T15 Analisis Dinamico Sistemas Multicuerpo

Anlisis Dinmico de Sistemas
Multicuerpo
En este captulo introduciremos los conceptos tericos en los que se basa el anlisis
dinmico de sistemas multicuerpo, tanto abiertos como cerrados, y con restricciones
cinemticas o sin ellas. Al igual que en el captulo anterior, presentaremos algunos ejemplos
sencillos que permitan apreciar la diferencia que supone, en cuanto al planteamiento, nmero
y complejidad de las ecuaciones del movimiento, el hecho de definir la posicin del sistema
mediante coordenadas cartesianas o relativas, as como el diferente tratamiento que debe
darse, con estas ltimas, a los mecanismos de cadena abierta y cerrada.
15.1. DINMICA DE LA PARTCULA. LEYES DE NEWTON
Introduccin
Como es sabido, la cinemtica estudia los movimientos de las partculas y de los cuerpos rgidos
sin considerar las fuerzas necesarias para originar dichos movimientos. La esttica se encarga del
estudio de los sistema mecnicos en los que la resultante del sistema de fuerzas es nula y que, por
tanto, estn en equilibrio (en reposo o movindose con velocidad constante). Finalmente, cuando
dicha resultante no es nula, el sistema mecnico se halla animado de movimiento acelerado, y estas
fuerzas no equilibradas y los movimientos que originan constituyen el campo de estudio de la
dinmica.
Ecuaciones del movimiento
En los tiempos anteriores a Galileo y Newton, se crea que un cuerpo en reposo estaba en su
estado natural; por tanto, para mantenerlo en movimiento era necesaria una cierta fuerza. La gran
contribucin de Newton a la Mecnica fue darse cuenta de que no era necesaria una fuerza para
mantener en movimiento un cuerpo una vez que se hubiera puesto en movimiento y que el efecto de
una fuerza es alterar la velocidad, no mantenerla.
C
C
C
a
a
a
p
p
p
t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o

T
T
T
1
1
1
5
5
5

C A P T U L O T 1 5 A N L I S I S D I N M I C O D E S I S T E M A S M U L T I C U E R P O
2
Segunda ley de Newton
Los fundamentos de los estudios de mecnica tcnica son las leyes que formul Sir Isaac Newton
en 1687. En un tratado titulado The Principia, Newton enunci las leyes fundamentales que rigen
el movimiento de una partcula de la manera siguiente:
Primera ley: Todo cuerpo se mantiene en su estado de reposo o de movimiento rectilneo y
uniforme, salvo si se ve forzado a cambiar dicho estado por la accin de fuerzas a l
aplicadas.
Segunda ley: El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz aplicada y tiene
lugar en la direccin de la recta segn la cual se aplica la fuerza.
Tercera ley: La reaccin es siempre igual y opuesta a la accin; es decir, las acciones que dos
cuerpos se ejercen uno sobre otro son siempre iguales y directamente opuestas.
Estas leyes, que hoy se conocen con el nombre de Leyes de Newton del movimiento, suelen
expresarse actualmente de la siguiente manera:
Primera ley: en ausencia de fuerzas exteriores, una partcula inicialmente en reposo o que se
mueve con una velocidad constante seguir en reposo o movindose con velocidad
constante a lo largo de una recta.
Segunda ley: Si sobre una partcula se ejerce una fuerza exterior, aqulla se acelerar en la
direccin y sentido de la fuerza y el mdulo de la aceleracin ser directamente proporcional
a la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la partcula.
Tercera ley: Para toda accin existe una reaccin igual y opuesta. Las fuerzas de accin y
reaccin entre dos cuerpos en contacto son de igual mdulo e igual recta soporte, pero
sentidos contrarios.
La primera ley atae a una partcula (o punto material) en reposo o que se mueva con velocidad
constante, y la tercera ley rige la accin y la reaccin entre cuerpos que interactan, por lo que ambas
se han utilizado para desarrollar los conceptos de esttica. La segunda ley de Newton, que relaciona el
movimiento acelerado de un punto material con las fuerzas que lo originan, constituye la base de los
estudios de la dinmica.
Matemticamente, la segunda ley de Newton se expresa en la forma conocida:
a m F
v
r
=

donde
a
v
es la aceleracin de la partcula
F
r
es la fuerza que se ejerce sobre la partcula
m es la masa de la partcula
Esta ecuacin expresa el hecho de que los mdulos de F
r
y a
v
son proporcionales y que los
vectores F
r
y a
v
tienen la misma direccin y sentido (ya que m es un escalar positivo), y es vlida
tanto para fuerzas constantes como para fuerzas que varen con el tiempo (en mdulo o direccin).
Cuando se utilice la ecuacin para resolver problemas dinmicos, las medidas de la aceleracin
hay que efectuarlas respecto a ejes de referencia fijos en el espacio (que tengan una orientacin
constante respecto a las estrellas fijas). Un tal sistema de ejes se denomina terna galileana o sistema
inercial primario. Cuando un sistema de ejes de referencia sea solidario a la Tierra, la aceleracin que
3
en l se mida no ser la aceleracin absoluta que ha de figurar en la ecuacin anterior, a causa de la
rotacin de la Tierra en torno a su eje y de su aceleracin respecto al Sol al recorrer su rbita. En la
mayora de los problemas tcnicos en la superficie terrestre, las correcciones a efectuar para
compensar la aceleracin de la Tierra respecto al sistema inercial primario son despreciables y las
aceleraciones medidas respecto a ejes solidarios a la superficie terrestre se pueden tratar como si
fuesen absolutas. Sin embargo, la citada ecuacin no ser vlida cuando a
v
represente una aceleracin
relativa medida respecto a un sistema de ejes mviles sobre la Tierra. Adems, habr que considerar
las componentes de la aceleracin del movimiento de la Tierra cuando se aborden problemas tales
como el vuelo de naves espaciales o las trayectorias de misiles balsticos.
Ecuaciones del movimiento de un punto
Los conceptos bsicos y las leyes de la dinmica pueden introducirse mejor comenzando con la
dinmica de una partcula.
El cuerpo ms simple que puede aparecer en el estudio del movimiento es una partcula o masa
puntual, definida como una masa concentrada en un punto. Si bien en realidad la masa suele estar
distribuida en el espacio, el concepto de que un cuerpo tiene toda su masa concentrada en un punto
es una aproximacin apropiada para muchos propsitos. Ms an, como veremos, el centro de
gravedad de una distribucin de masa se comporta como una masa puntual. Por tanto, el anlisis del
comportamiento de una masa puntual conduce a resultados tiles, incluso en sistemas complejos.
Cuando sobre un punto material se ejerce un sistema de fuerzas
1
F
r
,
2
F
r
,
3
F
r
...,
n
F
r
, su resultante es
una fuerza R
r
cuya lnea de accin pasa por el centro de masa del punto, ya que todo sistema de
fuerzas que se ejerzan sobre un punto debe constituir un sistema de fuerzas concurrentes. El
movimiento del punto material debido a la accin de la resultante R
r
viene regido por la segunda ley
de Newton para el movimiento en la forma
a m F R
r
r r
= =

Si escribimos la fuerza resultante R
r
y la aceleracin a
v
en funcin de sus componentes
cartesianas rectangulares, la ecuacin anterior ser
( ) ( ) k a j a i a m k F j F i F
z y x z y x
r r r r r r
+ + = + +

Expresando esta ecuacin vectorial en forma de componentes tenemos
z
z
z
y
y
y
x
x
x
a m F R
a m F R
a m F R
r
r r
r
r r
r
r r
= =
= =
= =

cuya forma escalar es:
z
z
z
y
y
y
x
x
x
ma F R
ma F R
ma F R
= =
= =
= =

4
En muchos problemas de dinmica del punto conviene expresar la aceleracin del punto material
en funcin de su posicin (x, y, z). En tales casos, combinando las ecuaciones anteriores tenemos
( ) ( ) k z j y i x m k F j F i F
z y x
r
& &
r
& &
r
& &
r r r
+ + = + +

Las componentes escalares de esta ecuacin vectorial son
z m
dt
z d
m ma F
y m
dt
y d
m ma F
x m
dt
x d
m ma F
z
z
y
y
x
x
& &
& &
& &
= = =
= = =
= = =
2
2
2
2
2
2

15.2. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos
Las ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos materiales se pueden obtener aplicando
la segunda ley de Newton a cada uno de los puntos pertenecientes al sistema. Por ejemplo,
consideremos el conjunto de n partculas representado en la figura 15.1-a. La partcula -sima tiene
una masa m
i
y su situacin se especifica respecto a un sistema de ejes de referencia adecuado
utilizando el vector de posicin
i
r
r
con origen en el del sistema de coordenadas.

Figura 15.1. Fuerzas aplicadas sobre un sistema de partculas.
Cada partcula del sistema (ver. figura 15.1-b) puede estar sometida a un sistema de fuerzas
exteriores de resultante
i
R
r
y a un sistema de fuerzas interiores
1 i
f
r
,
2 i
f
r
,
3 i
f
r
...,
in
f
r
. Las fuerzas
interiores se deben a las interacciones elsticas entre partculas y a efectos elctricos o magnticos. La
fuerza interior ejercida por la partcula p
j
sobre la partcula p
i
se representa por
ij
f
r
. Aplicando la
segunda ley de Newton a la partcula i-sima se tiene
i i
n
j
ij i
a m f R
r
r r
= +
=1

En la suma de fuerzas interiores,
ii
f
r
es nula porque la partcula p
i
no ejerce fuerza sobre s
misma.
5
Adems, si una partcula p
j
ejerce una fuerza
ij
f
r
sobre la partcula p
i
, la tercera ley de Newton nos
dice que la partcula p
i
ejercer sobre la p
j
una fuerza
ji
f
r
de igual recta soporte y mdulo que
ij
f
r
pero
de sentido opuesto. Por tanto,
0
r r r
= +
ji ij
f f

Sumando las ecuaciones del movimiento correspondientes a las n partculas del sistema se
obtiene una ecuacin del movimiento para el sistema. As pues,

= = = =
=
|
|
.
|
\
|
+
n
i
i i
n
i
n
j
ij
n
i
i
a m f R
1 1 1 1
r
r r

Como todas las fuerzas internas del sistema son, dos a dos, colineales, opuestas y de igual
mdulo, su suma ser nula y la ecuacin anterior se reduce a

= =
= =
n
i
i i
n
i
i
a m R R
1 1
r
r r
(1)
Esta ecuacin nos indica que la resultante R
r
del sistema exterior de fuerzas aplicadas que se
ejercen sobre el sistema de partculas es igual a la resultante de los vectores inercia a m
r
de las
partculas del sistema. A la cantidad a m
r
se le llama, a veces, fuerza de inercia; ahora bien, como no es
ni una fuerza de contacto ni una fuerza gravitatoria (peso), muchos evitan utilizar la palabra fuerza
para designar al vector inercia a m
r
.
Si consideramos el centro de masa del sistema de puntos materiales, podemos escribir esta ltima
ecuacin de otra forma. El centro de masa del sistema es el punto G definido por el vector de
posicin
G
r
r
que satisface la relacin
m
r m
r
n
i
i i
G
=
=
1
r
r
(2)
donde
=
=
n
i
i
m m
1

es la masa total del sistema de puntos materiales. Derivando (2) respecto al tiempo, tenemos
=
=
=
=
n
i
i i G
n
i
i i G
r m r m
r m r m
1
1
& &
r
& &
r
&
r
&
r

