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U(t) y(t)
luslllcacln ueluslllcacl
n
lanta
Mecanlsmo
de lnlerencla
8ase de
reglas
Control ulluso
Ciistobal Iopez Be }ess Su
DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y PID CAPTULO III
3.4 Caracterstica del sistema tipo Mamdani.
Fusificacin
La entrada de un sistema de lgica difusa tipo Mamdani normalmente es un valor numrico
proveniente de un sensor, para que este valor pueda ser procesado por el sistema difuso se
hace necesario convertirlo a un lenguaje que el mecanismos de inferencia pueda procesar.
Esta es la funcin del Fusificacin, que toma los valores numricos provenientes del
exterior y los convierte en valores Difusos que pueden ser procesados por el mecanismo de
inferencia. Estos valores difusos son los niveles de pertenencia de los valores de entrada a
los diferentes conjuntos difusos en los cuales se ha dividido el universo de discurso de las
diferentes variables de entrada al sistema.
Por ejemplo la Fusificacin de la velocidad de un vehculo es de x
0
= 70 km/h Figura 3. 4.
De las funciones de membresas y de la Figura son usados para indicar la velocidad
baja y media en el conjunto difuso. La velocidad dada del valor x
0
= 70 km/h pertenece un
grado a ( ) = u.7S que es el valor del conjunto difuso de baja y con un grado tambin
de ( ) = u.2S que es el conjunto difuso de medio.
Figura 3. 4. Fusificacin velocidad de un vehculo.
Mecanismo de inferencia
Teniendo los diferentes niveles de pertenencia arrojados por la Fusificacin, los mismos
deben ser procesados para general una salida difusa. La tarea del sistema de inferencia es
tomar los niveles de pertenencia y apoyado en la base de reglas generar la salida del sistema
difuso.
Base de Reglas Difusas
La base de reglas es la manera que tiene el sistema difuso de guardar el conocimiento
lingstico que le permiten resolver el problema para el cual ha sido diseado. Estas reglas
son del tipo IF-THEN.
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Defusificacin
La salida que genera el mecanismo de inferencia es una salida difusa, lo cual significa que
no puede ser interpretada por un elemento externo (por ejemplo un controlador) que solo
manipule informacin numrica. Para lograr que la salida del sistema difuso pueda ser
interpretada por elementos que solo procesen informacin numrica, hay que convertir la
salida difusa del mecanismos de inferencia, este proceso lo realiza la Fusificacin.
La salida del mecanismo de inferencia es un conjunto difuso resultante, para generar la
salida numrica a partir de estos conjuntos existen varias opciones como el Centro de
Gravedad, los Centros Promediados entre otros.
=
_
] ( )
_
] ( )
Centro de Gravedad
=
_ ( )
_ ( )
Centros Promediados
En la Figura 3. 5 se muestra de manera ms detallada como es el funcionamiento de un
sistema difuso Mamdani
Figura 3. 5. Sistema Difuso Mamdani, Procesamiento Detallado
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3.5 Sistemas Tipo Takagi Sugeno.
Otra alternativo de procesamiento en los sistemas difusos fue la propuesta por Sugeno en
los sistemas difusos que llevan su nombre Figura 3. 6.
Figura 3. 6. Sistema Difuso Sugeno, Procesamiento General
3.6 Caractersticas del sistema tipo Takagi Sugeno.
Fusificacin y Mecanismo de inferencia.
Realiza la misma funcin que en los sistemas Mamdani explicados anteriormente
Base de Reglas Difusas
Las reglas de la base de conocimiento de un sistema Sugeno es diferente a las de los
sistemas Mamdani pues el consecuente de estas reglas ya no es una etiqueta lingstica sino
que es una funcin de la entrada que tenga el sistema en un momento dado, esto se ilustra a
continuacin:
En los sistemas difusos tipo Sugeno, los valores que arrojan los consecuentes de las
diferentes reglas que se han activado en un momento determinado ya son valores numricos
por lo que no se necesita una etapa de Defusificacin.
Para calcular la salida del sistema difuso se ponderan los diferentes consecuentes teniendo
en cuenta el valor que se activ el antecedente de cada una de las reglas, para un sistema
con dos reglas la salida del sistema difuso sera:
81: ll x es ba[o 1PLn ?
1
= l(x)
82: ll x es medlo 1PLn ?
2
= l(x)
83: ll x es alto 1PLn ?
3
= l(x)
Mecanlsmo
de lnlerencla
Fusificacin
x en u ? en v
Lntrada
dllusa en u
Ciistobal Iopez Be }ess SS
DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y PID CAPTULO III
Clculo de la Salida de un Sistema Difuso Sugeno
En este caso:
Seran las funciones que permiten calcular el consecuente de cada una de las dos reglas
implicadas.
En la Figura 3. 7 se muestra de manera ms detallada como es el funcionamiento de un
sistema difuso Sugeno.
Figura 3. 7. Sistema Difuso Sugeno, Procesamiento Detallado
3.7 Controles Difuso y PID.
En el presente trabajo, se muestran como el rendimiento de un control PID puede ser
igualado y excedido por un Control Difuso en aplicaciones que requieren una muy alta
precisin y estabilidad. Trabajos previos han demostrado que los controladores difusos
permiten alcanzar precisiones muy altas, lo que en la mayora de los casos contradice la
intuicin de los ingenieros que no estn relacionados con este tipo de tcnicas [7]. Se
realiza una comparacin profunda entre estos dos tipos de control y se establecen las
ventajas y desventajas de cada uno de ellos en esta aplicacin Figura 3. 8.
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a) Control Difuso. b) Control PID.
Figura 3. 8. En un sistema Difuso, la entrada es leda de una fuente externa y fusificada
antes de ser procesada por la lgica difusa. La salida del proceso lgico es defusificada
antes de ser mandada al dispositivo fsico bajo control. Un sistema de control PID tiene una
estructura muy similar, pero sin los elementos difusos.
Los componentes del control PID y Control Difusos son bastante similares, difieren
principalmente en que el sistema difuso contiene dos etapas ms, la Fusificacin y la
Defusificacin (Figura 3. 8).
En un sistema difuso, el valor de entrada real (proveniente de sensores) es convertido a un
valor difuso va el proceso de Fusificacin, este valor es enseguida introducido al proceso
lgico difuso comnmente llamado Mecanismo de inferencia, en donde es continuamente
evaluado en un conjunto de reglas (en donde est depositado el conocimiento del experto)
este proceso genera un valor de salida difuso, el cual es transformado a un valor de salida
real. A travs del proceso de Defusificacin el valor de salida real es con frecuencia
utilizado para ajustar el funcionamiento de un actuador que en realidad es el encargado de
ajustar el estado estable del sistema fsico.
Mientras el modelo PID puede parecer el ms simple y por lo tanto, la representacin ms
econmica, lo contrario es frecuentemente ms cierto. Los controles difusos son en realidad
ms fciles de implementar, ms simples para describir y verificar, y pueden ser
mantenidos y extendidos con mayor exactitud y en menos tiempo [14]
ueposlto de
conoclmlentos
8eglas y
Con[untos
dllusos
lanta
Sallda
ueluslllcacln
roceso lglco
luslllcacln
Lntrada
lanta
Sallda
roceso lglco
Lntrada
Modelo
matemtlco
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3.8 Diseo del control difuso PD.
Para el controlador difuso igual que otros controladores, se toman los valores de las
variables medibles, los cuales se procesan, y generan las salidas del controlador a fin de
modificar apropiadamente la dinmica de la planta.
Como su nombre lo indica Control Difuso utiliza sistemas basados en reglas, que emplean
lgica difusa, como elemento central.
Dado su estado, y los valores de las variables de entrada, estos sistemas evalan la
veracidad de cada regla, y as toman decisiones sobre los cambios a realizar en las variables
de salida. Una vez actualizadas las mismas, estas producirn un cambio sobre la planta,
luego se vuelven a obtener los valores de las variables de entrada, comenzando un nuevo
ciclo del sistema en lazo cerrado.
La diferencia esencial es que no procesan ecuaciones, procesan reglas para decidir como
cambiar las salidas. Esto lo hace una tcnica muy accesible, ya que las reglas estn ms
cerca del sentido comn que las ecuaciones y los modelos [8].
3.9 Definicin de variables.
Las variables ms importantes para retroalimentar los bloques de Control Difuso (Figura 3.
9), se obtienen de los sensores de posicin angular y velocidad angular, con estas variables
de entradas el bloque de control difuso procesa la informacin y se obtiene una seal de
control que alimenta al servomotor de las Figura 3. 10 y Figura 3. 16. Esto cuando se
presenta alguna perturbacin o se inicia el modelo en alguna posicin inicial deseada fuera
del punto de equilibrio [6].
Figura 3. 9. Variables de entrada en el bloque de Control Difuso.
Para los controladores mostrados en este trabajo se usara el modelo de lazo cerrado
mostrado en las Figura 3. 10 y Figura 3. 16 retroalimentando al bloque del control difuso
con la seal del error y la derivada del error obteniendo control Difuso PD que controlaran
las articulaciones.
Variables de
Entrada
Variable de
Salida
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Figura 3. 10. Lazo cerrado para la articulacin ID_18.
En la Figura 3. 10 se presenta el segundo bloque de control con identificacin F8 el cual
ser ajustado a partir del modelo difuso mostrado en la Figura 3. 12.
Despus de haber definido las variables de entrada se definen las en las siguientes secciones
se definirn las funciones de membresa para la representacin de estas funciones se
definieron de las funciones triangulares que son las ms comunes para la representacin de
las funciones de membresa. Las funciones triangulares demostraron ofrecer resultados
ptimos para el control en las articulaciones ID_18 e ID_9 por su simplicidad y precisin
en la seal de control.
Funcin Triangular
Definida mediante el lmite inferior a, el superior b y el valor modal m, tal que a<m<b. La
funcin no tiene porqu ser simtrica Figura 3. 11.
