Sistema de Control de Sintona en Simulink Made Easy

Por Pascal Gahinet y Arkadiy Turevskiy, MathWorks

Ver PDF
Como saben los ingenieros de control, afinar un sistema de control puede ser un reto cuando hay que confiar
en la mano a punto y la experiencia. Esto es especialmente cierto para los sistemas de control con mltiples
bucles de realimentacin o componentes sintonizables, tales como PID en cascada bucles, estructuras de
control con alimentacin hacia delante y la accin de retroalimentacin, y bucles de control MIMO con
acoplamiento cruzado significativa. Tradicionalmente, los ingenieros de sintonizar un elemento o un bucle de
control a la vez. Adems de ser iterativo y requiere mucho tiempo, este mtodo requiere de experiencia, es
difcil para los nuevos ingenieros para dominar, y no garantiza un diseo final ptimo.
El uso de un sistema de control de vuelo de helicptero como ejemplo, este artculo describe un mtodo
sistemtico y automatizado para ajustar todos los parmetros del controlador a la vez sujeto a los requisitos
de rendimiento y robustez estndar.
Helicopter Flight Control System: Arquitectura y requisitos
Figura 1 muestra el sistema de control de vuelo de helicptero de modelado en Simulink . La dinmica del
helicptero se modelan en el bloque de "Helicopter". El sistema de control de vuelo genera comandos ds, DC,
y dT en grados para el cclico longitudinal, lateral cclica, y el rotor de cola colectiva, respectivamente,
utilizando mediciones de theta (ngulo de inclinacin), phi (ngulo de inclinacin), y p, q, y r (rollo, brea, y
velocidades de guiada). La central est compuesta de dos bucles de retroalimentacin. El bucle interior (el
bloque de realimentacin de salida esttica, de color azul claro en la Figura 1) proporciona el aumento de la
estabilidad y el desacoplamiento. El bucle externo (los bloques de IP, de color naranja en la Figura 1)
proporciona el rendimiento de seguimiento de consigna deseada.

Figura 1. Sistema de control de vuelo de helicptero que consiste en un bucle interior (azul) y un bucle exterior
(naranja).
Los requisitos para el sistema de control son las siguientes:
Seguimiento de cambios de consigna en theta, phi, yr con el error de estado estacionario cero, los tiempos de
alrededor de dos segundos, un mnimo de sobreimpulso y mnimo acoplamiento cruzado de sedimentacin.
Proporcionar fuertes mrgenes de ganancia y fase multivariable.
Limitar el ancho de banda del sistema de circuito cerrado para proteger contra la dinmica del rotor de alta
frecuencia descuidadas y ruido de medicin.
El sistema de control de vuelo utiliza filtros de paso bajo con corte a 40 rad / s para hacer cumplir parcialmente
el tercer objetivo.
Optimizacin del regulador Desafo
El sistema de control tiene 21 parmetros ajustables: seis de ganancias para los tres controladores PI en el
bucle externo, y 15 valores para la matriz de 3 por 5 ganancia en el bucle interior. Todas las ganancias PI se
inicializan a uno, y la matriz de ganancia en el bucle interno se inicializa a cero.Simular el modelo con estos
valores, vemos que el sistema no sintonizada es inestable (Figura 2).

Figura 2. Los resultados de simulacin muestran una respuesta del sistema inestable con valores de los parmetros
no sintonizados.
Tenemos que sintonizar todos los parmetros del controlador 21 para estabilizar el sistema y cumplir con
todos los requisitos. Usamos el systune comando desde robusta Cuadro de controles a sintonizar de
forma conjunta los bucles internos y externos.
Flujo de trabajo para controlador automatizado de sintonizacin
systune melodas controlan los sistemas modelados en Simulink sujetos a una combinacin de requisitos de
tiempo-y el dominio de frecuencia. El flujo de trabajo consta de cuatro pasos principales:
1. Especifique los bloques para sintonizar el modelo Simulink.
2. Definir los requisitos.
3. Ajuste los parmetros del sistema de control.
4. Actualice los bloques de Simulink con los valores sintonizados y verificar el diseo en la simulacin.
Especificacin de los bloques de Tune
Usando el slTunable interfaz en Simulink para Diseo de Control , especificamos el nombre del modelo
de Simulink y los nombres de los bloques de modelo para sintonizar. slTunable linealiza automticamente el
modelo Simulink y configura la tarea de afinacin para systune .

