1

ESCOLA POLITCNICA
DA
UNIVERSIDADE DE SO PAULO
PNV2323 Dinmica I


Estabilidade linear

ANDR ARRUDA GUEDES 6848410
GABRIEL DE SOUZA PONTES 7629741
HENRIQUE BONTEMPO 7208932
JOO PEDRO PETROSINO 8040538
MIGUEL PERDIGO 7626592

SO PAULO - SP
2014
2


Sumrio



Resumo ........................................................................................................................................ 4
Introduo terica ....................................................................................................................... 5
Metodologia ............................................................................................................................... 15
Abordagem do problema proposto ........................................................................................ 17
Resoluo analtica .................................................................................................................. 17
Resoluo computacional ....................................................................................................... 24
Cdigo matlab ..................................................................................................................... 24
Comentrios da rotina ............................................................................................................ 25
Comentrios da rotina ............................................................................................................ 26
Comentrios sobre o simulin ................................................................................................. 2!
"r#icos obtidos .................................................................................................................. 2!
Consideraes finais ................................................................................................................ $4
Bibliografia ................................................................................................................................. $5


$


Lista de figuras e grficos



Figura 1 - Diagrama de fases do oscilador harmnico sub-amortecido ............. 5
Figura 2 Trajetrias do pendulo simples segundo as possveis condies
inicias ............................................................................................................... 11
Figura 3 - posies fsicas dos equilbrios do problema do pndulo simples ... 12
Figura 4 - Esquema utlizado para simulao utilizando a ferramenta simulink 27

Grfico 1 - Diagrama de fase para E = - 4 ........................................................ 29
Grfico 2 - Diagrama de fase para E = - 2.828 ................................................. 29
Grfico 3 - Diagrama de fase para E = - 1 ........................................................ 30
Grfico 4 - Diagrama de fase para E = 0 .......................................................... 31
Grfico 5 - Diagrama de fase para E = 1 .......................................................... 31
Grfico 6 - Diagrama de fase para E = 2,828 ................................................... 32
Grfico 7 - Diagrama de fase para E = 4 .......................................................... 33

4

Resumo

O presente trabalho busca uma introduo temtica da estabilida linear e
suas aplicaes, com a resoluo e anlise de um problema analtico-
computacional inserido neste contexto, proposto pelo Prof. Dr. Andr Fujarra
ao ministrar disciplina PNV 2323 Dinmica de sistemas I - buscando ilustrar
e nortear os primeiros passos dos estudantes matriculados na disciplina nos
caminhos para o entendimento de tal ferramental matemtico fundamental para
a formao qualificada do engenheiro no atual contexto profissional .
O trabalho assim composto por uma introduo terica retirada dos
apontamentos e notas de aulas disponibilizados pelo Prof. Dr. Andr Fujarra,
para que este trabalho possa servir de referncia para aqueles que se
interessem pelo assunto e o possam tomar como exemplo de resoluo e
abordagem computacional de um problema de estabilidade linear e
classificao de pontos de equilbrio de um sistema dinmico de uma forma
mais completa e coesa.
Seguindo com o vis supracitado o trabalho faz a resoluo e anlise do
problema proposto como avaliao da terceira parte da disciplina PNV2323,
cujo enunciado ser colocado juntamente resoluo.
Neste sentido ser feita a publicao do cdigo comentado MatLab seguida da
apresentao e comentrios sobre os grficos e diagrama obtidos pelo mesmo.

5

Introduo terica




O oscilador harmnico sub-amortecido exibe o seguinte diagrama (espao) de
fases.
































Segundo esse diagrama, partindo-se de diferentes condies iniciais C
1
,
C
2
,C
3
e C
4
, o sistema conduzido para um nico ponto de equilbrio possvel,
nocaso, a origem (x=0,x=v=0) .

Desta forma, o oscilador harmnico sub-amortecido um sistema dissipativo e
o ponto de convergncia no diagrama de fases dito um atrator.

Atratores s so possveis em sistemas dissipativos.

Uma das formas de se referenciar a estabilidade de um sistema dinmico diz
respeito determinao de possveis solues estacionrias ou pontos fixos.

Figura 1 - Diagrama de fases do oscilador harmnico su-amor!ecido
6

Portanto, neste caso, o ponto P* estacionrio ou fixo, sendo:

P*=[x, x = v]=[0,0].