Figura 3. 11. Funcin Triangular.
Artlculacln
lu_18
U(t)
y(t)
e
l8
P
D
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3.9.1 Articulacin ID_18 Control Difuso PD.
Para el caso del bloque de articulacin ID_18, que contiene el bloque de Control Difuso
con identificacin F8. Las variables de entrada y salida se pueden apreciar en la Figura 3.
12 [13].
Figura 3. 12. Variables de entrada y salida F8.
Los elementos que componen este modelo difuso sern descritos detalladamente a
continuacin.
En esta seccin se definen las funciones de membresa usando las funciones triangulares
obteniendo buenos resultados con este tipo de funciones cabe mencionar que el ajuste fue
preciso con estas funciones tomando en cuenta el control difuso PD.
3.9.2 Posicin Angular.
Para las funciones de membresa de posicin angular Figura 3. 13, se consideran el
universo de discurso las variables de valor lingstico ya que estos son muy importantes al
evaluar las reglas las cuales se vern cuando se defina todas las funciones de membresa.
Datos de entrada para la funciones de membresa posicin angular;
Universo de discurso: (-30 0 30) grados.
Valor lingstico:
G100N: Valor mximo negativo del universo de discurso (-30).
Gcero: Valor medio del universo de discurso (0).
veloc|JoJ Aoqulot
los|c|o Aoqulot
voluoc|o Je teqlos
(MooJoo|)
1otue
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DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y PID CAPTULO III
G100P: Valor mximo positivo del universo de discurso (30).
Figura 3. 13. Funciones de membresa para la posicin angular.
El grupo de funciones de membresa definida en la Figura 3. 13 para la posicin angular en
el universo de discurso de -30 a 30.
3.9.3 Velocidad Angular.
Para la funcin de membresa Velocidad Angular Figura 3. 14, se consideran los siguientes
datos para la configuracin.
Universo de discurso: (-60 0 60) grados/s.
Valor lingstico:
V100N; Valor mximo negativo del universo de discurso (-60 grados/s).
VCero; Valor medio del universo de discurso (0 grados/s).
V100P; Valor mximo positivo del universo de discurso (60 grados/s).
Figura 3. 14. Funcin de membresa Velocidad Angular.
Para la velocidad angular se define el grupo de funciones de membresa en la Figura 3. 14
con un universo de discurso de -60 grados/s a 60 grados/s.
0
1
0 -30 30
C100n C100 CCero
0 -60 60
v100n v100 vCero
0
1
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3.9.4 Torque.
Para la funcin de membresa Torque Figura 3. 15, se consideran los siguientes datos para
la configuracin de la salida.
Universo de discurso: (-2 0 -2) N*m.
Valor lingstico:
T100N; Valor mximo negativo del universo de discurso (-2 N*m).
Cero; Valor medio del universo de discurso (0 N*m).
T100P; Valor mximo positivo del universo de discurso (2 N*m).
Figura 3. 15. Funcin de membresa Torque.
Para el torque se define en la Figura 3. 15 el grupo de funciones de membresa con un
universo de discurso de -2 N*m a 2 N*m.
3.10 Articulacin ID_9 Control Difuso PD.
Para la articulacin ID_9 se usara el modelo de lazo cerrado (Figura 3. 16) para
retroalimentar el controlador F9 usado para controlar la articulacin ID_9. Esta parte es
muy importante ya que la articulacin ID_9 se encargar de estabilizar el Robot Bpedo
Bioloid por medio de la pierna derecha.
Figura 3. 16. Lazo cerrado para la articulacin ID_19.
Artlculacln
lu_9
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e
l9
P
D
0
1
0 -2 2
1100n 1100 Cero
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DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y PID CAPTULO III
El segundo bloque de control con identificacin F9 (Figura 3. 16) ser ajustado de acuerdo
al modelo difuso mostrado en la Figura 3. 17 [13].
Figura 3. 17. Variables de entrada y salida F9.
Para el controlador F9 se definirn ms funciones de membresas ya que este control
requiere mayor precisin de control, al aumentar las funciones de membresa se tendrn
ms valores lingsticos y por lo tanto ms reglas a evaluar esto aumentara ms el rango de
precisin en el universo de discurso.
3.10.1 Posicin angular.
Universo de discurso: (-60 0 60) grados.
Valor lingstico:
G100N: Valor mximo negativo del universo de discurso (-60).
G40N: Valor 40% del universo de discurso (-25)
GCero: Valor medio del universo de discurso (0).
G40P: Valor 40% del universo de discurso (-25)
G100P; Valor mximo positivo del universo de discurso (60).
En el bloque de control llamado F9 se han definido cinco funciones de membresa ya que el
control requerido en esta parte de la articulacin ID_9 se requiere un rango de precisin
mayor a comparacin con el bloque F8 que control a la articulacin ID_18 que solo
requera de tres funciones de membresa para realizar el control.
veloc|JoJ Aoqulot
los|c|o Aoqulot
voluoc|o Je teqlos
(MooJoo|)
1otue
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Figura 3. 18. Funciones de membresa Posicin Angular.
En la Figura 3. 18 se observa el grupo de funciones de membresa para la posicin angular
definido en el universo de discurso de -60 a 60. Cubriendo una mayor seccin del
universo de discurso con las cinco funciones de membresa definidas.
3.10.2 Velocidad angular.
Universo de discurso: (-1000 0 1000) grados/s.
Valor lingstico:
V100N: Valor mximo negativo del universo de discurso (-1000 grados/s).
V40N: Valor 40% negativo del universo de discurso (-466.7 grados/s)
Vcero: Valor medio del universo de discurso (0 grados/s).
V40P: Valor 40% positivo del universo de discurso (466.7 grados/s)
V100P: Valor mximo positivo del universo de discurso (1000 grados/s).
Figura 3. 19. Funciones de membresa Velocidad Angular.
Para la velocidad angular se define en la llgura 3. 19 el grupo de funciones con un universo
de discurso de -1000 grados/s a 1000 grados/a.
0
1
v100n v40n
vCero
v40 v100
-1000 -466.7
0
466.7 1000
0
1
C100n C40n
CCero
C40 C100
-60 -23
0
23 60
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3.10.3 Torque.
Universo de discurso: (-20 0 -20) N*m.
Valor lingstico:
T100N: Valor mximo negativo del universo de discurso (-2 N*m).
T40N: Valor 40% negativo del universo de discurso (-0.8773 N*m)
Cero: Valor medio del universo de discurso (0 N*m).
T40P: Valor 40% positivo del universo de discurso (0.8773 N*m)
F100P: Valor mximo positivo del universo de discurso (2 N*m).
Figura 3. 20. Funciones de membresa Torque.
Para el torque se define el grupo de funciones de membresa mostrada en la Figura 3. 20
con un universo de discurso de -2 N*m a 2 N*m.
3.11 Evaluacin de reglas.
Una vez realizada la fuzzification, se evalan los antecedentes de las reglas, obteniendo el
grado de verdad o peso, para cada una de ellas. Si se tiene una regla como la siguiente:
Si la posicin angular es Cero y la velocidad angular es Cero entonces el Torque es
Cero
La regla ser tan verdadera como lo sea el menos verdadero de sus antecedentes. Es decir,
se le asigna a la regla como peso, el menor de los grados de pertenencia de las variables de
los antecedentes a las respectivas etiquetas lingsticas [6].
0
1
1100n 140n Cero 140 1100
-2 -0.8773
0
0.8773 2
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DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y PID CAPTULO III
3.11.1 Evaluacin de reglas bloque F8.
Esta seccin describe la parte central del controlador difuso, nos referimos a la base de
conocimientos, punto de partida para la generacin del conjunto de reglas sobre las que se
rigen la inferencia. Existen dos tipos de mtodos de inferencia que pueden ser
implementados en el Fuzzy Logic Toolbox el mtodo Mamdani y Sugeno en este caso se
usara el mtodo Mandani.
El mtodo Mamdani utiliza los grados de membresa de las variables de entrada que se
generaron en la Fusificacin y se aplican sobre las reglas de la base de conocimiento para
determinar su grado de membresa en los conjuntos difuso de la variable de salida.
La Tabla 3.1 y 3.2 representan las reglas que se utilizaran en el proceso de inferencia y que
regirn el comportamiento del controlador de las articulaciones.
La tabla de inferencia (Tabla 3.1) de doble entrada (Posicin Angular y Velocidad Angular)
donde el contenido en cada celda corresponde con el conjunto difuso de la variable de
salida (Torque) que cada regla propone.
Torque Posicin Angular (Theta)
Velocidad angular
(Vel)
G100N GCero G100P
V100N T100P Cero
VCero T100P Cero T100N
V100P Cero T100N
Tabla 3.1. Tabla de inferencias difusas para articulacin ID_18, bloque F8.
Para la evaluacin de las reglas se considera las entradas con la condicin inicial Cero y su
resultado en la Salida Cero ya que el sistema se mantendr en su posicin de equilibrio y no
requerir una seal de control;
Si la posicin angular es Cero y la velocidad angular es Cero entonces el Torque es
Cero
Este ejemplo solo es vlido en la condicin inicial de equilibrio ya que para otras
evaluaciones de regla requerir el conocimiento del sistema para establecer la variable de
salida dependiendo de las condiciones de entradas.
Utilizando la tabla de inferencia evaluaremos las reglas con las entradas y las salidas
especificadas en Tabla 3.1.
