Via Tehnika kola

Subotica
Nmedi Imre dipl. ma. ing.
Skripta iz predmeta Fluidna tehnika
PNEUMATIKA
(vebe)
Subotica 2002.
- 2 -
Sadraj skripte
0. Uvod......................................................................................................... 3
1. Uvod u pneumatiku................................................................................ 4
1.1. Pneumatski prenos snage.......................................................... 6
2. Proizvodnja i raspodela sabijenog vazduha ........................................ 8
2.1. Komponente industrijske pneumatike ...................................... 8
2.2. Raspodela sabijenog vazduha................................................. 10
2.3. Dimenzionisanje elemenata pneumatskog sistema ................ 14
2.3.1. Dimenzionisanje potroaa...................................... 14
2.3.2. Dimenzionisanje magistralnog cevovoda................ 19
3. Elementi pneumatske logike ............................................................... 29
3.1. Osnovni pojmovi i elementi ................................................... 29
3.2. Osnovne logike funkcije....................................................... 41
3.3. Memorijsko kolo .................................................................... 49
3.4. Vremenski releji (elementi kanjenja).................................... 54
4. Upravljanje cilindrima ........................................................................ 64
5. Sinteza pneumatskih automata........................................................... 72
5.1. Sinteza pneumatskih kombinacionih automata ...................... 72
5.2. Sinteza pneumatskih sekvencijalnih automata ....................... 96
6. Neki konkretni primeri iz prakse ..................................................... 104
6.1. Ureaj za ienje, odmaivanje ili farbanje delova........... 104
6.2. Sistem upravljanja autobuskim vratima ............................... 106
6.3. Ureaj za bimanuelno upravljanje........................................ 107
7. Zavrne napomene ............................................................................. 108
- 3 -
0. UVOD
Vi u ruci drite skriptu iz predmeta Fluidna tehnika, i to deo koji u sebi sadri
materijal vebi. Ovaj predmet se sastoji iz dva dela:
- prvi deo: pneumatika (tehnika komprimovanog sabijenog vazduha)
- drugi deo: hidraulika (tehnika prenosa snage pomou ulja pod pritiskom).
Vano je istai da u ovom predmetu izuavamo samo tehniku korienja fluida
pod pritiskom, a ne mehaniku fluida. Normalno, da ovo ne znai da nije uopte potrebno
poznavati osnovne zakonitosti fizike, koji se odnose na ovo poglavlje nauke, ali mi u
ovom kursu neemo ulaziti u te teorijske dubine, kao u mehanici fluida, ve emo istai
samo ono to je neophodno za savladavanje gradiva.
Cilj ovog predmeta je da osposobi budueg inenjera da se snae u praksi prilikom
razmiljanja o reavanju konkretnih praktinih problema u vezi nekih potrebnih linearnih
ili obrtnih kretanja obradnih, transportnih i drugih sistema. Naime u tim sluajevima je od
velikog znaaja poznavanje mogunosti pretvaranja energije u mehaniki rad, kako
elektrinim tako i hidro-pneumatskim putem. Zato? Odgovor je vrlo jednostavan i vai za
celu nau nauku, odnosno za mainstvo. Reenje nekog bilo kakvog problema je dobro
samo ako je tehnoekonomski opravdano. To znai sa jedne strane mora reenje da bude
tehnologino da zadovoljava svim zahtevima koji se postavljaju sa strane korisnika,
proizvoaa itd., a sa druge strane to reenje mora da bude i ekonomino tj. mora da bude
najjeftinije od svih moguih reenja.
Pogon elektromotorima je poznat. Ima svoje prednosti i nedostatke, kao i bilo koje
reenje problema. Na je cilj da ukaemo na one oblasti gde elektrika probleme reava na
prilino skup nain i gde do izraaja dolaze mogunosti pneumatike i hidraulike. Tanije
reeno, to ete Vi, potovani kolega ili koleginice, uiniti kad nauite sve o fluidnoj
tehnici.
itajui ovu skriptu (za vebanje) primetiete da se ovde ne radi o klasinoj zbirci
reenih ili nereenih zadataka, kako bi se to oekivalo od jedne skripte za vebanje, ve je
re maltene o jednom udbeniku iz ovog predmeta. Udbenik je napisao profesor Dr.
Njer Joef gde je opisao sve teorijske osnove potrebne za shvatanje problematike i
reenja. Smatram meutim da u Vam umnogome pojednostaviti rad prilikom uenja ako
zadatke potkrepim malim teorijskim osvrtom na osnove. Pri tome za konkretne zadatke u
kad-tad rei i takve stvari koji decidirano nisu izneti u udbeniku profesora jer je
jednostavno nemogue u jednoj knjizi opisati svaki detalj.
Molim Vas znai da ovu skriptu shvatite kao substituciju dodatak na predavanja i
na udbenik profesora Njera.
U okviru ove skripte emo krenuti od najirih osnova gradnje jednog pneumatskog
sistema, pa emo tako suavati oblast razmatranja, do najosnovnijih elemenata.
Upoznaemo se sa gradnjom pneumatskog voda, sa mestom i ulogom kompresorske
stanice (i njenim delovima) u sistemu, kao i sa upravljanjem jednim pneumatskim
sistemom na isto pneumatskoj bazi.
elim Vam puno uspeha u savladavanju materije ovog kursa, kao i puno uivanja u
uenju.
Pa da krenemo od poetaka, a to je:
- 4 -
1. Uvod u pneumatiku
Ere u razvoju industrijske proizvodnje u osnovi se sastoji od dva osnovna dela:
1. Era mehanizacije
2. Era automatizacije
Kao to je poznato, za proizvodnju je potrebno da se obezbedi tri najvanija
elementa:
- sirovina za obradu ili preradu
- energija za vrenje obrade
- informacije o obradi.
M
I
E
z z z
I
M
E
povratna
sprega
obradni
sistem
Slika 1. ematski prikaz obradnog sistema sa ulazima, izlazima i povratnom
spregom
Sirovine nam stoje na raspolaganju, i bie jo odreeno vreme, to normalno ne
znai da je stalno razmiljanje o moguim utedama i recikliranja materijala nepotrebno.
Energija:
to se tie energije za obradu, ti resursi su i sami proli ceo razvojni put od snage
miia ljudi i ivotinja, pa preko snage vode i vetra do poetka prvog ozbiljnog koraka u
eri mehanizacije:
- Denis Papin (Denis Papen) - prva ideja parne maine (1690)
- James Watt (Dems Vat) - prva ozbiljna varijanta parne maine (1765)
- Robert Fulton - parobrod (1807)
- George Stephenson (Dord Stivenzon) - parnjaa (parna lokomotiva) (1814)
- 5 -
Sve do druge polovine XIX veka parne maine preovladavaju na planu energetskih
maina, pa tek krajem pretprolog stolea se javljaju i nemci, kao predstavnici druge
veoma bitne nacije u razvoju tehnike u Evropi, i to:
- Carl Benz (Karl Benc) - konstruktor prvog motora sa unutranjim
sagorevanjem (1885) - inae, po njegovom imenu je nazvano do dana
dananjeg najpoznatije gorivo, benzin
- Rudolf Diesel (Rudolf Dizel) - konstruktor, po njemu nazvanog dizel motora
(1897)
Takoe u drugoj polovini XIX veka dolazi i do razvoja motora na elektrini pogon,
ime se najvie ponose juni sloveni, naime pronalaza je Nikola Tesla.
Navedeni veliki razvoj mehanizacije za sobom povlai i ubrzani razvoj
niskogradnje (izgradnju puteva i tunela). Tako, prilikom probijanja tunela u masivima
Alpa prvi se put koristi komprimovani vazduh.
Pneumatika se u industrijske svrhe prvi put koristi u Parizu u drugoj polovini XIX
veka. Sabijeni vazduh se proizvodilo u centralnoj kompresorskoj stanici, snage oko 17000
kW ili oko 24000 KS, a raspodela se vrila preko cevovoda prenika od 300 mm. Duina
instalacije je iznosila oko 7 km.
Takav nain korienja komprimovanog vazduha se danas vie ne koristi, zbog
prevelikih gubitaka energije u prenosu u cevovodima.
Eto, tu se i zavrava (kraj XIX veka) era mehanizacije, to znai da i dan danas
koristimo iste energetske maine, normalno snabdevene sa najsavremenijim ureajima za
voenje i regulisanje, radi ekonominijeg rada, ali je princip ostao isti.
Tako smo zakoraili u eru automatizacije, koja traje do dana dananjeg i koja je
svoj strahoviti zamah uzela ba zadnjih pola stolea, sa razvojem raunarske tehnike. Ali i
pre elektronskih raunara su ljudi uspeno reavali jednostavnije, pa ak i ne tako
jednostavne zadatke voenja i regulacije obradnih i transportnih sistema.
Jedan od glavnih ciljeva ovog naeg kursa iz pneumatike bie ba sagledavanje
sposobnosti pneumatskog sistema za regulisanje i upravljanje.
Pri tome dolazi do razvoja takvih tehnikih reenja (pneumatski i hidraulini
elementi) koji su kadri da izvre najbitnije radnje, koje su u vezi sa regulacijom. To su:
- detekcija (primeivanje)
- diskriminacija (razlikovanje)
- memorisanje (pamenje)
- logika obrada informacija (razmiljanje)
U dananje vreme ove osobine su veoma uspeno reene i ugraene u raznorazne
raunarske softvere, pa se ba zato pneumatika kao takva u velikoj meri istisnula sa plana
regulacije, ali logika upravljanja je ostala ista, zato emo se i baviti stim i mi u ovom
kursu.
- 6 -
Najsavremenije tendencije razvoja sklopa energetskih i upravljakih sistema je ba
ta, da sistem sastavimo od sledeih elemenata:
- mozak - raunar
- davai i ivci - pneumatski (jeftiniji su i tee se kvare)
- izvrni organi - hidraulini i elektrini.
1.1. Pneumatski prenos snage
U pneumatici se najee koristi vazduh pod pritiskom i to sa normalnim pritiskom
do 6 bari ili sa manjim pritiscima za sisteme regulacije i upravljanja.
Vei pritisci se koriste najee u graevinarstvu (pneumatski ekii i sl.)
Inae sam princip pneumatike se zasniva na Paskalovom zakonu, po kojem e u
zatvorenom sudu pod pritiskom fluida taj pritisak da se iri i da optereuje sve zidove suda
istom silom. Ako je pak jedan od tih zidova pokretan, doi e do pretvaranja energije
pritiska u energiju kretanja.
Ovo je inae i jedan od najbitnijih zadataka pneumatskih sistema koje su:
- savladavanje neke spoljne sile ili otpora i na taj nain vrenje rada (obrada)
- stvaranje statike sile (za stezanje radnog predmeta)
Mogua kretanja kod pneumatskih elemenata:
- obrtno kretanje
Tu se moe postaviti jedna analogija i to uporedna sa reenjima i karakteristikama
elektromotora.
Karakteristike, koje govore u prilog pneumatici
- visoka gustina energije, to rezultira sa i za 20 puta manjim motorom iste snage
od odgovarajueg elektromotora,
- nema opasnosti od strujnog udara i varnienja, pa ni od poara (veoma bitna
karakteristika pri radu u sredini punoj zapaljivih isparenja rudnici, itd),
- prilikom preoptereenja nema opasnosti od havarije (motor jednostavno stane i
ne pokree se do trenutka smanjenja optereenja, a pri tome nita se nee
slomiti, pregrejati se ili pak pregoriti),
- mogue brzine znatno vee od elektrinog pogona i to n= 10000ob/min
normalno, a specijalno ak moe da se postignu i brojevi obrtaja od n=30000
ob/min! (ova mogunost nam obezbeuje tzv. bezbolno buenje zuba.
Inae u dananje vreme se najee u ove svrhe se koriste rotacioni pneumatski
motori.)
Karakteristika, koja govori protiv pneumatskog reenja
- 7 -
- postoji samo jedna mana pneumatskog reenja pogona, a to je mali stepen
korisnog dejstva, koja iznosi 3 , 0 1 , 0 =
- linearno kretanje
Najbitniju prednost pneumatski i hidrauliki sistemi imaju upravo u odnosu na
elektromotorni pogon kod linearnih kretanja. Naime, ovu vrstu kretanja oni izvode
direktno pomou pneumatskih ili hidraulinih cilindara. Zato se ti elementi (izvrni
organi) i nazivaju linearnim motorima.
Radni pritisak kod ovih izvrnih organa je 6 bara, to znai da je normalni napon u
njima oko 6
2
cm
daN
, i brzina translacije iznosi oko 2
s
m
. Ovi podaci su isti kao to su i
mogunosti ljudskih miia, pa nije ni udno to se u industriji pneumatski cilindri
nazivaju miiima industrije.
U vezi pneumatskih linearnih motora (cilindara), pored malog stepena korisnosti
postoji jo jedan znaajan nedostatak, to potie usled stiljivosti radnog medijuma. Moe
doi do veoma nezgodne pojave STICK SLIP-a kod malih (puzajuih) brzina kretanja.
To je ustvari takozvano skakutajue kretanje.
No ta elastinost pneumatskog sistema se kad tad moe smatrati i kao povoljnost,
primera radi kod stezanja radnih predmeta.
- 8 -
2. Proizvodnja i raspodela sabijenog vazduha
2.1. Komponente industrijske pneumatike
Kompresori
Sabijeni vazduh se proizvodi pomou kompresora. Zadatak im je da usisani vazduh
pod atmosferskim pritiskom komprimuju (sabiju) na potreban radni pritisak.
Tipovi kompresora su:
- klipni
- vieelijski rotacioni
- zavojni
- aksijalni rotacioni
- radijalni rotacioni (turbokompresori)
U praksi se najee koriste klipni kompresori i to u:
- jedno-
- dvo- i
- vie-stepenoj izvedbi.
Jednostepeni kompresori:
proizvode sabijeni vazduh do 10 bara pritiska,
maksimalna temperatura izlaznog vazduha iznosi 140 220 C
o
.
Dvostepeni kompresori:
maksimalni pritisak do 30 bara,
maksimalna temperatura izlaznog vazduha 120 C
o
.
Viestepeni kompresori:
koriste se do pritiska od 300 pa i vie bara.
Kompresori rade sa tzv. intermitencijom. To znai da se pomou tlanog
prekidaa (druk altera) namesti minimalni i maksimalni pritisak u instalaciji (pritisci
ukljuivanja i iskljuivanja kompresora). Kada pritisak opadne ispod minimalnog,
kompresor se ukljuuje i sabija vazduh do maksimalnog pritiska, gde se pomou prekidaa
za iskljuivanje iskljuuje.
Kod manjih kompresora se ovo izvodi ukljuivanjem i iskljuivanjem
elektromotora, dok se kod kompresora velike snage vri umesto iskljuivanja tzv.
odspajanje (kratko spajanje usisnog i potisnog voda), dok elektromotor i dalje ostaje u
- 9 -
pogonu. Na taj nain se izbegavaju strujni udari pri ukljuivanju motora velike snage i
tedi se instalacija.
U procesu komprimovanja vazduha proizvodi se i znatna koliina toplote, koja je
neeljena posledica procesa sabijanja. Ta toplota nepotrebno zagreva sve elemente
instalacije i dakako glavni je krivac za drastino smanjenje stepena korisnosti. Protiv te
fizike pojave ne moemo nita uraditi, jedino smo kadri da smanjimo efekat zagrevanja
sistema i to odvoenjem toplote.
Naini odvoenja toplote mogu biti:
- vazdunim hlaenjem (do kapaciteta 30
min
3
m
)
- vodenim hlaenjem (kod kompresora velike snage).
Kod dvo i viestepenih kompresora se meu tim stepenima postave i tzv.
meuhladnjaci, koji rade na istom principu kao i pomenuti.
Rezervoar kompresora
Rezervoar kompresora ima sledee zadatke:
- prima od kompresora vazdune udare i amortizuje ih,
- ugraenim tlanim prekidaima uestvuje u regulaciji rada kompresora,
- slui kao akumulator sabijenog vazduha i tako omoguava intermitentni rad,
- igra ulogu dodatnog hladnjaka i odvajaa vlage (kondenzata).
Ako je