Por outro lado, analisado de uma maneira geral, P* pode ser classificado como:
Assintoticamente estvelse parat ,[x(t),x(t)=v(t)][0,0].


Estvel (estabilidade neutra) se a resposta do sistema a uma
pequenaperturbao permanece pequena quando t .

Instvelse parat , a soluo cresce, se afastando de P*.



Por exemplo, o sistema dinmico definido pela equao diferencial:

x = x

tem soluo x(t )= e
t
e o ponto

um ponto de

P*=[x, x = v]=[0,0]


equilbrio. Neste caso, P* ser assintoticamente estvel se <0 , estvel se

= 0 e instvel se> 0 .



Sistema geral com um grau de liberdade

Agora, seja dado um sistema dinmico, linear, definido pelas seguintes
equaes de primeira ordem:

_
x = ox + b: = (x, : ),
: = cx + J: = g(x, : ).



Este sistema ter ponto de equilbrio [x*,v*] em [0,0] .

Assumindo a soluo geral do tipo:

_
x = Xc
xt
,
: = Ic
xt



O sistema inicial de equaes fica sendo dado por:

_
(o z)X +bI = u
cX +(J z)I = u



Para que este sistema tenha soluo no trivial, [X,V][0,0] , o determinante da
7

matriz dos coeficientes dever ser nulo, ou seja:

Jct j
(o z) b
c J z
[ = u

Para facilidade de notao, definem-se:

e a matriz Jacobiana:


Ento :



Novamente, admitindo-se y(t) = c
xt
, onde :



Chegando a :
!

(JI)y(t ) =0,

onde I a matriz identidade, sendo ey(t) , respectivamente, os autovalores e
autovetores da matriz Jacobiana.


Desta forma, para se encontrar os autovalores deve-se garantir que:

det(JI) =0.


Voltando aos coeficientes do sistema original, tem-se:

(a)(d) bc=0 .

Portanto, esta a equao caracterstica do sistema dinmico em estudo, que
apresenta duas razes
1
e
2
, cujos valores determinaro a estabilidade do
ponto de equilbrio P*=[x*,x*=v*]=[0,0] .

Supondo:

= Re() +i Im(),

ento a soluo geral do sistema ser do tipo:

x(t)=Xe
Re() t
e
i Im() t
.

Como e
iIm()t
uma funo limitada, a estabilidade de x(t) ser ditada
essencialmente por Re() .
Desta forma:
Se Re()>0 , x(t) quando t , ou seja, a soluo cresce
como o passar do tempo, caracterizando P* como instvel.
Por outro lado, se Re()<0 , x(t ) P * quando t , o que

configura um ponto de equilbrio assintoticamente estvel.

Ainda, se Re()=0 , as solues no se afastam, nem se aproximam, de
P* quando t , permanecendo na sua vizinhana. Neste caso,

P* estvel (mas no assintoticamente estvel) e chamado de centro.


Classificao dos pontos de equilbrio de um sistema com dois
%

autovalores

De uma maneira mais geral, para um sistema com dois autovalores,
1
e
2
, a
classificao dos pontos de equilbrio a seguinte:

(1)
1
e
2
so reais, distintos,
1

2
0e
1

2
>0

Neste caso,
1
e
2
tm mesmo sinal e o ponto P* denominado um n ou
ponto nodal.

Se
1
> 0 e
2
>0 , P* instvel.

Se
1
< 0 e
2
<0 , P* estvel.




(2)
1
e
2
so reais,
1
=
2
0

Aqui o ponto P* tambm classificado como um n, porm chamado de
nimprprio.

(3)
1
e
2
so reais, distintos,
1

2
0e
1

2
<0

Quando
1
e
2
tm sinais distintos, o ponto denominado de ponto desela
hiperblico. Esse ponto sempre instvel.

(4)
1
e
2
so complexos conjugados,Re()0

Neste caso:
1,2
=i, 0 , portanto:

Se 0 , as trajetrias so espirais convergentes ao ponto de equilbrio
P*, chamado de foco (estvel se <0 e instvel se >0 .