If(Theta is GCero) and (Vel is VCero)then (Torque is Cero)
If(Theta is GCero) and (Vel is V100P)then (Torque is T100N)
Ciistobal Iopez Be }ess 44
DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y PID CAPTULO III
If(Theta is GCero) and (Vel is V100N)then (Torque is T100P)
If(Theta is G100N) and (Vel is VCero)then (Torque is T100P)
If(Theta is G100N) and (Vel is V100P)then (Torque is Cero)
If(Theta is G100P) and (Vel is VCero)then (Torque is T100N)
If(Theta is G100P) and (Vel is V100N)then (Torque is Cero)
Despus de incluir las reglas en Matlab dentro de la herramienta de Lgica Difusa, el
programa ofrece una grfica en 3D muy til para conocer la forma de la superficie no lineal
generada por el conjunto de reglas difusas, mostradas anteriormente, Figura 3. 21.
En la Figura 3. 21 se aprecian la relacin de las variables de entrada y salida, se podr
observar el valor de relacin de cada variable de acuerdo a la evaluacin de reglas realizada
previamente de haber algn error en la evaluacin de las reglas se podr ver alguna
incongruencia en la grafica o salvo que el sistema requiera este tipo de evaluacin.
Figura 3. 21. Reglas 3D para el bloque F8 para articulacin ID_18.
3.11.2 Evaluacin de reglas bloque F9.
Con la tabla de inferencia (Tabla 3.2) se evaluaran las reglas para la articulacin ID_9 del
centro de la tabla hacia fuera formando una espira en sentido horario, es importante
mencionar que los resultados de la evaluacin de las reglas dependen mucho del
conocimiento del sistema a evaluar.
Ciistobal Iopez Be }ess 4S
DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y PID CAPTULO III
Torque Posicin angular (Theta)
Velocidad
angular
(Vel)
G100N G40N GCero G40P G100P
V100N T100P
V40N T40P Cero
VCero T100P T40P Cero T40N T100N
V40P Cero T40N
V100P T100N
Tabla 3.2. Tabla de inferencias difusas para articulacin ID_9, bloque F9.
Usando la Tabla 3.2 de doble entrada evaluamos las reglas de la siguiente manera;
Si la posicin angular es Cero y la velocidad angular es Cero entonces el Torque es
Cero
As las reglas para la articulacin ID_9 contenidas en el bloque F9 se constituyen de la
siguiente manera.
ll(1heta ls CCero)and (vel ls vCero)then (Torque ls Cero)
ll(1heta ls CCero)and (vel ls v40)then (Torque ls 140n)
ll(1heta ls CCero)and (vel ls v100)then (Torque ls 1100n)
ll(1heta ls CCero)and (vel ls v40n)then (Torque ls 140)
ll(1heta ls CCero)and (vel ls v100n)then (Torque ls 1100)
ll(1heta ls C40n)and (vel ls vCero)then (Torque ls 140)
ll(1heta ls CCero)and (vel ls vCero)then (Torque ls Cero)
ll(1heta ls C100n)and (vel ls vCero)then (Torque ls 1100)
ll(1heta ls C40)and (vel ls vCero)then (Torque ls 140n)
ll(1heta ls C40)and (vel ls v40n)then (Torque ls Cero)
ll(1heta ls C100)and (vel ls vCero)then (Torque ls 1100n)
Pero igual forma, la superficie no lineal generada por el conjunto de reglas anteriores puede
obtenerse a travs de la utilera de Lgica Difusa de Matlab. El resultado se presenta de la
Figura 3. 22.
Ciistobal Iopez Be }ess 46
DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y PID CAPTULO III
Figura 3. 22. Reglas 3D para el bloque F9 para articulacin ID_9.
3.12 Controlador PID.
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin
que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener,
para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso Figura 3. 23.
El controlador PID clsico tiene la forma:
En donde e es el error, u es la salida del controlador, K
p
la ganancia proporcional, K
i
ganancia integral, y K
d
la ganancia derivativa.
Figura 3. 23. Diagrama de bloque PID.
Anteriormente para implementar un controlador PID era necesario conocer el modelo
matemtico de la planta, para ajustar manualmente los parmetros del PID, lo cual aada
complejidad al diseo del controlador y pudiera tambin aumentar el tiempo de
implementacin del control.
lanta
( )
]
( )
U(t)
y(t)
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DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y PID CAPTULO III
Ahora Matlab ofrece un bloque el cual utiliza el algoritmo PID para sintonizar de forma
automtica dicho controlador. Esto facilita mucho la tarea de implementar el control en el
modelo ahorrando el tiempo ya que no es necesario el modelo matemtico de la planta, y la
sintonizacin se realiza en slo unos instantes.
A continuacin se muestran los valores para cada articulacin ID_18 e ID_9, estos valores
fueron acotados dependiendo de las capacidades de los servomotores segn el fabricante al
momento que Matlab sintoniza el PID. Esta tarea tiene como finalidad evitar la ley de
control exija ms energa de la que los servos pueden proveer [12].
3.12.1 Valores PID para la articulacin ID_18.
Valores calculados por el bloque PID de Simulink Matlab para la articulacin ID_18,
Figura 3. 24.
Figura 3. 24. Lazo cerrado control PID, articulacin ID_18.
3. 12.2 Valores PID para la articulacin ID_9.
Valores calculados por el bloque PID de Simulink Matlab para la articulacin ID_19,
Figura 3. 25.
Figura 3. 25. Lazo cerrado control PID, articulacin ID_18.
-0.0229436248748062
-0.00174184220793821
-0.0170678597027443
lanta
Artlculacln
lu_18
( )
( )
U(t)
y(t)
-0.186634615278786
0.238891947645105
-0.0132980443567157
lanta
Artlculacln
lu_18
( )
( )
U(t)
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Ciistobal Iopez Be }ess 48
RESULTADOS CAPTULO IV
CAPTULO IV
RESULTADOS
Despus de disear los controladores Difuso y PID se realizaran las pruebas
correspondientes para evaluar los resultados de cada controlador y comparar cada resultado
estos sern analizados a detalle en el Capitulo V.
4. Simulacin sin control.
Para validar la accin de la fuerza de gravedad sobre el modelo diseado del Robot Bpedo
Bioloid se simulara el modelo sin ningn tipo de control, esto con el fin de observar el
funcionamiento de las articulaciones ID_18 e ID_9 Figura 4. 1.
Figura 4. 1. Efecto de gravedad sobre modelo Robot Bpedo Bioloid.
De acuerdo a la llgura 4. 1 el modelo deber ceder ante la fuerza de gravedad debido a la
falta de algn tipo de controlador que pueda estabilizar el modelo en su posicin vertical. El
modelo deber caer en sentido de las manecillas del reloj debido a que su centro de masa
aun se encuentra en gran parte del lado derecho por tal motivo el modelo se inicia en la
posicin inicial de ID_18 = 10 ya que rebasando el limite sealado el modelo caer en
sentido contrario de las manecillas del reloj.
ID_18
ID_9
g = 9.81 m/s^2
10
Ciistobal Iopez Be }ess 49
RESULTADOS CAPTULO IV
Resultados del modelo sin control en las articulaciones ID_18 e ID_9.
Condiciones inciales de la prueba:
Resultados de la simulacin sin control Difuso y PID. Las graficas mostradas son los
resultados del comportamiento del modelo ante la fuerza de gravedad Figura 4. 2
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin Angular ID_18 e ID_9, se aprecia al sistema en la posicin inicial
ID_8 a 10 y a ID_9 a 0
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_9 (Pierna)
b) Torque ID_18 e ID_9, salida de la seal de control cero en las articulaciones
ID_18 e ID_9.
Figura 4. 2. Resultados sin control. a) Posicin angular y b) Torque
En la Figura 4. 2 se puede observar las articulaciones ID_18 e ID_9 como ceden ante la
fuerza de la gravedad. Claramente se observa que el bpedo no permanece en la posicin de
equilibrio cuando el torque en ID_9 e ID_18 es cero.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-20
-15
-10
-5
0
5
d
e
g
s
Articulacion D 9 (Pierna)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
Articulacion D 9 (Pierna)
Posicin angular
ID 18 ID 9
10 0
Ciistobal Iopez Be }ess Su
RESULTADOS CAPTULO IV
4.1 Posicin de equilibrio natural del modelo sin control debido a su centro de
gravedad.
Por la configuracin y diseo del modelo del Robot Bpedo Bioloid se observa que el
modelo es capaz de regresar a su posicin de equilibrio natural sin necesitad de algn tipo
de control esto se puede observar cuando la articulacin ID_18 se inicia a 14 configurando
la articulacin ID_9 en una posicin rgida, esto sucede claramente si iniciamos ID_18 =
14, ya que ms de 15 el modelo ya no es capaz de realizar lo antes mencionado.
Condiciones inciales de la prueba:
Resultados:
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin Angular ID_18 e ID_9.
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_9 (Pierna)
b) Torque ID_18 e ID_9.
Figura 4. 3. Resultados articulacin ID_18 e ID_9,
a) Posicin Angular y b) Torque.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.5 1 1.5 2
-20
-15
-10
-5
0
5
d
e
g
s
Articulacion D 9 (Pierna)
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
Articulacion D 9 (Pierna)
Posicin angular
ID _18 ID_9
14
Rgida
Ciistobal Iopez Be }ess S1
RESULTADOS CAPTULO IV
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_9 (Pierna)
Figura 4. 4. Velocidad Angular ID_18 e ID_9.
Observamos ahora que con el slo hecho de cambiar la configuracin de la articulacin
ID_9, se logr que el modelo tuviera una zona ms amplia de atraccin ya que la posicin
angular de la articulacin ID_18 fue de 14. Comparando los resultados mostrados en las
Figura 4. 2 contra los resultados de la
Figura 4. 3. y Figura 4. 4 Podemos concluir que el simple hecho de modificar las
configuraciones del modelo permite definir una mayor zona estable para el Robot Bpedo
Bioloid.
4.1.1 Simulacin con articulaciones ID_18 = 15 sin control e ID_9 en posicin
rgida.
En esta prueba se localizar la frontera de estabilidad, a partir de la cual el modelo no se
estabiliza por s misma, esto es importante debido a que despus de dicha frontera el
modelo requiera del control para alcanzar la posicin de equilibrio (vertical).
