Motor de CC

MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 6
TEMA 7
EL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
1.- Caractersticas generales

Ya se dijo al estudiar el principio de funcionamiento de la mquina de corriente continua que la
misma, como todo convertidor electromecnico de energa es reversible. Si se conecta convenientemente
a una red elctrica distribuidora de tensin continua, la energa elctrica que la mquina absorber ser
restituida bajo forma mecnica en el eje. Supuestas las prdidas despreciables, en todo momento
tendremos que la potencia elctrica absorbida ser igual a la potencia mecnica desarrollada. Todos los
tipos de mquinas de corriente continua que estudiamos al considerar el funcionamiento como generador
de este convertidor, tienen pues sus equivalentes como motor. De ah las designaciones de motor serie,
derivacin, compuesto, independiente, segun la conexin del devanado de excitacin con relacin al
devanado inducido. Tambin existen y cada da encuentran mas aplicaciones, motores de corriente
continua excitados por imanes permanentes.
El proceso de conversin de energa que tiene lugar en todos estos tipos de motores es derivado
de los principios fundamentales que ya se analizaron, que son induccin de una f.e.m. y creacin de un
par electromagntico. F.e.m. inducida y par electromagntico se hallan siempre presentes. En el caso de
los motores, la f.e.m. aparece como reaccin del campo magntico de acoplamiento sobre el sistema
elctrico y acta por tanto en sentido opuesto al de la corriente que toma el inducido de la red, de ah que
tambin sea llamada en estos casos fuerza contraelectromotriz. La expresin de esta f.c.e.m. as como la
del par electromagntico interno desarrollado por el motor, son idnticas a las que se determinaron para el
funcionamiento como generador a partir de los principios fundamentales citados:

m N N I
p
M ntico electromag Par
V N
a
u p
E riz electromot Fuerza

'
2
'
60
1

Al ser la f.e.m. opuesta a la tensin aplicada al inducido tendremos la siguiente conocida
ecuacin:

( )
e i a i i
u I R R E U + + = 2

Multiplicando ambos miembros por I
i
, tendremos:

( )
i e i a i i i i
I u I R R I E I U + + = 2
2

El primer miembro U*I
i
, es la potencia elctrica absorbida por el inducido y E*I
i
, la potencia
elctrica interna transformada toda ella en mecnica. Su diferencia como pone de manifiesto la ecuacin
anterior y el principio general de transformacin de la energa podamos ya prever, corresponde a la
potencia perdida por efecto Joule en las resistencias de los circuitos del inducido y en los polos auxiliares
y por cada de tensin en las escobillas. No toda la potencia mecnica se desarrolla en el inducido:

= M I E
i

Una parte de esta potencia se disipa en calor por causa de las denominadas prdidas en el hierro
de inducido, por histresis magntica y corrientes parsitas, por los inevitables roces mecnicos y
prdidas adicionales. La potencia til que resta es la potencia til que cede el motor al sistema mecnico.

EL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA PG. N 135
En los motores elctricos, a diferencia de las restantes mquinas motrices, el equilibrio de los
pares motor y resistente, requisito fundamental de un rgimen a velocidad constante o estacionario, es
automtico, sin precisar por tanto el auxilio de un regulador de velocidad, como es general en el resto de
mquinas motrices. El papel de regulador es desempeado por la f.c.e.m. inducida, la cual ajusta en todo
momento su valor al necesario para alcanzar aquel equilibrio. Si consideramos la expresin anterior:

( )
e i a i i
u I R R E U + + = 2

Obtendremos el valor de la intensidad de inducido:

a i
e i
i
R R
u E U
I
+

=
2

Esta corriente es la que nos determina el par mecnico interno que desarrolla el motor, segun la
expresin simplificada conocida:

=
i
I C M
2

Par que en rgimen estacionario es equilibrado por el par resistente mecnico, suma del par til,
en el eje de salida del motor y del par equivalente a las prdidas en el hierro, mecnicas y adicionales:

p u
M M M + =

Si en un determinado momento se produce un incremento del par resistente mecnico, por la
causa que fuere, el motor tender rpidamente a perder velocidad y dado que a flujo sensiblemente
constante, la f.e.m. es proporcional a la velocidad, la f.e.m. disminuir tambin. Al disminuir E, la
corriente de inducido, aumentar y en consecuencia aumentar el par motor hasta alcanzar el valor del
nuevo par resistente. Inversamente si el par resistente se reduce, la diferencia de pares ser positiva,
aparece un par acelerador que tender a incrementar la velocidad y la f.e.m.. Con ello disminuye la
diferencia U
i
-E y en consecuencia la corriente del inducido I
i
. A menor corriente, menor par motor, el par
acelerador se reduce hasta que al igualarse de nuevo el par motor al par resistente se establece el
equilibrio si bien a una velocidad ligeramente superior a la inicial.
De ah se desprende tambin que la velocidad de un motor elctrico no viene definida de una
manera absolutamente precisa a priori, sino que esta establece a tenor del par til que se le exigir. La
corriente absorbida de la red viene asimismo fijada por el par que se le exige.