que podemos escribir como
=
=
n
i
i i G
a m a m
1
r r
(3)
6
Combinando las ecuaciones (1) y (3), tenemos
G
a m R
r
r
= (4)
Las componentes de esta ecuacin vectorial nos dan
Gz z
z
Gy y
y
Gx x
x
a m R F
a m R F
a m R F
r
r r
r
r r
r
r r
= =
= =
= =
(5)
Las ecuaciones (4) y (5) constituyen expresiones matemticas del "principio del movimiento del
centro de masa" de un sistema de puntos materiales. Las ecuaciones (5) para un sistema de puntos
materiales son formalmente iguales a la ecuacin correspondiente para un punto material nico. Esta
correspondencia nos indica que un sistema de puntos materiales se puede tratar como un punto
material nico, situado en el centro de masa G, supuesta concentrada en l toda la masa del sistema, si
se supone que se aplica una fuerza igual a la resultante R
r
cuya lnea de accin pase por G. De hecho,
todo cuerpo puede ser considerado como punto material al aplicar la ecuacin (5). Sin embargo, en
general, la recta soporte de la fuerza resultante R no pasar por el centro de masa del sistema y la
resultante consistir en una fuerza resultante R
r
que pase por el centro de masa G y un par de
momento resultante M
r
.
15.3. DINMICA DE UN SLIDO RGIDO
Podemos considerar que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales; por tanto, en el
caso de un cuerpo rgido, podremos utilizar las relaciones desarrolladas en el apartado anterior para el
movimiento de un sistema de puntos materiales. En este apartado vamos a aplicar muchas veces la
ecuacin (4) que relaciona la resultante R
r
de las fuerzas aplicadas exteriormente con la aceleracin
G
a
r
del centro de masa G en el caso particular en que la recta soporte de la resultante R
r
pase por el
centro de masa G del sistema. En el caso ms general en que la resultante del sistema de fuerzas
exteriores consista en una fuerza resultante R
r
que pase por el centro de masa G ms un par de
momento M
r
, el cuerpo experimentar rotacin y traslacin y se necesitarn ecuaciones adicionales
para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del cuerpo.
Ecuaciones del movimiento plano
Las leyes de Newton slo son aplicables al movimiento (traslacin) de un punto material; por
tanto, no son adecuadas para describir el movimiento completo de un cuerpo rgido, el cual puede ser
de traslacin y de rotacin. En este apartado, vamos a extender las leyes de Newton para que cubran
el movimiento plano de un cuerpo rgido. Ms adelante, extenderemos an ms las leyes de Newton
para que cubran el caso general del movimiento tridimensional de un cuerpo rgido. Estas leyes (para
el movimiento plano o para el tridimensional) proporcionan ecuaciones diferenciales que relacionan
el movimiento acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar
1. Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos, o
2. Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado.
7
Anteriormente se desarroll el "principio del movimiento del centro de masa". Como un cuerpo
rgido se puede considerar como un conjunto de puntos materiales que mantienen invariables sus
distancias mutuas, el movimiento del centro de masa G de un cuerpo rgido vendr dado por la
ecuacin (4)
G
a m R
r
r
=

donde
R
r
es la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo en un instante dado.
m es la masa del cuerpo.
G
a
r
es la aceleracin lineal instantnea del centro de masa del cuerpo rgido en la direccin de
la fuerza resultante R
r
.
Esta ecuacin vectorial se puede escribir en forma escalar segn las tres ecuaciones
correspondientes a sus componentes:
Gz z
z
Gy y
y
Gx x
x
a m R F
a m R F
a m R F
r
r r
r
r r
r
r r
= =
= =
= =

Come la ecuacin (4) se obtuvo sumando fuerzas, simplemente, no se tiene ninguna informacin
acerca de la situacin de la recta soporte de la fuerza resultante R
r
. El centro de masa G de un cuerpo
rgido se mueve (traslada) como si dicho cuerpo fuese un punto material de masa m sometido a la
fuerza resultante R
r
. El movimiento real de la mayora de los cuerpos rgidos consiste en la
superposicin de la traslacin originada por la fuerza resultante R
r
y la rotacin debida al momento
de esta fuerza cuando su recta soporte no pasa por el centro de masa G del cuerpo.
Consideremos el cuerpo rgido de forma arbitraria representado en la figura 15.2-a.

Figura 15.2. Sistema de fuerzas sobre un slido rgido.
El sistema de coordenadas XYZ est fijo en el espacio. El sistema de coordenadas xyz es
solidario al cuerpo en el punto A. El desplazamiento de un elemento de masa dm respecto al punto A
viene dado por el vector
r
y respecto al origen O del sistema de coordenadas XYZ viene dado por
el vector R
r
. El desplazamiento del punto A respecto al origen O del sistema XYZ lo da el vector r
r
.
8
Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores que se ejercen sobre el elemento de masa dm son
F
r
y f
r
, respectivamente. El momento respecto al punto A de las fuerzas F
r
y f
r
es
( ) f F M d
A
r r
r
r
+ =

Pero, segn la segunda ley de Newton,
R dm a dm f F
dm
& &
r
r
r r
= = +

As pues, de las dos ecuaciones anteriores, se deduce que
( ) ( ) dm a f F M d
dm A
= + =
r r
r r
r
r

La aceleracin
dm
a
r
de un cuerpo rgido en movimiento plano o en movimiento tridimensional
cualquiera puede escribirse en la forma
( ) ( ) | |
r r r r
&
r r r
+ + =
A dm
a a

Sustituyendo esta ltima ecuacin en la anterior e integrando, tenemos
( ) ( ) | | ( ) | | { }

+ + =
m m m
A A
dm dm dm a M
r r r r r
&
r r r r
r

El movimiento plano de un cuerpo rgido lo definimos diciendo que es un movimiento en el cual
todos los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos. Al plano paralelo que contiene el
centro de masa G del cuerpo le llamamos "plano del movimiento". As pues, segn se ve en la figura
15.2-b, los vectores velocidad angular
r
y aceleracin angular
r
sern paralelos entre s y
perpendiculares al plano del movimiento.
Si tomamos el sistema de coordenadas xyz de manera que el movimiento sea paralelo al plano xy,
ser 0 = = =
y x Az
a
r
. La velocidad angular del cuerpo ser =
z
y la aceleracin angular ser
=
z
& . Para el movimiento en el plano xy, los diferentes trminos que aparecen en esta ltima
ecuacin, cuando el punto A est situado en el plano del movimiento, se evalan de la manera
siguiente:
( ) k a y a x j a z i a z
a a
z y x
k j i
a
Ax Ay Ax Ay
Ay Ax
A
r r r
r r r
r r
+ + = =
0

j x i y
z y x
k j i
r r
r r r
r
&
r
+ = = 0 0

Anlogamente
( ) ( ) k y x j z y i z x
r r r
r
&
r r
+ + =
2 2

j x i y
r r
r r
+ =

9
( ) j y i x
r r
r r r
=
2 2

( ) | | j x z i z y
r r
r r r r
=
2 2

Consideremos ahora las componentes cartesianas del momento
A
M
r
.
( ) ( ) | | ( ) | | { }

+ + =
= + + =
m m m
A
Az Ay Ax A
dm dm dm a
k M j M i M M

r r r r r
&
r r r r
r r r r

Sustituyendo las ecuaciones anteriores en esta ltima ecuacin tenemos las siguientes expresiones
generales de las tres componentes del momento en el punto A:
( ) dm y x dm y a dm x a M
dm x z dm z y dm z a M
dm z y dm x z dm z a M
m m
Ax
m
Ay Az
m m m
Ax Ay
m m m
Ay Ax
+ + =
+ =
+ =

2 2
2
2

Las integrales de la forma

m
dm x son las expresiones de los momentos primeros que suelen
estudiarse en detalle en la mayora de los cursos de esttica. Las integrales de la forma

m
dm x
2
y

m
dm y x representan las propiedades inerciales del cuerpo rgido y reciben el nombre de
momentos de inercia y productos de inercia, respectivamente.
Los momentos primeros, momento de inercia y productos de inercia que figuran en las
ecuaciones anteriores son
m z dm z
m y dm y
m x dm x
m
m
m
=
=
=

( )
Az
m
Ayz
m
Azx
m
I dm y x
I dm z y
I dm z x
= +
=
=
2 2

Las tres componentes del momento en el punto A, escritas en funcin de los momentos
primeros y los momentos y productos de inercia quedan en la forma
10
Az Ax Ay Az
Azx Ayz Ay
Ayz Azx Ax
I m y a m x a M
I I M
I I M
+ =
+ =
+ =

2
2
(6)
Este sistema de ecuaciones relaciona los momentos de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre
el cuerpo rgido con las velocidades angulares y las propiedades inerciales del cuerpo. Los momentos
de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a los ejes xyz que pasan por el
punto A y estn fijos en el cuerpo. En el caso en que dichos ejes no estuvieran fijos en el cuerpo, los
momentos y productos de inercia seran funciones del tiempo. Las ecuaciones muestran claramente
cmo depende el momento respecto a un eje dado de la velocidad angular en torno al eje z. Dicho
de otro modo, las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos
Ax
M y
Ay
M para
mantener el movimiento plano en torno al eje z.
En la mayora de los problemas dinmicos referentes al movimiento plano, se pueden simplificar
considerablemente estas ecuaciones. Cuando el cuerpo sea simtrico respecto al plano del
movimiento, los trminos producto de inercia se anulan ( ) 0 = =
Azx Ayz
I I y las ecuaciones anteriores
se reducen a
Por ltimo, tomando el origen del sistema de coordenadas xyz en el centro de masa G del cuerpo
x = y = 0 y las ecuaciones 16-4 se reducen a
Az Ax Ay Az
Ay
Ax
I m y a m x a M
M
M
+ =
=
=
0
0
(7)
Por ltimo, tomando el origen del sistema de coordenadas xyz en el centro de masa G del cuerpo
0 = = y x las ecuaciones se reducen a
Gz Gz
Gy
Gx
I M
M
M
=
=
=
0
0
(8)
Las ecuaciones (6) a (8) junto con las ecuaciones (5) proporcionan las relaciones necesarias para
resolver una amplia variedad de problemas de movimiento plano.
Movimiento tridimensional de un cuerpo rgido
Como ya se ha visto, el momento
A
M
r
respecto a un punto arbitrario A sometido a un sistema de
fuerzas exteriores, viene dado por la ecuacin
( ) | | ( ) | | { }

+ + =
m m m
A A
dm dm dm a M ) (
r r r r r
&
r r r r
r

En el movimiento tridimensional, los diferentes trminos que aparecen en la ecuacin a son
11
( ) ( ) ( ) k a y a x j a x a z i a z a y
a a a
z y x
k j i
a
Ax Ay Az Ax Ay Az
Az Ay Ax
A
r r r
r r r
r r
+ + = =

( ) ( ) ( ) k x y j z x i y z
z y x
k j i
y x x z z y z y x
r
& &
r
& &
r
& & & & &
r r r
r
&
r
+ + = =

Anlogamente
( ) ( )
( )
( ) k y z y z x x
j x y x z y z
i z z x y x y
z y x z
y x z y
x z y x
r
& & & &
r
& & & &
r
& & & &
r
&
r r
+ +
+ + +
+ + =

2 2
2 2
2 2

( ) ( ) ( ) k x y j z x i y z
y x x z z y
r r r
r r
+ + =

( ) ( )
( )
( ) k y z z x
j x y y z
i z x x y
z y y x x z
y x x z z y
z x z y y x
r
r
r
r r r
+ +
+ + +
+ + =

2 2
2 2
2 2

( ) | |
( )
( )
( ) k y z y x y x y x x z
j x y x z x z z x z y
i z x z y z y z y y x
x z y y x y x x z y
z y x x z x z z y x
y x z z y z y y x z
r
r
r
r r r r
+ + +
+ + + +
+ + + =
=

2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2

Si se quiere escribir el momento
A
M
r
en forma vectorial cartesiana, las componentes escalares
Ax
M ,
Ay
M y
Az
M se obtendrn de la manera siguiente:
( ) | | ( ) | | { }

+ + =
= + + =
m m m
A
Az Ay Ax A
dm dm dm a
k M j M i M M
) (
r r r r r
&
r r r r
r r r r

Aplicando estas ltimas igualdades en la primera ecuacin tenemos
12

+
+ +
+ + +
+ =
m
y x
m
z
m
z y
m
z y
m
y
m
x z
m
x
m
z
m
y
m
x
m
Ay
m
Az Ax
dm x z dm z y dm z
dm y dm z y dm y x
dm z dm x z dm y x dm y
dm z a dm y a M

2 2
2 2
2 2

& & & &

+
+ +
+ + +
+ =
m
z y
m
x
m
x z
m
x z
m
z
m
y x
m
y
m
x
m
z
m
y
m
Az
m
Ax Ay
dm y x dm x z dm x
dm z dm x z dm z y
dm x dm y x dm z y dm z
dm x a dm z a M