Condiciones inciales de la prueba:
Resultados:
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin Angular ID_18 e ID 9.
0 0.5 1 1.5 2
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
d
e
g
/
s
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.5 1 1.5 2
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
d
e
g
/
s
s
Articulacion D 9 (Pierna)
0 0.5 1 1.5 2
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.5 1 1.5 2
-20
-15
-10
-5
0
5
d
e
g
s
Articulacion D 9 (Pierna)
Posicin angular
ID_18 ID_9
15
Rgida
Ciistobal Iopez Be }ess S2
RESULTADOS CAPTULO IV
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_9 (Pierna)
b) Torque ID_18 e ID_9.
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_9 (Pierna)
c) Velocidad angular ID_18 e ID_9.
Figura 4. 5. Resultados posicin angular ID_18 = 15. a) Posicin angular,
b) Torque y c) Velocidad angular.
De acuerdo a los resultados mostrados en la Figura 4. 5, una posicin angular inicial de 15
en ID_18, el modelo no se estabiliza por s sola esto se debe que se ha rebasado el lmite de
la zona estable para el modelo para este tipo de configuracin propuesta. De tal manera que
la frontera de estabilidad se encuentra entre 14 y 15, sin embargo la determinacin
precisa de dicho valor se omite en este trabajo.
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
Articulacion D 9 (Pierna)
0 0.5 1 1.5 2
-400
-200
0
200
400
600
800
d
e
g
/
s
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.5 1 1.5 2
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
d
e
g
/
s
s
Articulacion D 9 (Pierna)
Ciistobal Iopez Be }ess SS
RESULTADOS CAPTULO IV
4.2 Simulacin con control en articulacin ID_9.
A partir de esta seccin se empezar a implementar Control Difuso por primera vez en el
modelo. Tambin se comparan los resultados ofrecidos por el Control Difuso contra el
control PID, con la idea de enriquecer ms los resultados y comprobar las ventajas que
ofrecen estos dos tipos de controles ante el modelo de un Robot Bpedo Bioloid. Los
resultados se analizan a detalle en el Captulo 5.
Como se demostr anteriormente (Figura 4. 5), para una posicin angular de 15 en ID_18
el modelo ya no es capaz por s solo de regresar a una posicin estable. Entonces partiendo
de la posicin angular de 15 en ID_18 se aplicar control en ID_9 para mover el centro de
gravedad y estabilizar el modelo utilizando nicamente articulacin ID_9. Al mismo
tiempo se encontrar el lmite de la posicin angular de ID_18 para este mtodo de control.
4.2.1 Simulacin con articulaciones ID_18 = 15 sin control e ID_9 con control con
una seal de referencia de 30.
A partir de esta seccin los resultados se comparan con el controlador Difuso y PID
iniciando con los resultados grficos de las articulaciones ID_18 y despus la articulacin
ID_9.
Condiciones inciales:
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
Figura 4. 6. Posicin angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
ID_18 ID_9
Sin control Con Control
15 0
Ciistobal Iopez Be }ess S4
RESULTADOS CAPTULO IV
En la Figura 4. 6 se observan los resultados de la articulacin ID_18, aclarando que la
articulacin ID_18 no tiene control directamente en su articulacin, al contrario de la
articulacin ID_9 que si cuenta con control.
Continuando con la articulacin ID_18 la seal de control es nula para esta prueba y por lo
tanto el torque es cero para la articulacin mencionada, tambin se aprecia una seal de la
velocidad angular esto se debe al efecto de la articulacin ID_9 sobre la articulacin ID_18.
Este resultado es cuando la pierna derecha amplia la zona de estabilidad con la ayuda de la
articulacin ID_9 y por lo tanto afecta a la pierna izquierda controlada por la articulacin
ID_18 ver Figura 4. 7.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
a) Torque. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
b) Velocidad angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 7. Resultados articulacin ID_18 sin control. a) Torque y b) Velocidad Angular.
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Ciistobal Iopez Be }ess SS
RESULTADOS CAPTULO IV
A continuacin se presentan los resultados de la articulacin ID_9 con Control Difuso e
PID. Se puede apreciar en las grficas el efecto de estos controles mencionados. La
articulacin ID_9 tiene una condicin inicial de 0 los controladores diseados y simulados
por separado seguirn una seal de referencia de 30 cuando el sistema se encuentren fuera
de la zona de estabilidad.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin angular. ID_9, Control Difuso V.S. PID.
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
b) Torque. ID_9, Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 8. Resultados articulacin ID_9 con control a) Posicin angular y b) Torque.
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
Ciistobal Iopez Be }ess S6
RESULTADOS CAPTULO IV
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
Figura 4. 9. Velocidad angular ID_9. Control Difuso V.S. PID.
Con los resultados mostrados en las Figura 4. 8 y Figura 4. 9, se puede observar que la
pierna con la articulacin ID_9 fue capaz de estabilizar el modelo. Esto es posible ya que la
articulacin se desplazo a un ngulo de 30 ampliando la zona de estabilizad del Robot.
4.2.2 Simulacin con articulaciones ID_18 = 16 sin control e ID_9 con control con
una seal de referencia de 40.
En la seccin anterior se demostr como el modelo puede volver a regin de estabilidad
ampliando su zona estable con el hecho de mover la posicin angular de la articulacin
ID_9 y afectar a la articulacin ID_18. Ahora incrementando la posicin angular de ID_18
a 16 y para la articulacin ID_9 con una seal de referencia de 40 se obtienen los
siguientes resultados.
Condiciones inciales:
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
a) Posicin angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
ID_18 ID_9
Sin control Con Control
16 0
Ciistobal Iopez Be }ess S7
RESULTADOS CAPTULO IV
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
b) Torque. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 10. Resultados articulacin ID_18 sin control con condicin a 16,
Posicin angular y b) Torque.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
Figura 4. 11.Velocidad angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID
En los resultados de la Figura 4. 10 y Figura 4. 11 se aprecia que el modelo es capaz aun
de regresar a su posicin de equilibrio a pesar de haber incrementado la posicin angular de
ID_18 a 16 ya que el modelo debera haber cado. Esto no paso as ya que al haber
incrementado la zona de estabilidad para el modelo este regresa a su posicin de equilibrio.
Esto ocurre cuando la articulacin ID_9 sigue una seal de referencia cada vez ms grande
ampliando la zona de estabilidad.
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Ciistobal Iopez Be }ess S8
RESULTADOS CAPTULO IV
Las siguientes grficas muestran el comportamiento de la articulacin ID_9 con control
Difuso e PID. Se puede apreciar en las grficas el efecto de los controles mencionados. La
articulacin ID_9 tiene una condicin inicial de 0, los controladores diseados y simulados
por separado tendrn que posicionar la pierna a 40 para ampliar la regin de estabilidad
hasta estabilizar el modelo y volver nuevamente a una posicin inicial de 0 mientras el
modelo es llevado a su posicin de equilibrio.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin angular. ID_9, Control Difuso V.S. PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
e) Torque. ID_9, Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 12. Articulacin ID_9 con controlador. a) Posicin angular y b) Torque
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
Ciistobal Iopez Be }ess S9
RESULTADOS CAPTULO IV
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
Figura 4. 13. Velocidad angular ID_9. Control Difuso V.S. PID.
Como se ve en la Figura 4. 12 y Figura 4. 13 el ngulo lmite para el modelo en la
articulacin ID_18 es de 16, con una seal de referencia de 40 para ID_9. En la siguiente
seccin se probara la articulacin ID_18 para un ngulo de 17.
4.2.3 Simulacin con articulaciones ID_18 = 17 sin control e ID_9 con control con
una seal de referencia de 40.
En esta seccin se lleva al limite la posicin angular de ID_18 para la condiciones de
control trabajadas anteriores para ID_9 y observamos el efecto que esto causa sobre el
modelo.
Condiciones inciales:
a) Posicin angular ID_18.
Figura 4. 14. Resultados con un ID_18 = 17. a) Posicin angular
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
ID_18 ID_9
Sin control Con Control
17 0
Ciistobal Iopez Be }ess 6u
RESULTADOS CAPTULO IV
En la Figura 4. 14 se observa como para la articulacin ID_18 en una posicin angular de
17, la pierna con la articulacin ID_9 ya no es capaz de estabilizar el modelo cuando se
utiliza una seal de referencia de 40. Recordando que en todas las secciones anteriores no
se ha utilizado algn tipo de control en la articulacin ID_18.
4.2.4 Simulacin con articulaciones ID_18 = 17 sin control e ID_9 con control con
una seal de referencia 50.
En la seccin anterior se observo que con una seal de referencia de 40 para la articulacin
ID_9 solo permiti estabilizar al modelo cuando la articulacin ID_18 se encontraba en la
posicin angular menor a 17, por esa razn a continuacin se propone un seal de
referencia de 50 con esto incrementar la regin de estabilidad para el modelo.
Condiciones inciales:
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
a) Posicin angular ID_18. Control Difuso V.S. PID.
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
b) Torque ID_18. Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 15. Articulacin ID_18 sin control. a) Posicin angular y b) Torque.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
ID_18 ID_9
Sin control Con Control
17 0
Ciistobal Iopez Be }ess 61
RESULTADOS CAPTULO IV
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
Figura 4. 16.Velocidad angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
Al incrementar la seal de referencia de la articulacin ID_9, la articulacin logra llevar al
modelo a su posicin de equilibrio si necesidad de control directamente en ID_18,
recordando que anteriormente cuando se iniciaba a ID_18 en una posicin angular de 17 el
modelo no era capaz de volver a su posicin de equilibrio ya que la seal de referencia para
ID_9 es de 40 ahora al incrementarlo a 50 la regin estable del modelo se incrementa.
