Universidade Federal do Maranho

NI LABVIEW STUDENT AMBASSADOR PROGRAM

RELATRIO DE
ESTGIO EXTRA-CURRICULAR

NATIONAL INSTRUMENTS BRASIL




ROBERTO ARTURO QUEZADA SALES
So Paulo, SP
2012

Folha de Aprovao

Relatrio de Estgio Extra-curricular aceito em 27/07/2012:


______________________________
Roberto Arturo Quezada Sales
Estagirio


______________________________
Ilton Ancelmo Pereira Junior
Gerente da Engenharia de
Aplicaes da NI-Brasil


______________________________
Maria de Fima Santos
Coordenadora do Curso de
Engenharia Eltrica da UFMA


______________________________
Jose Roberto Quezada Pea
Chefe de Departamento do Curso de
Engenharia Eltrica da UFMA







Relatrio de Estgio Extra-curricular


Aluno: Roberto Arturo Quezada Sales

Orientador: Ilton Ancelmo Pereira Junior

Empresa: National Instruments do Brasil

Endereo: Av. Paulista, 509 21 andar
01311-910 So Paulo-SP

Telefone: (11)3149 3149

Site: http://www.ni.com/

N de horas: 138












Agradecimentos

Meus sinceros agradecimentos a National Instruments Brasil, na figura
do Senhor Carlos Devesa, pela oportunidade brindada e, em especial aos
Senhores Arnaldo Clemente, Cinthia Santini e Jacqueline Bezerra, pelo seu
apoio e empenho na realizao da formao nas tecnologias NI e em
particular nesta ao. Finalmente, agradecemos equipe da Engenharia de
Aplicaes da NI-Brasil, na figura do Eng.Ilton Ancelmo Jr, por todo o apoio
que culminou para o sucesso na realizao deste estgio.




Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM



Sumrio
1. Introduo ................................................................................................................................ 1
2. A Empresa................................................................................................................................. 2
3. Atividades Desenvolvidas ......................................................................................................... 3
3.1. Treinamentos ..................................................................................................................... 3
3.2. Projeto de Controle e Simulao: Plataforma Quanser ..................................................... 4
3.2.1. Descrio do Hardware ............................................................................................... 4
3.2.2. Descrio do Software ................................................................................................ 9
3.2.3. 1 Etapa: Computacional ............................................................................................. 9
3.2.4. 2 Etapa: Simulao ................................................................................................... 14
4. Concluso ............................................................................................................................... 17
5. Referncias ............................................................................................................................. 18







Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


1


1. Introduo

Este relatrio tem como objetivo descrever as atividades desenvolvidas
no estgio extra-curricular, requisito para qualificao ao Programa
Ambassador NI, que foi realizado na empresa National Instruments Brasil,
na cidade de So Paulo - SP, no perodo compreendido entre 27 de Junho
de 2012 a 27 de Julho de 2012.
O estgio foi realizado na Diviso de AE da NI-Brasil (Application
Engineering), que responsvel pelo suporte ps-vendas aos usurios da
NI no pas, alm de treinamentos, preparao de demos sobre as
tecnologias NI, suporte tcnico por telefone, e-mail ou atravs de frum de
discusses.
Como o estgio foi de apenas um ms, as atividades desenvolvidas no
mesmo se focaram no desenvolvimento de aplicaes de controle,
direcionando as tticas de projeto para uma abordagem voltada para a
Certificao CLD (Certified LabVIEW Developer), que tambm um dos
objetivos do estgio.













Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


2


2. A Empresa

A National Instruments uma empresa pioneira em desenvolvimento de
softwares de Instrumentao Virtual, ela prove para engenheiros e
cientistas ferramentas que aceleram a produtividade, inovao e pesquisa.
A National Instruments foi fundada em 1976 por dois professores da
Universidade do Texas, que desenvolveram o software de Sistemas
Grficos NI LabVIEW. A empresa conta hoje com mais de 4 mil
colaboradores atuando em 40 pases e com uma receita anual de cerca de
$1,04 bilhes (2011).
A National Intruments j est no Brasil h 15 anos. O escritrio sede
est localizado no estado de So Paulo e o mesmo atende a todo o
territrio nacional. No Brasil, sua rea de atuao , principalmente, a
indstria automobilstica, porm, tambm atua nas reas acadmicas, de
petrleo e gs natural e aeroespacial, dentre vrias outras. Um dos maiores
usurios das tecnologias NI no Brasil a EMBRAER.




















Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


3

3. Atividades Desenvolvidas

Como j mencionado anteriormente, as atividades na empresa iniciaram
em 27 de junho, data em que cumprimos apenas com toda a tramitao
documental e formal necessria para iniciar o estgio dentro da empresa.
Nos cinco dias seguintes foi realizado o treinamento LabVIEW Advanced,
que um treinamento NI avanado voltado para realizao de boas prticas
de projeto e tambm para a certificao CLD. Aps o treinamento, o estgio
foi direcionado para um segmento prtico especfico que foi o
desenvolvimento de um Projeto de Controle e Simulao baseado na
plataforma Quanser para Controle de Motores CC, o DC MOTOR
CONTROL TRAINER (DCMCT). J nesta etapa foi passada a orientao,
por parte de nosso supervisor tcnico dentro da NI, de dedicar diariamente
horas para estudo sobre o hardware e software utilizados, e finalmente
realizar a implementao.
Infelizmente, devido ao curto tempo de Estgio, no pudemos interagir
diretamente com a rea de suporte propriamente dita, assim, o estgio ficou
resumido nossa participao em treinamentos e ao desenvolvimento de
projetos fazendo uso das tecnologias NI.

3.1. Treinamentos

No curso de LabVIEW Advanced: Desenvolvimento de Grandes
Aplicaes, aprendemos a utilizar ferramentas e tcnicas para melhorar o
desenvolvimento de grandes projetos LabVIEW, baseados em trabalho com
equipes. Alm disso, obtivemos experincia para desenvolver as
habilidades necessrias para selecionar e desenvolver gabaritos e padres
de projetos utilizados em grandes aplicaes de projetos com LabVIEW. O
curso ensinou ainda prticas comuns para administrar o desenvolvimento
de grandes projetos de aplicaes orientadas equipes, da especificao
organizao.
Durante o perodo do estgio tambm foi oferecido pela empresa um
treinamente rpido (2 dias) de Excel bsico, visando o aproveitamento do
maior nmero de informaes de forma mais organizada possvel durante a
elaborao de relatrios.


Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


4

3.2. Projeto de Controle e Simulao: Plataforma Quanser

O objetivo do projeto colocar em prtica a teoria de controle, onde
temos que ajustar (Tunning) os parmetros de resposta de uma malha de
controle para um motor CC. A metodologia de controle utilizada baseia-se
na teoria de controle clssica, na qual atravs de experimentao de
diferentes teorias pode-se comparar estratgias de controle P, PI e PID.
Sendo o PID o controlador que apresentou melhores resultados. Para fazer
essa anlise utilizaremos os hardwares cRIO (Compaqt Reconfigurable I/O)
com seus mdulos Quanser Engineering Trainer - DC Motor Control e os
softwares National Instruments.
O projeto foi dividido em duas etapas principais. A primeira etapa foi
meramente computacional, onde foi desenvolvido um cdigo em LabVIEW
para anlise do sistema de controle de motor DC. J a segunda etapa foi
experimental utilizando os hardwares NI e Quanser, onde testamos o
controlador e incorporamos no-linearidades do mundo real.

3.2.1. Descrio do Hardware

cRIO-9025

A controladora embarcada de Tempo Real NI cRIO-9025
parte da Plataforma de alta performance CompactRIO de
Controladores Programavis para Automao (PAC). Possui um
processador industrial Freescale em Tempo Real de 800MHz,
para aplicaes determinsticas e confiveis em tempo real, e
contm 512MB de memria DDR2 RAM e 4GB de
armazenamento no-voltil para a realizao de programas e
registro de dados.
Esta controladora robusta e confivel projetada para fazer
uso de baixo consumo de energia com duas entradas de 9 a
35VCC, que fornecem energia isolada para os chassis
CompactRIO/mdulos, e uma faixa operacional de temperatura de
-40 a 70 graus centgrados. O cRIO-9025 aceita 9 a 35VCC de
entrada de fornecimento de energia ao ligar, e de 6 a 35VCC de
entrada de fornecimento de energia durante a operao normal.
Desta forma, ela pode funcionar por longos perodos de tempo em
aplicaes remotas atravs do uso de uma bateria ou energia
solar.
A controladora fornece duas portas de comunicao
Ethernet 10/100 que podem ser usadas para conduzir
comunicao programtica atravs da rede, e servidores de

Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


5

arquivos (FTP) e web (http) integrados. As portas so tambm
compatveis com o chassi de expanso NI-9144, da srie C, de
forma que voc possa conectar mais portas de I/O determinsticas
para sua aplicao.
Para criar capacidade de armazenamento adicional para
sua aplicao embarcada de registro de dados, o cRIO-9025 tem
uma porta de host USB de alta velocidade na qual voc pode
conectar uma mdia de armazenamento externo baseada em
USB (pen drives e discos rgidos). Alm disso, a controladora
possui um sistema de arquivos tolerante a falhas, que fornece
maior confiabilidade para aplicaes de registro de dados. A Fig.1
abaixo ilustra o NI cRIO9025


Figura 1 NI cRIO9025.

cRIO-9241 (encoder de quadratura para ler velocidade)

O NI-9401 um mdulo srie C de 8-canais bidirecionais
digitais de 100ns projetado para qualquer chassi CompactDAQ ou
cRIO. Voc pode configurar a direo das linhas digitais do NI-
9401 para entradas ou sadas atravs da programao de uma
poro de cdigo (4 bits). Desta forma, o NI-9401 pode ser
programado para trs diferentes configuraes: oito entradas
digitais, oito sadas digitais ou quatro entradas e quatro sadas
digitais. Com a tecnologia de reconfigurao de I/O (RIO,
aplicvel apenas para o cRIO), voc pode utilizar o mdulo
LabVIEW FPGA (Field Programable Gate Array) para programar o
NI-9401 para implementaes customizadas de
contadores/temporizadores de alta velocidade, protocolos de
comunicao digital, gerao de pulsos e muito mais. A Fig. 2
abaixo ilustra o NI cRIO9241.


Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


6


Figura 2 NI cRIO9241.

cRIO-9263 (responsvel pelo comando do motor)

Mdulo de sadas analgicas de alto desempenho
projetado para sistemas cRIO, chassis de expanso da srie R e
NI-CompactDAQ. O mdulo prove gerao precisa de sinais
analgicos.
Cada mdulo incorpora recursos internos de
condicionamento de sinal e um conector integrado com fixao
por parafuso ou opo a cabo, para permitir conexo dos sinais
de forma flexvel e de baixo custo. Todos os mdulos atendem s
caractersticas de certificao NI CompactRIO de operao
extrema. A Fig. 3 abaixo ilustra o NI cRIO9263.


Figura 3 NI cRIO9263.

cRIO-911X (chassis)

Os chassis reconfigurveis para NI Compact RIO so o
corao dos sistemas Compact RIO, pois so neles que se
encontram o ncleo reconfigurvel de I/O (RIO). Voc programa o
ncleo RIO (FPGA), que possui uma conexo individual para
cada mdulo de I/O, que, por sua vez, possuem as funes
elementares de I/O, fceis de usar, para ler ou escrever as
informaes de sinais a partir dos mesmos. Visto que no existe
um barramento de comunicao compartilhada entre o ncleo

Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


7

FPGA e os mdulos de I/O, voc pode sincronizar de forma
precisa a operao de I/O em cada mdulo com um looping de
interao de 25 ns. O ncleo RIO pode executar processamento
local de sinais, baseado em inteiro ou ponto-fixo, tomadas de
deciso e passar sinais diretamente de um mdulo ao outro. O
ncleo RIO est conectado controladora em tempo real
CompactRIO atravs de um barramento de interfaceamento local
PCI. O controlador em tempo real pode recuperar dados a partir
de qualquer controle ou indicador no painel frontal de uma
aplicao RIO FPGA, atravs de uma interface de digitalizao de
uso fcil ou de uma simples funo FPGA de leitura/gravao. A
FPGA RIO pode tambm gerar requisies de interupo (IRQs)
para sincronizar a execuo do software em tempo real com a
mesma. Tipicamente, a controladora em tempo real utilizada
para converter os dados de I/O baseados em inteiros para
nmeros escalonados em ponto flutuante. Alm disso, ela executa
o controle de um nico ponto, a anlise da forma de onda, log de
dados e comunicao Ethernet/Serial. O chassi reconfigurvel, a
controladora em tempo real e os mdulos de I/O se combinam
para criar um sistema embarcado completo. A Fig. 4 abaixo ilustra
o NI cRIO911X.


Figura 4 NI cRIO911X.

DC Motor Control Trainer (DCMCT)

uma plataforma verstil projetada para ensinar os fundamentos de
servo controle de motores CC de diversas maneiras. O sistema pode
ser rapidamente configurado para controlar a posio do motor, a
velocidade e a corrente. Os usurios podem programar o PC para
realizar o controle em tempo real, sendo compativel com os boards
E-Series da National Instruments, bem como o LabVIEW. A Fig. 5
abaixo ilustra o Quanser Engineering Trainer (QET)



Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


8


Figura 5 Quanser Engineering Trainer.
.
A Fig. 6 abaixo ilustra o Diagrama de conexo dos dispositivos. Vale
lembrar que o cRIO funciona tambm de maneira autnoma.