Se =0 , as trajetrias so elpticas e o ponto fixo P* chamado de
centro. Este ponto de equilbrio estvel, porm no
assintoticamenteestvel.
Exemplo de anlise: o pndulo simples

Considere-se o pndulo formado por um corpo de massa m e uma haste rgida
de comprimento L com massa desprezvel, livre para oscilar no plano vertical. A
1&

equao desse movimento dada por:

0

+
g
I
sin0 = u

A partir desta equao, no possvel a obteno de solues com base em
funes elementares. No entanto, qualitativamente as principais caractersticas
da soluo podem ser compreendidas utilizando-se um diagrama de fases.

Para tanto, reescrevendo a equao da seguinte forma:


Para este sistema:


Que integrada, leva a equao :






Esta equao descreve as diferentes trajetrias para cada valor de C, ou seja,
para cada condio inicial do sistema.



11



















A figura acima ilustra todas as trajetrias segundo as possveis condies
iniciais. As flechas indicam o sentido de evoluo no tempo (quando
positivo, o ngulo crescente).

Figura 2" #ra$e!%rias do &endulo sim&les segundo as &oss'(eis condi)*es inicias
12


Figura + - &osi)*es f'sicas dos e,uil'rios do &rolema do &-ndulo sim&les

A famlia de trajetrias fechadas ao redor do ponto A representa os possveis
movimentos peridicos e os pontos onde estas trajetrias cortam o eixo
representam as amplitudes de oscilao.

As trajetrias onduladas, acima e abaixo, representam movimentos nos quais o
pndulo gira ao redor do centro O.

Portanto, identificam-se dois tipos de movimentos:

Peridico e limitado;

Ilimitado.


Linearizao e estabilidade no linear

Seja o sistema de equaes no lineares de primeira ordem:

1$



Para este sistema, P*=[x*,v*] um ponto de equilbrio (ou ponto fixo).

Sua expanso em srie de Taylor em torno de P* dada por:





Definindo-se:



E, portanto: f(x*,v*)=g(x*,v*)=0 , obtendo-se o seguinte sistema linear (termos de
ordem superior t.o.s. so desprezados):



14

Neste caso, a matriz Jacobiana J, calculada no ponto fixo P*, tem o seguinte
aspecto:





Desta forma, as funes x (t ) e v (t ) so aproximaes de primeira ordem

para a dinmica em torno do ponto fixo P*, descrevendo o comportamentolocal
da soluo. O carter local deve ser enfatizado, j que as solues
encontradas so aproximaes vlidas para pequenas variaes em torno
do(s) ponto(s) de equilbrio.

15

Metodologia
A metodologia se basear na resoluo analtica do enunciado proposto pelo
Prof. Dr. Andr fujarra colocado na integra abaixo de modo a torn-la o
mais fluda possvel, tentando no cair todo tempo na topicalizao em sua
forma de apresentao de respostas. A soluo computacional ser
apresentada com a colagem na integra do cdigo com os comentrios que o
grupo entender como importantes para o seu entendimento. Semelhante
Abordagem ser dada aos grficos gerados pela ferramenta MatLab, tentando
apresentar e classificar os pontos obtidos importantes .




16


17

Abordagem do problema
proposto

Resoluo analtica

Neste trabalho iremos investigar a estabilidade dos pontos de equilbrio da
seguinte equao diferencial ordinria de segunda ordem:

x + ex x +x
3
= u (1)

Para isso, inicialmente devemos transformar essa equao (1) em um sistema
de duas equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem. Criamos uma
nova varivel y e admitimos:

y = x (2)

Com essa nova varivel, criamos o seguinte sistema, que tambm pode ser
chamado de equaes de estado:


_
x = y = (x, y)
y = ey +x x
3
= g(x, y)
(3)


Com as equaes de estado, podemos achar os pontos de equilbrio, para isso
definimos x = y = u e a partir disso determinamos os pontos que satisfazem o
sistema resultante.


1!

_
x = u
y = u
-
y = u
ey +x x
3
= u
- x
3
x = u - x(x
2
1) = u
x = u
x = _V1


_
x
1
= u
x
2
= 1
x
3
= 1


Combinando um resultado possvel para y e trs para x, temos trs pontos de
equilbrio nesse sistema:

P
1
= |u,u]P
2
= |1,u]P
3
= |1,u]

Tendo obtido os pontos de equilbrio, podemos analisar a estabilidade de cada
um de acordo com o parmetro . Para isso, criamos um novo sistema em
coordenadas x e y que linearizar o sistema (3) em torno de cada ponto.
Inicialmente, faremos em torno do ponto P
1
= |u,u]. As novas coordenadas x e
y para este ponto sero:

_
x = x u
y = y u
- _
x = x
y = y
(4)

Agora com essas novas coordenadas podemos criar o novo sistema que dar a
estabilidade em P
1
de acordo com o parmetro . Desprezando os termos de
ordem superior (T.O.S.), e utilizando as novas coordenadas, construmos este
novo sistema:


`
1
1
1
1
x

=
o
ox
(x
-
, y
-
)x +
o
oy
(x
-
, y
-
)y
y

=
og
ox
(x
-
, y
-
)x +
og
oy
(x
-
, y
-
)y
- _
x

= |u]x=0
j=0
. x + |1]x=0
j=0
. y
y

= |1 Sx
2
]x=0
j=0
. x + |e]x=0
j=0
. y
-
1%

- _
x

= y
y

= x ey
(5)

O sistema (5) est linearizado para o ponto P
1
= |u,u]. Este sistema s vale
para comportamento local em torno deste ponto.
Passamos agora a linearizar o sistema em torno de P
2
= |1,u]. Analogamente
ao processo para P
1
, comearemos criando as novas coordenadas x e y para
P
2
.
_
x = x 1
y = y u
- _
x = x +1
y = y
(6)
Em seguida, criamos o novo sistema a partir destas coordenadas que servir
para analisar a estabilidade de P
2
, tambm desprezando os T.O.S.
`
1
1
1
1
x

=
o
ox
(x
-
, y
-
)x +
o
oy
(x
-
, y
-
)y
y

=
og
ox
(x
-
, y
-
)x +
og
oy
(x
-
, y
-
)y
- _
x

= |u]x=1
j=0
. x + |1]x=1
j=0
. y
y

= |1 Sx
2
]x=1
j=0
. x + |e]x=1
j=0
. y
-
- _
x

= y
y

= 2x ey
(7)

O sistema (7) est linearizado em torno de P
2
= |1,u].
Finalmente, realizamos o mesmo processo para P
3
= |1,u].Comeamos com
as novas coordenadas para este ponto:

_
x = x +1
y = y u
- _
x = x 1
y = y
(8)

E com elas conseguimos o novo sistema, mais uma vez ignorando os T.O.S.

`
1
1
1
1
x

=
o
ox
(x
-
, y
-
)x +
o
oy
(x
-
, y
-
)y
y

=
og
ox
(x
-
, y
-
)x +
og
oy
(x
-
, y
-
)y
- _
x

= |u]x=-1
j=0
. x + |1]x=-1
j=0
. y
y

= |1 Sx
2
]x=-1
j=0
. x + |e]x=-1
j=0
. y
-

2&

- _
x

= y
y

= 2x ey
(9)

O sistema (9) est linearizado em torno de P
3
= |1,u].
Com os sistemas linearizados em torno de cada um dos pontos de equilbrio do
sistema inicial (3), podemos comear a analisar a estabilidade de acordo com o
parmetro . Para isso devemos achar a matriz Jacobiana dos sistemas
linearizados (5), (7) e (9) e os autovalores dessa matriz. Com esses
autovalores podemos classificar a estabilidade do ponto para cada valor de .
Comeando com o ponto P
1
= |u,u] e seu respectivo sistema (5), a matriz
Jacobiana deste sistema :

[ = j
u 1
1 e
[ (10)

Para conseguir os autovalores
n
da matriz (10), devemos achar e resolver sua
equao caracterstica. Para tal, faremos o seguinte:

uet|[ zI] = u - j
z 1
1 e z
[ = u - z(e z) 1 = u -

- z
2
+ez 1 = u (11)


A equao (11) a equao caracterstica da Jacobiana (10) do sistema, e sua
resoluo nos d os seguintes autovalores:

z =
e _Ve
2
+4
2
- z
1
=
e +Ve
2
+4
2
z
2
=
e Ve
2
+4
2


Com os autovalores em funo de , iremos vari-lo agora para obter os
diferentes casos de estabilidade.
21


I. Sendo = 0:
z =
_V4
2
-
z
1
= 1
z
2
= 1
-
z
1
, z
2
e R
z
1
. z
2
< u


Pela configurao dos autovalores nesse caso, podemos determinar que P
1

com e = u um ponto de sela.




II. Sendo < 0, como por exemplo = -1:

z =
1 _VS
2
-
z
1
> u
z
2
< u
z
1
, z
2
e R


Com essa configurao, P
1
com e < u um ponto de sela.