Enseguida se muestra la Articulacin ID_9 con control Difuso y PID, donde se puede
apreciar en las graficas el efecto de estos controles mencionados Figura 4. 17. Para la
articulacin ID_9 se introduce una seal de referencia de 50, con esto se incrementa la
regin de estabilidad en el modelo.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin angular ID_9. Control Difuso V.S. PID.
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
Ciistobal Iopez Be }ess 62
RESULTADOS CAPTULO IV
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
b) Torque ID_9. Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 17. Articulacin ID_9 con control. a) Posicin angular y b) Torque
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
Figura 4. 18. Velocidad angular ID_9. Control Difuso V.S. PID.
Observamos en los resultados mostrados Figura 4. 17 y Figura 4. 18 el efecto del ID_9
sobre la articulacin ID_8 Figura 4. 15 el efecto que causa la articulacin ID_9 sobre ID_18
ayuda al modelo a volver a su punto de equilibrio.
En la siguiente seccin se llevara nuevamente el modelo al lmite de la regin de
estabilidad incrementando la posicin angular de la articulacin ID_18, las configuraciones
del ID_9 se mantendrn igual que en la prueba anterior.
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Ciistobal Iopez Be }ess 6S
RESULTADOS CAPTULO IV
4.2.5 Simulacin con articulaciones ID_18 = 18 sin control e ID_9 con seal de
referencia 50.
Ahora llevando el modelo al lmite de la regin de estabilidad para la ID_18 en una
posicin inicial de 18 manteniendo la configuracin de ID_9 con una seal de referencia
de 50 y observaremos el efecto de este incremento de posicin angular en ID_18.
Condiciones inciales:
Figura 4. 19. Resultados con un ID_18 = 18. Posicin angular.
El resultado que se muestra en la Figura 4. 19, se observa que sin ningn tipo de
controlador para la articulacin ID_18 el modelo no es capaz de volver a su regin de
estabilidad aun que este cuente con la ayuda del control de la articulacin ID_9.
0 0.5 1 1.5 2
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
ID_18 ID_9
Sin control Con Control
18 0
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
Ciistobal Iopez Be }ess 64
RESULTADOS CAPTULO IV
4.3 Implementacin de control en articulacin ID_18 e ID_9.
En esta seccin en adelante se implementara el control en las dos articulaciones ID_18 e
ID_9 de acuerdo a las pruebas anteriores la articulacin ID_9 se retroalimentaba con una
seal de referencia de 50, esto implica usar un torque de 1.6 N*m en promedio para los
dos controladores difuso y PID, ya que el fabricante de los servomotores Dinamixel Ax-
18F especifica un torque mximo de 1.76 N*m para este modelo de servomotores. Con esta
restriccin la articulacin ID_9 no podr seguir una seal de referencia mayor a 50
considerando tambin que no se pretende usar el torque mximo de estos servomotores por
el desgate que pudiera ocasionar.
4.3.1 Simulacin con articulaciones ID_18 con control e ID_9 con seal de referencia
50.
Condiciones inciales:
Resultados:
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
Figura 4. 20. Posicin angular ID_18. Control Difuso V.S. PID
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
d
e
g
s
ID_18 ID_9
Con Control Con Control
18 0
Ciistobal Iopez Be }ess 6S
RESULTADOS CAPTULO IV
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
a) Torque. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
b) Velocidad angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 21. Articulacin ID_18 con control. a) Torque y b) Velocidad angular.
En las Figura 4. 20 y Figura 4. 21 Se observan los resultados de los controladores Difuso y
PID instalados en la articulacin ID_18, debido a la restriccin comentada anteriormente
ahora se puede observar los resultados de una seal de control (Figura 4. 21) en la
articulacin ID_18 con la que el modelo puede volver a su punto de equilibrio,
anteriormente esto no era posible debi que el modelo dependa de la articulacin ID_9
para su estabilidad.
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Ciistobal Iopez Be }ess 66
RESULTADOS CAPTULO IV
Con la restricciones planteadas anteriormente para la articulacin ID_18 en la articulacin
ID_9 se mantienen las mismas condiciones inciales para verificar el efecto de la
articulacin ID_18 sobre el modelo.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin angular. ID_9, Control Difuso V.S. PID.
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
b) Torque. ID_9, Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 22. Articulacin ID_9 con control. a) Posicin angular y b) Torque.
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
Ciistobal Iopez Be }ess 67
RESULTADOS CAPTULO IV
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
Figura 4. 23. Velocidad angular ID_9. Control Difuso V.S. PID.
En la articulacin ID_9 Figura 4. 22 y Figura 4. 23 podemos observar el efecto causado por
la articulacin ID_18 cuando se implementa el control sobre esta articulacin. El tiempo
que toma el modelo en regresar a su punto de equilibrio es menor si se compara con las
simulaciones mostradas en las secciones anteriores.
4.3.2 Simulacin con articulaciones ID_18 con control e ID_9 con seal de referencia
50.
Despus de observar el modelo restablecer su punto de equilibrio en menor tiempo cuando
se instala un controlador en la articulacin ID_18 se propone llevar la articulacin ID_18 a
30 para comprobar el comportamiento del modelo en posiciones fueras de la regin de
estabilidad. En esta prueba la articulacin ID_9 seguir manteniendo su configuracin
actual.
Condiciones inciales:
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
ID_18 ID_9
Con Control Con Controlador
30 0
Ciistobal Iopez Be }ess 68
RESULTADOS CAPTULO IV
Resultados:
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
Figura 4. 24. Articulacin ID_18 con control. Posicin angular.
En estos resultados se pueden apreciar con mayor detalle los efectos cuando se inicia el
modelo en grandes posiciones angulares.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
a) Torque ID_18. Control Difuso V.S. PID.
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
Ciistobal Iopez Be }ess 69
RESULTADOS CAPTULO IV
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
c) Velocidad angular ID_18. Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 25. Articulacin ID_18 con control. a) Torque y b) Velocidad angular.
Como se comento sobre los efectos de iniciar el modelo a una posicin angular
considerable los resultados mostrados Figura 4. 24 y Figura 4. 25 se pueden apreciar los
resultados ofrecidos por los controladores.
En la articulacin ID_9 se conservaron las configuraciones de los controladores para poder
apreciar los cambios ejercidos del control en la articulacin ID_18 que tambin afecta a
todo el modelo esto se observa tambin la articulacin ID_9 Figura 4. 26 y Figura 4. 27.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin angular ID_9. Control Difuso V.S. PID.
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
Ciistobal Iopez Be }ess 7u
RESULTADOS CAPTULO IV
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
b) Torque ID_9. Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 26. Articulacin ID_9 con control. a) Posicin angular y b) Torque.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
Figura 4. 27. Velocidad angular ID_9. Control Difuso V.S. PID.
Los efectos del control sobre la articulacin ID_18 tambin se ven reflejados en la
articulacin ID_9 sobre todo en el tiempo en que le toma al modelo volver a su punto de
equilibrio.
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Ciistobal Iopez Be }ess 71
RESULTADOS CAPTULO IV
4.4 Modelo simulado con una perturbacin externa.
Una de las simulaciones finales para comprobar la eficiencia de los controladores y como
un objetivo principal de este trabajo, es poner a prueba el modelo con los controladores ante
una perturbacin externa. Con esto se podr observar el tiempo de respuesta y la energa
necesaria para estabilizar el sistema ante esta situacin.
La perturbacin es aplicada con una fuerza de 4 N y durante un tiempo de 0.2 s en el
costado del Robot Bpedo y los resultados de la prueba se muestran en la siguiente seccin.
4.4.1 Simulacin con articulaciones ID_18 con control e ID_9 con seal de referencia
30 y perturbacin externa.
Condiciones inciales:
Resultados:
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
Figura 4. 28. Articulacin ID_18 con control. Posicin angular.
En la Figura 4. 28 se muestra el desplazamiento angular de la articulacin ID_18 debido a
la perturbacin. Con la perturbacin se observan resultados particulares para cada
controlador observemos las siguientes graficas de la articulacin ID_18.
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
d
e
g
s
ID_18 ID_9
Con Control Con Control
0 0
Ciistobal Iopez Be }ess 72
RESULTADOS CAPTULO IV
Las siguientes figuras muestran la energa requerida y velocidad para estabilizar el modelo
ante la perturbacin a la que fue sometido el modelo durante 0.2 s
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
a) Torque ID_18. Control Difuso V.S. PID.
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
b) Velocidad angular ID_18. Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 29. Articulacin ID_18 con control. a) Torque y b) Velocidad angular.
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Ciistobal Iopez Be }ess 7S
RESULTADOS CAPTULO IV
Los resultados de la articulacin ID_9 ante una perturbacin son mostrados en la Figura 4.
30 y Figura 4. 31 para los cuales se mantuvieron las configuraciones en la articulacin
ID_9.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin angular ID_9. Control Difuso V.S. PID.
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Torque ID_9. Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 30. Articulacin ID_9 con control. a) Posicin angular y b) Torque.
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
Ciistobal Iopez Be }ess 74
RESULTADOS CAPTULO IV
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
Figura 4. 31. Velocidad angular ID_9. Control Difuso V.S. PID.
Para concluir este captulo donde se realizaron las pruebas requeridas para comprobar el
comportamiento de los controles Difuso y PID ante situaciones particulares del modelo de
un Robot Bpedo Bioloid. Esto fue necesario para comprobar los limites de los
controladores o las ventajas que ofrecen cada controlador ante cada situacin en particular
en el siguiente captulo se analizaran esto resultados a detalle para concluir con la ventajas
de cada mtodo de control.