min
m
Q
3
kapacitet potrebne dobave vazduha, po pravilu rezervoar treba da
bude veliine:
[ ]
3
) 9 , 0 5 , 0 ( m Q V
r
=
Sklop kompresora i rezervoara sa odgovarajuim ostalim elementima se naziva
kompresorskom stanicom, iji je ematski prikaz dat na slici 2.
- 10 -
9
7
6
3
5
M
4
2
15
8
14
11
10
1
13
12
Slika 2. ematski prikaz kompresorske stanice
Na slici 2. su pozicije sledee:
1. dvostepeni kompresor
2. pogonski elektromotor
3. usisni filter
4. prvi stepen sabijanja
5. meuhladnjak
6. drugi stepen sabijanja
7. hladnjak vazduha
8. automatski odvaja kondenzata
9. odvaja vlage sa automatskim pranjenjem
10. i 14. ventili za zatvaranje
11. rezervoar sabijenog vazduha
12. manometar
13. ventil za ogranienje pritiska
15. ventil za isputanje kondenzata
Kao to se vidi na slici simboli pneumatskih elemenata slikovito prikazuju sam
princip i cilj rada istih. Ovaj simbolizam je meunarodno prihvaen i standardizovan po
odluci CETOP-a (Evropski komitet za uljno-hidraulinu i pneumatsku transmisiju). U
domaem standardu je oznaen sa JUS L.N1.
2.2. Raspodela sabijenog vazduha
Raspodela komprimovanog vazduha se vri elinim, gumenim i plastinim
cevima u zavisnosti od pritiska. Poto je u rezervoaru i ispred njega izvreno hlaenje
vazduha, velika koliina vlage je ve odvojena, no ipak se mora raunati sa jo preostalom
koliinom. Da ne bi dolo do zaepljenja cevovoda usled prisutnosti vlage, razvod se vri
kaskadno, sa padom na svakih 40 do 60 m za 2 % i to u smeru kretanja fluida.
- 11 -
Slika br 3. prikazuje ematski izgled jednog magistralnog cevovoda sa kaskadnom
gradnjom i ostalim prikljunim elementima, neophodnim za funkcionisanje jednog
pneumatskog razvodnog sistema. Ova slika se moe shvatiti kao nadogradnja na sliku 2.
18
21
20 19
21
17
16
2%
Slika 3. Raspodela sabijenog vazduha
Poto je slika 3. produetak slike 2. u legendi emo koristiti brojeve kao produetak
onih sa prethodne slike.
16. odvaja vlage
17. pripremna grupa
18. odvaja vlage i filter
19. regulator pritiska
20. zauljiva
21. ventil za zatvaranje.
U nekoliko rei da analiziramo ono to smo videli na slici 2. i to vidimo na slici 3:
Krenuvi od samog usisnog grla na kompresoru, vidimo da se usisani vazduh prvo filtrira
(isti se) od mehanikih neistoa (praine itd.) a potom se uvodi u prvi stepen sabijanja.
Kompresor je najlake shvatljiv kao klipni, to e rei vazduh ulazi u jedan cilindar gde se
sabija pomou klipa do odreenog pritiska (pritiska prvog stepena). Potom izlazi iz
cilindra a pre nego to e ui u drugi, mora da se hladi jer e u drugom stepenu pored
dodatne koliine energije pritiska primiti i dalje koliine toplote. Temperatura se ba zbog
toga mora smanjiti, a to se postie tzv. meuhladnjakom. Nakon drugog stepena sabijanja
postignut je pritisak koji se traio od kompresora, no temperatura vazduha je visoka, pun
je vlage, znai uopte ne zadovoljava zahtevima vezanim za radni medijum u jednom
pneumatskom sistemu.
Prelazimo znai na pripremanje vazduha za lagerovanje i uopte za primenu. Ovo
je ve zadatak odvajaa vlage odnosno kondenzata (kondenzatori).
Koliko-toliko ohlaen i isuen vazduh se zatim uvodi u rezervoar, drugi veoma
bitan element kompresorske stanice. Rezervoar smo ve podrobno razmotrili, jedino to tu
- 12 -
moramo istai je da se na rezervoaru nalaze, pored manometra (instrumenta za merenje
pritiska), i davai za pritisak i to:
druk-alteri (nisu docrtani na slici)
ventil za ogranienje pritiska (shvatljivije reeno pneumatski osigura)
pozicija 13.
olovni osigura - za sluaj apsolutne sigurnosti, ukoliko svi prethodno
pomenuti davai otkau, to je malo verovatno ukoliko se remont
kompresorske stanice redovno vri. Ni ovo nije ucrtano na slici.
Po izlasku iz rezervoara (gleda se slika 3.) nali smo se u magistralnom delu
cevovoda. U kakvom je stanju na sabijeni vazduh? Da li je spreman na primenu? ta se
jo moe uiniti da bi se uslovi prenosa kroz magistralni vod poboljali i da bi vazduh bez
problema mogao uvesti u izvrni deo pneumatskog sistema radi vrenja mehanikog rada,
to nam je konani cilj?
Da vidimo redom. to se tie stanja vazduha u toplotnom smislu smo ve sve
uinili. Rezervoar kao dodatni hladnjak je uinio sve na hlaenju vazduha i tako nema vie
bojazni od pregrevanja cevovoda. No stanje sa vlagom nije ni sad, nakon kondenzovanja u
odvajaima pa i u rezervoaru, na tom nivou da se moemo smiriti i predati se uivanjima
primene komprimovanog vazduha. Vlaga je jo i sada prisutna, dakako u veoma malim
koliinama u odnosu na usisani vazduh, ali i sada moe da prouzrokuje zaepljenje cevi
(ree se deava) i korodiranje metalnih elemenata magistralnog voda i samih izvrnih
organa i davaa. Moramo znai i dalje da se borimo sa vlagom. To radimo na kraju svake
kaskade (pozicija 16) i na samom ulazu u izvrne delove sistema (u potroae).
Na ulazu u potroa, uvek se susreemo sa celom jednom grupom elemenata
pomou kojih pripremamo vazduh po potrebi potroaa. Zbog toga se ove grupe
elemenata i nazivaju pripremnom grupom. Pripremna grupa (pozicija 17) se sastoji od
jednog filtera (pozicija 18 - za zadnje preiavanje vazduha pre primene), manometra sa
regulatorom pritiska (pozicija 19 za nametanje, odnosno smanjenje pritiska do
potrebnog nivoa u potroau) i zauljivaa (pozicija 20 ija je uloga da podmae
vazduh, koji e tako nosei sa sobom mazivno sredstvo isto uiniti sa pokretnim delovima
izvrnih organa ili pak vriti podmazivanje i konzervaciju nekih spoljnih delova, van
samog pneumatskog sistema. Jednostavnije reeno, to je prskanje stola maine za obradu,
zauljenim vazduhom radi ienja, podmazivanja i zatite protiv korodiranja.)
U vezi magistralnog cevovoda se mora rei i to da se ti vodovi mogu graditi na dva
naina, tanije reeno na dva principa:
zrakasto (male i srednje instalacije) slika 4.
kruno ili prstenasto (srednje i velike sa velikim brojem potroaa
instalacije) slika 5.
- 13 -
potroaci
Slika 4. Gradnja magistralnog cevovoda po zrakastom principu
potroaci
Slika 5. Gradnja magistralnog cevovoda po krunom principu
Posmatranjem slika gradnje magistralnog cevovoda i loginim razmiljanjem
moemo lako odgovoriti na pitanje: kad je bolje koristiti jednu ili drugu varijantu?
Svakako za to je potrebno poznavanje prednosti i mane svake od njih. Tako se kao
povoljnost zrakaste gradnje moe navesti manja duina cevovoda od druge varijante, dok
se kod krunog principa mora ugraditi skoro dva puta vie cevi. A da bi objasnili prednost
krunog principa, moramo zamisliti sluaj havarisanja cevovoda, kada je nuno zatvoriti
- 14 -
deonicu sa grekom za vreme popravke. U tom sluaju bi morali iskljuiti sve potroae u
dotinoj grani, iza mesta popravke, kod zrakastog cevovoda poto je dovod
komprimovanog vazduha mogu samo sa jedne strane. Kod krune gradnje je to reeno
tako to je dovod vazduha mogu sa dve strane pa se iskljuivanjem jedne deonice ne
moraju zatvoriti potroai, ak ni za vreme popravke instalacije.
Suvino je objanjavati ta moe znaiti za jedan obradni ili transportni sistem ako
se mora jedan deo, pa makar i jedan element iskljuiti. To moe da stvori usko grlo pa ak
i zastoj u celom sistemu. Ako je taj sistem snabdeven sa malim brojem, meusobno
prilino autonomnim elementima i delovima (primer je recimo i naa ustanova) logino je
reenje zrakasta gradnja, dok u veim i velikim pogonima za obradu, gde su na
magistralnom vodu prikljueni meusobno tehnoloki povezani elementi (maine) kao i
transportni ureaji, jedino je mogue razmiljanje kruni princip.
Evo, nakon upoznavanja izgleda i elemenata jednog pneumatskog cevovoda
moemo krenuti i sa proraunom potrebnih dimenzija.
2.3. Dimenzionisanje elemenata pneumatskog sistema
Da bi valjano mogli uraditi posao dimenzionisanja elemenata pneumatskog sistema
moramo krenuti od kraja, tj. od samih potroaa da bi znali potreban kapacitet kompresora
i da bi mogli definisati mo prenosa radnog medijuma kroz magistralni cevovod. Krenimo
znai redom:
2.3.1. Dimenzionisanje potroaa
Pod pojmom potroaa u pneumatici podrazumevamo one elemente sistema koji
prilikom eksploatacije troe komprimovani vazduh. U glavnim crtama su oni ve prikazani
u dosadanjem delu, no da rezimiramo jo jednom. To su: pneumatski rotacioni motori,
pneumatski linearni motori (cilindri) i prskalice.
Zbog napomenutih nedostataka, rotacioni motori su u veoma malo rasprostranjeni.
Suprotno tome su cilindri u veoma irokoj primeni, to je objanjivo njihovom
jednostavnom konstrukcijom a samim tim i niskom cenom kotanja u odnosu na
odgovarajua reenja na elektrini pogon. Dakako, linearno kretanje se moe proizvesti i
elektrinim putem: na malim duinama elektromagnetima, a na due putanje
elektromotorom i pretvaraem rotacionog u linearno kretanje (nazubljena letva,
kinematski par vijak matica itd.), ali su ta reenja em skuplja em glomaznija i manje
pouzdana nego cilindar. Zato je i pneumatika danas ostala u primeni skoro samo u obliku
regulacionih i upravljakih sistema za jednostavnije sisteme i kao izvrni organi u obliku
cilindara. Pokazaemo znai proraun jednog cilindra.
Koji su podaci potrebni za proraun jednog cilindra? Svakako moramo znati kolika
e biti sila optereenja na kraju klipnjae [ ] N F i koliki je pritisak na raspolaganju u
sistemu [ ] [ ]
5
10 bar p Pa p = .
Na osnovu ova dva podatka i uz poznavanje potrebne duine izvlaenja klipnjae
(potrebna duina linearnog hoda) moemo pristupiti proraunu. Za izbor potrebnog
cilindra iz kataloga potrebna su tri podatka: 1. unutranji prenik cilindra; 2. prenik
- 15 -
klipnjae; 3. duina cilindra (hoda klipnjae). Eto, trei podatak ve imamo na osnovu
pretpostavljenog zadatka koju e cilindar reavati.
Za odreivanje unutranjeg prenika cilindra je potrebno znati koju e silu morati
da pobedi klipnjaa pri kretanju. Na tu silu F se jo mora dodati i sila otpora trenja u
unutranjim povrinama cilindra R (u dananje vreme ova vrednost opada sa uvoenjem
sve novijim materijala, npr. keramike u upotrebu). Vrednost R se uzima kao 10% od
proizvedene snage na povrini klipa:
d
p

D
R
F
R
4
D
p F
2
=

gde je znai
4
D
p 1 , 0 R
2

pa se moe rei jednostavnije

4
D
p 9 , 0 F
2

= odnosno odavde izvedeno na traeni podatak je:

=
p 9 , 0
F 4
D - unutranji prenik cilindra
Inae nije naodmet znati ni to da su standardni prenici :
16, 20, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 160, 200, 250 i 320 mm
to ne znai da se ne mogu nabaviti i drugi prenici, ali kao specijalne izvedbe to
normalno drastino se odraava na ceni kotanja.
Moemo sad da se malo pozabavimo i klipnjaom, tanije njenim prenikom. Da bi
razumeli princip na osnovu kojeg emo odrediti taj podatak moramo istai da je radni hod
(pri kojem e klipnjaa pobediti silu optereenja) uvek onaj pri izvlaenju iz cilindra. To
znai da e klipnjaa biti optereena na izvijanje i to najvie u trenutku dostizanja krajnje
izvuene pozicije. Najgora varijanta je ako je kraj klipnjae slobodan dok je u klipu
ukljeten, jer je tada redukovana duina jednaka dvostrukoj vrednosti realne duine hoda
h 2 l
r
= .
Iz otpornosti materijala znamo da je kritina sila izvijanja:
- 16 -

=
2
r
2
KR
l
I E
F gde je stepen sigurnosti protiv izvijanja. Za elik je ta
vrednost 5 = .
Ako iz prethodne formule izrazimo aksijalni moment inercije, koji je ,
podsetimo se iz otpornosti materijala, za kruni presek (presek klipnjae je krug)
64
d
I
4

= dobijamo:
64
d
E
l F
I
4
2
2
r

=

= pa odavde izraavanjem prenika klipnjae
4
3
2
4
3
2
r
E
h F 256
E
l F 64
d

=

= ili uvrtavanjem svih poznatih za
elik:
4
11 3
2
10 1 , 2
5 h F
4 d


=

prenik klipnjae
Imamo znai sve podatke za izbor potrebnog cilindra. Moemo pristupiti
daljim proraunima, kao to je na primer potronja posmatranog potroaa.
c
q
q -q
k c
Pod potronjom cilindra se podrazumeva koliina vazduha pod pritiskom za jedno
izvlaenje i jedno uvlaenje klipnjae. To znai moramo odrediti koliinu vazduha koja e
jednom ispuniti cilindrinu zapreminu - q
c
(prostor u cilindru ispred klipa, koja se puni
pri radnom hodu) i jednom prstenastu zapreminu q
p
(zapremina cilindra sa strane
klipnjae). Znai da vidimo, za jedno punjenje cilindrine zapremine vazduhom pritiska p
je potrebna koliina vazduha:
[ ]
3
2
c
m p h
4
D
q =

no da bi ovaj podatak dobili u navedenoj jedinici prenik D i hod h se moraju
uvrstiti u m, dok se pritisak p unosi u barima.
- 17 -
Da vidimo sada povratni hod i njegove potrebe. Prstenastu zapreminu cilindra
moemo shvatiti i kao zapreminu istu kao i q
c
ali umanjenu za zapreminu klipnjae, daj
da to obeleimo sa q
k
, pa je u stvari:
k c p
q q q =
gde je :
p h
4
d
q
2
k
=

sa istom napomenom kao i malopre.
Moe se rei znai krae da je:
k c k c c
q q 2 ) q q ( q q = + =
S tim da se ova vrednost poveava za 5 20 % zbog zapremine cevovoda.
Primer:
Dimenzionisati pneumatski sistem sastavljen od dva potroaa (cilindri A i B) po
zahtevu da je potreban pritisak na potroaima 5,8 bara, a kompresor daje 6 bari, ciklus
traje 12 s a potom se bez pauze ponavlja, sa podacima za silu otpora i duinu kretanja po
datom ciklogramu.
L L
L
L
T
6 bar
l = 40 m
l = 6 m
A B
400 mm
12 sec
4 sec 4 sec 2 s 2 s
300 mm
F =1000N
A
F =2000N
B
Dimenzionisanje cilindra A:
Po zahtevanoj sili i raspoloivom pritisku imamo potreban prenik cilindra:
- 18 -
mm 50 m 0493 , 0
10 8 , 5 9 , 0
1000 4
p 9 , 0
F 4
D
5 1
=


=

dok je prenik klipnjae:

mm 3 , 13
10 1 , 2
5 4 , 0 1000
4
E
h F
4 d
4
11 3
2
4
3
2
1
=


=

=


pa usvajam d
1
=20 mm
Tako je usvojeni cilindar A, koja se mora izabrati iz kataloga:
A: 400 20 / 50
Potronja istog cilindra e biti:
l 5 , 4 m 0045 , 0 8 , 5 4 , 0
4
05 , 0
p h
4
D
q
3
2
1
2
c
1
= = = =

dok je:
l 7 , 0 m 0007 , 0 8 , 5 4 , 0
4
02 , 0
p h
4
d
q
3
2
1
2
k
1
= =

= =

pa je:
ciklus / l 3 , 8 7 , 0 5 , 4 2 q q 2 q
1 1
k c 1
= = =
broj ciklusa je pri tome:
min
ciklus
5
s 12
s 60
n = =
Znai minutna potronja potroaa A je:
min
l
5 , 41 5 3 , 8 n q Q
1 1
= = =
Dimenzionisanje potroaa B:
mm 70 m 0698 , 0
10 8 , 5 9 , 0
2000 4
D
5 2
=


=

- 19 -
pa se usvaja D
2
=80 mm
mm 7 , 13 m 0137 , 0
10 1 , 2
5 3 , 0 2000
4 d
4
11 3
2
2
= =


=

pa da usvojimo mm 24 d
2
=
Znai potroa B je :
300 24 / 80 : B
Potronja je:
l 7 , 8 m 0087 , 0 8 , 5 3 , 0
4
08 , 0
q
3
2
c
2
= = =

dok je:
l 7 , 0 m 0007 , 0 8 , 5 3 , 0
4
024 , 0
q
3
2
k
2
= =

=

pa je:
ciklus / l 7 , 16 7 , 0 7 , 8 2 q q 2 q
2 2
k c 2
= = =
Znai minutna potronja potroaa B je:
min
l
5 , 83 5 7 , 16 n q Q
2 2
= = =
Ukupna potronja sistema e znai biti:
min
l
5 , 137 1 , 1 ) 5 , 83 5 , 41 ( Q
u
= + =
- pri tome poveanje realne potronje za 10% smo uradili da bi u obzir uzeli i
volumen cevovoda kao i gubitke u njemu.
2.3.2. Dimenzionisanje magistralnog cevovoda
Moemo sad da preemo na dimenzionisanje samog magistralnog cevovoda. Pre
nego to to uinimo, moramo da se osvrnemo na neke tekoe. Naime pri dimenzionisanju
cevovoda nam je smernica za izbor prenika dozvoljeni pad pritiska. U ovom zadatku to
iznosi 0,2 bara. Pravolinijska deonica cevi ima odreeni otpor, koji raste sa smanjenjem
prenika pa mi u stvari moramo izabrati onaj najmanji prenik koji e nam dati dozvoljeni
pad pritiska. Na isplati se pri tome izabrati mnogo vei prenik od zahtevanog, jer nam to
poskupljuje sistem kad-tad ak vie puta. To bi bilo ak i jednostavno izvodljivo, ali kako
uzeti u obzir dejstvo tzv. fazonskih komada, kao to su: nornalne krivine (kolena), T-
komadi (rave), zasuni (ventili) itd.
- 20 -
Ovi elementi isto tako imaju svoj otpor kretanju fluida u njima, koji se da izraziti u
obliku otpora odgovarajue duine pravolinijske cevi istog prenika. To se naziva
ekvivalentnom duinom i data je dijagramski na slici 6.
- 21 -
Slika 6. Ekvivalentne duine fazonskih komada cevovoda
- 22 -
Slika 7. Dijagram za odreivanje padova pritisaka
Prvi korak u reavanju zadatka je da se usvoji odreeni prenik za cevovod. To je
na alost zadatak koji se reava metodom udarca na stomak, ali posle odreenog broja
reenih zadataka ovog tipa e ovek stei iskustvo u tome pa nee biti vie pogaanja. Sad
da pretpostavimo da smo apsolutni poetnici (to i jeste istina to se Vas tie, no bez
uvrede) pa da ubodemo u prenik od 30 mm.
Znai: d
c
=30 mm.
Prvo da analiziramo deonicu cevi od magistralnog voda do cilindra A, koja je
duine 6 m. Da vidimo koliko fazonskih komada moemo nai na toj deonici. Nali smo
jedno koleno jer se rava uzima u obzir kod druge grane. Ekvivalentna duina za 30 mm
iznosi 0,25 m (slika 6.), pa je ukupna duina:
m 25 , 6 25 , 0 6 L L L
E u
= + = + =
Koliina vazduha koja prolazi kroz ovu deonicu iznosi:
min
m
0456 , 0
min
l
65 , 45 1 , 1 5 , 41 Q
3
1
= = =
Da vidimo sada sledeu sliku, sliku br 7. na kojoj je dat sledei dijagram sa koje se
moe oitati odgovarajui pad pritiska. Krenemo od donje desne strane dijagrama po kosoj
liniji koja odgovara preniku cevi 30 mm i penjemo se do horizontalne linije koja
odgovara naem protoku od 0,045
min
m
3
. Iz take gde se ove linije seku ideno navie i
ulazimo u drugi (nadograeni ) dijagram sa vezom duine cevi i pada pritiska. Vidimo
odmah da nam je duina cevi toliko mala da nije ni naneta na dijagram, pa stiui do
horizontale za 10 m cevi neemo krenuti ukoso desno do visine sa duinom cevi, jer se
ve tamo nalazimo, ve idemo direktno gore da bi oitali pad pritiska. Ako smo sve dobro
uradili oitaemo pad od bar 001 , 0 p = . E sad ta da se kae? Da je posao uspeno
uraen? E nije, pa ipak moda i jeste.
Zanimljivo. Da bi ovo razumeli da vidimo sve jedan po jedan. Zadatak nije dobro
reen jer je stvarni pad pritiska 20 puta manji od traenog, to ne bi bio problem, ali to
ujedno znai da je cevovod jako predimenzionisano, to se pak odraava na ceni kotanja.
A sa druge strane pak moda je sve u redu poto je u obzir uzeta samo jedna kratka
deonica. Da vidimo sada ta bi se desilo da smo uzeli u obzir sve deonice, bez obzira na
njihov broj.
Tako je onda opet usvojeni prenik cevi: d
c
=30 mm. Ostali podaci su:
Ukupni protok:
min
m
137 , 0
min
l
5 , 137 Q
3
u
= =
Ekvivalentne duine:
4 kolena: m 1 25 , 0 4 L
k
= =
1 rava: m 5 , 2 L
r
=
Ukupna duina:
- 23 -
m 50 m 5 , 49 5 , 2 1 ) 6 40 ( L L L L
r k u
= + + + = + + =
Sa tim podacimo emo sada ui u dijagram na slici 7 i oitati pad pritiska od
bar 05 , 0 p =
to je ve bolji rezultat ali je jo manji, i to 4 puta od traene.
Da smanjimo sada prenik na d
c
=20 mm. Tako e ostali podaci biti:
Ekvivalentne duine:
4 kolena: m 88 , 0 22 , 0 4 L
k
= =
1 rava: m 5 , 1 L
r
=
Ukupna duina:
m 50 m 4 , 48 5 , 1 88 , 0 ) 6 40 ( L L L L
r k u
= + + + = + + =
Oitavanje pada pritiska rezultuje ovako: bar 2 , 0 p .
To se i traio pa kao zakljuak jo na kraju dimenzionisanja moemo dodati da je
prenik potrebnog cevovoda:
mm 20 d
C
=
Na osnovu ovog kratkog primera smo pokazali korienje upoznatih dijagrama i
smisao naina dimenzionisanja. A sad da uradimo jedan malu sloeniji zadatak koji ve
lii na stvarne prilike u jednom pogonu.
Primer:
Proraunati cevovod i odrediti kacacitet kompresora za sledee podatke:
POTROAI:
1. 3 kom cilindra 25 sa
min
1
38 n
1
= ciklusa u minuti i mm 200 S
1
= hoda
2. 3 kom 100 ;
min
1
20 n
2
= ; mm 300 S
2
=
3. 1 kom 200 ;
min
1
15 n
3
= ; mm 320 S
3
=
4. Ostali potroai (npr. pitolji za prskanje) troe jo
min
l
30 Q =

vazduha
OSTALI PODACI:
L= 660 m - duina cevovoda
p= 6,1 bar - pogonski pritisak
bar 3 , 0 p - dozvoljeni pad pritiska
35 , 1 = - koeficijent poveanja potronje.
NAPOMENE:
- 24 -
Raspored potroaa uzeti proizvoljno (u praksi je ovo strogo definisano sa
fizikim rasporedom potroaa u pogonu)
Gubitke u cevovodu (Q
C
) uzeti kao 10 % od ukupne stvarne potronje Q
H
Ostale gubitke (Q
M
) koje su posledica curenja cevovoda na spojevima u
zaptivaima na potroaima, itd zanemariti.
REENJE:
Za reenje ovog zadatka emo koristiti jo jednu tabelu, sa slike 8. na slici su date
dve tabele. Prva daje vezu izmeu pogonskog pritiska, prenika cilindra i proizvedene sile,
dok u drugoj tabeli u funkciji istih podataka moemo nai potronju vazduha u litrima po
1 cm hoda. Na osnovu prve tabele moemo izabrati cilindar ako znamo pogonski pritisak i
silu otpora, a na osnovu druge emo nai potrebnu koliinu vazduha za pogon sistema.
- 25 -
Slika 8. Tabele za proraun proizvedene sile i potronje
Na samom poetku reavanja zadatka da primetimo da su nam potroai u
potpunosti definisani, pa moemo odmah da krenemo sa proraunom njihove potronje i
sa odreivanjem potrebnih svojstava kompresora. U ove svrhe emo lako iskoristiti tabelu
2 sa slike 8. U ovoj tabeli su date potrebne koliine vazduha da bi se pri datom
pogonskom pritisku izabrani cilindar, odnosno njegova klipnjaa nainila pokret u duini
od jednog centimetra. Moramo pri tome imati na umu i to da je jedan ciklus (jedan pun
pokret) sainjen od jednog izvlaenja i jednog uvlaenja. To znai puna duina hoda je
dvostruka veliina navedene duine S
i
. Da krenemo redom:
Ukupna potronja e biti:

+ + =
M C
3
1
H
Q Q Q Q
i
pri tome je

3
1
H
i
Q u stvari ukupan stvarni protok u potroaima,
C
Q su gubici u
cevovodu i po postavci zadatka iznosi 10% od

3
1
H
i
Q , dok je
M
Q (ostali gubici)
zanemarljiva veliina. Od ovih podataka moemo izraunati samo stvarne protoke preko
potroaa:
Q Q 1 Q 3 Q 3 Q Q Q Q Q
3 2 1 3 2 1 i
H H H H H H
3
1
H

+ + + =

+ + + =

Da vidimo sve jedan po jedan.
1 1 1 H
q n S 2 Q
1
=
Gde je
1
S 2 ve objanjeno. Sa
1
n (broj ciklusa u minuti) se dobija sve u minuti a
1
q je potronja za 1 cm hoda, to se vadi iz tabele 2. (slika 8). Sve je znai pri ruci, sem
1
q . Da vidimo znai pomenutu tabelu! Eto prvog problema. Na pogonski pritisak je 6,1
bar, dok u tabeli figurie ili 6 ili 7 bara. Koji izabrati? Nijedan. U ovakvim sluajevima
nam na raspolaganju stoji linearna interpolacija a pri tome moramo drati paleve da je
promena varijable u stvarnosti bar blizu linearnom. Tako pomou linearne (tabline)
interpolacije:
cm
l
0335 , 0 ) 033 , 0 038 , 0 (
10
1
033 , 0 q
1
= + =
- gde je 0,033 vrednost za 6 bara, dok je 0,038 za 7 bara. Njihova razlika se deli
na 10 jednakih delova i dodaje se manjoj vrednosti. To je u stvari zbog onog
0,1 bari vie od 6 bari. Ostale jedinine potronje su:
- 26 -
cm
l
5426 , 0 ) 535 , 0 611 , 0 (
10
1
535 , 0 q
2
= + =
cm
l
1694 , 2 ) 139 , 2 443 , 2 (
10
1
139 , 2 q
3
= + =
pa su stvarne potronje:
min
l
92 , 50
cm
l
0335 , 0
min
1
38 cm 20 2 Q
1
H
= =
min
l
92 , 50 Q
1
H
=
min
l
12 , 651
cm
l
5426 , 0
min
1
20 cm 30 2 Q
2
H
= =
min
l
12 , 651 Q
2
H
=
min
l
62 , 2082
cm
l
1694 , 2
min
1
15 cm 32 2 Q
3
H
= =
min
l
62 , 2082 Q
3
H
=
Znai da je ukupna stvarna potronja svih potroaa:
min
l
74 , 4218 30
62 , 2082 1 12 , 651 3 92 , 50 3 Q Q Q Q Q
3 2 1 i
H H H
3
1
H
= +
+ + + =

+ + + =

Znai da e gubici u cevovodu iznositi:
min
l
874 , 421 74 , 4218 1 , 0 Q 1 , 0 Q
3
1
H C
i
= = =

Ukupna potronja je tako:
min
l
614 , 4640 0 874 , 421 74 , 4218 Q Q Q Q
M C
3
1
H
i
= + + = + + =

Izraunajmo sada i snagu potrebnu za (pogonski) elektromotor kompresora:
= p Q P
EM
gde se javlja i koeficijent poveanja potronje, to potie iz naeg inenjerskog
pristupa problemima s im se sad ne bi bavio. Pogonski motor mora znai u sebi da ima
ugraenu snagu bar:
kW 7 , 63 W 43 , 63692 35 , 1 Pa 10 1 , 6
s 60
m 10
614 , 4640 P
5
3 3
EM
= =

- 27 -
Evo potrebne snage pogonskog motora. Moe neko da nam kae da tu neto ne
tima, jer je ova snaga ogromna znai nerealna. Jeste, ova snaga je veoma velika, ak
smeno velika. Ovakav motor moda ne bi se ni isplatio nabaviti, ali ako malo pogledamo
ulazne podatke brojeve hodova u minuti i prenike cilindara sa duinama hodova u
krajnjoj liniji i potrebnu koliinu vazduha za pogon (vie od 4,5 kubika u minuti) bie nam
jasno da je ova snaga realno potrebna, a ovaj primer moemo smatrati kolskim primerom.
Moemo prei na definisanje cevovoda. Nisam sluajno koristio izraz
definisanje, poto emo porvo definisati izgled magistralnog voda, pa raspored svih
potroaa sa potrebnim fazonskim komadima, koji su sve potrebni pri dimenzionisanju.
Prirodno, raspored potroaa u realnom zadatku je strogo definisan fizikim rasporedom
potroaa u pogonu, a mi emo ovde izabrati jedan bilo kakav raspored koji nam
omoguava prikaz toka reavanja. Recimo da su potroai rasporeeni ovako:
11
kaskada
2
Q
Q
1
1
Q
Q
1
2
Q
2
Q
Q
'
Q
3
Od
kompresora
Slika 9. Izgled pneumatskog sistema sa rasporedom potroaa na magistralnom
cevovodu
Prvi korak je izbor potrebnog prenika cevovoda. Kao to smo to rekli u
prethodnom uvodnom primeru, ovo iziskuje odreeno iskustvo, a poto to jo nemamo,
preostaje nam da koristimo metod udarca na stomak. Izabraemo prenik od 80 mm-a.
Sledi grafik sa slike 6. gde emo nai ekvivalentne duine za fazonske komade
kojih je :
T-komadi (rave) - 13 komada
normalne krivine (kolena) - 5 komada
zasuni (ventili) - 5 komada
Ekvivalentne duine su:
m 117 m 9 13 L
'
T
= =
- 28 -
m 75 , 4 m 95 , 0 5 L
'
L
= =
m 7 m 4 , 1 5 L
'
V
= =
to ukupno znai: m 75 , 128 7 75 , 4 117 L L L L
'
V
'
L
'
T
'
U
= + + = + + =
Duina cevovoda je:

= + = + = m 800 75 , 788 75 , 128 660 L L L

'
U
Imajui ukupnu teorijsku duinu cevovoda, jo nam je potreban ukupni protok pa
moemo pristupiti kontroli izabranog prenika.
Protok je:
min
m
64 , 4
min
l
614 , 4640 Q Q
3
U
= =
Sledi korienje grafikona sa slike 7. Na osnovu ulaznih veliina:

= = =
min
m
64 , 4 Q ; m 800 L ; mm 80 d
3
U c
, a uz proceduru oitavanja koja je opisana
u prethodnom primeru, za pad pritiska dobijamo:
bar 3 , 0 bar 035 , 0 p =
Ova veliina je za red veliine manja od dozvoljene, znai da smo preterali u
preniku cevovoda. Reenje znai odgovara ali je suvino skuplja od traenog. Idemo jo
jednom sa usvajanjem prenika cevovoda i sa samim proraunom:
Da se usvoji sada prenik . mm 60 d
C
=
Ekvivalentne duine su dakle:
m 5 , 84 m 5 , 6 13 L
'
T
= =
m 5 , 3 m 7 , 0 5 L
'
L
= =
m 75 , 4 m 95 , 0 5 L
'
V
= = a
m 90 m 75 , 92 75 , 4 5 , 3 5 , 84 L L L L
'
V
'
L
'
T
'
U
= + + = + + =
Potronja je ostala ista, pa su sada ulazni podaci:

= = =
min
m
64 , 4 Q ; m 750 L ; mm 60 d
3
U c
pad pritiska sa ovim podacima pak iznosi:
bar 3 , 0 bar 18 , 0 p =
mada je i ova veliina manja, skoro za polovinu od dozvoljene, ali ve lii na neto.
Po pravilu trebalo bi da idemo jo jednom u usvajanje recimo 55 mm za prenik, no to
ostavljam Vama potovani kolega.
- 29 -
3. Elementi pneumatske logike
U dosadanjim razmatranjima smo se bavili gradnjom jednog pneumatskog sistema
od kompresora do potroaa. Sam potroa jo nismo ni upoznali samo smo rekli da su to
neki cilindri itd., u daljim razmatranjima emo se podrobno baviti potroaima, tanije
delom sistema koja koristi komprimovani vazduh. To nisu samo cilindri ve i svi oni
elementi koji koriste vazduh za svoje funkcionisanje. Njihov rad moda uopte nema
karakter kretanja ve karakter prenosa, obrade ili korienja informacija i slui za
regulisanje rada drugih delova sistema kao i za upravljanje njima. Sada smo stigli do bitne
take. Iz malopre reenog (to se moda na prvi pogled ini nerazumnim) da se uoiti
injenica da se jedan pneumatski sistem sastoji iz dva osnovna dela i to iz energetskog i iz
logikog. U energetski deo se uvrtavaju svi oni delovi koje smo dosad prikazali sa tzv.
izvrnim elementima (tu su cilindri i svi oni elementi koji vre pretvaranje energije
pritiska fluida u mehaniki rad). Logiki deo je pak sastavljen od sasvim drugih tipova
elemenata, koji su prikazani na predavanjima profesora ili se mogu upoznati iz njegovog
udbenika. To su razvodnici raznoraznih konstrukcija itd.
3.1. Osnovni pojmovi i elementi
Pre nego to krenemo sa upoznavanjem gradnje logikog dela pneumatskog
sistema, moramo da se osvrnemo na najosnovnije pojmove i da prikaemo osnovne
pneumatske elemente (ureaje) pomou kojih emo raditi. Sve ove stvari mnogo
podrobnije moete nai u profesorovom udbeniku a ja Vam ovo dajem samo s ciljem da
olakam posao u daljim razmatranjima.
a) Formiranje i pojam signala
Najjednostavnijim reima reeno, formiranje signala na jednom mestu (izvodu,
elementu ili prikljuku) znai dovoenje pritiska. Da bude jasno prolazak sabijenog
vazduha kroz cevovod znai prolazak signala ima signala (obeleava se sa 1) - (koja u
sebi nosi odreenu informaciju u funkciji svog nastanka), dok sluaj kada nema vazduha,
nama ne znai nita, odnosno zvanino je to stanje kada nema signala obeleavanje sa
0.
b) Razvodnici i osnovne logike funkcije
Postoje
2
5
;
2
4
;
2
3
;
2
2
itd. razvodnici, gde iz bruja u brojiocu vidimo broj
ulazno-izlaznih prikljuaka na razvodnik, dok broj u imeniocu nam ukazuje na broj
moguih pozicija razvodnika. Razvodnici mogu biti mono- i bi-stabilni. Razlika je u broju
ravnotenih stanja. Ukoliko se razvodnik vraa u svoju poetnu poziciju po deaktiviranju
(deaktiviranje oprugom) naziva se monostabilnim a ako je za deaktiviranje potreban
poseban signal, znai i aktivirano stanje moe biti stabilno do pojavljivanja signala za
deaktiviranje, naziva se bistabilnim. Razvodnici se mogu aktivirati rukom (tasterom ili
polugom), nogom (pedalom), mehaniki (tokiem), elektrino (elektromagnetom) i
pneumatski (pritiskom sabijenog vazduha). Evo nekih primera:
- 30 -
monostabilni, rucno aktivirani
bistabilni, pritisno aktivirani
monostabilni, aktivirani tockicem
monostabilni, el.magnetno aktivirani
Slika 10. Primeri aktiviranja mono i bistabilnih razvodnika
Da vidimo sada razvodnike jedan po jedan. I tu se mora istai da se simbolizam
zasniva na odluci CETOP-a, znai ovi simboli se koriste u celom svetu i na osnovu
analiziranja simbola da se razumeti i samo funkcionisanje elementa.
Razvodnik tipa
2
2
:
Ovaj razvodnik ima 2 prikljuka i dva poloaja. Koristi se retko i to uglavnom
samo za jednostavno prekidanje voda bez mogunosti ozraivanja. (kasnije e biti rei i o
ovom pojmu. To je ukratko reeno, mogunost isputanja vazduha iz iskljuene grane u
atmosferu). Zbog svoje jednostavnosti podrobnije se neemo baviti analizom ovog
elementa.
Razvodnik tipa
2
3
:
U pneumatici najee korieni razvodnik. Ima znai tri prikljuka po pravilu
dva ulazna i jedan izlazni i dva mogua poloaja (ukljuenu i iskljueno). Da bi mogli
odrediti njegovu logiku funkciju moramo prvo dati funkcionalnu emu elementa. To je
dato na slici 11.
- 31 -
X
P
R
A
Slika 11. Funkcionalna ema razvodnika
2
3
:
Za odreivanje logikog izraza izlazne funkcije A, moramo menjati ulazne veliine
X, P i R po binarnom rasporedu. Na osnovu toga formiramo tablicu istinitosti te onda
odreujemo logiki izraz A. Pri tome, menjanje po binarnom rasporedu znai dodavanje
vrednosti 1 (ima signala (na prikljucima P i R kao i na izlazu A) ili razvodnik aktiviran
(kod promenljive X)) odnosno vrednosti 0 (druga varijanta nema signala ili razvodnik
deaktiviran). Tako je tablica istinitosti oblika:
ULAZ IZLAZ
R.br. X P R A
1. 0 0 0 0
2. 0 0 1 1
3. 0 1 0 0
4. 0 1 1 1
5. 1 0 0 0
6. 1 0 1 0
7. 1 1 0 1
8. 1 1 1 1
Nain na koji emo nai logiki izraz, tu ne bi posebno objanjavao, poto ste te
osnove ve uili iz drugih predmena u okviru kursa iz Bul-ove algebre. Jedino to bi
napomenuo, da emo aktivno (ukljueno stanje ili postojanje signala) obeleavati
odgovarajuom slovnom oznakom, dok emo ono obrnuto, prikazati nadvueno. Primera
radi: X i X , gde X znai razvodnik aktiviran, dok je X oznaka za deaktivirano
- 32 -
(iskljueno) stanje razvodnika. to se tie signala P i P , P znai ima pritiska (signala) na
prikljuku P, a P da toga nema.
Logiki izraz A je znai:
XPR R XP PR X R P X A + + + = odnosno grupisanjem prva dva i druga
dva lana
XP R X ) R R ( XP ) P P ( R X A + = + + + =
poto je ) P P ( + siguran dogaaj sa logikom vrednou 1, znai izraz je:
X R X P A + =
Vidimo znai da za proizvodnju izlaznog signala A, moramo imati pritisak na
prikljuku P (P) i razvodnik mora biti aktiviran (X), ili uz deaktiviran razvodnik ) X (
moramo jo imati i vazduh pod pritiskom na prikljuku R (R).
Potovani kolega je svakako primetio veznike i i ili u prethodnoj reenici. Nisam ih
sluajno istakao, pa Vas molim da prethodnu reenicu proitate jo jednom, uz stalno
praenje zaokruenog logikog izraza. Jasno je znai da je veznik i isto to i logiko
mnoenje, dok je ili oznaka logikog sabiranja. No da idemo redom. Pomou izvedenog
logikog izraza mogu se formirati mnoge logike funkcije:
1) Identitet (logiko DA funkcija):
X
A=X
1
X A
Za ulaz P=1 i R=0 dobija se izlaz A=X. Pri tome poeli smo koristiti i logike
simbole (vidimo simbol mnoenja). Jednostavnim reima reeno, postavimo li pitanje: da
li je razvodnik aktiviran? Izlazni signal A e nam dati odgovor DA razvodnik je
ukljuen. Primetimo sada ono to smo rekli na poetku ovog poglavlja, to se tie
postojanja signala: ako ne bi imali pritisak na izlazu A, to ne bi jednoznano znailo da
- 33 -
razvodnik nije aktivirano moda se desilo to to vazduha nema na ulaznom prikljuku P
pa se to ne moe smatrati nikakvim signalom X .
2) Negacija (logiko NE funkcija):
Za reavanje malopre opisanog problema, kada nam je potreban (jednoznani)
signal za stanje neaktiviranog razvodnika X koristimo negaciju: da li je razvodnik
aktiviran? NE nije aktiviran. Za ulaz P=0 i R=1, dobijamo izlaz A= X . Logika i
strukturna ema je sledea:
X
A=X
1
X A
Ove dve logike funkcije su osnovne, izvodljive pomou jednog razvodnika. Za
ostale funkcije moramo koristiti dva i vie razvodnika.
3) Konjukcija (logiko i funkcija logiko mnoenje):
X
2
X
1
1
X X
1
X
2
X
1
X
2
2 1
X X
- 34 -
Za mnoenje dva signala, normalno moramo imati dva signala, pa emo prvo
formirati te signale -
1
X i
2
X pa ih pomnoiti.
Ulaz: P=
1
X i R=0 (gleda se desni razvodnik) i
1
X X = , daje izlaz
2 1
X X A = .
Prvo i tu da postavimo pitanje:
Da li je i jedan i drugi razvodnik aktiviran? DA, i jedan i drugi razvodnik je
aktiviran. Ovo je znai mnoenje, koje se u praktinim zadacima reava na neto drugaiji
nain, no o tome emo kasnije, kod dotinih zadataka. Ako bismo eleli dati neku
analogiju sa reenjima postavljanja prekidaa u elektrinim kolima, ovo bi bila redna veza
prekidaa.
4) Inhibicija (zabrana):
Ova logika funkcija je slina mnoenju, s tom razlikom to se ovde jedan od
ulaznih signala
1
X ili
2
X negira i time se u izlaznom proizvodu takorei zabranjuje.
Ulaz je: P=0; R=
1
X , znai tu se izvrilo prekopavanje, pa
2
X X = , a izlaz e
tako biti
2 1
X X A = .
&
X
A
A=
1
X
2
X
1
X
1 2
X
X
1
2
X
Posmatrajui datu funkcionalnu emu da napravimo i tablicu istinitosti radi
vebanja:
ULAZ IZLAZ
R.br. X
1
X
2
A
1. 0 0 0
2. 0 1 0
3. 1 0 1
4. 1 1 0
- 35 -
Ove dve funkcije mogu imati etiri razliite kombinacije ( 4 2
2
= ), a od njih je
samo jedan odgovarajui i to onaj koji je opisan u proizvodu. To je realizovano
jednoznano datim sastavom i povezivanjem elemenata. Jednoznanost znai da je
nemogue dobiti izlazni signal na drugaiji nain sem traenog.
5) Disjunkcija (logiko ili funkcija logiko sabiranje):
Druga logika funkcija, pored mnoenja, koja je u iroj primeni je logiko sabiranje
odnosno logiko ili funkcija. Ovo znai da se izlazni signal mora dobiti pri prisustvu ili
jednog ili drugog ili pak oba signala. Slino je ovo paralelnoj vezi prekidaa u elektrinom
kolu. No, da vidimo ovo malo podrobnije:
>1
X
A
A=
1
X
2
X
1
X +
1 2
X
X
1
2
X
=
Stanje na ulazu je znai sledee: P=1; R=
1
X i
2
X X = , pa e izlaz biti:
2 1 2 1 2 1
X X X X X X A + + =
pa grupisanjem prva dva lana i izjednaavanjem sigurnog dogaaja sa 1 :
2 1 2 2 1 1 1 2
X X X X X ) X X ( X A + = + + =
ULAZ IZLAZ
R.br. X
1
X
2
A
1. 0 0 0
2. 0 1 1
3. 1 0 1
4. 1 1 1
- 36 -
da bi mogli ii dalje, moramo vratiti lan
2 1
X X , to je matematiki eliminisan,
ali ako uzmemo u obzir da je svejedno da li gledamo ukljuenost
1
X ako je prekida 2
aktiviran, moemo napisati
2 1 2 1 2 2 1 1 2
X X X X X X X ) X 1 ( X A + + = + + =
pa ponovnim izvlaenjem zajednikog elementa pred zagradu i izjednaavanjem
sigurnog dogaaja sa 1 :
2 1 2 2 1 2
X X ) X X ( X X A + = + + =
Evo znai izlaznog signala koja se moe interpretirati pitanjem:
Da li je prekida 1 ili 2 ukljuen, moda su oba aktivirana? Dok je odgovor oblika:
DA prekida 1 je ukljuen ili je prekida 2 ukljuen a moda su oba ukljuena.
Re moda pokazuje odreenu nedefinisanost. To je tano tako, no ako uzmemo u
obzir da nas uopte ne zanima koji je prekida aktiviran, prvi ili drugi, vano nam je da
bude bar jedan ukljuen, sledi da sa nae strane mogu biti aktivirani obojica. Ako pak
tano elimo da ne doe do aktiviranja oba prekidaa, samo prvog ili drugog, to moramo
posebno definisati. To su ve specijalne funkcije o kojima emo kasnije govoriti, no Vi
potovani kolega ili koleginice za razmiljanje moete i tu da se pozabavite reenjem
ovakvog postavljanja problema, a reenje pogledati kasnije.
6) Implikacija:
1
X
X
1
X + A=
1 2
X
X
2
>1
X
2
X
1
=
A
A ova funkcija je ve pomalo i specijalna, a u sebi nosi specifinosti identiteta,
negacije i disjunkcije u jedno. Tako e za ulaz: P=
1
X ; R=1 i
2
X X = , izlaz biti:
- 37 -
2 1 2 1 2 1
X X X X X X A + + =
pa isto kao i malopre
2 1 2 1 2
2 1 1 2 2 1 2 2 1 1 1 2
) 1 ( ) (
X X X X X
X X X X X X X X X X X X A
+ + =
= + + = + = + + =
2 1 2 2 1 2
X X ) X X ( X X A + = + + =
Idemo sada dalje sa elementima, pa stiemo do razvodnika tipa
2
4
koji se mnogo
ee, ak moe se rei iskljuivo koristi u hidraulici, pa emo dati samo njegov simbol, a
bez objanjavanja:
Razvodnik tipa
2
5
:
P
S
R
X
B
A
Slika 12. Funkcionalna ema razvodnika
2
5
ULAZ IZLAZ
R.br. X
1
X
2
A
1. 0 0 1
2. 0 1 0
3. 1 0 1
4. 1 1 1
- 38 -
Znai element ima 5 prikljuaka i 2 poloaja. Od tih pet prikljuaka tri e biti
ulazna (P, R i S) i dva izlazna (A i B). Ovaj tip razvodnika se najee koristi za
upravljanje radom i za napajanje vazduhom cilindara i tako omoguavanja kretanja
klipnjae u eljenom smeru.
Da vidimo tablicu istinitosti za ovaj razvodnik:
U L A Z IZLAZ IZLAZ
R.br. X R P S A B
1. 0 0 0 0 0 0
2. 0 0 0 1 0 0
3. 0 0 1 0 0 1
4. 0 0 1 1 0 1
5. 0 1 0 0 1 0
6. 0 1 0 1 1 0
7. 0 1 1 0 1 1
8. 0 1 1 1 1 1
9. 1 0 0 0 0 0
10. 1 0 0 1 0 1
11. 1 0 1 0 1 0
12. 1 0 1 1 1 1
13. 1 1 0 0 0 0
14. 1 1 0 1 0 1
15. 1 1 1 0 1 0
16. 1 1 1 1 1 1
- 39 -
Krenimo sada sa analizom. Imamo znai tri ulaza (R, P i S) i dva izlaza (A i B). Ti ulazi
e biti:
XRPS S XRP PS R X S P R X RPS X S RP X S P R X S P R X A + + + + + + + =
sada emo grupisati lanove u dve grupe sa odgovarajuim zajednikim lanovima
i tako dobiti:
) RS S R S R S R ( PX ) PS S P S P S P ( R X A + + + + + + + =
pa sada grupiemo lanove u zagradama i nakon eliminisanja sigurnih dogaaja, i
to dva puta, imamo:
)) S S ( R ) S S ( R ( PX )) S S ( P ) S S ( P ( R X A + + + + + + + =
PX R X ) R R ( PX ) P P ( R X A + = + + + =
znai da je izlaz A oblika:
R X X P A + =
zanimljivo, jeli! Isti ovaj izlaz smo ve videli prilikom analize funkcionisanja
razvodnika
2
3
. No, pre nego to donesemo zakljuke o svemu ovom, da vidimo i drugi
izlaz.
XRPS S P XR PS R X S P R X RPS X S RP X PS R X S P R X B + + + + + + + =
) RP P R P R P R ( SX ) RS S R S R S R ( X P B + + + + + + + =
)) P P ( R ) P P ( R ( SX )) S S ( R ) S S ( R ( X P B + + + + + + + =
X P SX ) R R ( SX ) R R ( X P B + = + + + =
izlaz je znai:
X P X S B + =
Da vidimo ta smo dobili: izlaz A je znai istog oblika kao i kod razvodnika
2
3
, to
ukazuje na srodstvo ova dva pneumatska elementa. Ako malo bolje proanaliziramo oba
elementa, primetiemo da se isti zadatak to se moe reiti s jednim razvodnikom
2
5
da
reiti i sa dva razvodnika
2
3
. Ovo pak znai da je razvodnik
2
5
u stvari dva razvodnika
- 40 -
2
3
ugraeno u jedan element. To je ba i traena prednost, poto se ovo ogleda u ceni
kotanja.
Druga ogromna prednost razvodnika
2
5
se ogleda u sledeem: pogledajmo samo oba
izlaza i uvrstimo sledei ulaz: R=0, P=1 i S=0.
X
X
X
Za izlaz emo dobiti: A=X i B= X .
Ovo je znai jednostavno preusmeravanje vazduha, i to jednostavno u funkciji
poloaja razvodnika. Pri aktiviranom stanju imamo izlaz na A, a pri deaktiviranom na
izlazu B.
Za sve to vreme ulazi R i S su slobodni, znai na njih nikad ne treba dovesti
vazduh, pa ih moemo iskoristiti u druge svrhe (recimo za regulaciju brzine kretanja
klipnjae, i to razliito pri radnom i pri povratnom hodu). Eto, sad smo ve i napomenuli
mesto gde se ovi razvodnici najire koriste. Naime za napajanje cilindara (ba zbog toga se
i ovi razvodnici esto nazivaju upravljakim razvodnicima cilindara).
Pre nego to se upoznamo sa osnovnim logikim funkcijama, da vidimo jo jedan
element, koji se esto koristi u praksi, a ije funkcionisanje smo ve videli, samo na neto
drugaiji nain. Radi se naime o tzv. pneumatskom sabirau, ija je funkcionalna ema
data sledeom skicom:
X
1 2
X
A= 1
X +
2
X
- 41 -
X +
X
2
2
X
3
5 4
2
X
1
X
1
1
X
1 2
Slika 13. Funkcionisanje sabiraa
Da bi dokazali valjanost funkcionisanja ovog elementa, moramo formirati signale
X
1
i X
2
pomou dva razvodnika
2
3
, pa ih dovesti u trei razvodnik
2
3
sa sabiraem na
ulazu.(Vidi prethodnu skicu)
Da vidimo tablicu istinitosti za ovaj sluaj:
ULAZ IZLAZ
R.br. X
1
X
2
X
1
+X
2
1. 0 0 0
2. 0 1 1
3. 1 0 1
4. 1 1 1
Moe se primetiti da je ova tablica ve viena ba kod disjunkcije (logikog
sabiranja), to je dokaz da je na sabira isti kao i kod sabiranja signala
razvodnicima.
Konano jo da napomenemo i to da je obeleavanje prikljuaka kod raznih
proizvoaa razliito. Neki koriste ba ove koriene slovne oznake (R, P, S, A i B), dok
neki to obeleavanje vre brojevima (1, 2, 3, 4 i 5). No simboli su jednoznani (CETOP
sistem) pa Vam nee zadavati problem prepoznavanja elemenata i dotinih prikljuaka.
- 42 -
3.2. Osnovne logike funkcije
Najosnovnije logike elemente smo prikazali. Tu se misli najvie na i i ili,
odnosno na mnoenje i sabiranje. Pomou njih smo sada kadri da izvedemo i ostale
logike funkcije, a to su:
NI funkcija
Ova funkcija se koristi tada kada nam je potreban signal, koji je direktna suprotnost
rezultata mnoenja dva signala.
PANJA: Tu se ne misli na proizvod dva negirana signala, ve na negaciju proizvoda
dva identiteta! Napisano to znai:
2 1 2 1
X X X X A =
Definisanje ove tvrdnje ostavljam Vama potovani kolega/koleginice/.
Kako da shvatimo ovu funkciju? Najjednostavnije je da se razmilja na sledei
nain: poto nam je potrebna negacija proizvoda, prvo emo pomnoiti dva signala
1
X i
X
2
, pa emo dobijeni rezultat negirati. Logikim simbolima napisano to znai:
& &
1
x
1 2
y= x
2 1
x x y=
to bi se reklo: NI = NE od I.
Ovo bi u funkcionalnom smislu izgledao ovako:
- 43 -
1
X X
2
1
X X
1
X
2
2 1
X X
Zanimljivo! Sa funkcionalne eme se jasno vidi da e biti vazduha na izlazu ako
mnoenje ne uspe, a to pak znai od mogua etiri sluaja (pogledajte bilo koju tablicu
istinitosti kod mnoenja ili sabiranja) u obzir dolaze ona tri, kada je mnoenje
nezadovoljeno. Ali kod sabiranja je ba bilo tri zadovoljavajua sluaja, pa bi vredelo
malo razmisliti o tome. Jednostavno sabrati signale
1
X i X
2
nema logiku jer je to ista
disjunkcija. Negirati zbir takoe nema smisla jer je to neto drugo (budite strpljivi sad
emo i do toga stii). Pa onda nam nita drugo ne preostaje, ve da saberemo negacije
ulaznih signala
1
X i
2
X .
- 44 -
X
1
2
X
X
1
X
2
1
X +X
2
Po logikoj emi je ovo:
x
1
y= x +
1
1
2
1
>
=
A sad da uporedimo odgovarajue tablice istinitosti:
- 45 -
Za
2 1
X X A = Za
2 1
X X A + =
ULAZ IZLAZ
R.
br.
X
1
X
2
2 1
X X
1. 0 0 1
2. 0 1 1
3. 1 0 1
4. 1 1 0
Vie objanjenja je suvino, meni se ini. Ipak se postavlja jo jedno pitanje u vezi
ovog: Koji nain postavljanja funkcije je bolji? Odgovor je logian: s obzirom da su za
obe varijante potrebni isti elementi, eventualno kod negacije proizvoda jedan sabira
manje (suvian je), moemo koristiti bilo koji. No ipak, ako je u postavljenom
pneumatskom sistemu negde ve napravljen signal
1
X i (ili)
2
X , logino sledi da emo
primeniti ovu drugu varijantu, u protivnom, ako nemamo nita, eventualno izbor moe da
padne na prvu varijantu. Ovo e se jo vie iskristalisati ako se upoznamo sa primenom
pneumatskog mnoaa.
Konano, moemo i da zaokruimo zakljuak:
2 1 2 1
X X X X + =
NILI funkcija
Ova funkcija je pak negacija zbira, koja se moe dobiti i na drugi nain, slino NI
funkciji. NILI znai NE od ILI, pa se moe definisati logikom emom:
1
x y= x +
1
=
>
1
y=
>
=
2
x +
1
x
2
1
ili funkcionalnom emom:
ULAZ IZLAZ
R.b
r.
X
1
X
2
2 1
X X +
1. 0 0 1
2. 0 1 1
3. 1 0 1
4. 1 1 0
- 46 -
2 1
X
1 2 1
X +X
X +
1 2
X
No, ako se bolje razmisli ili se pak napravi tablica istinitosti za ovaj sluaj (to sad ve
ostavljam Vama), da se primetiti da je rezultat slian onom koji se dobije prilikom
mnoenja. Signal na izlazu iz razvodnika
2
3
sa sabiraem (negator) se javlja samo ako je
i prvi i drugi razvodnik za formiranje ulaznog signala (X
1
i X
2
) deaktiviran. U svim
ostalim sluajevima, kada na sabira ne stie nikakav signal, rezultat je izlazni signal iz
negatora.
Celokupno razmatranje vieno kod prethodne funkcije vai i tu, pa se time ne bi ni
bavio podrobnije, ve bi dao samo ono drugo reenje.
Logika ema je znai:
1
y=
1
2 1
x x
&
- 47 -
A funkcionalna ema:
1
1
X
X
1 2
X
X
Da napiemo i ovu istinu:
2 1 2 1
X X X X = +
Sve je, nadam se, jasno sa ovih skica pa nekog posebnog objanjenja i ne iziskuje
ovaj trenutak. Ipak, treba neto primetiti, to sam ve napominjao u prethodnom
podnaslovu. Naime ako se bolje pogleda funkcionalna ema za reenje
2 1
X X
primeujemo neko odstupanje od vienog reenja kod mnoenja (konjukcije). Znai,
krenemo sa formiranjem dva signala X
1
i X
2
i automatskom negacijom istih, ponaosob.
Dobijene negacije
1
X i
2
X moramo samo pomnoiti. Izlaz pri mnoenju se javlja samo u
prisutnosti oba signala u proizvodu, u ostalim sluajevima ne. Pogledajmo sada kako je to
reeno ovde. Razvodnik
2
3
sa sabiraem prima jedan (bilo koji) signal iz proizvoda kao
signal za pneumatsko aktiviranje, a onaj drugi signal iz proizvoda se prevodi preko
razvodnika u redovnoj formi. Eto, ovo je nain mnoenja, koji se najee koristi u praksi,
a element (razvodnik
2
3
) koji ovo izvrava se naziva mnoaem.
Da ne bi bilo zabune, moramo malo podrobnije pojasniti logiku mnoenja.
- 48 -
X
2
X
1
X X
1 2
Slika 16. Funkcionalna ema mnoenja sa posebnim mnoaem
Sa slike 16. se jasno vidi da do izlaza stie onaj pritisak koji stie na ulaz mnoaa,
dok se drugi gubi na aktiviranje mnoaa, pa fiziki uopte ne stie na izlaz. Ipak, na
izlazu dobijamo proizvod dva signala. Kolega/Koleginice, tu Vas molim da dobro
prodiskutujte ovo u sebi, jer e Vam umnogome pomoi u shvatanju logike svega to
dolazi u nastavku. Znai, na signale X
1
i X
2
ne gledamo vie kao na fiziku pojavu
strujanja radnog medijuma (sad je to vazduh, no bie to kasnije i ulje), ve posmatramo
tok informacije koji se njime prenosi.
Drugim reima reeno, izlazni signal iz mnoaa se ne posmatra vie kao vazduh koji
stie iz ovog ili onog razvodnika ili iz izvora, ve se gleda ta njegovo prisustvo znai.
Ako imamo izlazni signal iz mnoaa, to mora da znai da postoji signal X
1
, inae ne bi
mnoa bio aktiviran, pa nita ne bi mogao da proe kroz njega. A sa druge strane i signal
X
2
je tu, inae zabadava bi bio tu signal aktiviranja kad ne bi bilo signala koji prolazi i
fiziki igra ulogu (u obliku vazdunog mlaza) proizvoda. I konano, ako smo redovno
svarili ovu logiku, shvatljivo je i to da je sasvim svejedno koji se signal koristi za
aktiviranje mnoaa i koji za provoenje. Zadnje pitanje, koje se postavlja: zato je ovaj
nain mnoenja bolji i pored potrebe za jo jednim razvodnikom. Odgovor je veoma
jednostavan: prilikom mnoenja sa direktnom primenom razvodnika za formiranje ulaznih