2 2
2 2
2 2

& & & &

+
+ +
+ + +
+ =
m
x z
m
y
m
y x
m
y x
m
x
m
z y
m
z
m
y
m
x
m
z
m
Ax
m
Ay Az
dm z y dm y x dm y
dm x dm y x dm x z
dm y dm z y dm z x dm x
dm y a dm x a M

2 2
2 2
2 2

& & & &

Cuando se escriben estas ecuaciones en funcin de los momentos primeros, momentos de inercia
y productos de inercia, quedan en la forma
( )
( ) ( ) ( )
z y x Azx z y Ayz y x z Axy
z y Az Ay x Ax Ay Az Ax
I I I
I I I m z a m y a M

& &
&
+ +
+ + =
2 2

( )
( ) ( ) ( )
x z y Axy x z Azx z y x Ayz
x z Ax Az y Ay Az Ax Ay
I I I
I I I m x a m z a M

& &
&
+ +
+ + =
2 2

( )
( ) ( ) ( )
y x z Ayz y x Axy x z y Azx
y x Ay Ax z Az Ax Ay Az
I I I
I I I m y a m x a M

& &
&
+ +
+ + =
2 2

En la mayora de los problemas dinmicos interesa tener una relacin instantnea entre
momentos y aceleraciones. Se obtiene entonces una gran simplificacin si se toma el sistema de
coordenadas xyz de manera que coincida con los ejes principales que pasan por el centro de masa G
del cuerpo en el instante deseado. Con el origen en el centro de masa
0 = = = z y x

13
con lo que las ecuaciones quedan reducidas a
( ) ( )
( ) ( )
z y x Gzx z y Gyz
y x z Gxy z y Gz Gy x Gx Gx
I I
I I I I M

&
& &
+
+ =
2 2

( ) ( )
( ) ( )
x z y Gxy x z Gzx
z y x Gyz x z Gx Gz y Gy Gy
I I
I I I I M

&
& &
+
+ =
2 2

( ) ( )
( ) ( )
y x z Gyz y x Gxy
x z y Gzx y x Gy Gx z Gz Gz
I I
I I I I M

&
& &
+
+ =
2 2

La expresin anterior puede escribirse en forma matricial como sigue:
) (
r r
&
r
r
+ =
G G G
J J M (9)
donde la matriz J recibe el nombre de tensor de inercia, y viene dado por
(
(
(

=
Gz Gzy Gzx
Gyz Gy Gyx
Gxz Gxy Gx
G
I I I
I I I
I I I
J (10)
Si adems el sistema de referencia coincide con los ejes principales
0 = = =
zx yz xy
I I I

Y las ecuaciones se reducen a
( )
( )
( )
y x Gy Gx z Gz Gz
x z Gx Gz y Gy Gy
z y Gz Gy x Gx Gx
I I I M
I I I M
I I I M

=
=
=
&
&
&
(11)
Estas ltimas ecuaciones se conocen por el nombre de ecuaciones de Euler.
Las ecuaciones de Euler slo son vlidas instantneamente. Si fuese necesario integrar las
aceleraciones para obtener las velocidades, debern establecerse expresiones generales para los
momentos de las fuerzas y los momentos de inercia. Estos momentos de inercia slo sern
constantes cuando los cuerpos sean muy simtricos.
Las ecuaciones (5) junto con las (11) proporcionan las relaciones necesarias para resolver diversos
problemas de movimiento tridimensional. As,
14
( )
( )
( )

=
=
=
=
=
=
Gz y x Gy Gx z Gz
Gy x z Gx Gz y Gy
Gx z y Gz Gy x Gx
z Gz
y Gy
x Gx
M I I I
M I I I
M I I I
F a m
F a m
F a m

&
&
&
(12)
15.4. DINMICA DE UN SISTEMA FORMADO POR SLIDOS RGIDOS SIN
RESTRICCIONES CINEMTICAS
Planteamiento de las ecuaciones del movimiento
Un sistema multicuerpo puede considerarse como un conjunto de cuerpos individuales
conectados entre s mediante juntas cinemticas y/o elementos de fuerza. Si no existen juntas
cinemticas en el sistema, se dice que el sistema no est restringido, mientras que en el caso de existir
al menos una junta cinemtica diremos que se trata de un sistema de cuerpos restringidos.
1
M
r
2
F
r
4
F
r
3
F
r
1
M
r
2
F
r
4
F
r
3
F
r

Figura 15.3 Sistema multicuerpo sin restricciones cinemticas.
En el caso de sistemas no restringidos, bastar con aplicar las ecuaciones (4) y (9) a cada uno de
los n cuerpos que lo componen.
n i
M J J
R a m
iG i iG i i iG
i iG i
, , 1 , ,
) (
K
r
r r
&
r
r
r
=
= +
=

(13)
Las fuerzas y momentos resultantes que aparecen en el segundo trmino de estas ecuaciones
representan la accin combinada de fuerzas y pares externos conocidos, as como de las fuerzas
gravitatorias y las ejercidas por elementos elsticos como resortes, amortiguadores y actuadores.
A continuacin veremos de qu manera puede introducirse la accin de las citadas fuerzas en la
formulacin de las ecuaciones dinmicas del movimiento.
15
Fuerzas aplicadas
Fuerza gravitatoria
La accin de la gravedad sobre cada cuerpo del sistema,
g i
F

r
, vendr dada por una fuerza vertical
en sentido descendente, aplicada sobre el centro de masas del cuerpo correspondiente, y de mdulo
igual al peso de dicho cuerpo.
k g m F
g i
r r
=
Fuerzas y momentos externos
El sistema de fuerzas y momentos puros aplicados sobre cada cuerpo puede sustituirse por un
sistema equivalente constituido por una fuerza resultante,
ext i
R

r
, aplicada sobre el centro de gravedad,
ms un momento
ext iG
M
r
que es la suma de los momentos libres ms los momentos de las fuerzas
externas respecto al centro de masas.
i
j
j i
F R

ext ext (
=

r r

i
j
j j
j
j iG
F r M M

ext ext ext (
+ =

r
r
r r

siendo
j
r
r
el vector de posicin del punto de aplicacin de la fuerza externa
ext j
F
r
respecto al sistema
de referencia con origen en el centro de gravedad, G.
Elementos de fuerza
Resortes:
Los resortes de traslacin son los elementos de fuerza ms utilizados en los sistemas
mecnicos.

Figura 15.4. Resorte.
16
La accin de un resorte da lugar a la aparicin de sendas fuerzas en los puntos de anclaje, con
la misma lnea de accin, el mismo mdulo y sentidos opuestos. Naturalmente, la direccin
de dichas fuerzas es la que une los ambos puntos de anclaje, situados en dos cuerpos distintos
del sistema, y el mdulo es igual al producto de la constante de rigidez del resorte, k, por el
alargamiento que este ha experimentado, l. En el caso de que el muelle est traccionado, las
fuerzas que aparecen tratarn de acercar entre s los dos cuerpos, mientras que si est
comprimido intentarn alejarlos.
Segn esto, podremos expresar las fuerzas debidas a la accin del resorte anclado entre dos
cuerpos i y j como:
( )
( ) u l l k F
u l l k F
resorte j
resorte i
r
r
r
r
=
=
0
0

siendo l
0
la longitud inicial del resorte, l su longitud actual, k el coeficiente de rigidez y u
r
un
vector unitario en la direccin que une ambos puntos de anclaje.
Amortiguadores
El comportamiento de los amortiguadores es similar al de los resortes, slo que dan lugar a la
aparicin de fuerzas que se oponen a la velocidad relativa entre sus extremos, y no al
desplazamiento relativo entre los mismos.

Figura 15.5. Amortiguador.
En este caso se tiene que:
u l c F
u l c F
j
i
r
&
r
r
&
r
=
=
or amortiguad
or amortiguad

Actuadores
Los actuadores proporcionan una pareja de fuerzas, que puede ser constante o dependiente del
tiempo, sobre los dos cuerpos a los que estn anclados. Como en el caso de los elementos de
fuerza anteriores, estas fuerzas comparten la misma lnea de accin, tienen el mismo mdulo pero
sentidos opuestos.
17

Figura 15.6. Actuador.
Ejemplos
A continuacin veremos un par de ejemplos que permitirn ver de un modo ms claro los
conceptos que se han introducido con anterioridad. Comenzaremos planteando un caso sencillo de
un grado de libertad.
Sistema con un grado de libertad
En la figura 15.7 se muestra una masa sometida a la aceleracin de la gravedad y soportada por un
muelle y un amortiguador viscoso colocados en paralelo. Si se asla la masa y se aplican sobre ella los
esfuerzos que en el sistema real ejercen el muelle y el amortiguador sobre la masa, al plantear la
segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin que define el comportamiento dinmico del sistema.
d
k
m
y
g m
) ( d
f
m
) ( s
f
d
k
m
y
d
k
m
y
g m
) ( d
f
m
) ( s
f
g m
) ( d
f
m
) ( s
f

Figura 15.7. Masa suspendida por un resorte y un amortiguador.
Como se observa en la figura 15.7, el nico movimiento posible es el desplazamiento vertical, y la
expresin de la segunda ley de Newton en esa direccin es:
( ) ( )
g m f f y m
d s
+ = & & (14)
siendo:
mg = Peso de la masa.
f
(s)
= Fuerza ejercida por el resorte.
f
(d)
= Fuerza ejercida por el amortiguador.
18
Esta ecuacin indica que la suma de los esfuerzos que actan en direccin vertical provocan la
aceleracin
x& &
de la masa. Por otra parte, como el resorte y el amortiguador se oponen al movimiento
de la masa, los esfuerzos realizados por estos elementos son de signo negativo.
Como recordar el lector, la fuerza producida por un resorte depende de la rigidez del mismo, k,
as como del desplazamiento al que est sometido. Por tanto,
( )
( ) y y k f
0 s
=

y suponiendo que el desplazamiento inicial, y
0
es nulo, queda:
y k f
s
=
) (
(15)
En cuanto a la fuerza ejercida por un amortiguador viscoso, se cumple que esta es igual al
producto del coeficiente de amortiguacin, d, por la velocidad de variacin su longitud, y que no es
otra que y& .
y d f
d
& =
) (
(16)
Sustituyendo (15) y (16) en (14), se obtiene la ecuacin de la dinmica para este sistema con un
grado de libertad.
g m + y d y k y m = & & &
y dejando en el segundo miembro solamente el trmino que representa al peso, se tiene:
g m y k y d y m = + + & & & (17)
La ecuacin (17) es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden, ya que en ella aparece la
variable 'y' junto con sus dos primeras derivadas.
Simular el comportamiento dinmico de este sistema por ordenador consiste en plantear y
resolver la ecuacin diferencial que define su comportamiento, y generar una serie de salidas grficas
que muestren la evolucin del sistema en el tiempo, as como una animacin del movimiento de la
masa. De esta forma, el usuario puede analizar con facilidad el comportamiento del sistema, as como
la influencia que podran tener en el mismo la variacin de las caractersticas de los elementos que lo
componen.
Veamos a continuacin cmo resolvera el ordenador este ejemplo. En primer lugar, es necesario
asignar valores a los parmetros del sistema; es decir, es necesario cuantificar los valores de m, k y d.
Sean, por ejemplo:
Ns/m 500 1 d
N/m 000 10 k
kg 250 m
=
=
=

Sustituyendo en la ecuacin (17) se obtiene:
9.8 250 y 10000 y 1500 + y 250 = + & & &
y despejando la aceleracin, queda:
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y