Figura 6 Diagrama de Conexo dos Dispositivos.

A Fig. 7 abaixo ilustra a montagem experimental do sistema



Figura 7 Diagrama de Conexo dos Dispositivos.

Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


9

3.2.2. Descrio do Software

Measurement & Automation Explorer (MAX)
um software que fornece acesso a todos os NI, tais como:
DAQ, GPIB, IMAQ, entre outros. Com o MAX voc pode
configurar o hardware National Instruments e software, adicionar
novos canais, interfaces e instrumentos virtuais, executar
diagnsticos do sistema e visualizar os dispositivos e
instrumentos ligados ao seu sistema. No nosso caso, o MAX foi
utilizado para configurar a controladora NI cRIO juntamente com
seus mdulos.
LabVIEW 2011 Service Pack 1
um ambiente de programao grfica criado para aplicaes de
testes, medio e controle. Atravs dele voc pode adquirir sinais
do mundo real, realizar anlises para identificar dados
significativos e comunicar ou armazenar resultados usando
diversos recursos com rapidez e facilidade. Para o nosso exemplo
utilizamos efetivamente a aba de controle e simulao do
LabVIEW para desenvolver o cdigo.

3.2.3. 1 Etapa: Computacional

A etapa computacional foi dividida em trs etapas principais:
Modelagem, Anlise em Malha Aberta e Anlise em Malha Fechada. A Fig.8
ilustra a interface de usurio que foi desenvolvida para a tela inicial.


Figura 8 Tela Inicial.

Um sistema de controle consiste inicialmente da modelagem ou
determinao dos parmetros do mesmo. Estes so determinados por meio
de equaes matemticas, com parmetros obtidos experimentalmente, ou
ainda, podem ser determinados pelo mtodo de identificao de sistemas.



Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


10

Durante esta etapa so inseridas todas as variveis do projeto,
juntamente com seus respectivos valores, para gerao de uma funo de
transferncia e posterior anlise. A Tabela 1 ilustra algumas das variveis,
obtidas experimentalmente, como: Constante de Torque, Resistncia,
Indutncia entre outros, alm de seus respectivos valores.

Tabela 1 Especificaes do Projeto.
Motor Valor Unidade Simbolo
Constante de Torque 0,052 Nm/Amp Km
Resistncia Terminal 10,6 S Rm
Indutncia Terminal 0,82 mHenry Lm
Inrcia do Rotor 11,6 gm-cm2 Jm
Torque Mximo 0,07 Nm Tmax

A Equao 1 ilustra a planta do nosso sistema (Posio) e, em seguida,
a A Fig. 9 ilustra o cdigo do projeto referente esta etapa.
Posteriormente, a Fig. 10 ilustra a interface que foi gerada.
2
m m eq
m
K s R J
K
(1)


Figura 9 Aquisio de Dados.vi.



Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


11


Figura 10 Aquisio de Dados (interface).

Uma vez adquiridas as variveis com seus respectivos valores, hora
de analisar as respostas do sistema. Em um sistema de malha aberta
utilizado um dispositivo de atuao para controlar diretamente o processo,
sem usar retroao, ou seja, a sada no possui nenhuma influncia sobre a
resposta do sistema. Neste caso, usamos as funes da aba Control Design
& Simulation para implementar esta operao de anlise. A Fig. 11 ilustra a
VI Anlise em Malha Aberta. Em seguida, a A Fig. 12 ilustra a interface
criada para esta etapa onde possvel visualizar alguns dados importantes
como a funo de transferncia de malha aberta Fig. 12(a) resposta ao
impulso Fig. 12(b), resposta ao degrau Fig. 12(c) e lugar das razes Fig.
12(d).


Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


12


Figura 11 Analise sem Controlador.vi.


(a) (b)

(c) (d)
Figura 12 Analise sem Controlador (interface): (a)Funo de Transferncia,
(b)Resposta ao Impulso, (c)Resposta ao Degrau, (d)Lugar das Raizes.


Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


13

Ainda durante a anlise, fechamos a malha com um controle e ento
percebemos uma melhora significativa na resposta do nosso sistema. A
anlise em malha fechada consiste na utilizao da sada e a retroao
deste sinal para compar-lo com a sada desejada, ou seja, a sada
influencia na entrada do sistema. Neste caso, foram acrescentadas as
funes de controle que, no nosso caso, foram o controle PID Parallel
(Continuous) Fig. 13(a) e a realimentao Fig. 13(b)


(a) (b)
Figura 13 Funes de Controle: (a)PID Parallel(Continuous).vi,
(b)Unit Feedback.vi.

A Fig. 14 ilustra a VI Anlise em Malha Fechada. Em seguida, a A Fig.15
ilustra a interface criada para esta etapa onde possvel visualizar uma
analise para os controladores Proporcional Fig. 15(a), Proporcional Integral
Fig. 15(b) e Proporcional Integral Derivativo Fig. 15(c).


Figura 14 Analise com Controlador.vi.


Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


14



(a) (b)

(c)
Figura 15 Analise com Controlador (interface): (a)Proporcional,
(b)Proporcional Integral, (c)Proporcional Integral Derivativo.

3.2.4. 2 Etapa: Simulao

Aps simulado o comportamento do sistema, acrescenta-se o hardware
para analisar as respostas do sistema.
Inicialmente, adicionamos os drives NI Scan Engine e o Control Design
Simulation no cRIO, atravs do MAX. Em seguida, j no LabVIEW, criamos
um novo projeto e adicionamos o cRIO ao projeto, no modo Scan Engine, e
fazemos as seguintes configuraes:
1. Configurar Scan Engine:
a. Perodo = 5ms;
b. Network Publishing Period (ms) = 100ms (padro).



Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


15

2. Configurar NI-cRIO 9401:
a. Specialty Digital Configuration >> Specialty Mode >>
Quadrature;
b. Input Filter >> Disabled;
c. Velocity Time Base = 8192us (todos os canais);
d. Index Mode = Disable.
Aps finalizado a configurao do hardware, foi desenvolvido uma VI
usando a estrutura Simulation Module, que semelhante estrutura while com
um perodo de tempo pr-definido, alm de ser compatvel com o LabVIEW RT
CompactRIO. A Fig. 16 ilustra a VI Controle de Velocidade.

Figura 16 Controle de Velocidade.vi.

A Fig. 17 abaixo ilustra a interface de usurio gerada para o Controle de
Velocidade. Atravs desta interface possvel ajustar os ganhos do controlador
e editar o set point para aumentar ou diminuir a velocidade, alm de visualizar
a resposta do sistema em tempo real.


Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


16


Figura 17 Controle de Velocidade (interface).

Observa-se nitidamente que a melhor adequao em termos de resposta
ao degrau obtida com o controlador PID, ficando o erro de regime quase nulo,
o overshoot bem baixo e um bom tempo de acomodao. Ainda que o mtodo
usado neste trabalho para determinao dos ganhos do controlador no nos
fornea diretamente esses valores, vemos que o resultado obtido foi bastante
satisfatrio. Alm disso, para aplicaes comuns, como o caso do controle de
posio e velocidade do motor de corrente contnua apresentada aqui, esta
teoria se mostrou bastante til. Podemos tambm mostrar o potencial das
ferramentas National Instruments. Dessa forma, este exemplo demonstra a
validade da teoria de controladores PID e as diferenas entre o mundo real e
o mundo simulado.









Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


17

4. Concluso

As atividades realizadas durante o perodo de estgio foram de extrema
valia na formao de um engenheiro, tanto pelo aspecto tcnico, como j foi
descrito no item anterior, como tambm do ponto de vista profissional, de
trabalhar em uma empresa multinacional, respeitando todas suas polticas e
regras.
Outro ponto que merece destaque a interao com os engenheiros de
suporte. Na Engenharia de Aplicaes foi possvel ver que os desafios que
surgem no dia a dia so sempre diferentes e preciso estar preparado.
Isso, sem dvida alguma, torna a experincia do estgio muito mais
completa.
Assim, percebe-se que o estgio curricular vem cumprindo sua
finalidade de ser um perodo de experincia para o futuro engenheiro,
agregando tanto informaes tcnicas como tambm o desenvolvimento
das relaes interpessoais.















Relatrio de Estgio
Extra-curricular

STUDENT AMBASSADOR PROGRAM


18

5. Referncias

Quanser Corporation, Quanser Engineering Trainer DC Motor Control
User Guide, Quanser Inc, 1 Edition, Markham, 2008.
FRANKLIN, G. F.; POWELL, J. D.; EMAMI-NAEINI, A. Feedback
Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley Publishing Company,2
Edition, Massachusetts, 1991.
http://brasil.ni.com/