signala proizvoda, gubimo ulazne signale ponaosob pa ih vie ne moemo koristiti u
sluaju da su oni potrebni na nekim drugim mestima. Sa mnoaem to nije sluaj, ulazni
signali su autonomni i mogu se bilo gde i bilo kad koristiti i pored mnoenja.
No, ovo ne znai da je ovo uvek bolji nain mnoenja, jer bi onda direktno ovo
prikazali kod konjukcije. U onim sluajevima, kada su ulazni signali potrebni za vreme
izvravanja celokupnog zadatka upravljanja celim sistemom samo u obliku njihovog
proizvoda, suvino bi bilo koristiti poseban element za mnoenje.
- 49 -
X
OR
funkcija
Evo i zadnje osnovne logike funkcije. Engleska re OR znai ILI, a uopteno
gledano ovde re ILI znai da se na izlazu trai pojavljivanje ili jednog ili drugog ulaznog
signala, ali sam bez drugog. Ovo nije isto sabiranje, jer se kod disjunkcije tolerisalo i
pojavljivanje oba signala. Moramo znai zabraniti pojavljivanje jednog ulaznog signala
prilikom pojavljivanja drugog i obrnuto, pa ih sabrati. Jednainom napisano to znai:
2 1 2 1 2 1
X X X X X X IZLAZ + = =
Logikom emom dato:
=1
x y= x +
1
1
y=
2
x
1
x
2
1
1
>
=
&
&
+ x x
1 2
Moe se rei da je ovo disjunkcija dve inhibicije, odnosno zbir dve zabrane. Postavlja
se pitanje, kako formirati signal a ujedno i njegovu negaciju? E, pa za ove sluajeve je
izmiljen razvodnik
2
5
i to sa onim ulazom, koji smo razmotrili kao specijalan sluaj
(R=0, P=1 i S=0). U ovom sluaju je ujedno formiran i jedan i drugi signal s istim
elementom.
Na funkcionalnoj emi se mogu uoiti svi do sada pomenuti osnovni logiki elementi.
Imamo identitet u obliku signala X
1
i X
2
, negaciju signali
1
X i
2
X , inhibiciju i
konjukciju u obliku proizvoda
2 1
X X i
2 1
X X , i konano i disjunkciju u obliku zbira
dve inhibicije (
2 1 2 1
X X X X + ). Funkcionalna ema reenja je:
- 50 -
x
1
y= x +
1
1
2
1
>
=
Slika 17. Funkcionalna ema za X
OR
funkciju
3.3. Memorijsko kolo
Stigli smo do jednog veoma bitnog, ali zato i prilino teko shvatljivog elementa.
Tekoa u shvatanju potie iz nepoznavanja konkretnih problema u upravljakim
zadacima jednog pneumatskog sistema u ovoj fazi poznavanja materije. To znai da e
potovanom kolegi/koleginici sve biti kristalno jasno kada budemo u praktinom zadatku
primenili memorijski element. Za sada samo da se upoznamo sa gradnjom memorijskog
kola, a bez podrobnijeg objanjavanja uloge.
Osnovna logika funkcija memorijskog kola je:
Z C S Z + =
dok je logika i funkcionalna ema data na slikama 18 i 19.
&
=
>
1
S
C
Z
Slika 18. Logika ema memorijskog kola
- 51 -
S
C
&
Z
=
>
1
S
C
1
0
Slika 19. Funkcionalna ema memorijskog kola
U jednostavnijem obliku se ugradnja memorijskog elementa daje u obliku:
C
S
2 A 2 E
E
1
A
1
z
z
Pa bi strukturu memorijskog kola mogli dati u obliku kao na slici 20., gde se vidi da
je memorijski element u stvari jedan razvodnik
2
5
.
- 52 -
C
S
2 A
2 E
E
1
A
1
z
z
V
Slika 20. Struktura gradnje memorijskog kola
Kao to se vidi sam memorijski element je, znai razvodnik
2
5
sa opisanim
specijalnim sistemom prikljuivanja ulaza, to rezultuje dva izlaza, koji su direktne
funkcije stanja razvodnika. U jednom sluaju je izlaz Z (kada je memorija aktivirana,
ukljuena Set), a drugi je Z (kada je memorija deaktivirana, iskljuena, brisana
Clear). Ovo znai da memorija slui za slanje signala na dva razliita mesta, u
zavisnosti od potrebe. A koje su te potrebe, bie jasno definisano u kasnijem delu, u
zadacima.
Da vidimo sada jedan primer neke logike funkcije. Bez zadavanja opte uloge
ovakve funkcije da je realizujemo. Blok dijagram (logika ema) funkcije neka bude:
x x x
1 2 3
Y
1
>
&
=
>
1
x +x
2 3
3 1
x x =
&
=
>
1
x +x
1 2
- 53 -
Kao prvo, moramo formirati signale
1
X ,
2
X i
3
X . To emo uiniti pomou tri
identiteta (razvodnicima
2
3
). Sledei korak je sabiranje signala
1
X i
2
X (sabira br. 4
na slici 21), kao i signala
2
X i
3
X (sabira br.1). Za pripremu moramo jo pomnoiti i
signale
1
X i
3
X (mnoa br. 2), pa izlazni proizvod se jo negira (negator br. 3). U
sledeem koraku emo morati pomnoiti izlaz iz 4 i 3 pa taj proizvod sabrati sa izlazom iz
1. Konano, dobijenu vrednost moramo negirati. Ovo zadnje sabiranje i negaciju vrimo
sa sabiraem br.5 i negatorom ispod njega.
1
x
1
x
x
2
2
x
x
3
3
x +
2
Y
1
2
3
4
5
x
3
x x
1 3
x x
1 3
x +
1 2
x
(x +
1
x )
2
3
x x
1
Slika 21. Strukturna ema logike funkcije
Izlaz smo obeleili sa Y, ali jo ne znamo ta je taj izlaz. Da bi i to saznali, moramo
dati tablicu istinitosti za ovu funkciju i odrediti traenu izlaznu funkciju.
Tablica istinitosti e imati znai tri ulazne i jednu izlaznu kolonu kao i 8 2
3
= vrsta.
Tablica je sledeeg izgleda:
- 54 -
ULAZ IZLAZ
R.br. X
1
X
2
X
3
Y
1. 0 0 0 1
2. 0 0 1 0
3. 0 1 0 0
4. 0 1 1 0
5. 1 0 0 0
6. 1 0 1 0
7. 1 1 0 0
8. 1 1 1 0
Ispunjavanje tablice istinitosti sad ve zahteva malo vie vremena i strpljenja, pa Vam
savetujem da ovo reenje ne uzimajte zdravo za gotovo, ve uradite i Vi sami. Na taj nain
smo doli do zanimljivog rezultata, naime da se gore data funkcija moe napisati u veoma
jednostavnom obliku:
3 2 1
X X X Y =
Na ovaj nain smo pojednostavili zadatak, moe se rei da smo isti zadatak reili sa
mnogo manjim brojem potrebnih elemenata. Ovo se naziva minimizacijom pneumatskog
sistema.
Logika ema minimiziranog reenja je znai:
x
1
x
2
&
x
3
1
x
1
x x
1 2
&
3
x
2 1
x x
- 55 -
Dok e strukturna ema viti realizovana sa pomou samo tri razvodnika
2
3
na
sledei nain:
1
x
2
x
x
3
x
1
x
1 2
x
x x
1 2 3
x
Znai, umesto osam razvodnika koristimo samo tri, da o nepotrebnim sabiraima i ne
govorimo.
3.4. Vremenski releji (elementi kanjenja)
Postoje sluajevi, kada je potrebno reiti sledei zadatak: treba formirati neki signal,
ali pojavljivanje tog signala je potrebno vremenski odloiti u odreenoj meri.
Jednostavnije reeno, signal koji smo napravili mora da se javi u sistemu nakon odreenog
vremena. Tu se mora istai neto bitno. Prenos signala u pneumatskom sistemu nije ba
identino sa prenosom u elektrinim kolima. Tu je naime potrebno odreeno vreme dok
signal, u vidu pritiska potrebne veliine za aktiviranje nekog elementa, stigne do svog
odredita. Jasnije reeno, u cevovodu koji spaja mesto formiranja signala sa mestom gde
se taj signal koristi za aktiviranje razvodnika koji koristi taj signal, vlada odreeni (mali,
atmosferski) pritisak. Pojavljivanje signala znai poveanje pritiska, zbog ulazeeg
vazdunog mlaza na mestu formiranja. Taj poveani pritisak se iri po cevovodu sve dotle
dok ne stigne do svog odredita. Kada stigne do razvodnika, to e aktivirati pneumatski,
mora da se povea do veliine koja je potrebna za sam akt aktiviranja.
Jasno je znai, da za prenos signala mora da se eka odreeno vreme. Duina tog
vremenskog intervala prvenstveno zavisi od veliine volumena cevovoda izmeu dva
pomenuta mesta (izvor signala odredite). Normalno, moe se desiti da prilikom prenosa
signala naiemo na neku prepreku, recimo priguni ventil, koji e dodatno koiti prenos pa
e vreme stizanja signala na odredite biti jo due. No, ne treba ovde misliti na neke
dugake vremenske intervale, poto su duine cevovoda relativno male (maksimalno su
metri u pitanju) pa se signali prenose za nekoliko stotih do nekoliko desetih delova
sekunde.
Meutim, kao osnov za razmiljanje, prilikom stvaranja elemenata za vremensko
kanjenje ili vremenskih releja, nije naodmet da se sve ovo zna. Znai, ako bi se cevovod
produio recimo na nekoliko desetine metara, prenos signala bi potrajao moda i nekoliko
sekundi. Za vee duine vee kanjenje, za manje duine manje kanjenje signala. Ako
bi se ubacio jo i neki priguni ventil, mogli bi ak i regulisati vremensko trajanje
kanjenja. E, o tome se i radi: cilj nam je da budemo u prilici da variramo vreme kanjenja
u funkciji naih elja i potreba. To se radi pomou ova dva principa:
- 56 -
poveanjem zapremine za ispunu i
priguivanjem (koenjem) prenosa.
Poveanje zapremine se ne radi na nain koji sam naveo (primer je sluio
samo za objanjavanje principa), ve se koriste posebni mali rezervoarii, koji se
ugrauju u pneumatski vod. Sutina je ista poveanje zapremine koja se mora
ispuniti.
Pa da vidimo sada vrste kanjenja. Postoje dva tipa kanjenja i to:
kanjenje pri pojavljivanju (ukljuivanju),
kanjenje pri gaenju (iskljuivanju) i
kombinovano kanjenje.
a) kanjenje pri pojavljivanju (
KP
t )
Dat je zadatak da se ulazni signal zakoi i da se isti javi kao signal aktiviranja posle
odreenog vremena. Ovaj sluaj smo malopre detaljno opisali. Pomou vremenskog
dijagrama bismo ovo mogli dati na sledei nain:
ULAZ
IZLAZ
t
1
Vidimo znai da u trenutku pojavljivanja signala ulaza (stvaranja signala
aktiviranja) se nita ne deava u vremenskom intervalu
1
t . Po isteku tog vremena e se
javiti izlazni signal u obliku signala aktiviranja. Sve ovo reeno je mnogo jasnije ako se
proanalizira sledea slika br. 22.
Formira se signal pomou razvodnika
2
3
pa se uvodi u vremenski relej. Element
se sastoji od jedne prigunice i paralelno vezanog jednog nepovratnog ventila, sa dodatom
dopunskom zapreminom u obliku rezervoaria. Na kraju kola se postavlja recimo
razvodnik
2
5
koji e primiti izlazni signal iz releja (po isteku vremena
1
t ) i nakon
aktiviranja propustiti kroz sebe izlazni signal iz kola.
- 57 -
ulaznog
signala
Prigunica
Nepovratni
ventil
Zapremina
Razvodnik
izlaznog
signala
Slika 22. Funkcionalna ema elementa kanjenja pri pojavljivanju
Ulogu razvodnika
2
5
mogli bi dati i jednom jednostavnijem razvodniku
2
3
. Na
ovom razvodniku se i da razumeti potreba za odreenom veliinom pritiska. Naime, da bi
se pobedila sila u opruzi (monostabilni razvodnik
2
5
), itekako je potreban odreeni
pritisak. Inae simbol za ovakvu vrstu kanjenja je sledea:
IZLAZ=
ULAZ
(ULAZ)
KP
t 0
IZLAZ
Uloga prigunice i dodatne zapremine je sad ve objenjena, ostaje da se objasni
uloga nepovratnog ventila. Ako se bolje pogleda vremenski dijagram ukljuenja,
primeuje se potreba za istovremenim gaenjem izlaznog signala sa ulaznim. Drugim
reima, kada se taster ulaza otpusti, trenutano mora i razvodnik
2
5
da se iskljui. To
moemo postii samo na taj nain ako vazduhu u delu cevovoda izmeu prigunice i
razvodnika
2
5
damo mogunost ozraivanja (izlaska u atmosferu) velikom brzinom. Ako
znai vazduh mora i pri povratku da proe kroz prigunicu, opet e morati da proe
odreeno vreme do smanjenja pritiska i iskljuenja razvodnika
2
5
. Ako pak postavimo
nepovratni ventil paralelno sa prigunicom, problem smo reili. Nepovratni ventil e pri
- 58 -
ukljuenju uterati vazduh u prigunicu, a pri iskljuenju e vazduni mlaz moi bez otpora
da izae iz sistema (ozraivanje na ulaznom tasteru).
b) kanjenje pri gaenju (
KG
t )
Nakon malopreanjeg podrobnog objanjavanja, ini mi se da je suvino posebno
definisati princip gradnje vremenskog releja za kanjenje pri gaenju. Samo da damo
vremenski dijagram zadatka, funkcionalnu emu i simbol elementa.
Vremenski dijagram je:
ULAZ
IZLAZ
t
2
Funkcionalna ema je:
ULAZ
IZLAZ
Slika 23. Funkcionalna ema elementa kanjenja pri gaenju
A simbol:
IZLAZ=
ULAZ
(ULAZ)
0 t
IZLAZ
KG
- 59 -
Nita novo, znai okrenuli smo samo nepovratni ventil i samim tim okrenuli i
logiku razmiljanja. Ono to je malopre vailo za ulaz, sada vai za izlaz vazdunog
mlaza, i obratno.
c) kombinovano kanjenje
Konano se postavlja zadatak, gde je potrebno uvesti kanjenje i pri pojavljivanju i
pri gaenju ulaznog signala. Vremenski dijagram koji prikazuje ovaj sluaj je dat na
sledeoj skici:
IZLAZ
ULAZ
t
2 1
t
Mogu se postaviti dva razliita zahteva: 1) kanjenje pri pojavljivanju (t
1
) i
kanjenje pri gaenju (t
2
) su razliiti. U ovom sluaju emo koristiti dva vremenska releja,
i to redno vezano kao to se vidi na slici 24.
ULAZ
IZLAZ
Slika 24. Funkcionalna ema vremenskog releja kombinovanog kanjenja sa
razliitim vremenima
- 60 -
Tu se prvi element koristi za kanjenje pri pojavljivanju dok je drugi u funkciji
kanjenja pri gaenju. A ako se trai vremenski istovetno kanjenje, dovoljno je izbaciti
nepovratne ventile i jedan prigunik i problem je reen.
ULAZ
IZLAZ
Slika 25. Funkcionalna ema vremenskog releja kombinovanog kanjenja sa
jednakim vremenima
Ovo drugo reenje sa
2 1
t t = se ini jednostavnijim, to je i tano, meutim ako se
uvede ovakav tip kombinovanog kanjenja to je i konano reenje. Kasnije se ne moe
nita promeniti, sem vremena kanjenja. Ako se pak koriste posebni elementi za razna
kanjenja, pomou kojih se isto mogu postii vremenski istovetna kanjenja, bilo kad se
moe promeniti bilo koji od njih, ako se javi potreba za tim.
Primenu vremenskih releja emo kasnije videti kod primera sastavljanja
upravljakih kola sistema izvrnih organa, sada emo dati samo jedan primer, koji se
koristi takoe prilino esto u sluaju kada se trai tzv. skok na poetku.
Dijagram takve funkcije je dat na sledeoj skici:
IZLAZ= SKOK (P)
IZLAZ
ULAZ
t
1
- 61 -
ili simbolom:
ULAZ
IZLAZ
Zanimljiv zadatak, jel
,
da? Za reenje emo prvo podrobnije pogledati vremenski
dijagram. to se tie pojavljivanja izlaza, ini se da nema nikakvih problema. Izlaz nek se
javi bez kanjenja, zajedno sa ulaznim signalom. Ali kako da se rei iskljuenje, uz aktivni
ulaz, posle izvesnog vremena, koja moe da bude i veoma kratka, a uopteno mora da
bude regulabilna.
Reenje emo prvo pokazati, odnosno izvesti pomou vremenskih dijagrama:
t
1
ULAZ
t
1
1
0
0
1
0
1
0
1
(ULAZ)
KP
(ULAZ)
KP
ULAZ
(ULAZ)
KP
I II
Znai, na osnovu ulaznog signala napravimo izlazni signal sa kanjenjem na
pojavljivanju. Ovaj izlazni signal invertujemo, znai negiramo i pomnoimo sa samim
ulaznim signalom. Rezultat proizvoda ulaza i negacije izlaza sa kanjenjem e dati traeni
skok na poetku. Krae bismo ovo mogli napisati kao:
KP P
) ULAZ ( ULAZ SKOK =
Ako se ukljueno stanje obelei sa 1, a iskljueno sa 0, onda e proizvod stanja
levo od vremenskog trenutka I biti 0 1 0 = . U intervalu vremena I II proizvod je
1 1 1 = , a nakon toga sledi 0 0 1 = . Znai, izlazni signal je ukljuen samo u intervalu I
II. Duinu tog vremenskog intervala moemo varirati pomou elementa kanjenja.
Ono to smo reima opisali da nacrtamo pomou logike eme:
- 62 -
&
1
t 0
ULAZ
SKOK(P)
Slika 26. pokazuje strukturu reenja:
&
ULAZ
SKOK (P)
Slika 26. Struktura reenja zadatka
Ili, mogli bi koristiti i krai postupak, gde bi ulazni signal direktno preveli preko
negatora a signalom iz releja bi aktivirali taj negator nakon traenog vremena t
1
. Ovakvo
reenje se prilino esto koristi u praksi za merenje kratkih vremenskih intervala, a
jedan konkretan primer emo dati na samom kraju ove skripte. Ovo reenje bi izgledalo
ovako:
ULAZ
SKOK (P)
- 63 -
iji je simbol:
Za vebanje skokovitih funkcija da reimo sada i sledei zadatak:
IZLAZ
1
0
0
ULAZ
1
t
Trai se znai skok u trenutku iskljuenja ulaznog signala (otputanja tastera
ulaza), a za sve vreme postojanja ulaznog signala ne sme nita da se desi. Ovo je moda
jo zanimljivije. Reenje neu tako podrobno definisati, samo u dati dijagramski,
logikom emom i funkcionalnom emom.
Dijagram redosleda razmiljanja bi bila:
(ULAZ)
(ULAZ)
KG
KG
1
1
0
0
1
ULAZ
1
0
ULAZ
0
SKOK (G)
0
1
t
- 64 -
Formula reenja je, znai:
KG G
) ULAZ ( ULAZ SKOK =
Logika ema e biti:
1
1
t 0
&
ULAZ
SKOK (G)
to jest:
1
Funkcionalna ema je znai veoma jednostavna:
ULAZ
SKOK (G)
- 65 -
4. Upravljanje cilindrima
Cilindri su pneumatski linearni motori, koji se u sistemima koriste kao izvrni
organi. Njihova je jedina uloga, da pretvore energiju pritiska komprimovanog vazduha u
kretanje klipa i nadovezane klipnjae, i tako izvre fiziki rad.
Po konstrukciji, postoji dva tipa cilindra: jednosmerni i dvosmerni.
Jednosmerni cilindar
Jednosmerni se aktiviraju dejstvom pritiska samo sa jedne strane (sa strane
cilindrine zapremine), dok se povratno kretanje obavlja pod dejstvom ugraene opruge ili
jednostavno, dejstvom spoljnje sile (recimo, kod cilindara za dizanje tereta, prilikom
isputanja vazduha iz cilindrine zapremine, teret i sopstvena teina klipa sa klpinjaom
vre istiskivanje vazduha i vraanje klipa u zadnju poziciju).Za upravljanje jednosmernim
cilindrom se koriste razvodnici tipa
2
3
, koji mogu biti normalno otvoreni NO i
normalno zatvoreni NZ. Funkciju normalno otvorenog razvodnik tipa
2
3
obavlja
logiki element DA, dok kod normalno zatvorenog imamo element NE (videti sliku
27.)
Jednosmerni "NZ"
Jednosmerni "NO"
Slika 27. Jednosmerni cilindar NO i NZ tipa
Na slici 27. je prikazano runo aktiviranje cilindra. Oni se mogu aktivirati i
pomou pritiska (tzv. indirektnim upravljanjem). To pokazuje sledea slika.
- 66 -
Jednosmerni "NZ"
1 2
3
1
2
3
Jednosmerni "NO" 3
2 1
&
1
2
Slika 28. Indirektno aktiviranje cilindra pomou pritiska
Na slici su dati i simbolo za skreeno obeleavanje. Ovakvo indirektno aktiviranje
daje mogunost korienja raznih pritisaka za upravljanje i za pogon cilindra. To je veoma
povoljna okolnost, poto je za upravljanje dovoljan i veoma niski pritisak, pa e elementi
trajati mnogo due uz male gabarite (jeftiniji su), a za sam pogon moemo koristiti i
veoma visoke pritiske, bez obzira na upravljaki sistem. U tom sluaju razvodnik cilindra
ima zasebni izvor, a ne kao na slici.
Brzina kretanja cilindra se moe podeavati ugradnjom jednog elementa, koji lii
na element kanjenja, a uloga mu je priguivanje, a samim tim i podeavanje brzine pri
izvlaenju ili pri uvlaenju. Slika 29. pokazuje ove dve mogunosti.
- 67 -
U izvlacenju
2 bar
6 bar
+
-
t t t
1 2 3
2 bar
+
-
6 bar
Pri uvlacenju
1
t
2
t t
3
Slika 29. Regulacija brzine kretanja klipnjae cilindra
Prilikom uvlaenja moe da se desi, da protekne odreeno vreme od izdavanja
naredbe za uvlaenje, do trenutka poinjanja tog kretanja. U tom sluaju se uvodi tzv. brzo
ozraivanje. Princip je jednostavan i dat na slici 30.
Na slici se moemo upoznati sa novim elementom, koji se zove prigunik.
Nemojmo meati ovaj element sa prigunicom, jer nemaju nita zajedniko. Radi se o
akustikom priguniku, koji radi na principu smanjenja kinetike energije izlazee
vazdune struje, tako smanjujui buku (itanje). To je veoma bitan pneumatski element,
ako se zna da u jednom pogonu mogu da budu prisutni na desetine ovakvih prikljuaka za
ozraivanje. Radni uslovi jednog pogona zavise umnogome i od prisutne buke. A za
visoke pritiske vai pravilo: ozraivanje se mora vriti preko priguivaa, inae bi buka
bila prevelika.
- 68 -
Bez brzog ozracivaca
2 bara
6 bara
6 bara
2 bara
Sa brzim ozracivanjem
Brzi ozracivac
Slika 30. Primena brzog ozraivanja
Dvosmerni cilindar
Za razliku od jednosmernog, kod dvosmernih cilindara se posebno mora izdati
nalog za uvlaenje klipnjae. Upravljanje se obavlja iskljuivo razvodnicima tipa
2
4
ili
2
5
. Na dva izlaza A i B razvodnika
2
4
ili
2
5
su uvek suprotni signali: ako je jedan
spojen sa izvorom, drugi je spojen sa atmosferom. Stoga se ovi razvodnici mogu smatrati
kombinacijom jednog NO i jednog NZ razvodnika tipa
2
3
.
Sledee dve slike pokazuju upravljanje cilindrom dvosmernog dejstva pomou
monostabilnog i bistabilnog razvodnika.
- 69 -
6 bara
x
A B
Slika 31. Upravljanje monostabilnim razvodnikom
2
4
Da bi cilindar bio izvuen, potrebno je celo vreme drati ruicu X pritisnutu, a
im se ona pusti cilindar se uvlai, bez obzira u kom se poloaju nalazi klipnjaa (da li se
skroz izvukla, ili se ba izvlai).
A
6 bara
B
A+ A-
2 bara 2 bara
Slika 32. Upravljanje bistabilnim razvodnikom
2
4
Kod bistabilnih razvodnika nije potrebno stalno vreme pritiskati dugme, dovoljan
je i samo jedan kratkotrajni pritisak, pa e se klipnjaa izvui i ostati u tom poloaju sve
dok se ne da naredba za suprotno kretanje. I kod ovog naina upravljanja postoji
mogunost trenutnog prekida aktuelnog, i aktiviranje suprotnosmernog kretanja.
Napajanje cilindra se moe reiti i razvodnicima tipa
2
5
. Princip rada je apsolutno
isti kao i kod razvodnika
2
4
, sa malom razlikom u mogunostima upravljanja.
- 70 -
A
izvlacenje
MONOSTABILNI
BISTABILNI
A+
izvlacenje
uvlacenje
A-
Slika 33. Napajanje cilindara preko razvodnika
2
5
Zato se razvodnici
2
5
koriste ee u pneumatici, za napajanje cilindara?
Odgovor je sledei: Na ovom razvodniku imamo dva posebna izvoda (ozraivaa), koji su
vezani jedan za cilindrinu a jedan za prstenastu zapreminu (pogledajte sliku 34.).
Na te izvodne prikljuke se postavi po jedna podeljiva prigunica, pomou koje se
moe regulisati brzina izlazne vazdune struje, a samim tim i brzina kretanja klipa u
cilindru. Sa razvodnikom
2
4
takoe smo imali tu mogunost priguivanja izlazne struje,
ali je i pri izvlaenju i pri uvlaenju uvek isti prikljuak sluio za ozraivanje. To nam nije
omoguavao regulisanje posebnih brzina za razne hodove (radni i povratni), pa se moe
smatrati manje fleksibilnim reenjem.
- 71 -
A+
2 bara
6 bara
A-
2 bara
brzina
uvlacenja
brzina
izvlacenja
uvlacenje izvlacenje
Slika 34. Upravljanje dvobrzinskim cilindrom
A ako smo ve kod brzina kretanja klipnjae, da pokaemo jo jedno, u praksi
veoma iroko primenjivano, reenje regulacije brzine. Zamislimo sada jednu mainu za
buenje sa pneumatskim pogonom. Tu se misli na pogon pomonog kretanja, znai na
translaciju vrha burgije. Glava se postavi na kraj klipnjae, dok e pogon glavnog kretanja
biti reeno elektrino. Kako izgleda tok jednog buenja? Kretanje alata se izvodi u tri faze:
1) brzo primicanje radnom predmetu; 2) sporo kretanje pri obradi otvora (posmak); 3)
odmicanje alata od zone obrade (najvea brzina). To bi mogli prikazati sledeim
dijagramom:
a
a
a
brzo
,
sporo
Mesta, obeleena sa a i a su krajnji poloaji, dok je a