=
&
& & (18)
19
Para resolver esta ecuacin diferencial es necesario utilizar un mtodo especfico para la
integracin de ecuaciones diferenciales. El ms sencillo y elemental de estos mtodos numricos es el
mtodo de Euler, que en sntesis consiste en considerar que, supuesta conocida la velocidad en un
instante t, el valor de la velocidad un intervalo de tiempo despus es igual a la velocidad anterior ms
el incremento de velocidad experimentado en el tiempo transcurrido. Dicho incremento de velocidad
puede considerarse igual al producto de la aceleracin obtenida para el instante anterior, que se
considera constante en todo el intervalo, por el tiempo transcurrido.
Una vez conocida la velocidad, puede considerarse que el desplazamiento es igual al
desplazamiento anterior ms el incremento del desplazamiento, que puede expresarse como el
producto de la velocidad por el intervalo de tiempo. Como antes, se considera que la velocidad
permanece constante en todo el intervalo, tomndose para ella el valor que se acaba de calcular.
Despus de calcular la velocidad y el desplazamiento, puede obtenerse la aceleracin por simple
sustitucin.
Evidentemente, el planteamiento descrito es vlido para cualquier instante excepto para el inicial,
ya que para l no se dispone de informacin referente a la aceleracin que se tena un cierto intervalo
de tiempo antes. Para poder resolver la ecuacin diferencial en el instante inicial, es decir, cuando el
tiempo es igual a cero, es necesario conocer los valores del desplazamiento y
0
y la velocidad
0
y& para
t=0; a estos valores se les denomina condiciones iniciales del problema.
Veamos la aplicacin concreta de este mtodo al ejemplo que se est resolviendo. Supongamos
que para t=0 se tiene:
0 y
0 y
0
0
=
=
&

Sustituyendo estos valores en la ecuacin (18) se obtiene la aceleracin correspondiente al
instante inicial
s
9.8m/
250
0 10000 0 1500 9.8 250
y
2
0
=

= & &
Una vez hallado el valor de la aceleracin en el instante inicial, ya puede aplicarse el mtodo de
Euler para obtener la velocidad y el desplazamiento que se tendrn despus de que haya transcurrido
un tiempo h. Denominando y
h
e
h
y& al desplazamiento y la velocidad para t=h, puede escribirse
h y y y
0 0 h
+ = & & & & (19)
Obsrvese que la aplicacin de esta ecuacin implica que se est considerando que la aceleracin
permanece constante a lo largo del intervalo de tiempo h.
En cuanto se refiere al desplazamiento, tambin se supone que la velocidad permanece constante
en el intervalo h, y por tanto:
h y y y
h 0 h
+ = & (20)
Para obtener y
h
e
h
y& es necesario escoger un valor para el intervalo h durante el que, como se ha
sealado, se va a considerar que tanto la velocidad como la aceleracin permanecen constantes.
Como realmente ninguna de las dos permanece constante durante ningn intervalo de tiempo, para
20
no cometer un error importante en la resolucin del problema es preciso elegir un intervalo h
bastante reducido.
Tomemos, por ejemplo, h=0.01s. Operando se tiene:
0.098m/s 0.01 9.8 0 y
h
= + = &
m 0.00098 0.01 0.098 0 y
h
= + =
Como h=0.01s, la velocidad y el desplazamiento cuando el tiempo transcurrido es 0.01s pueden
expresarse como:
m 0.00098 0.01) y(t y
0.098m/s 0.01) (t y y
(0.01)
(0.01)
= = =
= = = & &

Para seguir resolviendo la ecuacin diferencial (18) se comienza otra vez el proceso de clculo
para un nuevo paso de integracin h. Como se trata de la segunda vez que se realiza el clculo, el
tiempo al final del mismo es:
0.02s 0.01 2 h 2 t = = =
En este caso se utilizan como condiciones iniciales los valores de y e y& correspondientes al
instante t=0.01, y por tanto el valor de la aceleracin para ese mismo instante es:
( ) ( )
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y
0.01 0.01
(0.01)

=
&
& &
Y sustituyendo y
(0.01)
e
) 01 . 0 (
y& por su valor se obtiene
m/s 9.1532 y
(0.01)
= & &
Aplicando las expresiones (19) y (20) se calculan y
(0.02)
e
) 02 . 0 (
y& :
h y y y
0.01) (0.01) (0.02)
+ = & & & &
(

h y y y
(0.02) (0.01) (0.02)
+ = &
Y sustituyendo valores se obtiene:
m/s 0.1895 y
(0.02)
= &
m 0.002875 y
(0.02)

Para calcular en el siguiente paso de integracin se vuelve a repetir el proceso. Ahora se obtendr
el valor de las incgnitas para:
s 0.03 0.01 3 h 3 t = = =
Esquemticamente, la resolucin de la ecuacin diferencial se ha realizado de la siguiente manera:
1. Obtencin de la ecuacin diferencial
21
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y

=
&
& &
(21)
2. Eleccin de las condiciones iniciales (valores de y e
y&
para t=0).
=
=
=
0 y
0 y
0 t Para
0
0
&

3. Eleccin del paso de integracin h (intervalo de tiempo durante el que y e
y&
se
consideran constantes).
s 0.01 h =

4. Clculo de
0
y& &
, aplicando la ecuacin (21) con y=y0 e
0
y y & & =
.
5. Obtencin de y(0.01) e
) 01 . 0 (
y&
aplicando las expresiones
h y y y
h y y y
(0.01) 0 (0.01)
0 0 0.01)
+ =
+ =
&
& & & &
(

6. Se toman y(0.01) e
) 01 . 0 (
y&
como condiciones iniciales para el siguiente paso de
integracin.
7. Clculo de
) 01 . 0 (
y& &
, aplicando la ecuacin (21) con y=y(0.01) e
) 01 . 0 (
y y & & =
.
8. Obtencin de y(0.02) e
) 02 . 0 (
y&
aplicando las expresiones
h y y y
h y y y
(0.02) (0.01) (0.02)
(0.01) (0.01) (0.02)
+ =
+ =
&
& & & &

9. Se toman y(0.02) e
) 02 . 0 (
y&
como condiciones iniciales para el siguiente paso de
integracin.
10. Clculo de
) 02 . 0 (
y& &
, aplicando la ecuacin (21) con y=y(0.02) e
) 02 . 0 (
y y & & =
.
11. ..........
12. ..........
Los pasos de clculo se irn repitiendo n veces, hasta que el instante de clculo llegue al valor en
el que el usuario desea finalizar el estudio, siendo:
h
t
n h n
t
final
final
= =
Suponiendo que t
final
=10s, se tiene:
000 1
0.01
10
n = =
22
Es decir, para calcular el comportamiento del sistema durante 10 segundos, con el paso de
integracin, h, que se ha escogido se necesitan 1000 pasos de clculo.
Segn esto, cuanto ms pequeo sea el paso de integracin mayor ser el tiempo de cmputo que
emplee el ordenador, ya que tendr que realizar muchos ms clculos. Por tanto, a la hora de escoger
el paso de integracin conviene buscar una solucin de compromiso entre precisin y rapidez de
clculo.
Si el ejemplo planteado se resolviera de forma analtica (sin emplear algoritmos de clculo
numrico), se obtendran como resultado las expresiones de la aceleracin, velocidad y
desplazamiento en funcin del tiempo, las cuales podran representarse en forma de grficas. Sin
embargo, al aplicar un mtodo numrico para resolver la ecuacin diferencial, no se obtienen las
curvas de las respuestas, sino su valor para unos instantes concretos de tiempo.
En la figura 15.8 se muestra el resultado que se obtendra al calcular la aceleracin de la masa m
de forma analtica. En ella puede observarse como existe continuidad en la respuesta.
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 15.8. Aceleracin de la masa m, calculada analticamente.
Si el sistema se resuelve por ordenador, es necesario emplear un algoritmo de clculo numrico, y
en este caso la respuesta obtenida para la aceleracin tendra una representacin grfica como la
mostrada en la figura 15.9. Efectivamente, ahora slo se conoce el valor de la aceleracin para
determinados instantes de tiempo, en concreto para cada paso de integracin.
A la vista de la figura 15.9 puede apreciarse cmo el paso de integracin determina los instantes
para los cuales se calcula el comportamiento del sistema.
El mtodo de Euler utilizado en la resolucin de este ejemplo necesita pasos de integracin muy
reducidos para evitar que los errores cometidos en la obtencin de las respuestas sean demasiado
altos. Por este motivo, en los programas de simulacin se utilizan mtodos ms evolucionados que
con pasos de integracin mayores conducen a resultados ms precisos y que, por tanto, requieren un
menor tiempo de clculo por parte del ordenador.
Bastara que el lector meditara un poco en el proceso de integracin del mtodo de Euler, para
darse cuenta que los errores que comete son muy importantes. El hecho de haber utilizado aqu el
mtodo de Euler se debe simplemente a que es el ms sencillo, por lo que se ha escogido para que el
23
lector se introduzca en el mundo de los mtodos numricos necesario para analizar por ordenador la
dinmica de los sistemas mecnicos.
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 15.9. Aceleracin de la masa m, calculada mediante la utilizacin de un mtodo numrico.
Una vez simulado por ordenador el comportamiento del sistema, utilizando algn programa
desarrollado a tal efecto, se pueden solicitar las diferentes respuestas del modelo.
En la figura 15.10 se muestra la curva que se obtiene cuando se pide la aceleracin de la masa
suspendida.
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 15.10. Aceleracin de la masa suspendida, en m/s
2
.
Lo primero que llama la atencin en esta figura es el hecho de que el ordenador presente una
respuesta contnua, en lugar de una sucesin de puntos, como se sealaba en la figura 15.9. En efecto,
24
el ordenador utiliza un algoritmo de clculo numrico para resolver la ecuacin diferencial, y en
realidad obtiene una sucesin de puntos, tal como se indicaba en el apartado anterior; sin embargo, al
mostrar los resultados une mediante lneas el espacio vaco que hay entre ellos. Por este motivo las
respuestas que se muestran presentan continuidad.
Adems de la aceleracin, en la simulacin de un sistema mecnico pueden obtenerse tambin la
velocidad y desplazamiento de la masa, as como otras variables del sistema. En el caso concreto del
ejemplo que se est estudiando, es importante analizar la carga sobre el suelo, o bien la reaccin de
este al resorte y al amortiguador.
Una ventaja importante de la simulacin por ordenador consiste en que el ingeniero puede ver en
la pantalla el movimiento real del sistema. En la figura 15.11 se muestra un esquema del movimiento
que se visualizara.

Figura 15.11. Cada y oscilacin de la masa hasta que se alcanza la deflexin esttica.
Sistema con dos grados de libertad
Otro ejemplo sencillo es el correspondiente a un modelo de dos grados de libertad, como el
mostrado en la figura 15.12. Se trata de un sistema formado por dos masas, suspendidas una encima
de otra por medio de un conjunto resorte-amortiguador para la masa superior, y solamente con un
muelle para la inferior.
d
k
2
2
y
m
2
m
1
k
1
1
y
d
k
2
2
y
m
2
m
1
k
1
1
y

Figura 15.12. modelo de 2 g.d.l.
Para hallar las ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento del modelo, basta con
plantear sobre cada masa el equilibrio de los esfuerzos aplicados sobre ella. As, sobre la masa m
2

(figura 15.13) actan la fuerza del resorte k
2
, la del amortiguador d y el peso propio m
2
g.
25
g m
2
) (d
f
) (
2
s
f
m
2
g m
2
) (d
f
) (
2
s
f
m
2

Figura 15.13. Fuerzas que actan sobre la masa m
2
.
El resorte de rigidez k
2
ejerce una fuerza que depende del acortamiento (y
2
-y
1
) entre sus extremos,
y por tanto:
) y y (
k Resorte Fuerza
1 2
2 2
=
En cuanto se refiere al amortiguador, la fuerza que ejerce depende de su coeficiente de
amortiguacin, d, y de la velocidad relativa entre sus extremos, )
1
y y (
2
& & . Por lo tanto
)
1
y y ( d or Amortiguad Fuerza
2
& & =
Sumando los esfuerzos que actan sobre la masa m
2
e igualando su resultante al producto de la
masa por su aceleracin, es decir, aplicando la segunda ley de Newton, se obtiene la ecuacin
diferencial del movimiento para esta masa:
g
m
) y y ( d y y (
k
= y
m 2
1 2 1 2
2
2
2
+ & & & & )
Pasando al primer miembro los trminos que contienen a las variables, se obtiene:
g
m
) y y (
k
y y ( d y
m 2
1 2
2
1 2 2
2
= + + ) & & & &
que es la ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden que define el movimiento vertical de la
masa m
2
.
El mismo planteamiento puede hacerse con la masa m
1
(figura 15.14), sobre la que actan las
fuerzas de los resortes k
2
y k
1
, as como el amortiguador d, y el peso propio m
1
g.
g m
1
) (d
f
) (
2
s
f
m
1
) (
1
s
f
g m
1
) (d
f
) (
2
s
f
g m
1
) (d
f
) (
2
s
f
m
1
) (
1
s
f