2.- Velocidad y par

Aun cuando podemos determinar el par electromagntico que se desarrolla en el inducido de la
mquina de corriente continua, aplicando por ejemplo el punto de vista electromagntico, que se basa en
la accin de un campo magntico sobre una capa de corriente, es mucho ms interesante deducirlo a
partir de la fuerza electromagntica que acta sobre cada conductor del inducido, cuando es recorrido por
una corriente y se halla bajo la accin de un campo magntico de induccin B
c
. Esta fuerza, cuando el
conductor es normal al campo magntico, vale:
N i l B F
c c c
=
Y determina sobre el eje de giro de la mquina un par:
m N R i l B M
c c c
=
El sentido de la fuerza electromagntica y en consecuencia el par de giro se obtendr aplicando
la regla de la mano izquierda. El par total de la mquina ser la suma algebraica de los pares
determinados por los N conductores de su devanado inducido, pares que estando las escobillas sobre las
zonas neutras, son todos de igual sentido. En consecuencia:


=
'
1
'
1
'
N N
c c c c
B R i l R i l B

Con un nmero elevado de conductores N, el valor total de la sumatoria de B
c
es igual al valor
medio de la induccin multiplicado por el nmero de conductores N, es decir:

=
'
1
'
N
c
B N B

La induccin B es igual a:

I R
p
l
p
R
l t
B
p

=

2
2

Y la corriente i
c
, a:

a
I
i
i
c
=
2

Valores que sustituidos en la expresin del par, nos dan el par total la expresin:

= '
2
N I
a
p
M
i

Esta expresin tambin puede escribirse de la siguiente forma:

( ) |
.
|
\
|
=
a
I
N p M
i
2
' 2
2
1

Que dice que el par electromagntico de la mquina de corriente continua es proporcional al
producto del flujo de todos los polos por la corriente de todos los conductores del inducido.
Considerando que en una mquina construida p, a y N son valores conocidos y constantes, podemos
escribir la frmula del par en la siguiente forma simplificada:
m N I C M
i
=
2

Siendo:
'
2
N
a
p
M

=

Como se dijo al estudiar la expresin de la f.e.m. inducida, si las escobillas no estn sobre la
lnea neutra, sino desplazadas un cierto ngulo, el par de algunos conductores del inducido ser de
sentido opuesto a los restantes y en consecuencia el par total resultar inferior al que nos da la frmula
anterior. Puesto que el desplazamiento de las escobillas, cuando tiene lugar suele ser siempre de muy
pequea cuanta, apenas afecta prcticamente al valor del par. Este par electromagntico llamado tambin
par interno de la mquina, se halla siempre presente en el servicio de la mquina de corriente continua,
tanto si acta como motor o como si lo hace como generador. En el primer caso, el par interno es un par
motor que tiende a hacer girar la mquina venciendo a otros pares opuestos resistentes. En el segundo
caso el par interno acta en el sentido de oponerse al movimiento de giro de la mquina impuesto por el
motor primario que la acciona, es decir acta como un par resistente.

3.- Arranque del motor de corriente continua


La primera fase que se presenta en el funcionamiento de un motor con su carga, es la del
arranque o puesta en marcha. En el instante inicial, velocidad del sistema motor-carga nula, el motor debe
desarrollar un par superior al exige la carga, de lo contrario el sistema estar en reposo, con el peligro que
la corriente que circula por el motor, por su elevado valor, pueda daarlo. Para prevenir esta contingencia
es obligado proteger el motor por adecuados cortacircuitos fusibles o interruptores automticos, que
separen el motor de la red de alimentacin caso de mantenerse excesivo tiempo la corriente anormal.
Estas consideraciones aplicables a todos los tipos de motores elctricos, en el caso particular del motor de
corriente continua obligan a tomar determinadas providencias si queremos limitar la corriente inicial de
conexin, as como la que absorber durante el periodo de aceleracin, por bajo de un determinado
limite. Segun hemos visto, la corriente en el inducido del motor en rgimen de marcha, viene dada por la
expresin:

a i
e i
i
R R
u E U
I
+

=
2

En el momento del arranque, al cerrar el interruptor de conexin a la red, el motor esta en reposo
y por consiguiente su f.c.e.m. es nula. En consecuencia la corriente absorbida de la red vendr limitada
nicamente por la resistencia propia del devanado inducido R
1
, alcanzando a los pocos instantes, una vez
transcurrido el periodo transitorio de conexin, que la autoinduccin del devanado inducido impone el
valor:

i
i
i
R
U
I =

Corriente que dado el reducido valor de R
i
, puede alcanzar valores muy elevados, del orden de
las 20 veces, y aun ms, la corriente nominal en motores de gran potencia, con los consiguientes riesgos
de un calentamiento del inducido y de un exagerado choque mecnico sobre la carga por la brusca
aplicacin de un par motor demasiado grande. Para limitar la corriente de punta de arranque a valores
compatibles con las exigencias del servicio, ya que el par motor es superior al par resistente de puesta en
marcha, debemos reducir la tensin aplicada al inducido, o incrementar la resistencia propia del inducido.
Esta segunda solucin implicara una prdida de energa por efecto Joule excesiva y permanente, por lo
que debe desecharse.
La reduccin de la tensin aplicada al inducido obtenerse bien por medio de una resistencia R
ar
,
intercalada entre la red de alimentacin y el inducido segun muestra la siguiente figura, bien por grupos
rotativos especiales motor-generador variadores de tensin, o bien por equipos electrnicos a base de
componentes de estado slido, como son los diodos y tiristores.

