DEPARTAMENTO DE INGENIERA Y

MECNICA
INGENIERA MECATRNICA
PRCTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL

Prctica No. 1
CARACTERSTICAS MECNICAS DEL ROBOT KUKA
Estudiante: Karen Nataly Angulo Acunso
Sangolqu, 18 Abril 2012

Tema: Caractersticas mecnicas del Robot KUKA
1. Objetivos
Conocer las caractersticas mecnicas bsicas del robot KUKA KR16
Especficos
Experimentar los movimientos de los ejes del Robot KUKA
2. Equipos y Materiales a utilizar
Robot KUKA Kr16
3. Trabajo Previo
Caractersticas Bsicas del robot KUKA Kr16

Gracias a su versatilidad y flexibilidad, el KR 16-2 trabaja eficazmente en la mayora de los
sectores de la industria transformadora: tanto en la industria suministradora para el sector
automotriz como en otros ramos industriales.


Fig1. Robot KUKA Kr16

Cargas [1]
Carga 16Kg
Carga Adicional 10Kg
Zona de trabajo
Mximo Alcance 1610m
Caractersticas
6 Motores
6 Grados de libertad
6 Eslabones
Posiciones de Montaje suelo y techo
Unidades de control Kr C2
Peso 235kg

Lmites fsicos
Ejes A1, A2, A3 S
Ejes A6, A5, A4 No
Tiene un comparador que sensa el home.
Placa de Robot
C2 Cabina de control
16 Carga que soporta el efector final
FLR Instalada en el piso
ZH16 Mueca

CONTROL
Paro de Emergencia
Botn de hombre.- Detiene el movimiento del robot si se suelta o se presiona hasta el final
para evitar accidentes.

Movimiento de ejes

Eje Mximo Mnimo Home
A1 185 -185 0
A2 -155 90
A3 154 -130 90

4. Conocimientos previos necesarios
4.1 Vista general del sistema del robot
Formado por los siguientes componentes



Fig2. Descripcin de partes del robot
4.2 Denominacin del Robot KUKA


Pos. Descripcin
KR Robot Kuka
1 Identificacin de carga en kg.
2 Prolongacin del brazo con nueva identificacin de carga
3 Serie
4 Generacin: 2000, compact, integrated devices, scara, sixx
5 Forma constructiva: Arc welding, covered, High accuracy, jet, robot de consola,
consola estrecha, press to press, pelletizing, portico, stainless steel, spot welding
6 Tipo de montaje: Ceiling, Floor, Wall
7 Versin: Arctic, Clean room, Explosion protection, Foundry, Speed, Water proof
8 Apodo (opcional)

4.3 Componentes del Robot


Fig3. Descripcin ejes









4.4 Ejes del Robot


Fig4. Movimiento de ejes

4.5 Tipos de coordenadas




Fig5. Coordenadas especficas del Eje


Fig6. Coordenadas Universales


Fig7. Coordenadas herramientas
La coordenada de la pieza es un sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra
en la pieza a elaborar.
5. Actividad
Realice un bosquejo que describa el rea de trabajo del robot KUKA visto desde dos
perspectivas, desde arriba (espacio de trabajo en los ejes X e Y) y de costado Espacio de
trabajo (Z e Y). [2]


Fig.8 Vista de Costado


Fig9. Vista Superior








6. Aplicaciones
Adecuado para la aplicacin en este ramo
Manipulacin y
carga/descarga
Embalado y expedicin Otras operaciones de manipulacin
Soldadura en
atmsfera protectora
Soldadura Mquinas de fundicin a presin de
metales y de instalaciones de
fundicin
Otros tipos de
procesos
Mquinas
transformadoras de
plsticos
Cargar, alimentar
Otros tipos de
montaje, desmontaje
Mquinas herramientas
de conformado
Mquinas herramientas de desbaste
Manipulacin de otras
mquinas
Medicin, testado y
control
Paletizar

7. Conclusiones y Recomendaciones
El robot KUKA hace el funcionamiento de un brazo en distintas aplicaciones industriales.
La velocidad del robot se encuentra reducida para evitar accidentes dentro del rea de
trabajo de laboratorio.
Para el funcionamiento de los robots existen muchas precauciones para el operario como
el paro de emergencia y el botn del hombre muerto.

8. Referencias Bibliogrficas
[1] http://www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/
[2] http://www.akon-robotics.de/uploads/images/akon-robotics/schweissroboter
kuka/schweissroboter-kr-16-arc-hw-kr-16-l8-arc-hw-arbeitsbereich-400.jpg