UNIVERSIDAD POLITCNICA DE TLAXCALA

CINEMTICA DE ROBOTS

NOMBRE DEL REPORTE: PROGRAMACIN BASICA DE MOTOMAN
PRESENTA:
JUAN ANTONIO ESCRCEGA FERNNDEZ
PABLO FLORES COCOLETZI
PEDRO GMEZ CUAPIO
CARLOS ALFREDO CERVANTES PREZ
DOCENTE: ELIAS
GRADO: 8

GRUPO: C

FECHA: 27/FEBRERO/2014




PRACTICA No. 1




INTRODUCCIN
A continuacin se presentara un panorama bsico sobre el robot motoman en cuanto a su
programacin, como poder llevar a acabo ciertas operaciones, grabas ciertos puntos, algunas
coordenadas para posicionarlo en cada lugar especfico, todo lo anterior se lograra con el correcto
uso del Teach Pendant, el operador puede interactuar de manera directa con l, adems tambin
se verificaran ciertas instrucciones las cuales ya en el Teach, estas estn definidas para cada
funcin que se requiera usar, para nuestro brazo robtico.
OBJETIVO
Que el alumno sea capaz de comprender la programacin bsica de los robots motoman referente
a grabar posiciones, modificar velocidades, borrar posiciones e insertar las posiciones mediante la
creacin de una trayectoria definida.

MATERIALES Y EQUIPO UTILIZADOS
Robot motoman
Manual de programacin bsica de motoman


PROCEDIMIENTO
1. Elaborar un programa para ejecutar la trayectoria de una figura geomtrica.






2. Estructura del programa.
Para poder comenzar con la programacin se realizara una serie de pasos estructura de
programa con el cual le asignaremos ordenes al motoman para que este pueda desplazarse de un
punto a otro por medio de coordenadas utilizando el Teach Pendant.
1, 6
2
3
4
5

Fig. 1 Utilizacin de Teach Pendant para la programacin de los puntos.
3. Una vez programado se proceder a correr el programa que se grab con las trayectorias para
ello hay dos procedimientos.
Procedimiento 1:
a). Coloque el cursor en la primera lnea del programa
b). Verifique que la velocidad este en media (M).
c). Para mover el robot al paso que est el cursor mantenga presionada la tecla FWD entonces el
robot se mueve al paso determinado y se detiene automticamente.
d). Para mover al robot a cada paso sucesivo deje de presionar la tecla FDW y vuelva a presionarla.
Una vez ejecutados los puntos anteriores el motoman tiene la facilidad de realizar una serie de
movimientos en las trayectorias antes ya gravadas por medio de la figura geomtrica, y para poder
pasar a cada punto grabado se tiene que presionar FDW y soltarla, de esta manera se podr llegar
hasta el ltimo paso de forma manual ya que a diferencia del siguiente procedimiento el cual lo
puede realizar pero de forma automtica girando la perilla a forma play.





Fig. 2 En esta imagen se puede observar el desplazamiento del motoman a cada uno de los puntos
antes ya programados.
Procedimiento 2
a). Este modo permite que el robot actu como si fuera en modo play y el programa del robot con
un lmite de velocidad del 25% de su velocidad mxima.
b). Colocar el cursor en la primera lnea del programa (NOP).
c). presionar al mismo tiempo las teclas INTER LOCK+TEST START
d). Para interrumpir el movimiento dejar de presionar TEST STAR.
La diferencia que existe entre el procedimiento 1 y el 2 es que en el primer procedimiento es
donde se lleva a cabo la programacin de la secuencia a seguir y esta puede probarse de forma
manual adema de que es nicamente exclusivo para el personal de mantenimiento, diferencia del
primer programa usando este procedimiento se har de forma automtica en donde se observ
que el motoman al pasar del punto 3 al 4 el movimiento que hace es de forma de arco por lo que
es necesario pasarlo a forma lineal y para ello se procedi a cambiar algunos datos para que lo
haga lineal y este sea ms rpido.

4). Ya verificado el programa ejectelo en modo play.
a). Coloque el cursor en la primera lnea del programa.
b). Gire el selector a modo PLAY.
c). Presione el botn de activacin de servos SERVO ON READY.
d). Presione el botn de START
Para poder llevar a cabo este procedimiento cambiamos los parmetros que nos arroj
automticamente el motoman al programar cada punto por los ya establecidos en la hoja de
instrucciones y cambiar en modo play, ya que esta configuracin es utilizada principalmente para
el personal operativo ya que para poder ejecutar el programa solo se presiona el botn star.
Estructura modificada:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL VJ=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
5. Observe la diferencia de velocidades
Una vez que cambiamos los parmetros nos pudimos dar cuenta que la velocidad de
desplazamiento del motoman aumento, as como el movimiento que realizo el desplazarse del
punto tres al punto cuatro ya que en vez de ser en forma curva esta se nidifico de manera lineal.
6. Verifique la ejecucin del programa con los 3 diferentes tipos de ciclo, para acceder a estas
opciones selecciona en modo PLAY la opcin JOB en el men principal y de ah la opcin CYCLE, en
la ventana que aparece en la opcin WORK SELECT presione SELECT y mueva al cursor a:
1). Paso a paso
2). 1ciclo (1-Cycle)
2). Automticamente
En el primer punto pudimos observar que para que el motoman pueda realizar el recorrido en
cada punto este tiene que moverse paso a paso, en el segundo punto el motoman tiene la
facilidad de realizar el recorrido de forma automtica pero nicamente una sola vez y este se para,
en el tercer punto pudimos observar que el motoman realizo el recorrido del programa de forma
automtica pero infinitamente hasta que nosotros le demos la orden de paro por medio del botn
TEST START, una vez realzado cada uno de los puntos se prosigui a regresar el motoman al punto
inicial o casa por medio del botn FWD.
CONCLUSIN
La programacin de los robots; desde el punto de vista del equipo parece un poco simple pero
desde cierto punto algo tediosa. Pudimos observar que, en la programacin de los robots
motoman se tiene que llevar a cabo desde la funcin Teach del Teach-Pendal; en el modo play de
del Teach-pendal podemos llevar a cabo distintas formas de ejecutar la programacin ya hecha,
(modo: cycle, steep, automatic); despendiendo de lo que se quiera observar o modificar en el
programa se llevan a cabo las distintas formas de ejecutar el programa.
Desde cierto punto de vista es de una gran ayuda y experiencia comenzar a utilizar este tipo de
brazos robticos y saber cmo se lleva a cabo su funcionamiento y que es lo que lo compone.