M
ar
R
e R
I.P.
P
N

Puesto que a medida que el motor va acelerndose, salvando el periodo de despegue, se
desarrolla en su inducido un f.c.e.m., creciente con la velocidad, que dar lugar a que la corriente y el

consiguiente par vayan reducindose, si queremos mantener la corriente y el par motor a los valores topes
admisibles habr que aumentar la tensin U
i
, ya sea reduciendo el valor de la resistencia de arranque, o
aumentando la tensin de salida del grupo especial rotativo o del grupo electrnico. Las resistencias de
valor variable, utilizadas para este menester son llamadas reostatos de arranque.
Estos reostatos de arranque, en el caso de los motores de corriente continua, suelen estar
constituidos por varias resistencias metlicas en serie, refrigeradas al aire o en bao de aceite. El nmero
de contactos fijos del reostato depende de la resistencia del motor y de la suavidad deseada en el
arranque. Para obtener el mximo par posible en el arranque, compatible con el valor lmite de la
corriente en el instante inicial, los motores de excitacin derivacin y compuesta se arrancarn con plena
excitacin, reduciendo a cero si existe la resistencia de excitacin R
e
, del reostato en serie con el
devanado derivacin y aplicando a este la tensin de lnea, lo que implica que el reostato de arranque
debe estar en serie exclusivamente en el devanado inducido.
Aunque el Reglamento Electrotcnico de Baja Tensin no defina especficamente la corriente de
arranque, a tenor del reducido valor de las constantes de proporcionalidad que prescribe, entenderemos
que se referir a la corriente media de arranque, definida segun las normas V.D.E., por la media
geomtrica de la corriente de punto de arranque I
ia
y la conexin I
ie
.

ie ia im
I I I =

La corriente de punto de arranque es el valor mximo de la corriente en el periodo de arranque y
la conexin, es el valor mnimo de la corriente en el mismo periodo, pues como se dice en la ecuacin de
la corriente de inducido, a medida que el motor se acelera, la f.c.e.m. se incrementar y la corriente del
inducido disminuye. Al alcanzar la corriente el valor de I
ie
, de un 10 a un 20% superior a la corriente
nominal I
n
, se pasar la maneta del reostato al segundo escaln eliminndose con ello la primera seccin
del reostato R
ar
. Esta reduccin de R
ar
, debe producir un incremento prcticamente instantneo de la
corriente para alcanzar de nuevo el valor tope I
ia
, lo que significar un incremento similar del par motor y
de la aceleracin de las masas mviles.
La f.c.e.m. sigue aumentando, de nuevo se reduce el valor de la corriente I
ia
, a I
ic
, en cuyo
momento se elimina la segunda seccin de R
a
, a partir de cuyo instante la corriente sigue en curso
decreciente que se termina al alcanzar el motor la velocidad de rgimen permanente, para la cual M
i
=M
r
y
la corriente queda estabilizada al valor de I
in
, segun la siguiente figura.

t
i
I
ia
I
ic
I
in
I
4 3 2 1
0
Escalones

La resistencia total del reostato de arranque R
ar
, se deducir de la expresin de la corriente de
punta de arranque en el instante inicial cuando el motor esta aun en reposo y la f.c.e.m., es nula:

ar i
i
i
R R
U
I
+
=

De donde:

i
ia
i
ar
R
I
U
R =

Hoy da en que los motores de corriente continua son alimentados mayoritariamente a travs de
equipos convertidores conectados directamente, o por medio de transformadores, a las redes de
distribucin alterna, su arranque tiene lugar mas bien por dispositivos variadores de tensin a base de
grupos convertidores dinmicos o de equipos electrnicos estticos. Como estos dispositivos, bastante
mas caros que los simples reostatos, aparte de su funcin de limitar la corriente en el proceso de arranque,
tiene fundamentalmente la misin de regular la velocidad de los motores, los describiremos sucintamente
al tratar el tema de la regulacin de velocidad.

4.- Caractersticas par-velocidad para los distintos sistemas de
excitacin

Si en el servicio como generador son la caracterstica exterior y la de regulacin, aparte de la de
vaco comn a todas las mquinas, las de mayor inters, en el servicio como motor funcionando la
mquina sobre una red de tensin constante, las caractersticas ms importantes son:
- La caracterstica de velocidad, o curva de variacin de la velocidad de giro en funcin de la
corriente de inducido:

) (
1 i
I f n =

- La caracterstica de par o curva de variacin del par en funcin de la corriente del inducido:

) (
2 i
I f M =

- La caracterstica mecnica, llamada tambin dinmica, o curva de variacin del par en funcin
del par en funcin de la velocidad:

) (n f M =

O bien su inversa:

) (
1
M f n

=

Esta ltima caracterstica, la ms importante para el estudio del sistema motor-carga, puede
deducirse fcilmente de las dos anteriores eliminando en ellas la corriente de inducido. Vamos a estudiar
para cada tipo de motor de corriente continua el curso de estas caractersticas.

4.1.- Motor de excitacin derivacin

En el motor derivacin, como pone de manifiesto su esquema de conexiones, segun la siguiente
figura.

e
R
M
a
R
P
N

El circuito inductor esta directamente conectado a la red, por tanto queda excitado a tensin
constante al igual que se tiene en un motor de excitacin independiente, cuyo inductor este alimentado
por una fuente de tensin constante, distinta en general a la que se aplica al inducido, segun la siguiente
figura.

e
R
M
a
R
P
N

En consecuencia las caractersticas funcionales de los dos tipos de motores sern idnticas. La
caracterstica de velocidad se deduce de las conocidas ecuaciones:

= n C E
1

( )
e i a i i
u I R R E U + + = 2

Sustituyendo en la primera el valor del E deducido de la segunda, lo que nos da la funcin
buscada:

( )

+
=
1
2
C
u I R R U
n
e i a i

Si admitisemos despreciable la reaccin de inducido, en la frmula anterior serian constantes
todos sus trminos, excepto la corriente de inducido, variable independientemente de la funcin que
buscamos. En consecuencia la velocidad vara linealmente con la corriente de inducido:

( )

+

=
1 1
2
C
I R R
C
u U
n
i a i e

El reducido valor de las resistencias R
i
y R
a
, as como el valor prcticamente despreciable de la
cada de tensin en las escobillas, determinan una muy pequea disminucin de la velocidad con la carga.
La representacin grfica de esta ecuacin nos da para la caracterstica de velocidad la siguiente figura.