III. Sendo > 0, como por exemplo, = 1:

z =
1 _VS
2
-
z
1
< u
z
2
> u
z
1
, z
2
e R

Portanto, P
1
com e < u um ponto de sela.
Logo, para qualquer o ponto P
1
= [0,0] ser sempre ponto de sela e instvel.
Podemos tambm encontrar os autovetores estvel e instvel determinando os
autovetores da matriz Jacobiana (10), denominados q
x
e q
y
.

22

([ zI) _
q
x
q

_ = _
u
u
_


_
zq
x
+q

= u
q
x
zq

= u
(12)

Assumimos agora q
x
= 1 e resolvemos o sistema (12) para cada z
n
. Para
z
1
= 1, temos:
_
1 +q

= u
1 q

= u
- q

= 1
q(z
1
) = _
1
1
_
O autovetor q(z
1
) de direo instvel. Para z
2
= 1, temos:
_
1 +q

= u
1 +q

= u
- q

= 1
q(z
2
) = _
1
1
_
Portanto o autovetor q(z
2
) de direo estvel.
Sempre existiro autovalores diferentes para cada diferente, mas todos
caracterizando um ponto de sela que sempre possuiro autovetores na direo
estvel e na direo instvel.
Agora analisaremos as condies de estabilidade para os pontos P
2
= |1,u] e
P
3
= |1,u]. possvel perceber que os sistemas (7) e (9) so iguais, portanto
podemos realizar essa verificao para ambos os pontos simultaneamente, j
que utilizaro os mesmos resultados. Sendo ento o sistema (7), sua matriz
Jacobiana :
[ = j
u 1
2 e
[ (13)
E sua equao caracterstica dada por:
uet|[ zI] = u - j
z 1
2 e z
[ = u - z(e z) +2 = u
z
2
+ez +1 = u (14)
A equao caracterstica (14) da matriz Jacobiana (13) tem como soluo os
autovalores:
2$

z =
e _Ve
2
8
2
- z
1
=
e +Ve
2
8
2
z
2
=
e Ve
2
8
2

Possuindo os autovalores, iremos agora variar para analisar os diversos
casos.
I. Sendo = 0:
z =
_V8
2
-
z
1
= V2i
z
2
= V2i

Neste caso, os autovalores so um complexo de conjugados com parte real
nula, portanto um ponto fixo de centro estvel (caso degenerado).


II. Quando A= u, ou seja - 8 = 0, temos que = _2V2
a. Se e = 2V2:
z
1
= z
2
= V2 _
z
1
. z
2
> u
z
1
, z
2
< u
z
1
, z
2
e R

Sendo assim, ponto fixo um n imprprio assintoticamente estvel
b. Se e = 2V2:
z
1
= z
2
= V2_
z
1
. z
2
> u
z
1
, z
2
> u
z
1
, z
2
e R

Neste caso, ponto fixo um n imprprio instvel
III. Quando A= u e u < e < 2V2:
z =
-s_Vs
2
-8
2
(15)
Nesse caso e
2
8 < u, logo existir uma parte imaginria, e a parte real dos
autovalores sero negativas.Por exemplo, = 1:
z =
1 _V7
2
- z =
1 _V7i
2

Ento o ponto fixo um foco assintoticamente estvel.
IV. Quando A= u e 2V2 < e < u:
Nesse caso o autovalor ser dado por (15) e - 8 < 0, logo existir parte
imaginria, e a parte real dos sero positivas. Por exemplo, = -1:
z =
1 _V7
2
- z =
1 _V7i
2

24

Ento o ponto fixo um foco instvel
V. Quando A= u e e > 2V2
O autovalor continua sendo determinado por (15), mas e` 8 > u, logo no
existir parte imaginria, e
1
e
2
tero o mesmo sinal. Por exemplo, = 3:
z =
S _V1
2
-
z
1
= 1
z
2
= 2

_
z
1
= z
2
z
1
. z
2
> u
z
1
, z
2
< u

O ponto , portanto, um n hiperblico assintoticamente estvel.
VI. Quando A= u e e < 2V2
Mais uma vez o auto valor determinado por (15) e e` 8 > u, logo no
existir parte imaginria, e
1
e
2
tero o mesmo sinal. Por exemplo = -3:
z =
S _V1
2
-
z
1
= 2
z
2
= 1