Figura 15.14. Fuerzas que actan sobre la masa m
1
.
Aplicando a esta masa la segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin diferencial del
movimiento:
y
k
g
m
) y y ( d ) y y (
k
y
m
1
1 1
1 2 1 2
2
1
1
+ + = & & & &
o bien, pasando al lado izquierdo los trminos que contienen a las variables:
26
g
m
y
k
) y y (
k
) y y ( d y
m 1
1
1
1 2
2
1 2 1
1
= + & & & &
La simulacin de sistemas mecnicos por ordenador no slo tiene el objeto de resolver las
ecuaciones diferenciales del modelo, sino tambin de plantearlas. Efectivamente, los programas de
ordenador desarrollados para la simulacin de sistemas mecnicos plantean ellos mismos las
ecuaciones diferenciales del sistema que se quiera estudiar, y posteriormente las resuelven y presentan
como resultado la evolucin de las variables en funcin del tiempo, e incluso muestran en la pantalla
del ordenador una animacin del sistema movindose.
15.5. DINMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO CON RESTRICCIONES
CINEMTICAS
1
M
r
2
F
r
1
M
r
2
F
r

Figura 15.15. Sistema multicuerpo con restricciones cinemticas.
Diagramas de cuerpo libre
Una de las tcnicas analticas ms poderosas de la mecnica consiste en aislar o liberar una
porcin de un sistema en nuestra imaginacin, a fin de estudiar el comportamiento de una de sus
partes. Cuando se separa dicha parte, el efecto original del resto del sistema sobre ella se reemplaza
por las fuerzas y momentos que actuaran necesariamente en las interfaces de la porcin aislada y la
eliminada. Y aunque estas fuerzas pueden ser efectos internos ejercidos en todo el sistema, son
efectos externos cuando se aplican a la parte aislada. Al subsistema aislado que se produce, junto con
todas las fuerzas y momentos atribuibles a efectos externos y a las reacciones con el sistema principal
se le denomina diagrama de cuerpo libre.
En el caso de los sistemas multicuerpo, se puede simplificar su anlisis dinmico de manera
apreciable aislando cada uno de los cuerpos que lo componen, y analizndolos mediante el uso de
diagramas de cuerpo libre. Cuando todos los elementos han recibido este tratamiento, pueden
reunirse los resultados del anlisis realizado para generar informacin concerniente al
comportamiento del sistema total.
Fuerzas de reaccin en las juntas
Si en la evolucin de un sistema multicuerpo dos elementos contiguos tratan de desplazarse uno
respecto a otro en la direccin de alguno de los grados de libertad restringidos por la junta que los
une, aparecern sobre ellos sendas fuerzas de reaccin, iguales y de sentido contrario, cuya lnea de
27
accin pasar por la junta y tendr la misma direccin que el desplazamiento impedido. De igual
modo, en el caso de que el movimiento restringido sea un giro, en lugar de dos fuerzas aparecern
dos pares de reaccin en la junta.
En consecuencia, en un sistema multicuerpo se producirn tantas fuerzas y pares de reaccin
como grados de libertad impedidos. As, por ejemplo, en cada uno de los cuerpos ligados por una
junta de revolucin plana aparecer una fuerza de reaccin con dos componentes situadas en el plano
de la junta, mientras que si este es de traslacin las reacciones correspondientes sern una fuerza
contenida en el plano de la junta y perpendicular al eje de la misma, y un par perpendicular al citado
plano.
Recordemos que, si bien estas reacciones se anulan entre s dos a dos y no influyen en el valor de
la fuerza y par resultantes del sistema multicuerpo, s afectan al equilibrio dinmico de cada uno de los
cuerpos, por lo que deben ser tenidas en cuenta al establecer sus correspondientes ecuaciones de
equilibrio.
Ecuaciones del movimiento en dinmica plana
Dado un cuerpo que se mueve en el plano sin ninguna restriccin, y por lo tanto con tres grados
de libertad, sus dos ecuaciones de traslacin y la rotacin presentan el siguiente aspecto:
i i i
i y i i
i x i i
n j
f y m
f x m
=
=
=
& &
& &
& &

) (
) (

O en forma matricial:
i
y
x
i i
n
f
f
y
x
m
m

) (
) (

(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
& &
& &
& &

Donde, por simplicidad, el momento de inercia polar
j del cuerpo se denomina .

Estas ecuaciones indican que los esfuerzos ejercidos sobre el cuerpo en la direccin x, se gastan en
acelerar la masa m
i
del cuerpo en esa direccin. As mismo, los esfuerzos en la direccin y aceleran a
la masa m
i
del cuerpo en esta misma direccin, y por ltimo los momentos aceleran angularmente al
cuerpo.
Las ecuaciones anteriores pueden expresarse tambin en forma compacta como:
i i i
g q M = & &
Donde:
| |
| |
| |
T
i i
T
i i
i i
n g
q
M
, f , f
y, x,
m, m, diag
(y) (x)

=
=
=

Para sistemas formados por b cuerpos sin restricciones, las ecuaciones anteriores se repiten b
veces, quedando el sistema:
28
g q M = & &
Donde:
| |
| |
| |
T
2 1
T
2 1
2 1
, , ,
, , ,
, , M , M diag
T
b
T T
T
b
T T
b
g g g g
q q q q
M M
L
L
L
=
=
=

Si el sistema est formado por b cuerpos ligados entre s, las ecuaciones del movimiento pueden
ser escritas como:
) (

c
g g q M + = & &
Donde g
(c)
es el vector de las fuerzas de reaccin en las ligaduras, que tiene que estar expresado en el
mismo sistema de coordenadas que el vector q. Es conocido que g
(c)
puede expresarse como:
T
q
) (
g
c
=
Donde es un vector de multiplicadores, conocido como vector de multiplicadores de Lagrange, y
T
q
es la traspuesta de la matriz jacobiana.
Sustituyendo, se tiene como ecuacin definitiva:
g q M =
T
q
& &
Que junto con las ecuaciones de restriccin
0 =
Constituye el sistema de ecuaciones del movimiento para un sistema de cuerpos con restricciones.
Vector de fuerzas
En este apartado se van a estudiar las diferentes fuerzas que pueden constituir el vector g.
Este vector est formado por los vectores de fuerzas que actan sobre todos los cuerpos del sistema.
| |
T
2 1
, , ,
T
b
T T
g g g g L =
Y el vector de fuerzas correspondiente a un elemento i, g
i
, contiene todas las fuerzas y
momentos que actan sobre dicho cuerpo.
| |
T
i i
n g , f , f
(y) (x)
=
Fuerza gravitatoria
La figura 15.16 muestra un cuerpo sobre el que est actuando la fuerza de gravedad en la
direccin y negativa. Lgicamente, la direccin y sentido sobre los que acta dicha fuerza dependern
de cul sea el sistema de referencia global que se haya elegido.
29

Figura 15.16. Fuerza gravitatoria.
En este caso, si w
i
es el peso del elemento i, la contribucin de esta fuerza viene representada por
el vector:
| |
T
i
gravedad
i
w, , g 0 0
) (
=
Momento de una fuerza
Se considera una fuerza
i
f
r
que acta sobre un punto P
i
en una direccin conocida (figura
15.17). Esta fuerza tiene dos componentes: f
(x)i
y f
(y)i
.

Figura 15.17. Fuerza que genera un momento.
Si se conocen las coordenadas locales de P
i
:
| |
T
i
P
i
s , '
P P
=
entonces pueden determinarse las componentes del vector:
P
i i
P
i
s A s ' =
y el momento de
i
f
r
respecto al origen del sistema local ligado al cuerpo i es el producto vectorial de
i
P
i
f s
r
r
. Por lo tanto:
Y
x
i
h
j
f
j
r
(i
)
f
S
i
P

X
X
Y
x
i
h
j
w
j
(i
)
30
i
P
i i
f s n
~
=
Y efectuando el producto:
i y i
P
i i
P
i i x i
P
i i
P
i
i y
P
i x i x
P
i y i
f sen f sen
f s f s n
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) cos ( ) cos ( + + =
= + =

La contribucin de la fuerza
i
f
r
al vector de fuerzas del elemento es:
| |
T
i i
n g , f , f
(y) (x)
=
Actuador de traslacin
Un actuador proporciona una pareja de fuerzas, constantes o dependientes del tiempo, que
actan sobre dos cuerpos sin imponer ninguna restriccin cinemtica. Ambas fuerzas tienen la misma
lnea de accin, pero sentidos opuestos.

Figura 15.18. Actuador aplicado entre dos cuerpos.
En la figura 15.18. se muestra un actuador que acta entre los cuerpos i y j, en los puntos de
anclaje P
i
y P
j
.
El vector l
r
que conecta los puntos P
i
y P
j
, tal y como se muestra en la figura 15.19., se define
como:

s A r s A r
l
P
i i i
P
j j j
+ =
La magnitud de este vector es:
( )
2 1
l l l
T
=

f
(a)
j

f
(a)

> 0
P
j
P
i

(
(
P
j

P
i
f
(a)
i

31

Figura 15.19. Vector unitario en la direccin del actuador.
Para determinar las fuerzas
) (a
i
f
r
y
) (a
j
f
r
aplicadas sobre los elementos i y j, se define un vector
unitario u
r
tal que:
l
l
u =
Este vector tiene la misma direccin y sentido que
) (a
i
f
r
en el caso de traccin, y que
) (a
j
f
r
en el
de compresin. Por tanto, en base al vector u
r
, pueden expresarse las fuerzas ejercidas por el
actuador como:
u f f
u f f
a a
j
a a
i

) ( ) (
) ( ) (
=
=

Resorte
En la figura 15.20 se muestra un resorte situado entre los puntos P
i
y P
j
de los cuerpos i y j.
La fuerza de este resorte viene dada por:
) (
0 ) (
l l k f
s
=
donde k es la rigidez del resorte,
0
l la longitud inicial, y l la longitud despus de la deformacin.
X
Y
h
i

h
x
i
h
j
x
j

S
P
j

P
j
P
i

r
i
r
j
u
I
S
p
i

(i)
(j)
32

Figura 15.20. (a) Resorte. (b) Comportamiento lineal. (c) Comportamiento no lineal.
Para la fuerza del resorte, se toma como un criterio de signos similar al del actuador (positivo
en traccin y negativo en compresin), por lo que las fuerzas que el muelle ejerce sobre los elementos
i y j son:
u f f
u f f
s s
j
s s
i

) ( ) (
) ( ) (
=
=

siendo u un vector unitario definido en la misma direccin y sentido que el vector l que une P
i
y P
j.
Amortiguador
Dado un amortiguador situado entre dos cuerpos i y j, tal como se muestra en la figura 15.21,
puede obtenerse la fuerza de este a partir de la ecuacin:
l d f
d
&
) (
=
Donde d es el coeficiente de amortiguacin y l
&
es la velocidad de variacin de la longitud del
amortiguador, l. Dicha velocidad puede obtenerse derivando respecto al tiempo la ecuacin:
( )
2 1
l l l
T
=
Quedando:
l
l l
l
T
&
&
=
(c)

( )
X
Y
P
i
P
j

f
(s)
f
(s)
(b)
I - I
0

(a)

Pendiente = k

I - I
0
33
Para calcular el valor de la expresin anterior es preciso conocer el vector l
&
, que puede
obtenerse sin ms que derivar la ecuacin:

s A r s A r
l
P
i i i
P
j j j
+ =
Tenindose que:

s
B
r s
B
r
l
P
i i i
i
P
j j
j
j
+ = &
&
&
&
&

Siendo:
j i, k , ,
cos
cos

k
=
(

=
sen
sen
B
k

En cuanto al criterio de signos, la fuerza del amortiguador se considera positiva si 0 > l
&
y
negativa en caso contrario.
Si se define un vector unitario u
r
a lo largo del vector l
r
que une los puntos P
i
y P
j
, pueden
expresarse las fuerzas que el amortiguador ejerce sobre los cuerpos i y j como:
u f f
u f f
d d
j
d d
i