I 0
N
0
N
2
1
i
I
in

Si la reaccin de inducido tiene un valor apreciable, el flujo til disminuir al aumentar la carga,
supuesto mantenemos las escobillas fijas en la lnea neutra y como este trmino figura en el denominador
de la expresin de n, su influencia es opuesta a la del trmino sustractivo del numerador (R
i
-R
a
)I
i
. Sin
ambos efectos se compensaran, la velocidad permanecera sensiblemente constante con la carga. Y si la
reaccin de inducido tuvier un efecto predominante la velocidad aumentara con la carga, curva 2 de la
figura anterior. La pequea variacin de la velocidad respecto a la carga hace que se conozca el motor
derivacin como motor autorregulador de la velocidad o caracterstica dura. La caracterstica de par
corresponde a la grfica de la ecuacin del par en funcin de la corriente de inducido:
m N I C M
i
=
2

En un sistema cartesiano de abscisas I
i
y ordenadas el par M. Esta caracterstica si admitimos el
flujo constante, lo cual supone una reaccin de inducido despreciable o compensada, ser una recta que
pasa por el origen, segun muestra la recta 1 de la siguiente figura.

I 0
M
i
B
A
MP
MP
2
3
1
I
i0

La debilitacin del flujo con la carga, a causa de la reaccin de inducido en mquinas no
compensadas, da lugar a partir de cierto valor de I
i
el par deja de crecer linealmente, variando segun la
curva 2. La caracterstica mecnica, puede obtenerse, como se ha indicado mas arriba buscando, a partir

de las dos caractersticas anteriores, los valores de M y de n corresponden a cada valor de la corriente de
inducido I
i
, valores que llevaremos como abscisas y ordenadas de un sistema de ejes coordenados, o bien
directamente reemplazando en la ecuacin:

( )

+

=
1 1
2
C
I R R
C
u U
n
i a i e

Que nos da la velocidad del motor, la corriente del inducido I
i
por su equivalente en funcin del
par:

=
2
C
M
I
i

Lo que nos da:

( ) ( ) n n
C
M
R R u U
C
n
a i e
=
(
=
0
2 1
2
1

Siendo n
0
la velocidad que tenemos en vaco despreciando la cada en las escobillas y la cada en
las resistencias R
i
y R
a
y n la disminucin de la velocidad debida al momento M y a la resistencia del
circuito inducido y polos auxiliares. Si el flujo lo consideramos constante, la curva del par ser una recta
ligeramente descendente. Al considerar el efecto desmagnetizante de la reaccin de inducido puede
suceder que la reaccin del motor, en lugar de ser ligeramente descendente, con el par sea ascendente, lo
que puede ocasionar, que el funcionamiento del motor sea inestable.
De ah que hoy en ida la mayora de motores de corriente continua, excitacin derivacin o
independiente, destinados a accionamientos en los que se exige una amplia regulacin de la velocidad y
una fuerte estabilidad dinmica, para reforzar la excitacin al aumentar la carga, van provistos de un
segundo devanado inductor, de pocas espiras conectado en serie con el inducido denominado devanado
estabilizador o compensador de la reaccin de inducido. De hecho se trata de un motor de excitacin
compuesta en el que la misin del devanado serie es solo mantener el flujo constante.

4.2.- Motor de excitacin serie

En este motor el devanado inductor esta conectado en serie con el inducido y el recorrido, en el
caso general, por la misma corriente, el esquema de conexiones es el siguiente.
M
ar
R
I.P.
P
N

En esta figura tambin se ha representado el reostato de arranque R
ar
, el cual una vez el motor
alcanza su rgimen de velocidad queda fuera del circuito. En este motor la dependencia del flujo con la
carga, por ser la corriente del inducido a la vez corriente de excitacin, da lugar a que sus caractersticas
funcionales difieren ostensiblemente del motor derivacin. La caracterstica de velocidad curva 1 de la

siguiente figura, muestra una acusada cada de la velocidad con la carga como poda esperarse de la
fuerte dependencia del flujo til con la corriente I.

I 0
n
I
n
n
n
Caracterstica de vacio
1
2

En efecto la ecuacin de la velocidad en funcin de la f.c.e.m.:

=
1
C
E
n

Sustituyendo en ella E por la diferencia U-(R
t
I+2u
e
), siendo la R
t
la resistencia total del inductor,
el inducido y los polos auxiliares, todos ellos en serie, y despreciando la cada de tensin en las
escobillas, obtendremos:

( )