poloaj gde se mora

ukljuiti posmak za obradu. Na tim mestima se postave tzv. krajnji razvodnici tipa
2
3
i
jo dva razvodnika
2
5
, kako je to dato na slici 35.
- 72 -
brzo
sporo
START
a
a
a
,
a a
,
a
6 4
3
5 7
8
1
6 4
5
8
1
Slika 35. ema upravljanja trobrzinskim cilindrom
Sa funkcionalne eme se da shvatiti da je uloga razvodnika
2
5
, odmah pored
cilindra, ona klasina, znai napajanje, dok druga igra ulogu menjaa brzine. Menja se
ukljuuje u prvu brzinu (primicanje alata predmetu) pomou signala iz START tastera, a
preko krajnjeg prekidaa stanja a , dok se u drugu (brzinu posmaka pri buenju) prebacuje
razvodnikom stanja a

. Krajnji prekida a nam slui samo za vaenje burgije iz izraenog

otvora, i vraanje u poetnu poziciju. A pri tome se ozraivanje vri preko upravljakog
razvodnika cilindra sa treom brzinom, koja nam rezultuje brzinom odmicanja trea
brzina.
Ovaj zadatak je ve, u neku ruku, praktini primer, no za sada jo nismo toliko
nauili da bi se mogli baviti nekim sloenijim problemima, pa da se vratimo izuavanju
osnove. Nadgradnju, u obliku konkretnih primera reenja svakodnevnih problema emo
videti na kraju ovog kursa.
- 73 -
5. Sinteza pneumatskih automata
Poto smo se upoznali sa svim osnovnim elementima i logikim funkcijama, dolo
je vreme da se pozabavimo njihovim korienjem. Sastaviemo ih u jedan sistem koji e
samostalno izvravati predviene zadatke, moe se rei automatski, pa e se oni nazivati
automatima. A sastavljanje se kae jo i sinteza, pa je sad znaenje naslova u potpunosti
razjanjeno. U osnovi postoje dve vrste pneumatskih automata:
kombinacioni i
sekvencijalni.
ta je razlika meu njima, bie jasno na kraju ovog poglavlja. Krenimo redom i
upoznajmo se sa gradnjom kombinacionih automata.
5.1. Sinteza pneumatskih kombinacionih automata
Kao to je poznato, konanim automatom se u teoriji smatra ureaj, koji ima
konaan broj ulaznih veliina, odn. promenljivih i svakoj kombinaciji ulaznih
promenljivih odgovara jedan izlaz.
Ako jednoj istoj kombinaciji ulaznih signala odgovara uvek isti izlaz, kae se da
postoji jednoznano preslikavanje ulaza na izlaz. Takav se automat naziva kombinacionim
automatom ili automatom bez memorije. Odreena kombinacija ulaznih odnosno izlaznih
signala daje ulazna slova X i izlazna slova Y, gde je:
) y ......... .......... y , y , y ( Y
) x ......... .......... x , x , x ( X
n 3 2 1 j
n 3 2 1 i
=
=
Preslikavanje ulaznih slova u izlazne se moe prikazati slikom 36. Kombinacioni
automat se realizuje pomou logikih kola tj. logikih mrea, koje su u optem sluaju
tipa (n, m) tj. imaju n ulaznih i m izlaznih kanala, pri emu je, saglasno sa slikom 36, svaki
izlaz funkcionalno vezan za sve
x
x
x
x
x
2
y
2
3
n m
y
11
y
11
Slika 36. Preslikavanje ulaza u izlaze
- 74 -
ulaze, pa se moe napisati:
) x ......... .......... x , x , x ( f Y
. .......... .......... .......... .......... ..........
) x ......... .......... x , x , x ( f Y
) x ......... .......... x , x , x ( f Y
n 3 2 1 m m
n 3 2 1 2 2
n 3 2 1 1 1
=
=
=
Kao to smo i u dosadanjim razmatranjima koristili, ulaz e u naem sluaju
veinom biti signal od runog tastera ili krajnjih prekidaa, koje klipna poluga aktivira u
svom plus poloaju (izvueno stanje) odnosno minus poloaju (uvueno stanje)
(bie razjanjeno kod zadatka). Izlaz, koji je posledica ovog ulaza, jeste u pneumatici
mahom kretanje nekog cilindra. Sinteza logikog automata kombinacionog tipa nalae
reavanje logikih funkcija tipa (n, m). Rezultat su analitiki izrazi, koji daju uslove, da bi
se dati sistem kretao na eljeni nain. Drugim reima, potrebno je, na osnovu poznavanja
kombinacije ulaznih promenljivih dobiti izlaz u funkciji ulaza, dakle izvriti genezu
funkcije. Da bi se dobila ova funkcija, treba da se raspolae tablicom istinitosti (tablicom
stanja), koja u sluaju n ulaznih promenljivih ima 2
n
vrsta, jer je toliki i broj moguih
kombinacija. Tablica stanja se dobija na osnovu zahteva konkretne tehnike problematike.
Ovde e se esto desiti, da se izvesne ulazne kombinacije uopte ne pojavljuju, to se u
Bulovoj algebri tretira kao nepotpuna logika funkcija. Kod ovih se funkcija razlikuju tri
stanja: obavezna su ona, gde izlaz ima vrednost 1, zabranjena su ona, gde izlaz ima
vrednost 0, dok su neodreena ona stanja za koje izlaz moe biti bilo 0, bilo 1.
Neodreena stanja nastaju i usled toga, to je (predpostavljajui samo po jedno plus
minus kretanje svakog cilindra unutar jednog ciklusa), broj faza n 2 a broj moguih
kombinacija 2
n
. to je n vei, bie vea i razlika 2
n
-2n ,kao to se vidi iz sledeeg
pregleda:
n 2
n
2n razlika
2 4 4 0
3 8 6 2
4 16 8 8
5 32 10 22
6 64 12 52
......... ........... ........... ...........
9 512 18 494
10 1024 20 1004
Postupak geneze koji najbre dovodi do rezultata je tzv. Veitch-Karnaugh-ova
karta ili mapa, pa e se ona najvie koristiti pri sistematskom reavanju zadataka sinteze.
Da vidimo jedan jednostavan primer. Pneumatski sistem se sastoji od dva cilindra,
iji redosled kretanja u jednom ciklusu je dat sledeim ciklogramom (kinematskim
dijagramom):
- 75 -
b a
A
-
B
-
c a
A +(m)
+
B
+
c
C
+
C
-
&
&
Samo u nekoliko rei da definiemo svojstva ovog ciklograma. Ciklogram se
sastoji od onoliko dijagrama kretanja koliko je cilindara u sistemu. Vodoravno na
dijagramu imamo dva mogua poloaja, npr. a i a . To su poloaji cilindra A u
iskljuenom (uvuenom) stanju i u ukljuenom (izvuenom) stanju. Sama linija
ciklograma pokazuje kretanje izmeu tih stanja. Kosa linija znai kretanje, dok u sluaju
vodoravnosti linije kretanja nema. Dijagrami su podeljeni uspravnim linijama na faze
(taktove), poev od 1 pa do zadnje (u ovom primeru 5) koja je uvek ista kao i prva, poto
na kraju ciklusa svi elementi sistema se moraju nai u poetnom poloaju ciklusa. Ova
podela na faze ima odreeni vremenski karakter, ali ne u onom smislu u kojem smo
navikli da je shvatamo, ve u smislu vremenskog rasporeda pokreta. To znai, duina
jednog takta ili faze se ne moe oitati sa ciklograma, samo to ta se deava u konkretnoj
fazi i kako slede faze jedna za drugom. Ba zbog toga nema ni smisla crtati faze razliitih
duina, pa su faze po duini jednaka na ciklogramima.
Za konkretan zadatak se moe sastaviti tabela sa ulaznim stanjima i sa izlazima.
Faza Ulazni signal Inicir. Izlaz
slovima brojano dec. ekv. signal
1
b a
00 0
b
+
A
2
b a
10 2 a
+
B
3 ab 11 3 b

A
4
b a
01 1
a

B
Tabela pokazuje u pojedinim fazama kombinacije ulaznih signala u vidu
kombinacija slova ili brojeva. Pri tome se po dogovoru negacija obeleava nulom dok
afirmaciju obeleavamo jedinicom. Decimalni ekvivalent (vrednost) kombinacije
ulaznog signala je takoe data u tabeli. Kao to se vidi, svaka faza ima drugi decimalni
ekvivalent za ulazni signal, tj. signali svih faza se razlikuju meusobno. Decimalni
- 76 -
ekvivalent se dobija kao zbir vrednosti ulaznih promenljivih, sa sledeim vrednostima:
0 b a = = ; b=1; a=2 . Traeni izlaz se vidi u poslednjoj koloni tabele. Kako nema
ponavljanja kombinacija ulaznih signala, to e jednoj te istoj kombinaciji ovih signala
odgovarati uvek isti izlaz, pa se radi
znai o kombinacionom sistemu. Za njega je dovoljno, da se npr. konjuktivno veu ulazni
signali a i b , pa da se proizvod dovede na onu stranu klipnog razvodnika, koji inicira
kretanje
+
A . Na isti nain bi se suprotni signal u vidu proizvoda b a doveo na
suprotnu stranu klipnog razvodnika, itd. Prema tome, trebalo bi izraze formirati na osnovu
sledee kombinacije ulaznih signala:
Faza Izlaz Ulaz
1. A
+
b a
2. B
+
b a
3. A
-
b a
4. B
-
b a
Postavlja se meutim pitanje, da li se naprimer izlaz B
+
mora ostvariti jedino
kombinacijom b a , ili bi se taj izraz mogao uprostiti. Radi dobijanja odgovora na ovo
fundamentalno pitanje dovoljno je posmatrati sam ciklogram. Kretanje B
+
pod uticajem
signala b a =1 0 formira se u 2. fazi. Tada taj signal mora da bude prisutan. On se vodi
do razvodnika cilindra B i prebacuje klip razvodnika u poloaj, koji uslovljava distribuciju
vazduha ka cilindru B radi njegovog plus kretanja (radnog hoda izvlaenja klipnjae).
Postavlja se meutim pitanje, da li bi ovaj isti signal smeo da deluje i u sledeoj, treoj
fazi. Posmatrajui dijagram vidimo, da u treoj fazi cilindar B ostaje u plusu. Prema tome,
signal b a , koji je cilindar doveo u plus, moe da se ukloni tj. isezne poto e bistabilni
klipni razvodnik ionako ostati u svojoj poziciji (ovo se zove memorijskim karakterom
razvodnika).
Klip razvodnika, znai nee ni po prestanku dejstva signala b a da se vrati u svoj
raniji poloaj. Dovoljan je dakle samo jedan kratkotrajni signal b a . Meutim, nema
nikakve prepreke, da taj signal deluje i dalje (za ovo se kae moe ali ne mora). U pogledu
razvodnika, prisustvo signala npr. jo i u 3. fazi nije ni korisno ni tetno. Taj signal moe
da ostane prisutan sve do nailaska 4. faze, kada treba cilindar B vratiti. Stoga na suprotno
elo klipa deluje signal b a , koji uslovljava kretanje B
-
. Da bi meutim ovaj signal
mogao neometano da deluje, potrebno je, da se ukloni njemu suprotan signal b a , koji je
iniciran jo u 2. fazi, ali je smeo biti prisutan i u 3. fazi.
Ukratko, neki signal za iniciranje nekog kretanja mora biti prisutan u onoj fazi, u
kojoj se to kretanje inicira, a moe ali ne mora biti prisutan u svim ostalim fazama sve
dotle, dok se ne pojavi potreba za iniciranjem suprotnog kretanja. U
duhu ovog razmatranja da sastavimo jednu tabelu, radi celovitog pregleda svih moguih
signala i potreba za njima u raznim taktovima (fazama).
Na osnovu ovog pregleda sainie se za svaki izlaz ponaosob po jedna V-K mapa,
gde e se faza u kojoj je signal obavezno prisutan obeleiti sa 1, faza u kojoj ne sme
prisustvovati sa 0, dok u fazi ili fazama gde moe ali ne mora biti prisutan, znai u
neodreenim fazama se obeleava sa ili sa povlakom tj. crticom ( - ). Mi emo
koristiti ovo drugo crticu.
- 77 -
Faza Izlaz Ulaz
Prisutnost
signala
obavezan
1
Signal
moe ali
ne mora
biti
prisutan
Signal ne
sme biti
prisutan
0
1. A
+
b a
1. 2. 3. i 4.
2. B
+
b a
2. 3. 4. i 1.
3. A
-
b a 3. 4. 1. i 2.
4. B
-
b a
4. 1. 2. i 3.
Kao to se vidi, signal za
+
A deluje u 1. fazi obavezno, a u drugoj povolji. Prvoj
fazi odgovara kombinacija ulaznih signala b a , dok je signal u drugoj fazi b a . Stoga je:
b ) a a ( b b a b a A = + = + =
+
analogno vai
a ) b b ( a b a b a B
b ) a a ( b b a b a A
a ) b b ( a b a b a B
= + = + =
= + = + =
= + = + =