) ( ) (
) ( ) (
=
=

Fuerzas de reaccin debidas a las ligaduras
Las fuerzas de reaccin que se producen en las ligaduras pueden expresarse en trminos de la
matriz jacobiana de las ecuaciones de restriccin y del vector de multiplicadores de Lagrange.
T
q
) (
g
c
=
Junta de revolucin
Dados dos cuerpos i y j conectados mediante una junta de revolucin, tal como se muestra en la
figura 15.21., las ecuaciones del movimiento para dichos cuerpos son:
i i i
g q M =
T
qi
& & (a)
j j j
g q M =
T
qj
& & (b)

Empleando la matriz jacobiana correspondiente a la junta de revolucin, puede escribirse la
ecuacin (a) en forma expandida:

x
/
i
y /
i

i
/
x
/
j
y /
j

j
/
1
) 2 r, (

1 0 ) y y (
i
P
i
-1 0 ) y y (
j
P
j

2
) 2 r, (

0 1 )
x x
(
i
P
i

0 -1
)
x x
(
j
P
j

Matriz jacobiana para un par cinemtico de revolucin.
34

i
y
x
i
P
i
i
P
i
i i
n
f
f
)
x x
( ) y y (
y
x
m
m

) (
) (
2
1

1 0
0 1

(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
& &
& &
& &

Como el sistema de ecuaciones de restriccin correspondiente a este tipo de junta est formado
por dos ecuaciones algebraicas, el vector tiene dos componentes.
Las ecuaciones anteriores pueden escribirse tambin como:
2 1
2 ) (
1 ) (

)
x x
( ) y y ( n
f y m
f x m
i
P
i
i
P
i i i i
i y i i
i x i i
+ =
+ =
+ =
& &
& &
& &

La ecuacin del movimiento para el cuerpo j puede ser escrita como:
j
y
x
j
P
j
j
P
j
j j
n
f
f
)
x x
( ) y y (
y
x
m
m

) (
) (
2
1

1 - 0
0 1 -

(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
& &
& &
& &

O bien:
2 1
2 ) (
1 ) (

-
)
x x
( ) y y ( n
f y m
f x m
j
P
j
j
P
j j j j
j y j j
j x j j
+ =
=
=
& &
& &
& &

En la figura 15.21. se muestran dos cuerpos i y j unidos mediante una junta de revolucin.
Adems de las posibles fuerzas f
(x)
y f
(y)
existen otras fuerzas
1
actuando en la direccin x y
2
en la
direccin y. Estas fuerzas son las reacciones en la articulacin, y actan tanto en P
i
como en P
j
.
En el caso del cuerpo i,
1
genera un momento negativo de valor
1
) y y (
i
P
i
mientras que
2
genera un momento positivo de valor
2
)
x x
(
i
P
i
.

35

X
Y
h
i

O
j

x
i

(i)
S
P
i

S
P
j
h
j

x
j

O
i

r
i

r
j

P
hi
x
i

(i)
x
j
- x
P
j
l
1

P
j
l
2

y
j
- y
P
j
(j)
hj
x
j

P
i
x
P
i
- X
i
l
1

l
2

y
P
i
- y
i

Figura 15.21. Junta de revolucin.
Hay que hacer notar que con el planteamiento hecho hasta aqu, un sistema con tres grados
de libertad y por lo tanto con tres ecuaciones, tiene cinco variables ya que a los grados de libertad hay
que sumarle los dos multiplicadores de Lagrange.
Las otras dos ecuaciones se obtendrn de las relaciones cinemticas de aceleracin.
Para un sistema mecnico sin restricciones, se tena que las ecuaciones del movimiento eran:
g q M = & &
En un sistema mecnico con ligaduras, las ecuaciones de restriccin vienen dadas por
0 =
Y las correspondientes ecuaciones de velocidad y aceleracin son, respectivamente
36
0
0
=
=
q
q
q
& &
&

Siendo
q
la matriz jacobiana de las ecuaciones de restriccin respecto del vector de coordenadas q,
y por lo tanto en un sistema de ligaduras las ecuaciones del movimiento sern:
0
T
q
=
=
q
g q M
q
& &
& &

Que expresadas en forma matricial son:
(
=
(

0

T
q
g q
M
q

& &

Planteamiento de las ecuaciones del movimiento en sistemas multicuerpo
con estructura de rbol
Coordenadas cartesianas
Para ver ms claramente cmo influyen estas reacciones en el comportamiento dinmico de un
sistema multicuerpo, formularemos las ecuaciones del movimiento correspondientes a un pndulo
doble, como el representado en la figura 15.22, cuyas ecuaciones cinemticas obtuvimos ya en el
captulo anterior.
1
2
A
B
2
C
1
2
A
B
2
C

Figura 15.22. Pndulo doble.
Iniciaremos la formulacin de las ecuaciones dinmicas aislando cada una de las barras del
pndulo, tal como se muestra en la figura 15.23.
M
1
R
1y
R
1x
1
f
01y
f
01x
f
12y
f
12x
M
2
R
2y
R
2x
f
21y
f
21x
2
M
1
R
1y
R
1x
1
f
01y
f
01x
f
12y
f
12x
M
1
R
1y
R
1x
1
f
01y
f
01x
f
12y
f
12x
M
2
R
2y
R
2x
f
21y
f
21x
2
M
2
R
2y
R
2x
f
21y
f
21x
2

Figura 15.23. Diagramas de cuerpo libre de las barras 1 y 2.
37
Al plantear las ecuaciones dinmicas de Newton-Euler correspondientes a cada cuerpo,
referiremos las ecuaciones del movimiento de giro al centro de gravedad de las barras, por lo que
antes de comenzar con la formulacin resulta conveniente obtener las expresiones de los momentos
de todas las fuerzas respecto a dichos puntos.
El momento resultante en la barra 1 es:
y x y x z
f
l
f
l
f
l
f
l
M
12 1
1
12 1
1
01 1
1
01 1
1
1
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2
+ +
Y en la barra 2
y x z
f
l
f
l
M
21 2
2
21 2
2
2
cos
2
sen
2
+
Segn esto, las ecuaciones dinmicas del movimiento pueden expresarse como
+ + =
+ + =
+ + =
y x y x z z
y y y
x x x
f
l
f
l
f
l
f
l
M I
f f R y m
f f R x m
12 1
1
12 1
1
01 1
1
01 1
1
1 1 1
12 01 1 1 1
12 01 1 1 1
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2

& &
& &
& &
(22)
+ =
+ =
+ =
y x z z
y y
x x
f
l
f
l
M I
f R y m
f R x m
21 2
2
21 2
2
2 2 2
21 2 2 2
21 2 2 2
cos
2
sen
2

& &
& &
& &

Y teniendo en cuenta que, por el principio de accin y reaccin,
y y
x x
f f
f f
12 21
12 21
=
=

podemos escribir las ecuaciones del cuerpo 2 como
+ =
=
=
y x z z
y y
x x
f
l
f
l
M I
f R y m
f R x m
12 2
2
12 2
2
2 2 2
12 2 2 2
12 2 2 2
cos
2
sen
2

& &
& &
& &
(23)
A las ecuaciones dinmicas (22) y (23) es preciso aadir las ecuaciones de restriccin cinemtica
que definen las limitaciones de movimiento impuestas por las juntas, y que en el caso del pndulo
doble, tal como vimos en el captulo anterior, son
38
= + +
= + +
=
=
0 sen
2
sen
2
0 cos
2
cos
2
0 sen
2
0 cos
2
2
2
1
1
2 1
2
2
1
1
2 1
1
1
1
1
1
1

l l
y y
l l
x x
l
y
l
x
(24)
Como puede comprobarse, en total tenemos un sistema de 10 ecuaciones algebraico-diferenciales
con 10 incgnitas (
y x y x
f f f f y x y x
12 12 01 01 2 2 2 1 1 1
, , , , , , , , , ).
La resolucin de este sistema proporciona la informacin suficiente para determinar la posicin,
velocidad y aceleracin de cualquier punto del sistema en cualquier instante de tiempo, as como el
valor de las fuerzas de reaccin en las juntas.
En sistemas multicuerpo con estructura de rbol, los cuerpos situados en el extremo de las ramas
estn conectados al resto del sistema por una nica junta. Como consecuencia, es posible establecer el
equilibrio dinmico de fuerzas para dichos cuerpos y expresar la fuerza y/o par de reaccin de dicha
junta en funcin de las fuerzas de inercia, que son proporcionales a la aceleracin. Como estas fuerzas
y momentos son iguales y de sentido opuesto a los que aparecen en el elemento adyacente, es posible
sustituir las expresiones obtenidas, de modo que en sus correspondientes ecuaciones dinmicas slo
aparecern las reacciones en la otra junta que, nuevamente, podrn expresarse en funcin de las
fuerzas de inercia. De este modo, recorriendo el rbol cinemtico desde los extremos de las ramas
hacia la raz podremos eliminar las incgnitas asociadas con las reacciones en las juntas.
As pues, para el elemento 2 del doble pndulo tendremos:
y y y y
x x x x
R y m f f R y m
R x m f f R x m
2 2 2 21 21 2 2 2
2 2 2 21 21 2 2 2
= + =
= + =
& & & &
& & & &

Y como
2 2 2 12 12 21
2 2 2 12 12 21
y m R f f f
x m R f f f
y y y y
x x x x
& &
& &
= =
= =
(25)
Al sustituir estas expresiones en las dos primeras ecuaciones dinmicas del movimiento
correspondientes a la barra 1, quedar:
2 2 2 01 1 1 1
2 2 2 01 1 1 1
y m R f R y m
x m R f R x m
y y y
x x x
& & & &
& & & &
+ + =
+ + =

de donde podemos despejar las fuerzas de reaccin en la otra junta:
( ) ( )
( ) ( )
y y y
x x x
R R y m y m f
R R x m x m f
2 1 2 2 1 1 01
2 1 2 2 1 1 01
+ + =
+ + =
& & & &
& & & &
(26)
Sustituyendo las expresiones de estas fuerzas en las ecuaciones dinmicas restantes, que son
precisamente las correspondientes al movimiento angular de ambas barras, se llega a:
39
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) ( )
2 2 2 1
1
2 2 2 1
1
2 1 2 2 1 1 1
1
2 1 2 2 1 1 1
1
1 1 1
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2
y m R
l
x m R
l
R R y m y m
l
R R x m x m
l
M I
y x
y y
x x z z
& & & &
& & & &
& & & & & &
+
+ +
+ + + =

( ) ( )
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
2 2 2
cos
2
sen
2
y m R
l
x m R
l
M I
y x z z
& & & & & &
+ =
Simplificando, queda:
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) ( )
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
2 2 2
2 1 2 2 1 1 1
1
2 1 2 2 1 1 1
1
1 1 1
cos
2
sen
2
2 2 cos
2
2 2 sen
2
y m R
l
x m R
l
M I
R R y m y m
l
R R x m x m
l
M I
y x z z
y y
x x z z
& & & & & &
& & & &
& & & & & &
+ =
+ +
+ + + =

Y el sistema de ecuaciones del movimiento, tras haber eliminado las fuerzas de reaccin en las
juntas, queda reducido a:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
= + +
= + +
=
=
+ =
= +
+ + + =
= + + +
0 sen
2
sen
2
0 cos
2
cos
2
0 sen
2
0 cos
2
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2
2 cos
2
2 sen
2
2 cos
2
2 sen
2
2
2
1
1
2 1
2
2
1
1
2 1
1
1
1
1
1
1
2 2
2
2 2
2
2
2 2 2
2
2 2 2
2
2 2
2 1 1
1
2 1 1
1
1
2 2 1 1 1
1
2 2 1 1 1
1
1 1

l l
y y
l l
x x
l
y
l
x
R
l
R
l
M
y m
l
x m
l
I
R R
l
R R
l
M
y m y m
l
x m x m
l
I
y x z
z
y y x x z
z
& & & & & &
& & & & & & & & & &
(27)
Ahora tenemos un sistema formado por 6 ecuaciones algebraico-diferenciales con 6 incgnitas
(
2 2 2 1 1 1
, , , , , y x y x ), frente a las 10 que tenamos antes.
Sin embargo, para realizar de forma sistemtica la eliminacin de fuerzas de restriccin como
incgnitas del problema, es preciso tener en cuenta la topologa del sistema multicuerpo que se est
analizando. En general, los programas de anlisis dinmico basados en coordenadas cartesianas no
requieren este tipo de informacin, por lo que no suele llevarse a cabo este tipo de eliminacin de
variables, dando lugar a sistemas de ecuaciones de mayor tamao, pero ms sencillos de formular.
40
No obstante, podremos considerar la eliminacin de las fuerzas de reaccin como un paso
intermedio para la formulacin de las ecuaciones dinmicas del movimiento en coordenadas relativas,
ya que las herramientas de simulacin basadas en este tipo de coordenadas s que necesitan almacenar
la informacin referente a la topologa del sistema.
Coordenadas relativas
Partiremos de las ecuaciones diferenciales obtenidas en el apartado anterior, y haremos uso de las
relaciones existentes entre las coordenadas globales y relativas para este modelo.
1
2
A
B
C
2
1
2
A
B
C
2
1
2
A
B
C
2