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Ciistobal Iopez Be }ess 7S
ANLISIS DE RESULTADOS CAPTULO V
CAPTULO V
ANLISIS DE RESULTADOS
5. Resultados sin control.
En esta seccin se realizara las simulaciones sin depender de ningn controlador en las
articulaciones ID_18 e ID_9, con el fin de observar el comportamiento del modelo de un
Robot Bpedo Bioloid ante la fuerza de gravedad
5.1 Articulaciones ID_18 e ID_9 sin control sujetos a la fuerza de gravedad.
En las primeras pruebas se observ al modelo del Robot Bpedo Bioloid sin ningn tipo de
control Control Difuso y PID en las articulaciones establecidas para este modelo
diseado en Simulink. Esto con el fin de observar el efecto de la fuerza de gravedad sobre
el modelo Figura 5. 1.
a) Modelo, cada libre por efecto de la gravedad.
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_19 (Pierna)
b) Resultados, grficos de la cada libre en articulacin ID_18 e ID_9.
Figura 5. 1. Articulaciones sin control, efecto de la gravedad. a) Modelo y b) Resultados.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-20
-15
-10
-5
0
5
d
e
g
s
Articulacion D 9 (Pierna)
ID_18
ID_9
g = 9.81 m/s^2
10
Ciistobal Iopez Be }ess 76
ANLISIS DE RESULTADOS CAPTULO V
Para iniciar la prueba menciona es necesario iniciar el modelo en una posicin fuera de la
regin de estabilidad propia del modelo diseado, esta regin depende mucho de la
configuracin del modelo ya que si la articulacin ID_9 se elimina o se mantiene rgida esta
regin cambia y podremos apreciar diferentes resultados. Y para esta prueba en particular el
modelo ser iniciado a 10 para ID_18 y para ID_9 en su posicin inicial de 0 sin control
en las dos articulaciones. Esta configuracin tambin se podra experimentar con una
condicin inicial de 1 para ID_18 e ID_9 en 0 pero con el fin de observar un efecto mayo
en el los resultados se inicio arbitrariamente en ID_18 =10 e ID = 0.
De acuerdo a los resultados mostrados en Figura 5. 1 debido a la fuerza de gravedad sobre
el modelo, las articulaciones seden ante este efecto llevando al modelo a un punto de
equilibrio natural cuando no se cuenta con control en las articulaciones ID_18 e ID_9.
Estos resultados muestran un comportamiento esperado para el modelo pero que a la vez
era necesario comprobar el buen diseo del modelo de un Robot Bpedo Bioloid.
5.2 Articulaciones ID_18 sin control e ID_9 en posicin rgida sujetos a la fuerza de
gravedad.
Como se haba comentado anteriormente los resultados pueden variar debido a la
configuracin en las articulaciones del modelo. En esta prueba la articulacin ID_9 se
mantendr rgida y la articulacin ID_18 se iniciara en 14. La posicin para la articulacin
ID_18 no es arbitraria como en la seccin anterior esta posicin es la frontera de la regin
de estabilidad para el modelo. Mejor dicho esta posicin mantiene aun el Centro de
Gravedad CG del modelo dentro de la regin de estabilidad, exclusivamente para la
configuraron mencionada.
a) Modelo, cada libre por efecto de la gravedad.
ID_18
ID_9
14
Ciistobal Iopez Be }ess 77
ANLISIS DE RESULTADOS CAPTULO V
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
b) Resultados, grficos de la cada libre. Articulacin ID_18. a) Modelo y b)
Resultados.
Figura 5. 2. Resultados sin Control, cuando se trabaja regin de estabilidad del modelo.
Los resultados (Figura 5. 2) son claros cuando se trabaja dentro de la regin de estabilidad
no es necesario un control para este tiempo de modelo con las configuraciones adecuadas
siempre y cuando no se presente una perturbacin que supere la regin de estabilidad.
5.3 Resultados con el controlador Difuso en la articulacin ID_9.
Partiendo del capitulo 4 se comprovo el limite de la region de estabilidad en la seccion
4.4.1 cuando se configura la articulacion ID_18 a 14 en adenlate. Esto se observa tambien
en la seccion anterior cuando se configura ID_18 en la posicion angular menor o igual a
14. Apartir de esto se incluira el controlador Difuso en la articulacion ID_9 para aumentar
la region de estabilidad y mantener el Centro de Gravedad dentro de esta region de
estabilidad.
Figura 5. 3. Modelo, cada libre por efecto de la gravedad. Articulacin ID_9 con control
Difuso.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
ID_18
ID_9
15
Ciistobal Iopez Be }ess 78
ANLISIS DE RESULTADOS CAPTULO V
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
a) Resultados ID_18 sin control.
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
b) Resultados ID 9 con controlador, seal de referencial a 30.
Figura 5. 4. Resultados Articulacin ID_18 sin control e ID_9 con controlador Difuso.
a) Resultados ID_18 y b) Resultados ID_9.
Comparando los resultados de la Figura 5. 4 y Figura 5. 2 el tiempo que le toma el modelo
volver a su punto de equilibrio es menor cuando se instala el controlador en la articulacion
ID_9 ademas de ampliar la region de estabilidad del modelo, tomando en cuenta que aun no
se cuenta con algun tipo de control en la articulacion ID_18. Esta prueba es importante
debio que tambien puede simular alguna falla si se tuviera instalado algun controlador en
ID_18 quedando expuesto solamente el control en ID_9.
Para este tipo de control tambien hay limite cuando se maneja el control exclusivamente en
la articulacion ID_9, este limite se a definido entre 15 a 18 para ID_18 sin control y para
ID_9 una seal de referencia de 50.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
Ciistobal Iopez Be }ess 79
ANLISIS DE RESULTADOS CAPTULO V
a) Modelo, cada libre por efecto de la gravedad. Articulacin ID_9 con control
Difuso.
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
b) Resultados, limite de regin de estabilidad con articulacin ID_18 = 18.
Figura 5. 5. Resultados, posicin angulares lmites de regin estable
para ID_18 = 18.
Con lo resultados mostrados en Figura 5. 5 se observa el lmite superior de las
articulaciones ID_18 e ID_9. Esto demuestra la capacidad mxima del controlador difuso
instalado en ID_9 para el control del modelo con un solo controlador.
5.4 Resultados con control Difuso en ID_18 e ID_9.
Despues de haber controlado del modelo con un controlador instalado en la articulacion
ID_9, se requiere instalar otro controlador en la articulacion ID_18 para grandes
perturbaciones que lleven al modelo fuera de la region de estabilidad.
0 0.5 1 1.5 2
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.5 1 1.5 2
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-10
-5
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5
10
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N
*
m
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
ID_18
ID_9
18
Ciistobal Iopez Be }ess 8u
ANLISIS DE RESULTADOS CAPTULO V
Figura 5. 6. Modelo, con control en articulaciones ID_18 e ID_9.
En el modelo de la
Figura 5. se aprecia el comportamiento del modelo con los dos controladores instalados
cuando se inicial al modelo a 18 en la articulacin ID_18.
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
a) Resultados articulacin ID_18.
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
b) Resultados articulacin ID_9.
Figura 5. 7. Resultados con en el controlador instalado en ID_18.
De acuerdo a los resutados que se muestran en la Figura 5. 7 el tiempo de estabilizacion del
modelo se reducen aun mas si comparamos los resultados mostrados en la Figura 5. 4, el
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-2
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-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-10
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10
20
30
40
50
60
d
e
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0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
ID_18
ID_9
18
Ciistobal Iopez Be }ess 81
ANLISIS DE RESULTADOS CAPTULO V
tiempo se reduce al instalar el controlador en la articulacion ID_18 para estas pruebas se
mantiene la configuracion de la articulacion ID_9 para poder apreciar las diferencias de
contar con este controlador en la articulacin ID_18.
5.5 Anlisis de resultados de los controladores Difuso y PID ante una perturbacin
externa.
De los resultados del Captulo IV seccin 4.4 se simulo el modelo de un Robot Bpedo
Bioloid ante una perturbacin externa con una fuerza de 8 N aplicada durante 0.2 s al
modelo. Estos resultados se analizan enseguida.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
Figura 5. 8. Articulacin ID_18. Posicin angular Controlador Difuso y PID.
Para la articulacin ID_18 se probaron dos controladores un controlador Difuso y otro
controlador PID. De los cuales observaron para la posicin angular los siguientes detalles;
1. Los primeros 0.25 segundos los controladores se comportan de la misma manera
ante una perturbacin.
2. El controlador difuso presenta pequeas oscilaciones al llevar el modelo a su
punto de equilibrio.
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
d
e
g
s
Ciistobal Iopez Be }ess 82
ANLISIS DE RESULTADOS CAPTULO V
En esta primera Figura 5. 8 se observa una notable diferencia entre las oscilaciones
provocadas por el controlador PID al llevar al punto de equilibrio el modelo. Mientras que
el controlador Difuso presenta casi una nula oscilacin durante este proceso.
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
a) Torque ID_18. Control Difuso V.S. PID.
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
a) Velocidad angular ID_18. Control Difuso V.S. PID.
Figura 5. 9. Articulacin ID_18. a) Torque y b) Velocidad angular.
La Figura 5. 9 correspondiente a la articulacin ID_18 se observaron;
1. Para llevar al punto de equilibrio Figura 5. 8 el torque requerido para el control
Difuso fue menor al ocupado por el controlador Difuso Figura 5. 9a.
2. La velocidad en las articulaciones fue mayor para el control PID ocasionando
oscilaciones Figura 5. 8.
La configuracin en la velocidad en el controlador PID no es tan flexible como en el
controlador Difuso. El control Difuso se puede acotar perfectamente la velocidad en las
articulaciones reduciendo las oscilaciones cuando se lleva el modelo al punto de equilibrio.
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
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2
N
*
m
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0 1 2 3 4 5
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0
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m
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
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0
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400
600
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s
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0
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400
600
d
e
g
/
s
s
Ciistobal Iopez ue }ess 8S
CONCLUSIONES CAPTULO VI
CAPTULO VI
CONCLUSIONES
6.1 Conclusiones.
De lo objetivos propuestos en el presente trabajo.