Definicin de los Requerimientos
Cuadro de controles robusto proporciona un amplio conjunto de objetivos de ajuste, incluyendo el seguimiento
de referencia, rechazo de perturbaciones, la formacin de bucle, la ganancia y margen de fase, y ubicaciones
de los polos en lazo cerrado. Para este ejemplo se utilizan los siguientes requisitos:
Seguimiento de cambios de consigna con un tiempo de respuesta de alrededor de dos segundos y el error de
estado estacionario menor que 1%.

Asegurar la solidez para ganar variaciones de 5 dB y variaciones de fase de 40 grados en las entradas y
salidas (de forma independiente o de forma simultnea en todos los canales) de la planta.

Limite la frecuencia natural de los polos en lazo cerrado a 20 rad / s.

Ajuste los parmetros del sistema de control
Ahora estamos listos para usar systune para sintonizar de forma conjunta todos los parmetros del
controlador 21. systune devuelve la versin ST1 afinado del modelo del sistema de control ST0.

La optimizacin subyacente tarda unos tres segundos. La Figura 3 muestra que el controlador sintonizado casi
cumple los cuatro requisitos.

Figura 3. Diseo del controlador validado con los requisitos.
Actualizacin y Verificacin de la Modelo
Actualizamos los parmetros del bloque modelo Simulink con los valores sintonizados.

Ejecutando la simulacin con estos valores de los parmetros sintonizados confirma que el controlador
proporciona una respuesta estable con buen seguimiento y desacoplamiento eficaz (Figura 4).

Figura 4. Respuesta del sistema con valores de parmetros sintonizados.
Capacidades Puesta a punto
systune puede sintonizar la mayora de los bloques utilizados para crear un sistema de control en
Simulink. Estos incluyen ganancia, controlador PID, Traslado Fcn, Espacio de Estado, Zero-Pole, filtro discreto
y Sistema LTI bloques. Cualquier arquitectura de controlador creado usando estos bloques se puede
sintonizar.
Mediante el ajuste de los requisitos de ajuste, podemos explorar rpidamente el equilibrio entre rendimiento y
robustez. Tambin podemos explorar las ventajas y desventajas de las diferentes arquitecturas de control y la
complejidad del controlador. Por ejemplo, mediante el establecimiento de la ganancia "SOF" a cero y
resintonizar los bucles PI con systune , podemos probar si el circuito interno de realimentacin es
necesario. Comparando los resultados con el diseo de dos bucles original, sugiere que el bucle interior tiene
un efecto estabilizador importante, y debe ser preservada.
Tambin podemos utilizar systune a los sistemas de control de sintona contra varios modelos de plantas
que representan diferentes condiciones de funcionamiento, modos de funcionamiento nominal y degradadas,
o la variabilidad natural en el sistema. Por ejemplo, un sistema de control de vuelo se puede ajustar para
satisfacer los requisitos de rendimiento mnimo y la estabilidad no slo para el normal funcionamiento del
vehculo de vuelo, sino tambin para una serie de escenarios que representan a diversos fallos de actuadores
y sensores .
Mientras systune est diseado para los controladores de sintonizacin lineales en el dominio lineal, sino
que tambin se puede utilizar para los controladores de ganancia-programado para ajustar los sistemas no
lineales, por ejemplo, un sistema de control de vuelo parmetro cuyos valores tienen que ser programada con
el ngulo de ataque y la velocidad de la aeronave . systunepuede sintonizar todas las superficies de
ganancia a la vez y produce frmulas suaves y explcitas para la dependencia de la ganancia sobre las
variables de programacin.
Por ltimo, para los ingenieros familiarizados con la LQG y tcnicas de diseo de H-infinito, systuneextiende
estas tcnicas en dos aspectos importantes. Puede llevar a cabo-orden fijo y estructura fija LQG o sntesis H-
infinito, y puede optimizar los parmetros del sistema de control utilizando una mezcla de LQG (H-2) y los
objetivos de H-infinito.
systune utiliza un optimizador no lisos estado-of-the-art para sintonizar los parmetros del controlador
[1,2]. A diferencia de la "fuerza bruta" mtodos de optimizacin que se basan en una extensa simulacin del
modelo de Simulink, systune formula y resuelve el problema de sintona en el dominio de la
frecuencia. Como resultado, systune ofrece un alto rendimiento con la mayora de los sistemas que se estn
sintonizados en cuestin de segundos. Adems, como el ejemplo del sistema de control de vuelo de
helicptero demuestra, systune no requiere un buen diseo inicial y se puede iniciar desde arbitrarias
ajustes, incluso inestables de los parmetros ajustados.