Figura 15.24. Coordenadas relativas que definen la posicin del pndulo doble.
A la vista de la figura 15.25, podremos establecer las relaciones existentes entre las coordenadas
cartesianas que definen la posicin de la barra 1 y las correspondientes coordenadas relativas.
A
B
1
l
1
1
A
B
1
l
1
1
A
B
1
l
1
1

Figura 15.25. Barra 1.
=
(
=
(
=
1 1
1 1
1 1
1
1
1
sen
cos
2
1
2

l
l
y
x
AB
r
r

=
=
=
1 1
1
1
1
1
1
1
sen
2
cos
2

l
y
l
x
(28)
De igual modo, a partir de la figura 15.26 pueden deducirse las relaciones correspondientes a las
coordenadas cartesianas que posicionan la barra 2.
41
l
2
2
B
C
1
2
l
2
2
B
C
1
2

Figura 15.26. Barra 2.
+ =
(
+
(
=
(
+ =
2 1 2
2 2
2 2
1 1
1 1
2
2
2
sen
cos
2
1
sen
cos
2

l
l
l
l
y
x
BC
AB r
r

( )
( )
+ =
+ + =
+ + =
2 1 2
2 1
2
1 1 2
2 1
2
1 1 2
sen
2
sen
cos
2
cos

l
l y
l
l x
(29)
Derivando estas expresiones respecto al tiempo,
1 1
1 1
1
1
1 1
1
1
cos
2
sen
2

&
&
&
&
&
&
=
=
=
l
y
l
x

1 1
1
2
1
1
1 1
1
1
1
2
1
1
1 1
1
1
sen
2
cos
2
cos
2
sen
2

& &
& &
& & &
& &
& & &
& &
=
=
=
l l
y
l l
x
(30)
( ) ( )
( ) ( )
2 1 2
2 1 2 1
2
1 1 1 2
2 1 2 1
2
1 1 1 2
cos
2
cos
sen
2
sen

& &
&
& & &
&
& & &
&
+ =
+ + + =
+ + =
l
l y
l
l x

42
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2
2 1
2
2 1
2
2 1 2 1
2
1
2
1 1 1 1 1 2
2 1
2
2 1
2
2 1 2 1
2
1
2
1 1 1 1 1 2
sen
2
cos
2
sen cos
cos
2
sen
2
cos sen

& & & &
& &
& & & & & & & & &
& &
& & & & & & & & &
& &
+ =
+ + + + + =
+ + + + =
l l
l l y
l l
l l x
(31)
Recordemos que las ecuaciones dinmicas de ambos cuerpos haban quedado reducidas a las
expresiones,
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
+ =
= +
+ + + =
= + + +
y x z
z
y y x x z
z
R
l
R
l
M
y m
l
x m
l
I
R R
l
R R
l
M
y m y m
l
x m x m
l
I
2 2
2
2 2
2
2
2 2 2
2
2 2 2
2
2 2
2 1 1
1
2 1 1
1
1
2 2 1 1 1
1
2 2 1 1 1
1
1 1
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2
2 cos
2
2 sen
2
2 cos
2
2 sen
2

& & & & & &
& & & & & & & & & &

Finalmente, al sustituir en estas ecuaciones las igualdades (28), (29), (30) y (31), que relacionan las
variables
2 2 2 1 1 1 2 1
, , , , , , ,
& & & & & & & & & & & &
y x y x con
2 1 2 1 2 1
, , , , ,
& & & & & &
, obtendremos dos ecuaciones de la
forma:
( )
( )
)
`
=
=
0 , , , , ,
0 , , , , ,
2 1 2 1 2 1 2
2 1 2 1 2 1 1

& & & & & &
& & & & & &
f
f
(32)
que constituyen un sistema de 2 ecuaciones diferenciales puras con dos incgnitas (
2 1
, ).
Ntese que en esta ocasin no es preciso aadir ninguna ecuacin algebraica, ya que las dos variables
del problema,
1
y
2
, son independientes, por lo que no existe ninguna restriccin geomtrica que
las relacione entre s.
A la vista de las ecuaciones puede apreciarse que, si bien la expresin de las ecuaciones es ms
complicada, su nmero se ha reducido considerablemente, pasando de 10 a tan slo 2. Adems, al no
existir relaciones cinemticas de restriccin, el sistema no tiene ninguna ecuacin algebraica. Esto
permite resolverlo mediante mtodos numricos propios de sistemas de ecuaciones diferenciales
ordinarias, que estn ms desarrollados y son ms eficientes que los correspondientes a ecuaciones
algebraico-diferenciales. Todo ello hace que la eficiencia numrica sea considerablemente superior al
trabajar con coordenadas relativas, lo que reduce de manera notable los tiempos de clculo, tanto ms
cuanto mayor sea la complejidad del sistema multicuerpo que se est estudiando.
Si revisamos el proceso seguido para la formulacin de las ecuaciones del movimiento,
observaremos que partimos de las ecuaciones dinmicas correspondientes a cada uno de los cuerpos
del sistema que, en coordenadas cartesianas, dan lugar a tantas ecuaciones escalares como el nmero
de grados de libertad de todos esos cuerpos, considerados como slidos libres. A continuacin
eliminamos del sistema todas las fuerzas de restriccin que, como ya apuntamos, tienen tantas
componentes cartesianas como grados de libertad restringidos por las juntas, por lo que el nmero de
ecuaciones eliminadas coincide con el de variables dependientes que aparecen en la formulacin
inicial. De este modo, el nmero total de ecuaciones diferenciales es igual al de variables
independientes del problema, que es independiente del tipo de coordenadas utilizado, dado que
coincide siempre con el nmero total de grados de libertad del sistema multicuerpo.
43
En el caso de seguir trabajando con coordenadas cartesianas, es preciso aadir a las ecuaciones
diferenciales las ecuaciones de restriccin geomtrica, cuyo nmero es igual a los grados de libertad
restringidos por las juntas, lo que iguala el nmero de ecuaciones con el nmero de incgnitas.
Por el contrario, al trabajar con coordenadas relativas, todas las variables que definen la posicin
de un sistema multicuerpo con estructura de rbol son independientes, por lo que no existe ninguna
relacin geomtrica entre ellas, y no es preciso aadir ninguna ecuacin algebraica adicional.
De todo esto se deduce que el comportamiento dinmico de los sistemas multicuerpo con
estructura de rbol queda caracterizado por un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de
segundo orden cuyo nmero es igual al de grados de libertad del sistema e igual tambin, como es
lgico, al nmero de variables utilizadas para definir la posicin del sistema.
Planteamiento de las ecuaciones del movimiento en sistemas multicuerpo
con cadenas cinemticas cerradas
Coordenadas cartesianas
Cuando se trabaja con coordenadas cartesianas, la formulacin de las ecuaciones dinmicas del
movimiento para sistemas multicuerpo con cadenas cerradas no difiere en nada de lo anteriormente
explicado, ya que es totalmente independiente de la topologa del sistema que se est analizando.
Coordenadas relativas
En el caso de utilizar coordenadas relativas, ya no resulta posible eliminar de la formulacin las
fuerzas de restriccin en la forma que se hizo antes, puesto que ninguno de los eslabones que forman
el bucle cerrado est unido al resto por una nica junta.
Existen diversas tcnicas que permiten salvar este inconveniente. Una de las ms utilizadas
consiste en abrir todos los lazos cinemticos del sistema multicuerpo mediante la eliminacin de
una cualquiera de sus juntas. De este modo, el sistema pasa a tener estructura de rbol, y puede
formularse las ecuaciones dinmicas del movimiento en la forma que ya indicamos en el apartado
anterior.
Sin embargo, las ecuaciones as obtenidas no responden al comportamiento real del sistema,
puesto que no satisfacen las restricciones de movimiento impuestas por las juntas que se han
eliminado. Para subsanar este problema, volveremos a cerrar las cadenas cinemticas, sin ms
que imponer el cumplimiento de las correspondientes restricciones geomtricas mediante la
incorporacin de sendas ecuaciones de restriccin geomtricas, iguales en nmero a los grados de
libertad impedidos por las juntas de cierre.
En consecuencia, existirn tantas ecuaciones diferenciales como grados totales de libertad
correspondientes al sistema abierto, y tantas ecuaciones algebraicas como grados de libertad
restringidos por las juntas de cierre, de lo que se deduce que el nmero total de ecuaciones podr
variar en funcin de la junta que se escoja para abrir el sistema.
Segn esto, una junta que permite n grados de libertad, contribuir con n ecuaciones diferenciales
de segundo orden si no es elegida como junta de cierre, y con (6-n) ecuaciones algebraicas en caso
de serlo. En consecuencia, conviene escoger como junta de cierre aquella que permita mayor
nmero de grados de libertad de movimiento relativo, ya que se evitar la formulacin de sus
correspondientes ecuaciones diferenciales, y el nmero de ecuaciones algebraicas ser menor que el
correspondiente a cualquier otra junta.
44
15.6. OBTENCIN DEL NMERO MNIMO DE ECUACIONES
Se ha visto que el conjunto de ecuaciones dinmicas que definen el movimiento de un sistema
mecnico con restricciones con n coordenadas , m grados de libertad y n-m ecuaciones de restriccin,
responde a las ecuaciones siguientes:
g q M =
T
q
& & (33)
0 = (34)
0 = q
q
& (35)
0 = q
q
& & (36)

El conjunto q& de n velocidades, puede descomponerse en dos subconjuntos
I
q& y
D
q&
respectivamente de m velocidades independientes, asociadas a los grados de libertad y de n-m
velocidades dependientes, de forma que:
(
=
D
I
q
q
q
&
&
& (37)
Por lo tanto, la ecuacin (34) se transforma en :
0 =
(
D
I
q
q
q

&
&
(38)
es decir, el conjunto de n velocidades q& puede expresarse como una combinacin lineal de las n
velocidades independientes
I
q& de la forma siguiente:
I
q S q & & = (39)
Derivando (39) se tiene:
I I
q S q S q &
&
& & & & + = (40)
Sustituyendo (40) en (33) y (39) en (35) se tiene:
g q S q S M
I I
= + ) (
T
q
&
&
& & (41)
0 =
I q
q S
& (42)
como
I
q& es el conjunto de velocidades independientes, 0
I
q& , por lo que:
0 = S
q
(43)
0 =
T
q
T
S (44)
Premultiplicando (41) por
T
S se tiene:
g S S q S M S q S M S
T T
I
T
I
T
= +
T
q
&
&
& & (45)
y dado que 0 =
T
q
T
S , se tiene:
45
g S q S M S q S M S
T
I
T
I
T
= + &
&
& &
I
T T
I
T
q S M S g S q S M S &
&
& & = (46)
Si 0 = S
&
, se tiene:
g S q S M S
T
I
T
= & & (47)
La formulacin anterior es vlida para mecanismos de cadena abierta.
Para mecanismos de cadena cerrada se debe proceder como aparece en el ejemplo 2 siguiente.
Ejemplo 1. Pndulo simple
A
B
1
l
1
1
A
B
1
l
1
1
A
B
1
l
1
1