+
=
1
2
C
u I R U
n
e t

Ecuacin que si admitimos que el flujo es proporcional a I
i
, situacin de mquina no saturada,
corresponde a la ecuacin de una hiprbole, curva 1 de la figura anterior. Conforme aumenta la carga y el
circuito magntico va saturndose, el flujo deja de crecer linealmente con la carga y la curva real de
velocidad se aparta tanto mas de la hiprbola cuanto ms saturado esta el motor, curva 2 de la figura
anterior. Especial atencin debe presentarse al hecho de que con cargas reducidas la velocidad alcanza
valores muy altos, lo que podra acarrear la destruccin del inducido por efecto de las elevadas fuerzas
centrfugas a que se someteran los elementos de sujecin del devanado.
Por esta circunstancia los motores serie, exceptuando los de muy pequea potencia en los que el
propio momento resistente pasivo limita el embalamiento, no deben funcionar nunca en vaco,
incluyndose incluso aquellos accionamientos en los que hay la posibilidad, en que la carga pueda
ocasionalmente desaparecer, como son, por ejemplo, los accionamientos por transmisin por correa del
motor a la carga.
La caracterstica de par, curva 1, pone de manifiesto que hasta tanto no se alcanza la saturacin y
pueda admitirse que el flujo es proporcional a la corriente I
i
, el par motor interno ser proporcional al
cuadrado de I
i
, por cuanto la ecuacin del par:

=
i
I C M
2

Se reducir a:

2 '
2 i
I C M =

I 0
M
I
n
M
n
1 2
M
i
M
0
3

Y hasta que la mquina empieza a saturarse la curva representativa del par ser una parbola. A
medida que el circuito magntico del motor va saturndose, es decir en cuanto la corriente de carga
excede del valor correspondiente al inicio del codo de la curva de magnetizacin deja de crecer
linealmente con la corriente, lo que hace de la curva del par de aparte cada vez mas de la variacin
parablica curva 2. La caracterstica de par, mas o menos parablica, del motor serie hace que est
especialmente indicado para accionamientos que exigen elevados pares de arranque y aceleracin, como
son los servicios de traccin elctrica, aparatos de elevacin, etc. Por ltimo la caracterstica mecnica
corresponde a una curva tal como la que muestra la siguiente figura.

M 0
n
M
n
n
n

Curva que podemos obtener por puestos a partir de los dos anteriores, como se ha dicho en el
motor derivacin, o analticamente eliminando en las frmulas de la velocidad y del par:

( )

+
=
1
2
C
u I R U
n
e t

=
i
I C M
2

La corriente de inducido, si bien ahora al depender del flujo de la corriente de inducido, la
resolucin analtica presenta mayor complejidad. En primera aproximacin, dentro de la zona de no
saturacin donde el flujo es proporcional a la corriente de inducido, tendremos:

I C C =
'
1 1

2 '
2
I C M =

Lo que nos da:

C
M
U
C
C
M
C
u
C
M
R U
n
e t
=
|
|
.
|
\
|
+
=
3
'
2
'
1
'
2
2

Que nos dice que esta caracterstica hasta tanto no se alcanza la saturacin es de forma
hiperblica, de la misma conforme el circuito magntico va saturndose. El curso acentuadamente
descendente de esta caracterstica concede al motor serie un alto grado de estabilidad de marcha, a la vez
que pone de manifiesto que la potencia til desarrollada:

60
2 n
M M P
u u

= =

Es prcticamente constante. Esta circunstancia hace que sea conocido el motor serie como motor
autorregulador de la potencia.

4.3.- Motor de excitacin compuesta

El campo magntico de este tipo de motor est excitado, como ya sabemos por dos devanados
inductores, uno serie recorrido por la corriente del inducido o por la corriente total absorbida de la red,
caso de la excitacin compuesta larga o corta, de hilo o pletina conductora de cobre gruesa seccin y
pocas espiras y otro derivacin de hilo fino y elevado nmero de espiras, conectado a la tensin de la red
o a los bornes del inducido cuyas excitaciones magnticas pueden ser del mismo sentido caso de la
compuesta aditiva, o de sentidos opuestos caso de la compuesta sustractiva o diferencial, segun muestra
la figura siguiente donde la parte a corresponde a la compuesta aditiva y la b la compuesta diferencial.

e
R
M
a
R
P
N
e
R
M
a
R
P
N
a)
b)

Las caractersticas de un motor excitacin compuesta aditiva estarn comprendidas
evidentemente entre las del motor derivacin y las del serie. La presencia de los amperivueltas
derivacin, de valor prcticamente constante, da lugar a que el flujo, an en vaco, tenga un cierto valor,
eliminndose con ello el peligro de embalamiento que presenta el motor serie al reducirse la carga.
El curso de las tres caractersticas fundamentales depender de la proporcin que se tenga entre
los amperivueltas del devanado serie y los del devanado de derivacin. Si predominan los primeros
estaremos en presencia de un motor de caractersticas ms prximas al serie, con un lmite mximo de
velocidad en vaco. Por el contrario si son los amperivueltas derivacin son los que prevalecen se tratar
de un motor de caracterstica mecnica ligeramente descendente. Este tipo de caracterstica es muy
interesante para el accionamiento de mquinas dotadas de volante de inercia gracias al cual se limita el
golpe de corriente sobre la red al incrementarse bruscamente el par resistente. La siguiente figura muestra

la caracterstica mecnica n=f(M), de tres variantes de motores de excitacin compuesta aditiva, de igual
velocidad y par nominal, punto P.

M 0
n
M
n
n
n
1
2
3
P

La curva 1 corresponde a uno en el que predomina la excitacin serie, la 2 a uno mas bien
equilibrado en sus dos excitaciones y la 3 uno en el que la excitacin derivacin es la que prevalece. En
el motor de excitacin compuesta diferencial, el flujo til vendr determinado por la diferencia de
excitaciones, y consecuentemente al valor que corresponde al funcionamiento en vaco, que es mximo se
ir debilitando conforme la carga aumente. Esto traer como consecuencia que la velocidad del motor
bajo una determinada carga resulte superior a la del mismo motor excitado solo por el devanado
derivacin. Segun la magnitud de los amperivueltas serie, las diferencias entre ambas curvas ser mas o
menos acusada. Una dbil excitacin serie puede dar lugar a que la velocidad del motor sea
sensiblemente constante de vaco a plena carga curva 1 de la siguiente figura.

