.
Figura A.1: Grco da porcentagem do peso na rtese por categoria.
As informaes da Tabela A.2 e tambm do grco A.1 mostram que a maior parte
do peso do prottipo est concentrada sobre a estrutura mecnica.
Pode-se posteriormente minimizar o peso de cada parte da rtese, como por exemplo,
a estrutura de alumnio que representa 25,00% do peso da rtese, este valor pode ser
diminudo usando-se outros materiais, ou at mesmo otimizando o formato da estrutura.
Outro ponto importante para se tentar diminuir o peso usando motores mais leves e com
a mesma potncia.
Obviamente que o peso de todas as partes que compe o prottipo pode ser redu-
zido, muito embora que, para isso acontecer, o preo para fabricar uma unidade tenda a
aumentar, pois um sistema eletrnico embarcado mais leve e menor e com as mesmas
especicaes que o sistema adotado neste projeto geralmente mais caro, o mesmo ra-
ciocnio se adota para o caso dos motores eltricos e outras partes constituintes.
Apndice B
Custo de fabricao do prottipo
Tendo em vista a quantidade de materiais utilizados, componentes eletroeletrnicos,
atuadores e demais partes constituintes foi feito um levantamento do custo de fabricao
do prottipo da rtese. Antes de apresentar o valor nal do prottipo, vale esclarecer
que o preo que ser mostrado para a fabricao de uma unidade, tendo em vista que o
mesmo pode sofrer uma reduo signicativa se for construdo em grande quantidade e
usando processos mais modernos de fabricao.
A Tabela B.1 mostra as diversas partes e componentes que esto presentes na rtese,
o seu respectivo preo e a porcentagem que cada parte representa no valor total. Os com-
ponentes adquiridos para a fabricao podem e geralmente sofrem variao signicativa
no seu valor dependendo da quantidade ou do local onde forem comprados.
Tabela B.1: Custo dos materiais utilizados na rtese.
Material Preo total(R$) Porcentagem
Motores eltricos 7968,00 48,35%
Fusos de esfera 2300,00 13,95%
Estrutura em Al e em propileno 420,00 2,54%
Parafusos, porcas, arruelas, e peas em Nylon 166,00 1,00%
Drives de acionamento 2000,00 12,13%
Componentes eletrnicos 300,00 1,82%
Baterias Recarregveis 1900,00 11,57%
Computadpr Embarcado 1400,00 8,50%
Teclado Numrico 25,00 0,15%
Total 16.479,00 100%
No foi feito uma pesquisa de mercado detalhado antes de comprar as peas e demais
partes que constituem a rtese com o menor preo, por isso o valor levantado, pode variar
com uma margem considervel. Os clculos feitos somente levaram em conta os gastos
com matria prima e com a compra dos equipamentos que fazem parte da rtese.
Se dividirmos os componentes para a construo da rtese em dois grupos: estrutura
mecnica e eletrnica embarcada com os atuadores, ca mais evidente, de acordo com a
Figura B.1 e a Tabela B.2 que o segundo grupo responsvel por mais de 82% do custo
neste projeto.
84 APNDICE B. CUSTO DE FABRICAO DO PROTTIPO
Tabela B.2: Custo da rtese dividido em dois grupos.
Material Preo total(R$)
Estrutura Mecnica 2.886,00
Atuadores e eletrnica 13.593,00
Total 16.479,00
A estrutura mecnica compreende todas as peas de alumnio, os fusos de esferas
recirculantes, as peas de plstico e parafusos. O outro grupo constitudo pelas duas
placas de acionamento, duas baterias, um PC embarcado, os sensores de m de curso,
os e outros componentes eletrnicos.
Figura B.1: Grco da porcentagem do custo da rtese dividido em dois grupos.
A grande maioria dos componentes eletrnicos e os fusos de esfera recirculante no
so vendidos no Rio Grande do Norte, foram comprados em outros estados. Os drives de
acionamento no so comercializados aqui no Brasil, por este motivo foi feita a importa-
o desses dispositivos. Em todas essas compras foram pagos os fretes de transporte e os
impostos de importao, encarecendo ainda mais o valor nal do prottipo.
Obviamente a procura por equipamentos mais baratos e a otimizao do sistema ele-
trnico tende a reduzir os gastos, outro fator importante para reduzir os custos a realiza-
o de uma pesquisa de mercado mais aprofundada.