Figura 15.27. Pndulo simple.
(
(
(
(
=
(
(

+
(
=
1 1 1
1 1 1
1
1 1
1 1
1
1
sin
2
1
cos
2
1
0
2
1
cos
cos

l y
l x
l
sen
sen
y
x
r
A
r

Ecuaciones de restriccin:
0 sin
2
1
0 cos
2
1
0
1 1 1 2
1 1 1 1
= =
= =
=

l y
l x
r
A
r

Derivando, para obtener la matriz jacobiana:
0 cos
2
1
0 sin
2
1
1 1 1 1 2
1 1 1 1 1
= =
= + =

l y
l x
& &
&
& &
&

de donde:
(
=
(
(
(
(
(
(
0
0
cos
2
1
1 0
sin
2
1
0 1
1
1
1
1 1
1 1
&
&
&
y
x
l
l

y:
46
(
(
(
=
1 1
1 1
cos
2
1
1 0
sin
2
1
0 1
l
l
q

Si se elige
1
& como velocidad independiente se tiene:
| |
1 1 1
1 1
1
1
1
1
cos
2
1
sin
2
1

&
&
&
&
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
l
l
y
x

(
(
(
(
(
(
=
1
cos
2
1
sin
2
1
1 1
1 1
l
l
S
Si escribimos las ecuaciones dinmicas:
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
cos
2
1
sin
2
1
1 0
0 1
2
1
1 1 1 1 1
1
1
mg
l l
y
x
J
m
m
& &
& &
& &

Premultiplicando por
T
S :
(
(
(
=
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
1 cos
2
1
sin
2
1
cos
2
1
sin
2
1
1 0
0 1
1 cos
2
1
sin
2
1
1 cos
2
1
sin
2
1
1 1 1 1
2
1
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
1
1 1 1 1
mg l l
l l
l l
y
x
J
m
m
l l

& &
& &
& &

| |
(
=
(
(
(
(
1 1
2
1
1
1
1
1 1 1 1
cos
2
1
0 0 cos
2
1
sin
2
1
mgl y
x
J m l m l
& &
& &
& &

Derivando:
| |
1 1 1
1 1
1
1
1
1
cos
2
1
sin
2
1

&
&
&
&
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
l
l
y
x
| | | |
2
1 1 1
1 1
1 1 1
1 1
1
1
1
0
sin
2
1
cos
2
1
1
cos
2
1
sin
2
1

& & &

& &
& &
& &
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
l
l
l
l
y
x

47
Por lo que:
| | | |
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
1 1
2
1 1 1
1 1
1 1 1
1 1
1 1 1 1
cos
2
1
0
sin
2
1
cos
2
1
1
cos
2
1
sin
2
1
cos
2
1
sin
2
1

mgl l
l
l
l
J ml ml & & &

| |
| |
1 1
2
1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
2
1 1
2
1 1
cos
2
1
) sin
2
1
)( cos
2
1
( ) cos
2
1
)( sin
2
1
(
) cos
2
1
( ) sin
2
1
(

mgl
ml l l ml
J m l m l
=
=
(
+ +
+
(
+ +
&
& &

1 1 1
2
1
cos
2
1
4
1
mgl J ml =
(
+ & &
Ejemplo 2. Mecanismo Biela-Manivela
1
2
2
X
Y A
B
C
3

3
3
1
2
2
X
Y A
B
C
3

3
3

Figura 15.28. Mecanismo Biela-Manivela.

Segn se vio en el ejemplo 2 del captulo 11, se tendrn las siguientes ecuaciones de restriccin:
Planteamiento de las ecuaciones de restriccin simples

0 =
0 = y
0 =
x
1
3
1
2
1 1

Planteamiento de las ecuaciones de restriccin correspondientes a cada junta
Junta n. 1.
0 = sen
l
y y
0 =
l
x x
2 2 1
5
2
4
2
cos
2
2
2
2 1

Junta n. 2.
)
`

0 =
0 = ) y y ( sen )
x x
(
4 1
7
1 1 4 1
1 4 6

cos

48
Junta n. 3.
+ +
+ +

0 = sen
l
y sen
l
y
0 =
l
x
l
x
3 2 2
9
3 2
8

2 2
cos
2
cos
2
3
3
2
3
3
2
2

Junta n. 4.

0 = y sen
l
y
0 =
x
l
x
4 3
11
4
3
10
2
cos
2
3
3
3
3

Sustituyendo los valores de las restricciones simples, se tiene:
0
2
0 cos
2
0
2 2
0 cos
2
cos
2
0
0 cos
0
2
0 cos
2
0
0
0
3
3
3
3
3
3
2
3
3
2
2
2
2
2 1
= y sen
l
y
=
x
l
x
= sen
l
y sen
l
y
=
l
x
l
x
=
= ) y y ( sen )
x x
(
= sen
l
y y
=
l
x x
=
y
=
x
4 3
11
4
3
10
3 2 2
9
3 2
8
4 1
7
1 1 4 1
1 4 6
2 2 1
5
2
4
1
3
1
2
1 1
+
+ +
+ +

49

0
2
0 cos
2
0
2 2
0 cos
2
cos
2
0
0
0
2
0 cos
2
3
3
3
3
3
3
2
3
3
2
2
2
2
2
= y sen
l
y
=
x
l
x
= sen
l
y sen
l
y
=
l
x
l
x
=
= y
= sen
l
y
=
l
x
4 3
11
4
3
10
3 2 2
9
3 2
8
4
7
4
6
2 2
5
2
4
+
+ +
+ +

y simplificando an ms

0
2
0 cos
2
0
2 2
0 cos
2
cos
2
0
2
0 cos
2
3
3
3
3
3
3
2
3
3
2
2
2
2
2
= sen
l
y
=
x
l
x
= sen
l
y sen
l
y
=
l
x
l
x
= sen
l
y
=
l
x
3
11
4
3
10
3 2 2
9
3 2
8
2 2
5
2
4
+ +
+ +

Derivando, para obtener la matriz jacobiana:
50
0 cos
2
0 s
2
0 cos
2
cos
2
0
2 2
0 cos
2
0
2
3
3 3
3
3 3
3
3 3
2
3
3 3
2
2
2
2
2
=
l
y
=
x
en
l
x
=
l
y
l
y
= sen
l
x sen
l
x
=
l
y
= sen
l
x
3
4
3
3 2 2 2
3 2 2
2 2 2
2 2

& &
&
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& & & &
& & & &
& &
& &
+

+ +

+

de donde:
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(
(
(
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(
(
(
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(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
0
0
0
0 cos
2
1 0 0 0 0
1 s
2
0 1 0 0 0
0 cos
2
1 0 cos
2
1 0
0
2
0 1
2
0 1
0 0 0 0 cos
2
1 0
0 0 0 0
2
0 1
3
3
3
2
3
3
3 2
3 2
2
2
x
y
x
y
x

l
en
l

l

l
sen
l
sen
l

l
sen
l
4
2
2
3
3
3 2
3 2
2
2
&
&
&
&
&
&
&

y:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
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0 cos
2
1 0 0 0 0
1 s
2
0 1 0 0 0
0 cos
2
1 0 cos
2
1 0
0
2
0 1
2
0 1
0 0 0 0 cos
2
1 0
0 0 0 0
2
0 1
3
3
3 2
3 2
2
2
3
3
3 2
3 2
2
2
q

l
en
l

l

l
sen
l
sen
l

l
sen
l

Si se elige
2
& como velocidad independiente se tiene:
51
&
&
&
&
&
&
&
&
2
3
2
3
2
3
2
2
2
4
2
2

sen l sen l
l
l

l

sen
l
sen l

l
sen
l
x
y
x
y
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(
(
(
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(
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2
1
cos
2
2
2
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3
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2
2
3
2
2
2
2
3
3
3
2

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
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3
2
3
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3
2
2
2

sen l sen l
l
l

l

sen
l
sen l

l
sen
l
S
cos
cos
cos
cos
cos
2
cos
cos
2
1
cos
2
2
2
3 2 2
3
2 2
2
2
3
2
2
2
2

Si escribimos las ecuaciones dinmicas:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
x
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x
y
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m
J
m
m
J
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m
4
2
2
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& &
& &
& &
& &
& &
& &
3
3
3
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4
3
3
3
2
2
2

52
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
0
0
0 0 0 0 0
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2
cos
2 2
0 0
1 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 cos
2 2
cos
2 2
0 1 0 1 0
0 0 1 0 1
3
5
4
3
2
1
3
3
3
3
3
3
2
2
2
2
2
2
2
2
g m
g
m
l l
sen
l
l
sen
l l
sen
l
2

Premultiplicando por
T
S :
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ +
x
y
x
y
x
m
J
m
m
J
m
m

sen l sen l
l
l

l

sen
l
sen l
l
sen
l
4
2
2
3
2
3
2
3
2 2 2
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& &
& &
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2
2
2
3 2 2
3
2 2 2 2
3
2
2
2 2
cos
cos
cos
cos
cos
2 cos
cos
2
1 cos
2 2

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(
(
(
(
(
(
(
(
+ + =
0
0
0
0
0
cos
cos
cos
cos
cos
2 cos
cos
2
1 cos
2 2
3
2
3 2 2
3
2 2 2 2
3
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2
2 2
g m
g
m

sen l sen l
l
l

l

sen
l
sen l
l
sen
l
2
3
2
3
2
3
2 2 2

De donde:
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|
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|
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x
y
x
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l
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l
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l
sen l J m
l
m sen
l
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2
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3
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3
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4
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3
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3
2
3
2
2 2 2
2
2
2
cos
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cos
cos
cos
2 cos
cos
2
cos
2 2

2 2 2

l
g m
l
g
m
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2
cos
2
2
3
2
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Derivando:
53
&
&
&
&
&
&
&
&
2
3
2
3
2
3
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2
2
4
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sen l sen l
l
l

l

sen
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sen
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x
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x
y
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2
2
2
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2
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2
2
2
2
3
3
3
2

2
2
3 2 2
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2
3
3 2 2 2
2
2
2 2
3
2
2
2
2
2
2
3 2 2
3
2 2
2
2
3
2
2
2
2
3
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2
cos
cos cos
cos
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cos
cos cos
2
cos
2
1
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cos
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cos
cos
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cos
2
1
cos
2
2
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& &
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2
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4
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2

sen sen
sen l
l
sen sen l
sen
l

sen sen
sen
l

l
sen
l

l

sen l sen l
l
l

l

sen
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Por lo que:
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|
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|
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+ + + +
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2
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m

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l
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l
m

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l
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l
m sen
l
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2
2
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2 2 2
2
2
2
2
2
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cos
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cos
cos
2 cos
cos
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cos
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2 2 2

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g m
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g
m
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2 2
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2
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
4 4 4

2 2 2

l
g m
l
g
m
cos
2
cos
2
2
3
2
=

15.7. DETERMINACIN DE LA POSICIN DE EQUILIBRIO ESTTICO
El anlisis dinmico de sistemas multicuerpo suele realizarse siempre a partir de una posicin de
equilibrio esttico. Sin embargo, en el caso de grandes sistemas no resulta fcil asignar valores iniciales
correctos a las coordenadas que definen la posicin de cada cuerpo, por lo que habitualmente es
necesario llevar a cabo un anlisis esttico del mecanismo.
54
Esto puede conseguirse a partir de las ecuaciones dinmicas del movimiento, sin ms que igualar
a cero los valores de las velocidades y aceleraciones, con lo que el problema quedar reducido a la
resolucin de un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales, cuyas incgnitas son las coordenadas
que definen la posicin de cada uno de los cuerpos que constituyen el sistema mecnico que se est
estudiando.

Referencias
13. William F. Riley, Leroy D. Sturges, Ingeniera Mecnica: Dinmica. Ed. Revert, S.A.,
1996.
14. P. E. Nikravesh, Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems, Prentice-Hall, Inc.,
1988.
15. C.Vera, B. Surez, Fundamentos Tericos de la Simulacin de Sistemas Mecnicos I,
U.N.E.D.
16. J. E. Shigley, Ch. R. Mischke, Diseo en ingeniera mecnica, McGraw-Hill, 1991.
17. P. E. Nikravesh, J. A. C. Ambrosio, Systematic Construction of Equations of Motion
for Rigid-Flexible Multibody Systems Containing Open and Closed Kinematic Loops,
International Journal for Numerical Methods in Engineering, Vol. 32, pp. 1749- 1766,
1991.
18. T. J. Chalko, Dynamics 436-402, The University of Melbourne, 2000.
19. rne, 2000.

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