+
Eto, tu su dobijeni inicirajui signali, koji su navedeni u prvoj tablici za ovaj
zadatak. Sada upravo izlazi na videlo smisao ranijeg pitanja: dokle sme signal da deluje?
to god se naime vei broj susednih polja obuhvati u jednoj V-K mapi, dobija se izraz sa
manje varijabli, dakle prostiji izraz. U naem sluaju smo pored obaveznog polja za svaki
izlaz obuhvatili i polje sa neodreenim stanjem.
U sloenijim sluajevima, kada broj polja sa neodreenim stanjem postane velik,
nee se ona sva morati uzeti u obzir (obuhvatiti), ve samo onoliko njih, koliko ide u
prilog uproavanja izraza.. Pri tome broj obuhvaenih polja moe biti uvek neki stepen
od broja 2, ili drugaije 2
k
, dakle 1, 2, 4, 8, 16, itd. Oigledno je npr. u sluaju sistema sa
10 cilindara, da e V-K mapa imati 2
10
=1024 polja, od kojih je samo njih 20 zauzeto
(predpostavka: svaki cilindar izvodi samo jednom svoje kretanje unutar ciklusa). Tada bi
se imalo 1024- 20=1004 slobodnih polja. Ona se ne moraju sva koristiti, ako se time izraz
ne uproava. Moramo znai primetiti, da postoje dve vrste polja sa neodreenim stanjem.
Jedna grupa njih su polja, koja uopte nisu zauzeta (to je u naem primeru 1004 polja). U
njima svaki izlaz (i to ba svaki) sme da bude po volji 1 ili 0, jer se te kombinacije nikada
ne javljaju. Druga grupa su polja, koja su zauzeta, ali u kojima izlaz ipak moe biti po
volji 1 ili 0. Tu ulaze sva zauzeta polja odmah iza onoga, u kome se inicirao neki
izlaz, pa sve do onog polja, u kome se inicira suprotan izlaz. Ako se npr. A
+
inicira u
prvom polju, a u ostalima redom ostala kretanja, npr.:
- 78 -
Polje Kretanja
1 A
+
2 B
+
3 B
-
4 C
+
5 C
-
6 A
-
Signal A
+
obavezno mora biti A
+
=1 u 1. polju, dok u poljima 2., 3., 4., 5. moe biti
bilo 1 bilo 0. Koja e se vrednost uzeti, zavisi od mogunosti ukljuivanja tog polja u skup
od vie susednih polja. Razume se, u polju 6. ne sme biti A
+
=1 jer tamo ve deluje
suprotan izlaz A
-
.
Zakljuak: pri vrednovanju V-K mape radi dobijanja izraza za izlaz u funkciji
ulaznih varijabli, tei se da se kombinacija ulaznih varijabli uprosti smanjivanjem broja
promenljivih, koje ulaze u taj izraz. Pri dobijanju ovog izraza se u V-K mapi mora
obuhvatiti ono polje, u kojem se to kretanje inicira (gde stoji jedinica), ne sme se
obuhvatiti skup polja u kojima stoji nula, a po volji se obuhvata potreban broj polja sa
neodreenim stanjem. Ta polja moraju biti susedna onom polju sa jedinicom, jer samo
tako dobijamo prostiji izraz.
Pa da vidimo konkretne V-K mape za na sluaj sa dva cilindra. One znai imaju
ukupno 2
2
=4 polja:
B-=ab+ab=a A-=ab+ab=b
B+=ab+ab=a A+=ab+ab=b
0 b
b -
a
0
1
a
b 1
b 0
a
-
0
a
b
b
- 0
1 0
a a
b
b
0 1
0 -
a a
Slika 37. V-K mape za odreivanje Inicirajuih Signala (IS)
Pri prelazu iz polja u polje kretali smo se iz faze u fazu. Ova polja su meusobno
susedna a i faze su susedne (i njih je etiri, kao i polja), tj. razlikuju se meusobno samo u
pogledu stanja jedne promenljive.Ona promenljiva, koja menja svoje stanje u odnosu na
kombinaciju signala ranije faze, zove se inicirajuim signalom, koji emo obeleavati sa
IS. Kao to se vrednovanjem naih V-K mapa vidi, izrazi za izlaz u pojedinim fazama
upravo su identini sa IS. U sloenijim sluajevima se takoe u svakom izrazu za izlaz
mora nai IS, ali ne samo on, ve mahom u konjukciji sa nekim drugim ulaznim
varijablama. No to je ve malo tei problem, to emo odmah prikazati na jednom primeru
sa tri cilidra. Pre toga da vidimo samo kako smo se kretali po V-K mapi prilikom etnje iz
- 79 -
faze u fazu. Nije naodmet da se marruta te etnje uvek nacrta pre poetka vrednovanja i
odreivanja IS.
b
A+
b
a a
B+
A- B-
1 2
3
4
Slika 38. V-K mapa sa redosledom polja po fazama
Na osnovu dosad dobijenih podataka moemo pristupiti realizaciji rezultata rada,
to znai izradu logike i strukturne eme sistema upravljanja sa izvrnim organima.
Logika ema nam slui i sada za pojednostavljenje izrade strukturne eme, pa
emo poeti s njom. Prvo je pitanje: koji izrazi su potrebni za formiranje IS-ova? Odgovor
je: b za A
+
; a za B
+
; b za A
-
i a za B
-
. Znai, oni moraju svi figurisati i u logikoj emi.
b a
A
-
B
-
b a
A +(m)
+
B
+
Slika 39. Logika ema sistema upravljanja
U logikoj emi, znai figurie sve to je relevantno za sastavljanje strukturne
eme. Vidi se tano koji se izraz, u obliku IS mora odvesti na klipni razvodnik kojeg
cilindra i na koju stranu, kao i to gde treba da se postavi taster za pokretanje ciklusa. To
mesto je, normalno ono gde se ciklus poinje. U naem sluaju je to pokret A
+
, koji se
inicira izrazom b , pa emo taj vod presei pomou razvodnika
2
2
i obeleiti ga slovom
(m).
- 80 -
Izgled strukturne eme e biti:
Cilindar B
Cilindar A
B+
A+
b
B-
b b
b
a
A-
a a
a
m
izvor cilindara
(pritisak izv. organa)
izvor log. kola
(pritisak upravljanja)
Slika 40. Strukturna ema pneumatskog sistema
Strukturnu emu je najlake sastaviti na sledei nain:
Prvo se nacrtaju cilindri (A i B), sa propratnim klipnim razvodnicima tipa
2
5
.
Zatim slede razvodnici tipa
2
3
za odreivanje poloaja klipnjae (razvodnici krajnjih
poloaja), koji daju signale a i a , itd. Oni se mogu nacrtati u stvarnim svojim pozicijama
gde e se moraju nai u stvarnoj izvedbi sistema, znai razvodnik uvuenog poloaja npr.
a e biti odmah iza cilindra A, dok e razvodnik poloaja a (izvueno stanje cilindra A)
biti na onom mestu gde e kraj ljipnjae dospeti u trenutku krajnjeg izvuenog stanja. Na
slici 31. je ba taj princip korien za predstavljanje sistema upravljanja, no moe se videti
da je crte prilino pretrpan, moda i nejasan eventualno nepregledan. Da bi izbegli ove
probleme esto se koristi crtanje krajnjih prekidaa (razvodnika) na delu crtea gde imamo
vie mesta pa se fino ti razvodnici obelee svojim izlaznim signalima i sve je jasno.
Postoji jedno nepisano pravilo po kojem se cilindar crta u meupoloaju, tj. u
poloaju sredine hoda izmeu dva krajnja stanja. Istina, na osnovu toga neemo moi
odrediti, da li se radi o toku izvlaenja ili uvlaenja, ali to nije ni bitno. Ionako se ove
eme gledaju kinematskim pristupom, to znai mi moramo u mislima pomerati elemente i
- 81 -
posmatrati tok radnog medija. Tako emo i sve postojee razvodnike crtati u rastereenom
stanju opruge, ako se radi o monostabilnim razvodnicima, dok kod bistabilnih je poloaj
proizvoljan. Recimo to vai i za klipne razvodnike za upravljanje cilindrima.
Kada su svi elementi, potrebni za pneumatski sistem navedeni na crteu (cilindri i
razvodnici), prelazimo na njihovo povezivanje. Linije, koje emo sada nacrtati, u
stvarnosti znae cevi. Pri crtanju moramo da se trudimo da nam crte ostane pregledan,
lako shvatljiv i jednoznaan. Ba zbog te jednoznanosti se koriste mala premoavanja
u sluaju kada se dve cevi prekrtavaju na emi, a u stvarnosti nemaju nikakvu vezu. Ako
se pak neka cev rava ili se i u stvarnosti prekrtavaju vie cevi, obavezno moramo
koristiti zacrnjeni krui na mestu ravanja ili prekrtavanja, tako istiui da se radi o
stvarnom, fizikom spoju tih grana. Posmatrajui dalje nau emu na slici 31. moemo
primetiti i jednu znaajnu injenicu. Naime, imamo dva izvora. Logino je da e se
cilindri snabdevati komprimovanim vazduhom iz jednog izvora, koji je na pritisku
potrebnom za rad cilindara (pritisak u izvrnom organu), dok e za funkcionisanje
logikog (upravljakog) dela sistema biti dovoljan i mnogo manji pritisak (pritisak
upravljanja). E sad, da ne bi preoptereivali crte sa mnotvom linija od ova dva izvora do
svojih odredita na cilindrima ili krajnjim razvodnicima, praktikuje se viestruko
korienje simbola izvora. Znai, svaki cilindar e dobiti svoj izvor, kao i svaki
razvodnik krajnjih poloaja isto. To normalno ne znai da e u stvarnosti biti toliko izvora,
samo emo izbei crtanje cevi od jednog izvora, odreenog pritiska do svih elemenata
posebno.
Nakon crtanja cevi (povezivanja elemenata) sledi postavljanje prekidaa (m) za
aktiviranje sistema za jedan ciklus. Bez toga bi sistem funkcionisao besprekorno i po
datom ciklogramu, ali ne bi stao na kraju jednog ciklusa, ve bi produio dalje u sledei
ciklus. Iz ovoga sledi, da je potrebno postaviti prekida na onu granu cevi kroz koji protie
inicirajui signal za prvi pokret u ciklusu. U naem konkretnom zadatku je to naredba A
+
koja se dobija signalom b . Kakav razvodnik koristiti za prekida? Ako bi koristili
razvodnik tipa
2
2
, imali bi jedno dobro reenje iz aspekta aktiviranja. Problem bi nastao
kasnije, kada e inicirajui signal za A
-
stii do druge strane klipnog razvodnika cilindra A,
jer vod od prekidaa do A
+
strane nije ozraen (izluftiran), pa je zateeni vazduh u tom
delu cevovoda ostao pod pritiskom. Taj pritisak nee dopustiti dejstvo inicirajueg signala
A
-
, pa e doi do zastoja. Da do toga ne bi dolo, moramo izvetriti cevovod preko
prekidaa, pa je najjednostavnije reenje primena razvodnika
2
3
u te svrhe. Mogli bi
postaviti pitanje: zato je ozraivanje preko samog krajnjeg razvodnika signala b
nemogu? Pa, to se toga tie, i to bi bilo mogue da se prekida ostavi u aktiviranom
poloaju sve do pojavljivanja A
-
naredbe, ali to iziskuje od rukovaoca (korisnika) sistema
da prekida dri runo pritisnuto sve do tog trenutka. To se ne moe od njega oekivati, jer
se tada vie ne radi o automatskom sistemu, ve o nekom poluautomatu sa automatsko-
runim upravljanjem. Kada smo ve kod ovog pojma, dejstva signala, da kaemo neto i o
tome. Signali deluju veoma kratko, svega nekoliko desetih delova sekunde. Za to vreme se
logiki elementi mogu prebaciti u drugi poloaj. To mora da vai i za rukovanje
prekidaem. Korisnik, znai mora samo jednom, kratko da pritisne na prekida i on je
svoje zavrio. Ovo je i shvatljivo, ako se ima na umu, da su ovakvi pneumatski sistemi
uglavnom delovi nekih pomonih pribora na nekoj maini za obradu i sl., pa je radnik
zaduen za praenje toka procesa obrade a ne za posmatranje rada pribora.
- 82 -
Konano, na slici 40. moe se uoiti i jedna zanimljiva sitnica , koja i nije mala
stvar, ve daje reenje za problem koji smo napomenuli u prethodnim poglavljima. Radi
se, naime o brzini kretanja klipa pri radnom i povratnom hodu. Te brzine, po pravilu i u
najvie sluajeva, su razliite. Kako reiti punjenje cilindrine i prstenaste zapremine
jednog cilindra razliitim brzinama. Direktno nikako. Imamo samo jedan kompresor, sa
odreenim kapacitetom dobave vazduha, pa bi bilo prilino nelogino od tog ureaja
zahtevati da radi sa dve brzine. Reenje lei u ozraivanju cilindara. Postavi se
prigunica na jedan i na drugi prikljuak ozraivanja na klipnim razvodnicima cilindara i
koi se izduvni vazduh. Na taj nain se usporava i kretanje klipa. Sa dve prigunice znai
imamo irok spektar moguih brzina radnih i povratnih hodova. Primera radi, samo jedna
praktina izvedba: sigurno ste primetili da je brzina otvaranja i zatvaranja autobuskih vrata
razliita. Dabome, iz praktinih razloga, otvaranje moe da se izvri mnogo bre od
zatvaranja. No, o tome emo kasnije jo govoriti.
Sad da vidimo jo jedan primer, ali sa veim brojem izvrnih organa. Sistem e se
sastojati od tri cilindra, a ciklogram koji se mora zadovoljiti neka je sledeeg izgleda:
a
B
b
1
b
2 3 5 4
A
a
c
c
C
7=1 6
Na osnovu ciklograma da napravimo sada tzv. ulazno izlaznu tablicu:
Faza Ulazni signal Izlaz
slovima brojano dec. ekv.
1
c b a
000 0
+
A
2
c b a
100 4
+
B
3
abc
110 6
+
C
4 abc 111 7

B
5
c b a
101 5

A
6
c b a
001 1

C
7=1
c b a
000 0
+
A
Pogledajmo sada kolonu decimalnih ekvivalenata. Vrednosti na osnovu kojih su
oni dobijeni: 0 c b a = = = ; a=4; b=2; c=1. Pa je recimo ulaz c b a dobio svoj decimalni
ekvivalent ovako: 4+0+0=4, a ulaz c b a ima decimalni ekvivalent 4+0+1=5.
Posmatranjem dobijenih decimalnih ekvivalenata primeujemo da nemamo dva puta istu
vrednost, to znai za odreenu strukturu ulaza odgovara uvek isti izlaz, pa nema nikakvih
problema, memorija nije potrebna radi se, znai o kombinacionom sistemu.
- 83 -
Da preemo sada na odreivanje inicirajuih signala. U tu svrhu prvo moramo
dopuniti malopreanju tablicu na sledei nain:
Faza Ulazni signal Izlaz
A B C
slovima brojano dec. ekv. + - + - + -
1
c b a
000 0
+
A
1 0 0 - 0 -
2
c b a
100 4
+
B
- 0 1 0 0 -
3
abc
110 6
+
C
- 0 - 0 1 0
4 abc 111 7

B
- 0 0 1 - 0
5
c b a
101 5

A
0 1 0 - - 0
6
c b a
001 1

C
0 - 0 - 0 1
7=1
c b a
000 0
+
A
isto kao i faza 1
Ponavljanje prethodno date ulazno izlazne tablice ima samo edukativni cilj, to e
rei, u konkretnim zadacima emo dati ove dve tabele (ulazno izlaznu i tabelu za IS) u
ovom poslednjem obliku. A sada da se proanalizira tablica, odnosno sadraj ove dodatne
tablice. Kao to se vidi imamo tri grupe kolona, gde u jednoj grupi postoje dve kolone
jedna se odnosi na radni hod (+ pokret izvrnog organa izvlaenje klipnjae) i jedna na
povratni hod (- pokret izvrnog organa uvlaenje klipnjae). Punjenje ove tablice e se
vriti po fazama, znai vodoravno, i to sledeim razmiljanjem:
Primera radi, da krenemo odmah od poetka, od prve faze. Pogledajmo ciklogram.
ta mora da se desi u prvoj fazi? Pa, klipnjaa cilindra A mora da naini radni hod, znai
mora da se na njegov klipni razvodnik dovede IS za A
+
pokret. Zato je u dotinom polju
upisan broj 1. Pri tome, iz razumljivog razloga, na suprotnu A
-
stranu klipnog razvodnika
ne sme doi nikakav inicirajui signal. To bi naime dovelo do nedefinisanosti i zastoja u
funkcionisanju upravljakog sistema. Da do toga ne doe, u polje za A za prvu fazu se
daje 0.
Da se podsetimo, broj 1 bi se mogao zameniti reju mora, broj 0 reima ne sme a
ako emo staviti znak recke (-) to znai moe ali ne mora.
U prvoj fazi da vidimo sada polja B
+
i B
-
. Cilindar B u prvoj fazi mora ostati u
poetnom, uvuenom stanju i ne sme ni sluajno da se javi signal naredbe za B
+
pokret.
Zato je u dotino polje stavljen broj za ne sme, odnosno broj 0. A to se tie naredbe za
uvlaenje (klipnjaa je ionako uvuena) ona moe da doe, ali nije potrebna. To se
obeleava reckom, znai stavi se znak -. Za cilindar C vai isto to i za cilindar B, pa se u
polje C
+
u prvoj fazi stavlja 0, a u polje C
-
recka -.
Ovo je prilino jednostavno, zar ne? A od ove tablice, koju emo ovako popuniti,
emo imati i te kako veliku korist. Pojednostavie nam rad.
Za vebu da objasnimo i ispunu, recimo petog reda, koji se odnosi na petu fazu,
gde je jedini pokret uvlaenje klipnjae cilindra A. Pri tome cilindar B mora da ostane u
uvuenom, a cilindar C u izvuenom stanju (pogledajte ciklogram). Potrebni su, znai
sledei znaci: Za A
+
ne sme da se javi signal 0; za A
-
mora da se javi 1; B mora ostati
uvuen, znai ne sme da se izvue B
+
- 0, a moe da se da naredba za uvlaenje, ali je
nepotrebno jer je ve u tom stanju, znai recka za B
-
. Konano, C
+
ide sa reckom, jer je
- 84 -
zahtevano stanje ono izvueno, gde se ve i nalazi cilindar C, dok se ne sme dopustiti
uvlaenje, znai C
-
dobija svoju nulu 0.
Sada, kako smo uspeno obavili ovaj deo posla, da preemo na crtanje V-K mapa,
za svaki IS. Imamo tri cilindra, znai broj polja u mapi je 8 2
2
= . Tih 8 polja moemo
nacrtati na vie naina, no postoji jedan opte prihvanjen nain, koji je dat na slici 32.
6
1
C-
00
0
A+
1
01
3
2
B+
5
C+
A-
B-
10 11
4
b
Slika 41. V-K mapa sa redosledom faza
ta u sebi sadri i koje informacije daje ova mapa?
Pa, pod jedan, svako polje ima svoje obeleje ulaznog stanja. To obeleje je na
ovoj slici dato na oba mogua naina: 1) numeriki sa 1 i 0; 2) pomou linija i slova a, b,
c.
Oitavanje obeleavanja na prvi nain je sledee: za dotino polje se prvo oitaju
brojevi (u ovom sluaju dva broja) na vrhu kolone u kojoj se ono nalazi, pa se njima
prikljui kao trei, broj koji se nalazi na poetku vrste koja sadrava posmatrano polje.
Primera radi, recimo tree polje u drugoj vrsti, na vrhu kolone nosi oznaku 11, a na
poetku vrste 1. To e rei ulazno stanje je 111, odnosno abc. Ne moram istai, da je
redosled oznaka u ovoj trojci shvaen po abecednom redu. Drugi nain obeleavanja
ulaznog stanja je po meni jednostavniji i pregledniji, pa se moda i zato mnogo ee
korien. Naime, tu se povlae vodoravne linije iznad onih kolona gde se nalaze identiteti
a i b, odnosno sa leve strane uspravna linija pored vrste sa identitetom c. Iz ovoga sledi, da
e negacije biti u onim kolonama i vrstama gde nema crte za posmatrano ulazno stanje.
Primer: drugo polje druge vrste sleva. Numerika oznaka je 011 , znai bc a ulazno
stanje. A po linijama, normalno isto, jer iznad kolone nema crta za a, ima crte za b, i ima
crte pored vrste za c.
Konano, u ovu V-K mapu emo uneti i dotine faze sa redosledom njihovih
pojavljivanja, pa eventualno i izlaze na krajevima njihovim. Tako smo dobili jednu
mapu kuju emo stalno koristiti prilikom odreivanja IS-a. Pri tome ovo numeriko
oznaavanje, sa vaom dozvolom, neu vie koristiti.
- 85 -
c
1
b
a
c
b
a
A+ = c B- = c
0 0
- -
- 1
0 0
-
-
-
c
b
a
c
b
a
B+ = a c A- = b c
1
1
0
0 0 0
0 0 0
0 -
-
C+ = b
c
0
0
- -
0 1
b
a
C- = a
c
1 0
- 0
0
b
-
a
Slika 42. V-K mape sa odreivanjem inicirajuih signala
Eto, est izlaza est IS-a. Puno se ne moramo zadravati na objanjavanju
ispunjavanja mapa, jer smo maltene sve rekli malopre. Znai, recimo za A
+
izlaz redom
uzimamo oznake iz ulazno izlazne tablice i unosimo u odgovarajua polja, po fazama, iji
smo redosled i obeleili strelama na slici 32. tako se dobije V-K mapa za odreivanje
inicirajueg signala (signala naredbe) za izlaz A
+
odnosno za naredbu izvlaenja klipnjae
cilindra A. Kako oitati taj signal? U prethodnome zadatku, sa dva cilindra, smo ve to
objasnili. Bolje rei, objasnili smo logiku toka oitavanja, ali je tu neto komplikovanija
situacija, zbog veeg broja polja. Da ne govorimo o sloenosti oitavanja kod zadataka sa,
recimo deset cilindara (V-K mapa sa 1024 2
10
= polja). Moramo, znai nai jednu
proceduru ili pravilo oitavanja, koja e da vai za sve zadatke i bie jednostavna za
primenu. Pretpostavljate i sami, da su ta pravila ve poznata, pa neemo ih mi izmiljati. A
ta pravila su sledea:
1. nakon ispunjavanja V-K mape za dotini IS (posmatrajmo recimo za izlaz
A
+
) , moramo zaokruiti to je mogue vei broj polja.
- 86 -
2. broj polja koji se zaokruuju mora da bude neki od stepena broja 2 (znai
moe biti 1 2
0
= ; 2 2
1
= ; 4 2
2
= ; 8 2
3
= , itd.). U naem sluaju, sa 8
polja ovo bi bio maksimalan broj zaokruenih polja ako ne bi bilo tu i
sledeeg pravila.
3. prilikom zaokruivanja broj (brojevi) 1 se mora zaokruiti. Brojevi 0 se ne
smeju zaokruiti, dok se recke mogu ali ne moraju zaokruiti. Inae, isto
vai i za nepopunjena polja. Tako je ve broj maksimalno zaokruivih polja
u naem primeru opao na 4.
4. zaokruivanje mora biti konveksno, to e rei, ne smemo praviti nikakva
udubljenja u skupu zaokruenih polja.
5. jedna zanimljiva pretpostavka: V-K mapa se gleda ravanski, ali se shvata
prostorno. Kao da smo razvili prostorni oblik u ravan, pa je leva ivica mape
u stvarnosti granina sa desnom, i gornja sa donjom. E to se ogleda kod
zaokruivanja za inicirajui signal kod izlaza A
-
, gde su stanja c b a i c b a
susedna, pa se mogu zaokruiti kao takvi.
Konano sledi oitavanje IS. I to je pojednostavljeno na sledei nain: Inicirajui
signal e biti ono ulazno stanje, koje se ne menja (ostaje isti) u svim zaokruenim poljima.
To e rei (ponovo da se vratimo na V-K mape), za A
+
je zaokruena gornja vodoravna
etvorka polja, i u svima figurie stanje c , pa e to biti IS za izvlaenje klipnjae iz
cilindra A. Za B
+
pokret smo uspeli zaokruiti samo dva polja, gore desno. U njima se ne
manja ni stanje a, pa ni stanje c . To znai, oni su potrebni zajedno, pa emo ih pomnoiti
i tako dobiti IS. Znai, za pokret B
+
koristi se inicirajui signal c a . Pa da ne gnjavimo
dalje, ini mi se da je jasno kako smo dobili i sve ostale inicirajue signale.
Da primetimo ponovo jednu bitnu injenicu: to smo uspeli vei broj polja
zaokruiti, tim je manji broj signala stanja potreban za formiranje inicirajuih signala. Da
vidimo ta to znai u naem konkretnom sluaju.
Za formiranje svih inicirajuih signala su potrebni sledei ulazni signali:
a, a , b , c i c
Primeujemo, da nemamo potrebu za formiranjem ulaznog signala b. ta to znai?
To znai, ne moramo postaviti razvodnik za detekciju uvuenog stanja klipnjae cilindra
B. Oseate i vi, da je to na neki nain uteda i elemenata pneumatskog sistema, pa i truda,
jer nije ni tako lako postaviti jedan krajnji prekida ako je raspoloivi prostor za to
poprilinu skueno. Na ovaj nain mi, ustvari vrimo minimizaciju sistema pneumatskih
elemenata.
Moete mi sada rei: pa, nita nismo utedeli, jer sa izbacivanjem jednog krajnjeg
prekidaa stvorili smo potrebu za uvoenjem ak dva mnoaa (dva razvodnika
2
3
. ini
se da smo ak gore proli, jer imamo element vie u ovom minimiziranom reenju. Imate
pravo, a i nemate. U ovom konkretnom primeru je stvarno potreban vei broj elemenata u
minimiziranom reenju, ali je mnogo jednostavnije (iz aspekta gradnje sistema) koristiti
mnoa od krajnjeg prekidaa (naime, mnoa mogu bilo gde postaviti, komotno, pa e i
odravanje biti lake. Time element radi dalje. Najbre se kvare krajnji prekidai, zbog
stalnog mehanikog optereivanja i zbog tekoa, eventualno i nemogunosti njihovog
redovnog odravanja). Pored svega toga, moe se postaviti i takav zadatak, gde e i
- 87 -
brojano biti manja potreba za elementima u minimiziranoj formi. No, mi da privrimo
ovaj na zadatak. Da damo logiku i funkcionalnu emu reenja.
b a
A
-
B
-
c a
A +(m)
+
B
+
c
C
+
C
-
&
&
Slika 43. Logika ema
- 88 -
Cilindar C
Cilindar B
Cilindar A
C+
B+
A+
c
C- c
b
B-
b
c
c
a
A-
a a
a
m
Slika 44. Funkcionalna ema
U funkcionalnoj emi nismo crtali krajnje prekidae u svoje stvarne poloaje, da bi
ema bila preglednija.
Sada, kada smo ve verovatno uli u tos sa izradom zadataka, da se oprobamo i
na neto konkretnijem zadatku, ije fiziko reenje moete pogledati i u naoj laboratoriji
za fluidnu tehniku. Struktura jednog manipulatora za premetanje radnih predmeta je data
na sledeoj slici.
- 89 -
Cilindar B
a
c
C-
B-
b
B+
V
2
A+
V
1
A-
a
b
c
Cilindar A
Cilindar C
C+
V
3
Ciklus
B+ B+ B+ B+ B+ B+ B+ B+
C-
A+
C+
B-
C-
A-
C+
Slika 45. Manipulator za prenos komada dizanjem i sputanjem
Da bi u potpunosti shvatili proces prenosa, dat emo sledei opis:
Zahtev je, da se predmeti zahvate u poloaju I (levi poloaj), te da se prenesu u
poloaj II (desni poloaj). Dopunski zahtev je, da se pri tome premosti prostor izmeu ove
dve pozicije, jer je on, zpecifine tehnologije, zauzet. Zadatak se reava korienjem tri
cilindra: cilindar A obavlja horizontalni transport, cilindar B stezanje predmeta, dok
vertikalni transport vri cilindar C. Oni izvode kretanja, upravljani od strane svojih
razvodnika V
1
, V
2
i V
3
(slika 45.).
Primeujete da su ovde korieni razvodnici tipa
2
4
, mada smo rekli da je
najee u primeni, za ovakve zadatke, razvodnik tipa
2
3
. Tu se shvata sutina. Evo, ako
promislite malo, primetiete da je funkcionisanje isto kod sa oba razvodnika. Razlika je
samo u mogunosti ili nemogunosti primene razliitih brzina pri radnom i povratnom
hodu.
Tabela toka dogaaja:
Faza Cilj pokreta Kretanje cilindra
1 Stezanje B +
2 Dizanje C -
3 Translacija desno A +
4 Sputanje C +
- 90 -
5 Otputanje B -
6 Dizanje C -
7 Translacija levo A -
8 Sputanje C +
Na osnovu slike i ove tabele toka dogaaja moemo sastaviti potreban ciklogra
kretanja klipnjaa cilindara A, B i C. Ciklogram e biti sledeeg oblika:
c
c
b
b
a
B
C
A
a
5 3 1 2 4 9=1 6 7 8
jedan ciklus
m
Da obradimo sada i ciklogram, na nain koji smo videli u dosad reavanim
zadacima. Sledi, znai ulazno izlazna tablica sa dodatkom:
Ulazno izlazna tablica
Faza Ulazni signal Izlaz
A B C
slovima brojano Dec.
ekv.
+ - + - + -
1
c b a
001 1
+
B
0 - 1 0 - 0
2
bc a
011 3