1.- Se diseo el modelo del robot bpedo para la implementacin de los controladores
Difuso y PID.
2.- Se aplicaron y simularon los controladores en situaciones particulares de regiones de
inestabilidad para el modelo diseado.
3.- Las respuestas obtenidas de los controladores fueron comparados, observando sus
rendimientos en las diferentes situaciones propuestas.
Para el control Difuso fue necesario considerar que la pare proporcional no es suficiente
para el control del modelo de un bpedo, por esta razn se toma en cuenta la parte
derivativa, obteniendo as un control Difuso PD.
La respuesta ante una perturbacin (Control Difuso). Al simular una falla en la articulacin
de la rodilla, se propuso ampliar la regin de estabilidad del Robot Bpedo utilizado la
pierna, esto antes propuesto funciona con un lmite de inclinacin de la rodilla de 18.
De la comparacin entre el control Difuso y PID, el control difuso solo se utilizaron las
seales proporcionales y derivativas para la el control, mientras tanto el PID no deja de ser
un buen controlador pero la sintonizacin. Pero se vuelve compleja en procesos de control
precisos.
Para concluir podemos observar que en casi todos los casos un controlador difuso puede
llegar a ser superior a un controlador PID, si bien es cierto esto, depende de la planta, del
mtodo de ajuste del PID y de algunas otras caractersticas de la estructura del controlador
PID. No deja de llamar la atencin que un controlador difuso puede llegar a ser una
excelente opcin para suplir un controlador PID.
Una ventaja del controlador difuso a diferencia del control PID es que no se requiere
conocer el modelo de la planta a controlar, aunque el control PID tambin puede llegar a
ser diseado sin conocer el modelo, y en este caso ambos controles pueden ser usados con
ajustes experimentales para rpidamente dejar un sistema en funcionamiento con los
requerimientos necesarios.
Ciistobal Iopez ue }ess 84
CONCLUSIONES CAPTULO VI
TRABAJOS FUTUROS
6.2 Trabajos futuros
En el presente trabajo se disearon los controladores para el modelo de un Robot Bpedo
Bioloid, los cuales fueron aplicados y simulados al modelo mencionado, se realizando
varias pruebas en condiciones particulares propuestas, los cuales simulan algn estado de
inestabilidad del modelo. Comentado esto se propone realizar simulaciones con diferentes
estados, incluyendo ahora los brazos ampliando la regin de estabilidad del modelo. Con lo
anterior propuesto se podr generar un caminado bpedo con controladores que estabilicen
el modelo ante perturbaciones externas durante la generacin de caminado bpedo,
considerando tambin los diferentes planos que componen la anatoma humana.
Tambin se propone la implementacin del control al Robot Bpedo Bioloid fsicamente
para validar el control propuesto en este trabajo bajo las condiciones propuestas en este
trabajo y experimentar con los sensores que incluye los servomotores del robot y
acelermetros en el Robot Bpedo Bioloid.
Ciistobal Iopez ue }ess 8S
REFERENCIAS
REFERENCIAS
[1] B. Siciliano, O. Khatib, Springer handbook of robotics Springer, USA, 2008.
[2] ROBOTIS, Bioloid Premium Kit Assembly Manual, Copyrights robotis.com All
Rights Reserved.
[3] WowWee Group Limitedm,Users Manual Robosapien, All Rights Reserved
WowWee Ltd. 2004.
[4] WowWee Group Limitedm,Users Manual Robosapien V2, All Rights Reserved
WowWee Ltd. 2008.
[5]A Ferreyra, R Fuentes, control difuso una alternativa para aplicaciones de alta
precisin", SOMI XIII Congreso de Instrumentacin, pp 239-244, Octubre 1998, Ensenada
B.C.N., Mxico.
[6]J. Timothy, Fuzzy Logic with Engineering Applications, 3a edicin, Editorial John
Willey & Sons, Ltd, 2010.
[7] K. Ogata, Ingeniera de control moderna 3a edicin, Editorial Prentice Hall, Mxico,
1998.
[8] S. N. Sivanandam,S. Sumathi,S. N. Deepa, Introduction to fuzzy logic using
MATLAB, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2007.
[9] J. C. Gmez, Fuzzy Control, Editorial de la Universidad Tecnolgica Nacional,
Buenos aires, 2004.
[10] J. H. Park, Fuzzy logic zero-moment-point trajectory generation for reduced trunk
motions of biped robots, ELSERVIER, 2003.
[11] X. Zhao. Y. Liu, Modeling of Biped Robot, Institude of information and control
Hangzhou Dianzi University, pp 189-203.
[12] The MatWorks, Inc., SimMechanics TM 3 Users Guide, Copyrigght 2010.
[13] The MatWorks, Inc., Fuzzy Logic Toolbox - For Use with MATLAB, Copyright
1995-2001.
Ciistobal Iopez ue }ess 86
REFERENCIAS
[14] F. V. Ocampo, Educacin para la salud, 1er edicin, Editorial Limusa Mxico 2004.
[15] A. Ferreyra, R. Fuentes, Estudio Comparativo entre control PID y Difuso, SOMI
XV UAM-Azcapotzalco, Depto de Electrnica, Mxico D.F.
[16] K. M. Passino, S.Yurkovich, Fuzzy Control, Firth Edition, ADDISON-WESLEY,
California 1998.
[17] Li. Wang, A Course in Fuzzy Systems and Control, Firth Edition, Prentice Hall
PTR, London 1997.
[18] J. A. Meda-Campaa Member; IEEE, J.C.Gmez-Mancilla and B. Castillo-Toledo
Senior Member; IEEE. Exact output regulation for nonlinear systems described by Takagi-
Sugeno fuzzy models, IEEE Computational Intelligence Society.
Pginas de internet
[1w] http://www.robotis.com/xe/?mid=download_en&category=26096
[2w] http://world.honda.com/ASIMO/
[4w] http://www.wowwee.com
[5w] http://www.robotis.com
Ciistobal Iopez ue }ess 87
APNDICES
APNDICES
APNDICE A
A1.- Planos anatmicos del cuerpo humano.
Los planos anatomicos son lineas o cortes imaginarios, que se proyectan sobre la posicion
anatomica Figura A1.1.
Se describen tres planos: sagital, coronal o frontal y horizontal.
El plano sagital: divide al cuerpo humano o a cualquiera de sus partes, en posiciones
derecha e izquiera.
El plano coronal o frontal: divide al cuerpo humano o a cualquiera de sus partes, en
porciones ventral o anterior y dorsal o posterior.
El plano horizontal: divide al cuerpo humano o a cualquiera de sus partes en porciones
superior e inferior [14].
Figura A1.1. Divisin anatmica en planos del cuerpo.
Ciistobal Iopez ue }ess 88
APNDICES
APNDICE B
B1.- Momentos de inercia.
A1
A2
A3 A4
1orso
A3
A6
A7
Los momentos de inercia necesarios para crear el
modelo del robot bpedo en Simmechanics, se
muestran en la siguiente Tabla B1.1.
En la Figura B1.1 se muestran los bloques de cada
momento de inercia correspondientes al modelo
creado en Simmechanics
Los momentos de inercia y productos de inercia se
calculan de acuerdo con las siguientes definiciones:
La matriz de tensor de inercia se define de los
momentos de inercia:
Figura B1.1. Distribucin de los
bloques en las piernas.
Ciistobal Iopez ue }ess 89
APNDICES
Torso
Centro de masa: ( metros )
X = -0.0161060
Y = 0.1834432
Z = 0.1543881
Peso: 0.964 kg
Momentos de inercia: ( kilogramos * metros^2 )
(Medido desde el centro de masa y alineado con el
sistema de coordenadas resultante)
0.0064426 0.0000065 0.0000023
0.0000065 0.0065736 -0.0000143
0.0000023 -0.0000143 0.0005892
A1
Centro de masa: ( metros )
X = -0.0162536
Y = 0.0990778
Z = 0.1865228
Peso: 0.0151 kg
0.0000028 0.0000001 0
0.0000001 0.0000134 0
0 0 0.0000140
A2
Centro de masa: ( metros )
X = -0.0119432
Y = 0.0044701
Z = 0.1862595
Peso: 0.39177 kg
0.0011356 0.0000084 -0.0000022
0.0000084 0.0001559 0
-0.0000022 0 0.0012247
A3
Centro de masa: ( metros )
X = -0.0134757
Y = -0.0967430
Z = 0.1913044
Peso: 0.03736 kg
0.0000116 -0.0000008 0.0000006
-0.0000008 0.0000395 -0.0000008
0.0000006 0.0000008 0.0000337
Ciistobal Iopez ue }ess 9u
APNDICES
A4
Centro de masa: ( metros )
X = -0.0162536
Y = 0.0990778
Z = 0.1205349
Peso: 0.0151 kg
0.0000028 0.0000001 0
0.0000001 0.0000134 0
0 0 0.0000140
A5
Centro de masa: ( metros )
X = -0.0113311
Y = 0.0045890
Z = 0.1211255
Peso: 0.39177 kg
0.0011347 0.0000013 0.0000023
0.0000013 0.0001569 -0.0000003
0.0000023 -0.0000003 0.0012249
A6
Centro de masa: ( metros )
X = -0.0125594
Y = -0.0966060
Z = 0.1161553
Peso: 0.03736 kg
0.0000116 -0.0000008 -0.0000006
-0.0000008 0.0000395 0.0000008
-0.0000006 0.0000008 0.0000337
Tabla B1.1. Tabla de momentos de inercia secciones Robot Bpedo Bioloid.
Ciistobal Iopez ue }ess 91
APNDICES
B2.- Dimensiones especificas Robot Bpedo Bioloid.
Dimensiones tomadas del Robot Bpedo Bioloid Figura B2.1 a) Dimensiones servomotores
desfasados de las piernas. b) Dimensiones considerando las piernas rectas.
a) Configuracin 1. b) Configuracin 2.