_
z
1
= z
2
z
1
. z
2
> u
z
1
, z
2
> u

Logo, o ponto fixo um n hiperblico instvel.
Resumindo, para os pontos P
2
= [1,0] e P
3
= [-1,0] ns podemos classificar
suas estabilidades de acordo com os seguintes intervalos de valor de :
e e ] ; 2V2| : Ponto fixo n instvel.
e = 2V2 : Ponto fixo um n imprprio instvel.
e e ] 2V2; u| : Ponto fixo um foco instvel.
e = u : ponto fixo de centro estvel (caso degenerado).
e e ]u; 2V2| : Ponto fixo um foco assintoticamente estvel.
e = 2V2 : Ponto fixo um n imprprio assintoticamente estvel.
e e ]2V2; +| :Ponto fixo um n hiperblico assintoticamente estvel.
Resoluo computacional

Cdigo matlab


25


'tem $b
closeall
clearall
clc

%Situaoinicial
X0 = 0.1;
V0 = 0;
E = 0;

%Simulao (variavel re saida y)
sim('P3dinamica.slx');

% Grfico x`` por t
figure;
plot(y(:,1), y(:,2));
xlabel('t');
ylabel('x``');

%Grfico x`por t
figure;
plot(y(:,1), y(:,3));
xlabel('t');
ylabel('x`');

%Grfico x por t
figure;
plot(y(:,1), y(:,4));
xlabel('t');
ylabel('x');

%Drfico x`por x
figure;
plot(y(:,4), y(:,3));
xlabel('x');
ylabel('x`');

Comentrios da rotina

Esta rotina tem como objetivo realizar os inputs necessrios para a correta
simulao do problema, a se saber : x inicial (x
0
), x inicial (v
0
) e a constante E
(E).
Obtendo como resultado da simulao do sistema dinmico os grficos da
posio por tempo, da velocidade por tempo, da acelerao por tempo, e da
velocidade por posio .


26

item $#
closeall
clear all
clc

%cria os pontos para os quais ser feita uma simulao
cont = 1;
for m = -2:.1:2
for n = -2:.1:2
p(cont,1) = m;
p(cont,2) = n;
cont = cont + 1;
end
end
tamanho = length(p);

%cria os diagramas de fase
for E = [-4 -2*sqrt(2) -1 0 1 2*sqrt(2) 4] %para os seguintes valores
de E
fig = figure;
set(fig,'Units', 'normalized','position',[.1 .1 .4 .4]);
hold on
for a = 1:tamanho %ponto a ponto ocorre a simulao
X0 = p(a,1);
V0 = p(a,2);
sim('P3dinamica.slx');%simulao
plot(y(:,4), y(:,3));
end
ponto = plot(0,0,'ro',-1,0,'ro',1,0,'ro'); %pontos x = -1; 0 e 1
so destacados por uma esfera vermelha
set(ponto, 'LineWidth',[3]);%almenta a espessura dos pontos para
facilitar vizualizao no grfico
xlim([-2 2]); %restringe a plotagem ao entorno dos pontos de
interesse
ylim([-2 2]);
titulo = sprintf('Driagrama de fase para E = %d',E); %ttulo de
cada figura
title(titulo);
xlabel('x');
ylabel('x`');
holdoff
end
Comentrios da rotina

Esta rotina por sua vez tem como objetivo criar os diagramas de fases do
sistema para diversas situaes de E.
Inicialmente so definidos os pontos x
0
e v
0
que sero usados na formulao
dos diagramas de fase, no caso sero analisados valores iniciais entre -2 e 2
de cada uma das variveis (visto que a anlise se da prxima aos pontos de
equilbrio) tomando-se pontos cujo espaamento de 0.1.
Ento para cada para cada E que se deseja fazer a diagrama de fase feita
uma simulao com os respectivos x
0
e v
0
anteriormente definidos e plotado
um grfico x por x, comum atodas simulaes, obtendo-se assim o diagrama
27

de fase. No caso foram definidos para estudo E = [-4 ; -2V2; -1; 0; 1; 2V2; 4]
pois, segundo estudo analtico, estes valores de E cobririam todas as situaes
de estabilidade do sistema.





Figura 4 - .s,uema u!li/ado &ara simula)0o u!ili/ando a ferramen!a simulin1

2!