M 0
N
2
1
M
n
M
n

Por el contrario si el nmero de amperivueltas serie es importante, la velocidad tendera a
incrementarse con la carga, curva nmero 2 y el funcionamiento del motor sera inestable.

5.- Regulacin de velocidad en los motores de corriente continua

La regulacin de velocidad de un motor, se define como la variacin de la velocidad que el
motor experimenta al pasar del funcionamiento nominal a plena carga al funcionamiento en vaco,
expresada en tanto por ciento de la velocidad a plena carga:

100
0
=
n
n n
r
v

Siendo n
0
la velocidad de vaco y n la de plena carga. Cuanto menor sea este valor ms buena se
dice que es la regulacin del motor. A tenor de ello teniendo a la vista las caractersticas de velocidad de
los motores de derivacin, serie y compuesto, diremos que los primeros son de regulacin buena, la de
los segundos es muy pobre y la de los ltimos intermedios entre unos y otros, a tenor de la relacin entre
los AV derivacin y los AV de serie. El motor de excitacin diferencial tiene una regulacin negativa que
cabe asociarla a una inestabilidad de funcionamiento.

Otro concepto de la regulacin de velocidad es el que dice que tiene por objeto mantener la
velocidad tan prxima como sea posible a un valor fijado, cualesquiera que sean los factores
perturbadores que actan sobre ella, o variar la velocidad entre limites mas o menos amplios a tenor de
las exigencias del servicio. La velocidad de rgimen de los motores elctricos viene condicionada, como
sabemos por la igualdad de los pares motor y resistente, igualdad definida por el punto de interseccin de
las respectivas caractersticas mecnicas. Trasladando este punto de equilibrio dinmico a la caracterstica
electromecnica de par del motor, obtendremos la corriente absorbida por este a la velocidad de
equilibrio.
Si consideramos que la caracterstica mecnica de carga es invariable, el problema de la
regulacin de la velocidad consistir en desplazar adecuadamente la caracterstica mecnica del motor
elctrico, actuando sobre aquellos parmetros funcionales que, originalmente fueron considerados
constantes e iguales a los valores nominales de la mquina y que como es lgico, tengan alguna
influencia sobre la citada caracterstica. A este propsito recordemos que la velocidad y el par de los
motores de corriente continua vienen expresadas por las frmulas fundamentales:

( )

+
=
1
2
C
u I R U
n
e t

=
i
I C M
2

La primera nos dice que a par constante, ya que I
i
y el flujo son constantes, se puede variar la
velocidad del motor desde cero a su valor nominal, variando la tensin aplicada a los bornes del inducido,
bien sea intercalando una resistencia en serie con el inducido, llamada regulacin por resistencia, o bien
variando la tensin del circuito de alimentacin del inducido, regulacin por control de velocidad. El
sistema de regulacin por resistencia es l ms simple y fcil de aplicar a cualquier tipo de motor. Se
puede aprovechar a este propsito el mismo reostato de arranque del motor, si bien en el caso de ser
utilizado como reostato de regulacin, deber prestarse particular atencin a sus condiciones de
refrigeracin para que no alcance temperaturas peligrosas.
La regulacin por control de la tensin de alimentacin del inducido requiere disponer de un
equipo, mas o menos complejo, que facilite una tensin continua regulable, aproximadamente entre los
lmites en que deseamos variar la velocidad, como podemos deducir observando que a flujo constante la
velocidad es sensiblemente proporcional a la tensin en bornes del inducido, salvo para valores muy
bajos de esta tensin en bornes del inducido, salvo para valores muy bajos de esta tensin para los que la
cada hmica (R
i
+R
a
)*I
i
, deja de ser despreciable. Este mtodo si el equipo regulador de tensin permite
una variacin continua de la tensin desde cero al valor nominal, elimina el reostato de arranque en la
puesta en marcha, a la vez que posibilita el ms amplio margen de regulacin de la velocidad, de cero a
su valor nominal.
Cabe incluir dentro de este mtodo la modificacin del conexionado elctrico de varios motores
cuando estos accionan un mismo sistema mecnico. Tal se tiene por ejemplo, con los motores serie de las
locomotoras y automotores elctricos y con los de los tranvas. En el caso de una locomotora equipada
con cuatro motores de tensin nominal U, igual a la de la lnea de alimentacin, caben tres velocidades
econmicas, es decir sin reostato de regulacin, la primera con los cuatro motores en serie, tensin por
motor:

4
U
U
m
=

La segunda con dos grupos en paralelo de dos motores conectados en serie:

2
'
U
U
m
=

Y la tercera con todos sus motores en paralelo:

U U = ' '

Estas tres situaciones se pueden ver en la siguiente figura.

I
I
I
I
P
N
I/2
I/2
I/2
I/2
P
N
I
I/4
I/4
I/4
I/4
P
I

Entre los sistemas rotativos empleados para regular la tensin aplicada al inducido, sin solucin
de continuidad, mencionaremos el grupo elevador-reductor y el grupo Ward-Leonars, sin o con volante
de inercia. El primero utilizado varias veces en mquinas elevadoras de minas, ha sido con mucho
superado por el grupo Ward-Leonard, por los que nos limitaremos al estudio de este ltimo. El grupo
Ward-Leonard, conocido universalmente por el nombre de sus inventores, esta constituido por un
convertidor rotativo, motor-generador, de la misma potencia que el motor cuya velocidad necesitamos
regular y con la exclusiva misin de alimentar a este. La siguiente figura muestra el esquema de
conexiones de este sistema.

e
R
e
R
R
S
T
Ma G M
R.E.