Figura B2.1 Dimensiones de las configuraciones requeridas.
Ciistobal Iopez ue }ess 92
APNDICES
B3.- Dimensiones completas Robot Bpedo Bioloid.
Dimensiones altura completa del Robot Bpedo Bioloid. Figura B3.1.
Figura B3.1. Dimensiones robot bpedo Bioloid.
Cota: mm
49.4
73.6
73
32
41.8
33
mm
23 68 100
86.73
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APNDICES
B3.- Dimensiones completas Robot Bpedo Bioloid.
Dimensiones altura completa del Robot Bpedo Bioloid. Figura B3.1.
Figura B3.1. Dimensiones robot bpedo Bioloid.
Cota: mm
49.4
73.6
73
32
41.8
33
mm
23 68 100
86.73
Ciistobal Iopez ue }ess 92
APNDICES
B3.- Dimensiones completas Robot Bpedo Bioloid.
Dimensiones altura completa del Robot Bpedo Bioloid. Figura B3.1.
Figura B3.1. Dimensiones robot bpedo Bioloid.
Cota: mm
49.4
73.6
73
32
41.8
33
mm
23 68 100
86.73
Ciistobal Iopez ue }ess 9S
APNDICES
APNDICE C
C1.- Servomotor Dynamixel AX-12 y AX-18F.
El servo Dynamixel AX es mucho ms que un servo digital,
es un componente robtico sofisticado. Cada servo tiene la
capacidad de controlar su velocidad, temperatura, posicin,
tensin y carga soportada. El algoritmo de control utilizado
para mantener la posicin de cada servo puede ajustarse
individualmente, permitiendo el control retroalimentado de
la velocidad y la carga que soporta cada actuador.
Cada actuador Dynamixel AX tiene un microcontrolador
que entiende 50 comandos, la mayora de los cuales fijan o
leen parmetros que definen su comportamiento. El tpico
servo de radiocontrol de Hobby slo entiende la orden "ngulo objetivo" (dada por una
seal PWM), pero los actuadores Dynamixel permiten utilizarlos como un actuador
profesional con sensores: el software que se ejecuta en el CM-5 puede reaccionar al entorno
utilizando la informacin leda de los sensores del AX.
Esta informacin leda puede ser la posicin actual, la corriente consumida, o la variacin
de la temperatura del servo con la carga aplicada en el mismo, lo que permite control
retroalimentado sofisticado controlando el par que soporta cada articulacin del robot. Esto
tiene aplicaciones por ejemplo en los robots bpedos, ya que sin necesidad de inclinmetros
o acelermetros, se pueden conseguir efectos de equilibrio.
Caractersticas Dynamixel AX-12+.
Retroalimentacin de Posicin, Temperatura (Par), velocidad angular, carga y
tensin de entrada
Radio de reduccin: 1/254
Tamao: 50 x 32 x 38 mm
Peso: 55 g
Holding Torque: 16.5kg-cm @ 10V
Velocidad max: 59 RPM
Ciistobal Iopez ue }ess 94
APNDICES
Red Serie (TTL) ( 7343bps ~ 1Mbps)
ngulo de operacin: 300
En modo de 360, 1024 velocidades configurables
Engranajes y cuerpo de plstico
Control con precisin. La posicin y la velocidad puede controlarse con una
resolucin de 1024 pasos.
Puede alertar al usuario cuando la operacin excede los parmetros mximo y
mnimos fijados por el usuario (temperatura, voltaje, velocidad, carga) y manejar
este tipo de circunstancias (deshabilita el torque).
Dimensiones AX-12+
Las dimensiones mostradas equivalen tambin para otras versiones de servomotores como
las versiones AX-12 y AX-12A Figura C1.1.
Figura C1.1. Dimensiones AX-12A
Caractersticas Dynamixel AX-18F:
Retroalimentacin de Posicin, Temperatura, carga y tensin de entrada.
Ratio de reduccin: 1:254
Tamao: 50 x 32 x 40 mm
Ciistobal Iopez ue }ess 9S
APNDICES
Peso: 54,5g g
Holding Torque: 18kgf-cm (a 12V, 2,2A)
Resolucin: 0,29
Velocidad max: 97 RPM
Red Serie en daisy chain (bus TTL de Bioloid) ( 7343bps ~ 1Mbps)
ngulo de operacin: 300 o rotacin contina para ruedas.
En modo de 360, 1024 velocidades configurables
Engranajes y cuerpo de plstico
Deteccin de errores, y desconexin de la carga para proteccin. Monitorizacin de
errores con un led.
Dimensiones AX-18F
Las dimensiones de del la versin AX-18 es compatible con los servomotores AX-12+ y
AX-18A Figura C1.2.
Figura C1.2. Dimensiones AX-18A
Ciistobal Iopez ue }ess 96
APNDICES
C2.- CM-510.
El CM-510 es el controlador central autnomo del
sistema robtico Bioloid, y est diseado para
almacenar y ejecutar los programas que controlan
los robots que utilizan la serie AX de Dynamixel
(opera con actuadores AX-12+, sensores AX-S1,
etc.). La placa del controlador est encapsulada en
una caja de plstico resistente con espacio para la
batera recargable de 9,6V, rodeada de una slida carcasa. Est basado en el popular,
poderoso y verstil microcontrolador de Atmel, Atmega128 de 16 MHz Por lo tanto, para
programadores avanzados, es posible programar el controlador CM-510 en lenguaje C
mediante el excelente compilador freeware GNU GCC WinAVR.
El controlador CM-510 puede ampliarse para operar inalmbricamente, conectando los
mdulos inalmbricos ZIG-100 que usan el protocolo ZigBee. Conectando un mdulo ZIG-
100 en dos controladores CM-510 los robots podrn intercambiar informacin y
comunicarse ideal para aplicaciones de robtica colaborativa.
Caractersticas:
Microcontrolador Atmega128 de 16 MHz de Atmel. 128 Kbyte de memoria flash.
Fusible de proteccin.
Funcin de recarga de las bateras de 9,6V AA NiMH.
Posibilidad de operar con una batera de 9V.
Tensin de trabajo: 7V ~ 12V.
Interfaces:
4 Conectores para puertos serie Dynamixel (Serie AX)
ZIG-100 (Posibilidad de conectar el mdulo de comunicacin inalmbrica)
LED: TX, RX, AUX
Puerto serie RS-232 (Conexin al PC)
6 botones de control
3 modos de operacin: PLAY (Behavior control program), MANAGE (operacin
de Dynamixel) y PROGRAM (Motion Editor).
Ciistobal Iopez ue }ess 97
APNDICES
APNDICE D
D1.- Cdigo Control Difuso articulacin ID_18.
[System]
Name='F8'
Type='mamdani'
Version=2.0
NumInputs=2
NumOutputs=1
NumRules=7
AndMethod='min'
OrMethod='max'
ImpMethod='min'
AggMethod='max'
DefuzzMethod='centroid'
[Input1]
Name='error'
Range=[-30 30]
NumMFs=3
MF1='GCero':'trimf',[-30 0 30]
MF2='G100N':'trimf',[-49.99 -30 0]
MF3='G100P':'trimf',[0 30 50]
[Input2]
Name='Vel'
Range=[-60 60]
NumMFs=3
MF1='Vcero':'trimf',[-60 0 60]
MF2='v100N':'trimf',[-99.96 -60 0]
MF3='v100P':'trimf',[0 60.12 99.96]
[Output1]
Name='Torque'
Range=[-2 2]
NumMFs=3
MF1='Cero':'trimf',[-2 0 2]
MF2='T100N':'trimf',[-3.324 -2 0]
MF3='T100P':'trimf',[0 2 3.324]
[Rules]
1 1, 1 (1) : 1
1 3, 2 (1) : 1
1 2, 3 (1) : 1
2 1, 3 (1) : 1
2 3, 1 (1) : 1
3 1, 2 (1) : 1
3 2, 1 (1) : 1
D2.- Cdigo Control Difuso articulacin ID_9.
[System]
Name='F9'
Ciistobal Iopez ue }ess 98
APNDICES
Type='mamdani'
Version=2.0
NumInputs=2
NumOutputs=1
NumRules=11
AndMethod='min'
OrMethod='max'
ImpMethod='min'
AggMethod='max'
DefuzzMethod='centroid'
[Input1]
Name='error'
Range=[-60 60]
NumMFs=5
MF1='GCero':'trimf',[-25 0 25]
MF2='G100N':'trimf',[-100 -60 -25]
MF3='G100P':'trimf',[25 60 100]
MF4='G40N':'trimf',[-60 -25 0]
MF5='G40P':'trimf',[0 25 60]
[Input2]
Name='Vel'
Range=[-1000 1000]
NumMFs=5
MF1='Vcero':'trimf',[-466.7 0 467.3]
MF2='V100N':'trimf',[-1666 -1000 -466.7]
MF3='V100P':'trimf',[467.3 1002 1666]
MF4='V40N':'trimf',[-1000 -466.7 0]
MF5='V40P':'trimf',[0 467.3 1000]
[Output1]
Name='Torque'
Range=[-2 2]
NumMFs=5
MF1='Cero':'trimf',[-0.8773 0 0.8767]
MF2='T100N':'trimf',[-3.32 -2 -0.8773]
MF3='T100P':'trimf',[0.8767 2 3.32]
MF4='T40N':'trimf',[-2 -0.8773 0]
MF5='T40P':'trimf',[0 0.8767 2]
[Rules]
1 1, 1 (1) : 1
1 5, 4 (1) : 1
1 3, 2 (1) : 1
1 4, 5 (1) : 1
1 2, 3 (1) : 1
4 1, 5 (1) : 1
4 5, 1 (1) : 1
2 1, 3 (1) : 1
5 1, 4 (1) : 1
5 4, 1 (1) : 1
3 1, 2 (1) : 1