Comentrios sobre o simulink

A equao dinmica proposta para anlise facilmente descrita no simulink
como pode-se ver acima, adotando-se v
O
e x
O
como situaes iniciais do
Integrator Velocidade e Integrator Posio, respectivamente, obtm-se como
sada a matriz y, sendo sua primeira coluna composta por t, sua segunda por x ,
sua terceira por x e sua quarta por x.
Vale notar que o tempo de simulao de apenas 5 segundos, tempo que se
mostra mais que suficiente para anlise do sistema e posto que fora necessrio
adotar um passo temporal de simulao fixo, no caso de 0.001, pois o sistema
de passo varivel pr-definido pelo matlab ou gerava espaamentos temporais
muito grandes ( que geravam imagens mais retas, menos fluidas) ou
simplesmente no conseguia computar a simulao por algum problema
interno (provavelmente devido ao grande crescimento de algumas variveis
que ocorrem em alguns casos).


Grficos obtidos

(os gr#icos obtidos) teremos sempre os pontos P
3
, P
1
c P
2
destacados como pontos
*ermel+os) sempre aparecendo nessa ordem. ,ale notar -ue em todos os gr#icos) podemos
notar -ue P1 ser sempre ponto de sela) pois como demonstrado anteriormente ele assume
essa caracterstica para -ual-uer . (eles) lugares com lin+as mais c+eias representam as
dire.es para as -uais as lin+as esto direcionadas.
/ara o primeiro gr#ico) temos -ue e = 4) e portanto os pontos PS e P2 sero ns inst*eis. 0
poss*el perceber esse comportamento mais claramente 1 es-uerda de /
$
e 1 direita de /
2
.
2ntre os pontos) o comportamento de sela de /
1
assume um carter predominante.






2%


2r3fico 1 - Diagrama de fase &ara . 4 - 4
/ara o caso de e = 2V2) /
2
e /
$
sero ns imprprios inst*eis) le*ando a um gr#icos muito
semel+ante ao anterior no #ormato) por3m com algumas propriedades di#erentes dado -ue
so casos di#erentes
2r3fico 2 - Diagrama de fase &ara . 4 - 25626
$&

4gora com o caso de e = 1) os pontos sero #ocos inst*eis. (otamos agora uma mudana
consider*el em relao aos anteriores) mas podemos *er o comportamento deste tipo de
#oco ao redor de /
$
e /
2
.
2r3fico + - Diagrama de fase &ara . 4 - 1
(o caso de e = u) temos -ue os pontos sero centros est*eis) o -ue tamb3m 3 c+amado de
caso degenerado. 4 partir deste gr#ico iniciamos os comportamentos est*eis em torno dos
pontos #i5os. 2sse 3 o 6nico caso em -ue no + uma ligao de simetria com outro.

$1


2r3fico 4 - Diagrama de fase &ara . 4 0
Com e = 1) os pontos agora sero #ocos assintoticamente est*eis. /ercebe7se o
comportamento tpico desse caso) mas *ale notar a simetria deste gr#ico em relao ao *alor
e = -1.
2r3fico 7 - Diagrama de fase &ara . 4 1
$2

Com e = 2V2) teremos ns imprprios assintoticamente est*eis. 8ais uma *e9 3 poss*el
comparar a simetria do comportamento deste gr#ico com sua contraparte negati*a.
2r3fico 8 - Diagrama de fase &ara . 4 29626
/or 6ltimo temos o gr#ico de e = 4) onde os pontos /
2
e /
$
sero ns assintoticamente
est*eis. :e no*o percebe7se o comportamento tpico deste caso) assim como a simetria em
relao ao seu *alor negati*o.

$$


2r3fico : - Diagrama de fase &ara . 4 4








$4

Consideraes finais

Ao Final deste trabalho o grupo sai feliz com os resultados observados dos
diagramas de fase da equao diferencial proposta pelo Prof. Dr. Andr fujarra,
pois estes refletem s caracteristicas esperadas para cada E, no nosso caso E
= [ -4; -2,828; -1; 0; 1; 2,828; 4] , possibilitando um estudo mais qualificado da
estabilidade linear de sistemas dinmicos, valendo ressaltar sua importncia no
contexto de formao do engenheiro.

$5

Bibliografia

Fiedler-ferrara, N.; Prado, C. Caos, uma introduo
Notas de aula da disciplina PNV2323 Dinmica I