G es el generador de corriente continua de excitacin independiente que juntamente con el motor
de corriente alterna M
a
que lo acciona, constituye el grupo W-L. El generador alimenta al motor de
corriente continua a regular M, de excitacin independiente y en la mayora de casos a flujo constante.

Los devanados de excitacin del generador y motor, hasta hace poco se alimentaban con una pequea
dinamo excitatriz de excitacin derivacin, o compuesta movida por el mismo motor de corriente alterna,
pero modernamente estos devanados se alimentan de la propia red de corriente alterna, haciendo uso de
rectificadores estticos a base de placas de selenio o de diodos de silicio.
El reostato de regulacin de la dinamo, juntamente con el conmutador o inverso, permiten
regular de cero a un mximo, en uno u otro sentido, la corriente de excitacin de la dinamo y
consecuentemente su f.e.m. inducida E
g
. La tensin en bornes del motor ser:

( )
eg i ag ig g i
u I R R E U + = 2

Y variar sensiblemente entre los mismos lmites que la f.e.m. del generador E
g
, R
ig
, R
ag
y u
eg

representan respectivamente la resistencia del inducido, la resistencia de los polos de conmutacin y la
cada de tensin en una lnea de escobillas del generador del grupo Ward-Leonard. Si invertimos la
polaridad de la f.e.m. E
g
, se invertir la polaridad de la tensin U
i
y en consecuencia el sentido de giro del
motor. Para un estado de funcionamiento estacionario la corriente que circula por los inducidos del
generador del grupo y del motor regulado M, viene dada por la ecuacin:

( ) ( )
am im ag ig
em eg m g
i
R R R R
u u E E
I
+ + +

=
2 2

Y puesto que ambas mquinas son sensiblemente iguales:

( ) ( )
a i
m g
a i
e m g
i
R R
E E
R R
u E E
I
+

+

=
2 2
4

Esta frmula pone de manifiesto que si estando el motor funcionando a un cierto rgimen de
marcha, determinando por la igualdad de pares motor y resistente, debilitamos la excitacin de la dinamo
reduciendo E
g
, a valores inferiores al que tiene E
m
, el sentido de la corriente se invertir, el motor M
pasar a funcionar como generador ya que I
i
tiene ahora el mismo sentido que E
m
, a expensas de la
energa cintica del sistema motor-carga y la dinamo G funcionar como motor, ya que E
g
e I
i
sern ahora
de sentidos opuestos, dando lugar a que se desarrolle un par del mismo sentido que el del motor M
a
,
acelerndose la marcha de este grupo y dando lugar con ello a que M
a
pase a funcionar como generador
devolviendo la energa de frenado del motor M a la red. Cuanto mayor sea la diferencia entre E
g
y E
m
ms
enrgico ser el frenado del motor M.
Cuando estos grupos se someten a servicios con fuertes y rpidas variaciones de la carga, como
es el caso de los laminadores reversibles, es conveniente disponer sobre el eje del grupo W-L, un volante
que por su inercia compense las bruscas oscilaciones del grupo y nos limite los golpes de corriente sobre
la red. En este caso conviene que el motor de induccin presente un deslizamiento apreciable para dar
lugar a la intervencin del volante. Estos grupos son conocidos con el nombre de Leonard-Ilgner. El
segundo medio de regulacin de velocidad que la frmula siguiente pone de manifiesto al actuar sobre el
flujo til.

( )

+
=
1
2
C
u I R R U
n
e i a i

A igualdad de corriente en el inducido la velocidad es inversamente proporcional al flujo. La
variacin del flujo inductor se consigue fcilmente regulando la corriente de excitacin mediante un
reostato en serie con el inductor en el caso de un motor serie. Este mtodo de regulacin es muy simple y
de reducido consumo de energa. Observemos que la corriente que se regula es muy pequea fraccin de
la nominal del motor en el caso de que este sea derivacin, o el reostato presenta muy pequea resistencia
en el caso del motor serie.

Los motores que se regulan por este medio se proyectan para funcionar a velocidad nominal
cuando estn plenamente excitados, trabajando sobre el punto medio del codo de su caracterstica
magntica y la regulacin tiene lugar desde esa velocidad hacia arriba, reduciendo gradualmente la
corriente de excitacin. Por este procedimiento los ms modernos motores de excitacin derivacin o
independiente, especialmente proyectados pueden alcanzar un margen de regulacin de uno a cuatro y
excepcionalmente de uno a cinco. Un motor ordinario solo permite, por excitacin variable, un
incremento de velocidad del orden del 30 al 40% de la velocidad nominal. La regulacin de la velocidad
de un motor derivacin o de excitacin independiente, por variacin de la excitacin es designada por
regulacin a potencia constante, en tanto que la regulacin por resistencias o por control de tensin
aplicada al inducido se llama regulacin a par constante.
La razn de estos nombres esta en el hecho de que el lmite de potencia que puede desarrollar
una mquina elctrica viene fijado por su calentamiento y este depende esencialmente de la carga I
i
. En la
regulacin por flujo til, la f.c.e.m. E, en rgimen estable, permanece sensiblemente constante, pues el
efecto de la debilitacin del flujo es debilitado por el incremento de velocidad, luego el producto Ei
i
que
define la potencia interna de la mquina es constante en todo el campo de variacin de la velocidad. en
cambio en la regulacin por control de la tensin, al ser el flujo constante lo ser tambin el par
desarrollado, pues viene dado como ya sabemos por:

=
i
I C M
2

Algunas veces se combinan sobre el mismo motor los mtodos de regulacin descritos
anteriormente, regulacin de la tensin del inducido U
i
y regulacin por campo, que equivale a una
regulacin de la corriente de excitacin. En estos casos la velocidad nominal del motor, o velocidad de
base, es la que corresponde a la tensin nominal del inducido y a la excitacin mxima del campo.
Velocidades por bajo de la nominal se obtienen reduciendo la tensin aplicada al inducido, y las
velocidades superiores a la nominal reduciendo la excitacin.
Segun hemos indicado, en la regulacin mediante la variacin de la tensin aplicada al inducido,
el par puede mantenerse constante, en cuyo caso la potencia aumenta proporcionalmente a la velocidad.
En cambio en la regulacin por debilitamiento del flujo manteniendo las posibilidades mximas del
motor, sin sobrecalentamientos, la potencia se mantiene constante, por lo que el par debe reducirse,
siguiendo una lnea hiperblica, al aumentar la velocidad segun muestra la siguiente figura.

N 0
M
M
N
n
P
M
P
P

El margen de regulacin normal en el primer caso puede oscilar entre 1 a 10 y 1 a 20, margen
que al combinarse con el segundo medio permite obtener campos de regulacin de 1 hasta 40 hasta 1 a
100, con mrgenes de precisin del orden del 0,5% y aun menor.

6.- Utilizacin de los motores de corriente continua

Cuando nos enfrentamos con el problema de la eleccin del tipo de motor ms idneo para una
determinada aplicacin, tres puntos principales se han de tener en consideracin:
1.- La velocidad, constante, variable entre determinados limites o regulable en funcin de un
determinado parmetro.
2.- El par de arranque, inferior, igual o mayor que el nominal o de plena carga, a tenor de las
exigencias de la mquina operadora y de la inercia del sistema mvil.
3.- La corriente de punta de arranque, el valor mximo de la corriente en la conexin del motor a
la red viene limitado por las empresas de distribucin de energa elctrica, o por reglamentos de polica
industrial a fin de evitar perturbaciones molestas en el servicio.

A tenor de los puntos citados, las caractersticas estudiadas permiten deducir los tres tipos de
motores de corriente continua, el mas apropiado. Para fijar mejor las ideas acerca del problema,
consideremos las caractersticas de estos motores. En todas ellas se supone que los motores tienen a plena
carga la misma velocidad nominal n
n
y el par M
n
. A partir de estas figuras la comparacin entre los
distintos tipos de motores es inmediata.

6.1.- Motor derivacin

Segun se observa en la caracterstica de velocidad para este tipo de motores, su velocidad se
mantiene constante independientemente de la carga. Interesar pues el mando de las mquinas de
velocidad prcticamente constante cualquiera que sea la carga. Este es el caso de la mayor parte de las
mquinas tiles como tornos, taladros, fresas, etc. Tambin para el accionamiento de ejes de transmisin
cuando el par de arranque no es demasiado grande como de ventiladores, bombas, etc. El motor
derivacin se usa tambin en mquinas de elevacin en las que la carga puede ser bruscamente suprimida
y por tanto donde un motor serie sera de temer el embalamiento. Como puede observarse en la
caracterstica de par, el par desarrollado en el motor derivacin es proporcional a la corriente.

6.2.- Motor serie

El tipo ms conveniente para la traccin elctrica, tanto en locomotoras como en tranvas, por las
siguientes razones, en el arranque es necesario un gran par, el cual una vez que el vehculo en rgimen se
reduce al requerido para vencer las resistencias pasivas. Precisamos pues un motor capaz de darnos este
fuerte par, y segun se puede observar en su caracterstica de par, es el motor serie el que da mayor
incremento de par motor para un determinado aumento de corriente. Por otra parte, segun muestra la
caracterstica de velocidad, en el motor serie la velocidad vara con la carga en forma acusada, lo que
constituye una ventaja mas en el caso de traccin elctrica. En efecto, cuando un vehculo sube una
rampa debe aumentar mucho el par motor y ello supone en un motor serie una disminucin de velocidad.
En consecuencia el producto M*, permanece prcticamente constante, de modo que la potencia
absorbida de la lnea apena vara. Los incrementos de corriente en la lnea son pues muy reducidos. Esto
no suceder con motores derivacin, que al mantener constante la velocidad, el aumento del par motor
implica un aumento proporcional de la potencia absorbida. El motor serie es un motor robusto, su
arrollamiento de excitacin, de hilo grueso y con pocas espiras, soporta mejor las sobrecargas que el
derivacin. Otra aplicacin frecuente de los motores serie es en gras, debido a su elevado par de
arranque y porque con cargas ligeras van a mas velocidad aumentando, por tanto la produccin. Sin
embargo no podrn usarse si hay peligro de embalamiento al subir con el gancho vaco. En general este
peligro no se presenta por efectuarse la transmisin por engranajes que ofrecen resistencias pasivas.

6.3.- Motor compuesto

Presentar caractersticas intermedias entre el motor derivacin y el motor serie. Puede ser
utilizado tanto para aplicacin en talleres como en traccin, estando especialmente indicado en aquellos
trabajos donde no es necesaria una velocidad constante y en cambio se requiere un buen par de arranque,
excepto en casos en que debe emplearse el motor serie por su mayor par.


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