C
0 - - 0 0 1
3
c b a
010 2
+
A
1 0 - 0 0 -
4
c ab
110 6
+
C
- 0 - 0 1 0
5 abc 111 7

B
- 0 0 1 - 0
6
c b a
101 5

C
- 0 0 - 0 1
7
c b a
100 4

A
0 1 0 - 0 -
8
c b a
000 0
+
C
0 - 0 - 1 0
9=1
c b a
001 1
+
B
isto kao i faza 1
Na osnovu ove tablice ili ciklograma, da nacrtamo sada i odgovarajuu V-K kartu
zadatka:
- 91 -
V-K karta zadatka
c
8
C+
1 B+
b
B-
4 C+
5
7
C-
A-
6
a
3
A+
2
C-
Pa slede odgovarajue V-K mape za svaki minimizirani ulaz, odnosno IS:
V-K mape za odreivanje inicirajuih signala
B+ = a c (m)
c
b
a
C- = a b+a b
c
b
a
1 1 1
- -
-
- - 0
0 0
0 0
0
0
0
1
A+ = b c
c
0 0
0
-
1
C+ = a b+a b
- -
b
- 0
a
c
- 0
1 0
0
b
0
a
B- = a c
c
-
0
0
0
A- = b c
c
0
0
b
0
1
-
-
a
-
-
0
-
b
1
0
a
Stanimo sad na trenutak, da bi primetili neto, to je novost. Mogli smo to uoiti i u
ulazno-izlaznoj tablici, da smo obratili panju na to, no nije neophodno to primetiti za
- 92 -
korektno reavanje zadatka. Naime, radi se o tome, da se u koloni izlaza C
+
i C
-
javljaju
dva puta (2 i 6 faza, odnosno 4 i 8 faza). Pogledajmo samo ulaze u te faze. Recimo u 2.
fazi je ulaz bc a , dok je u 6. c b a , znai razliiti su ulazi a trai se isti izlaz. Da li je to
problem? postavlja se pitanje. E nije. Mogli bi da se izrazimo na sledei nain: ova
situacija je slina onoj, kada na isto mesto dospevamo na dva razliita naina, odnosno
prelazivi dva razliita puta. Primera radi iz Subotice do Palia moemo doi i E-5 putem i
zaobilaznicom oko jezera, pa smo na istom. Eto, ovo se deava i ovde imamo dva
razliita ulaza (putanje) a trai se isti izlaz (odredite). Da li je ovo i dalje kombinacioni
sistem? Pogledajmo decimalne ekvivalente: ima li ponavljanja vrednosti? Nema. Znai
nema zime, nauena metodologija reavanja je primenljiva i ovde.
Ipak, imamo i neto novo u V-K mapama. Za napomenute naredbe, znai C
-
i C
+
se
javljaju inicirajui signali u obliku disjunkcije dve konjukcije, odnosno srpski reeno, u
obliku zbira dva proizvoda. To se deava iz jednostavnog razloga, to se u V-K mapi
javlja jedinica 1 dva puta, pa se moraju polja zaokruivati na dati nain. Ovo za sobom
povlai potrebu za korienjem jednog sabiraa, no to emo videti na logikoj i
funkcionalnoj emi u produetku.
Pre nego to se oni nacrtaju, jo jednom da vam pokaem rezultat minimizacije.
Stavimo jedan pored drugog dve kolone, stvarni i minimizirani ulaz:
Faza Ulaz Minimi-
zirani
ulaz
1
c b a c a
2
bc a b a
3
c b a c b
4
c ab
ab
5 abc ac
6
c b a b a
7
c b a c b
8
c b a b a
9=1
c b a
-
Dalje objanjenje je, ini mi se, apsolutno suvino. Da radimo dalje. Sledi, znai
logika ema:
Logika ema:
- 93 -
&
a
m a c
B+
a
&
c
&
c
b
b
&
&
&
&
&
>1
>1
B-
C+
A-
C-
A+
a c
a c
a b
a b
b c
a b
a b
b c
Funkcionalna ema:
m
Cilindar C
Cilindar B
Cilindar A
C+
B+
A+
c
C-
c
b
B-
b
c
c
b
b
a
A-
a a
a
a c
a c
a b
a b
a b
a b
b c
b c
a b+a b
a b+a b
- 94 -
Pa, ta da se kae, ova ema je ve neto komplikovanija, ali nadam se da uz
podrobno prouavanje prethodnih zadataka i uz razumni raspored razvodnika u
funkcionalnoj emi (slino kao u logikoj emi), shvatanje i praenje vodova na emi ne
stvara prevelik problem. Moj savet je da i Vi sami uzmete papir i olovku i na osnovu
logike eme, a bez praenja gotove funkcionalne eme, nacrtate sami Va pneumatski
sistem.
U vezi kombinacionih automata nam je ostao jo jedan nerasvetljen momenat. ta
se radi ako se od nas trai recimo upravljanje sistemom kao na sledeoj skici.
Ciklogram sistema
B
C
A
kanjenje
1 2 3 4 5
c
6=1
b
b
c
a
a
Zanimljivost se vidi u 4. fazi. ta se tamo deava? Nita. Jest nita, i to nita se
deava odreeno vreme. Istina, to vremensko trajanje niega se ne moe oitati sa
ciklograma, ali kako smo ve jednom istakli, cilj ciklograma i nije to da se sa njega mogu
oitati i vremenski podaci. To vreme, koje sistem mora da provede u mirovanju bie
konkretno definisano tek nakon fizike izvedbe sistema, prilikom nametanja (telovanja)
rada. O tome, znai neemo vie raspravljati, ve da istaknemo samo sledee: Tu se radi o
potrebi za zaustavljanjem sistema upravljanja na vreme ekanja. Kadri smo ve i to
uiniti, poto smo upoznali element kanjenja. Ovo ekanje e se reiti, znai kanjenjem.
Ovo znai da se u gotov sistem, projektovan na dosad vien nain, mora ubaciti
samo jedan element kanjenja. Gde? Na ovo logino pitanje se daje takoe logian
odgovor: gledajte ciklogram! ta se deava nakon kanjenja? Uvlai se klipnjaa cilindra
C. Pa zar onda nije logino da emo IS za tu naredbu dovesti na svoje odredite sa
kanjenjem. A ovo znai da se mora dati vod za inicirajui signal pokreta C
-
, i na taj vod
jednostavno prikaiti jedan element kanjenja. Kanjenje se ubacuje, znai skroz na
kraju reavanja, pa je shvatljivo ta znai precrtavanje ciklograma.
Ciklogram bez kanjenja:
6=1 2
C
c
1
b
b
a
a
c
B
A
3 4=5
kanjenje
- 95 -
Ulazno izlazna tablica:
Faza Ulazni signal Izlaz
A B C
slovima brojano Dec.
ekv.
+ - + - + -
1
c b a
000 0
+ + +
C B A
1 0 1 0 1 0
2 abc 111 7

B
- 0 0 1 - 0
3
c b a
101 5

A
0 1 0 - - 0
4=5
c b a
001 1

C
0 - 0 - 0 1
6=1
c b a
000 0 isto kao i faza 1
V-K karta zadatka je:
B+
C+
c
1
A+
2
3
4
a
B-
C- A-
b
kanjenje
V-K mape:
A+ = c
C+ = c
B+ = c
c
0
c
1
0
c
1
0
1
-
0
-
c
b
a
0
c
-
b
a
c
0
b
a
C- = a c
B- = a = b = c
B- = a b c
1
0
-
0 0
b
1
a
-
A- = a b = c b
0
-
0
b
a
b
0 1
a
- 96 -
Opet smo stigli do neke nove pojave! Naime, inicirajui signali za pokrete A
+
, B
+
,
C
+
, C
-
su jednoznani. A to se tie signala za B
-
i A
-
moramo razmisliti. Da vidimo prvo
inicirajui signal za A
-
: kod zaokruivanja smo dobili dve mogue varijante. Pojednoj
klipnjaa cilindra A poinje svoje uvlaenje kada se stvori proizvod b a . To znai, kada
cilindar A dostigne svoj izvueni poloaj a ujedno cilindar B svoj uvueni, moe krenuti
cilindar A u uvlaenje. Po drugoj varijanti kada C biva skroz izvuena a B uvuena tek
tada moemo uvui klipnjau u cilindar A. Poto su ovi inicirajui signali ravnopravni,
moemo izabrati bilo koji od njih. Ali to bilo koji ujedno znai i onaj koji je loginiji. Ako
se bolje pogleda ciklogram, vidi se da je faza uvlaenja kod cilindra A pojava, koja se
javlja sa celom fazom posle izvlaenja cilindra A. To ujedno mora da znai da je A ve
sigurno izvuena, pa je suvino prekontrolisati to stanje. Mada, mogli bi da kaete, da ovo
reeno vai i za cilindar C, pa zato je onda uopte potreban proizvod. Zato ne koristimo
jednostavno stanje b kao inicirajui signal? Pitanje je na svom mestu, a odgovor je
sledei: Mogli bi jednostavno koristiti i to stanje, ali bi na taj nain smanjili stepen
pouzdanosti sistema, pa ako bi dolo do zastoja u upravljanju, veoma teko bismo mogli
nai greku. Zato savet glasi: verujte u algebarski izvedeno reenje i traite samo loginiju
varijantu prilikom izbora inicirajueg signala. Mi emo, zbog gore napomenutih stvari,
izabrati varijantu b c . Mogli bi, inae i da saberemo ta dva proizvoda (videli smo u
prethodnom zadatku i takvo reenje), ali i to bi dovelo do smanjenja definisanosti
(pouzdanosti) jer bi to znaio bilo koje stanje je dobro. Pa koji je onda bolji? Moe
sistem da nam postavi pitanje, a jednoznanog odgovora na to pitanje nemamo.
Sasvim je drugog karaktera situacija sa inicirajuim signalom za pokret B
-
. Kada se
mora klipnjaa u cilindru B uvui, odnosno koji e biti inicirajui signal za taj pokret?
Zaokruivanjem smo dobili stanja a, b i c ravnopravno. E, to je ve problematino. Ako
izaberemo, recimo a za inicirajui signal, cilindar B e krenuti u uvlaenje im sa A
izvue, bez obzira na to u kom je stanju cilindar C, pa i sam on. Moe, znai da se desi i
zanimljiva pojava, da se B uvue i bez da se skroz izvukla. Podseam Vas na to, to je
reeno jo u uvodu u ovo poglavlje: ciklogram prikazuje samo redosled deavanja, a
nikako vremensko trajanje jedne faze. To znai ako se pod prvom fazom podrazumeva
izvlaenje i jednog i drugog kao i treeg cilindra, onda se faza zavrava izvlaenjem
zadnjeg cilindra iz te trojke. Znam, ta Vam tu smeta! Kako to, da se oni ne kreu zajedno,
pa e zajedno i stii do krajnjeg stanja? U stvarnosti to nije tako. Mogu oni da se kreu
razliitim brzinama, pa i na razliitim duinama hodova (cilindri mogu biti raznih duina,
sa razliitim priguenjem na ozraivanju).
Uviate i Vi neloginost ponuenog reenja za IS. Najpouzdanije bi bilo, da se sva
mogua i ravnopravna stanja pomnoe i tako dobije inicirajui signal za B
-
pokret.
Sa ovim osvrtom na mogue varijante inicirajueg signala, imao sam nameru da
Vam skrenem panju na nunost loginog razmiljanja, i pored vere u rezultate Bulove
algebre. Ako Vam se, znai neko reenje ini boljem, a algebra omoguava i dozvoljava
njeno korienje, samo hrabro napred, koristite je.
Potrebni su, znai svi ulazni signali, a po logikoj emi emo videti i njihovo
povezivanje u sistem upravljanja:
- 97 -
Logika ema:
&
t 0
A+
m
B+
C+
A-
C-
B-
&
&
&
c
c
a
a
b
b
cm
c b
ab
b a c
a c
Kod crtanja logike eme smo se setili, tanije reeno, tu moramo da se setimo
postojanja potrebe za elementom kanjenja, pa se taj element dodaje na potreban vod, a to
je vod sa IS za pokret C
-
. Da nacrtamo sada funkcionalnu emu tako, da se i izvrni organi
snabdevaju iz istog izvora kao i upravljaki (logiki) elementi. Naime, to je sluaj kod
naeg konkretnog reenja u laboratoriji za Fluidnu tehniku.
Funkcionalna ema:
m
Cilindar A Cilindar B
A+ A-
c
B+
c b
Cilindar C
B-
C+ C-
a b a
- 98 -
Opa - mogli bi rei! Kako je ovo reenje elegantno. Zato ovakvo reenje nije
korieno i do sada? Zato smo stalno za mnoenje dva signala koristili poseban
razvodnik? I uopte, zato tek sada, na kraju razmatranja nudim i ovakvu mogunost
reenja?
Puno pitanja, kratki odgovori. Ovakvo reenje je dato na poetku upoznavanja
konjukcije (mnoenja) signala, ali smo napomenuli da se u praksi iroko koristi nain
mnoenja sa posebnim razvodnikom. Do sada nisam hteo da Vas preoptereujem dugim
objanjavanjem, ve sam saekao ovaj trenutak, kad je sve kristalno jasno. Zato nisam
koristio posebne mnoae? Jer nisam morao. Pogledajte malo bolje: ulazni signali a i b su
potrebni samo jednom, u proizvodu sa signalom c za IS pokreta B
-
. Ulazni signal c se
koristi i u drugim proizvodima za IS kod A
-
i C
-
. Zato smo ga i stavili na poetak
proizvoda, za element koji prima punjenje iz izvora, dok su razvodnici a i b samo
prenosioci tog vazduha. Oni i ne moraju imati svoj izvor, poto na drugom mestu nisu u
primeni. Ne bi sa dalje ni zadravao na ovoj temi, smatrajui da Vam je sve ovo jasno.
Bolje mi sada da preemo na sledeu oblast upravljanja, na sekvencijalne automate.
5.2. Sinteza pneumatskih sekvencijalnih automata
Ranije izloeni postupak sinteze ne moe u svakom sluaju da dovede do rezultata,
jer je znatan broj problema takav, da zahteva poznavanje sinteze sekvencijalnih automata.
Sekvencijalni automat je u osnovi karakterisan time, da ima memoriju, pa usled
toga i svoja tzv. unutranja stanja. Upravo u zavisnosti od unutranjeg stanja e jednoj te
istoj kombinaciji ulaznih signala odgovarati u razliitim vremenskim trenucima razliiti
izlazni signali. Drugim reima, radi se o vieznanom preslikavanju, pa stoga jednom te
istom ulaznom slovu X
i
mogu odgovarati razliita izlazna slova Y
j
, a u zavisnosti od
prethodne istorije tj. od prethodnih ulaznih slova. Vieznano preslikavanje se ostvaruje
promenom unutranjeg stanja, koje se obeleava kao slovo Z
k
, pri emu je
Z
k
= (z
1
, z
2
, z
3
, . . . . . , z
p
)
Kod sekvencijalnog automata je svaka izlazna promenljiva y zavisna od svih
ulaznih promenljivih x i od promenljivih z, koje karakteriu unutranje stanje.
Ulazne promenljive x
i
zovu se jo i primarnim promenljivama za razliku od tzv.
sekundarnih promenljivih z
p
, koje se javljaju na izlazu iz memorijskog bloka, a pod
dejstvom pobudnih promenljivih
p
z

. Na slici 46. data je opta ema sekvencijalnog

automata.
- 99 -
x
1
x
2
x
n
y
1
m
y
z
1
z
p
Kombinacioni blok
Memorijski blok
X
i
F
y
F
z
Y
j
Z
k
}
izlazne
promenljive
pobudne
promenljive
}
primarne
promenljive
sekundarne
promenljive
Slika 46. Opta ema sekvencijalnog automata
Ako se ova blok ema uklopi u pneumatski sekvencijalni automat, dobija se
prikaz prema slici 47. Ovde su jasno razgraniena tri bloka.
n
Kombinacioni blok
z
x
memorije
}
x
z
,
m
}
b
a
a
b
b
Cilindar A
Cilindar B
II
I
III
Slika 47. ema sekvencijalnog pneumatskog sistema
- 100 -
Blok I identifikuje poloaj klipova putem graninih prekidaa, ijim
aktiviranjem nastaju ulazni signali, koji se upuuju bloku II.
Blok I zove se jo i blokom za prijem informacija.
Blok II odgovara itavom bloku na slici 46. On formira izlazne i
pobudne promenljive. Ovaj se blok zove jo i blokom za
upravljanje odnosno blokom logike. Sutinski mu je zadatak, da
uspostavi funkcionalnu zavisnost izmeu ulaza i izlaza.
Blok III sadri radne, izvrne organe zajedno sa pripadajuim
razvodnicima, koji dobijaju signal za prebacivanje od izlaznih
promenljivih iz Bloka II.
Radi sagledavanja problematike sekvencijalnih automata posmatrajmo sliku 48,
koja daje kinematski dijagram za jedno veoma prosto upravljanje.
Ulazno izlazna tablica za taj sluaj bi bila:
Faza Ulazni signal Izlaz
slovima brojano Dec.
ekv.
1
b a
00 0
+
A
2
b a
10 2
+
B
3 ab 11 3

B
4
b a
10 2

A
Iz tabele se vidi, da se ista kombinacija signala b a javlja i u drugoj i u etvrtoj
fazi, mada se u prvom sluaju trai izlaz B
+
, a u drugome A
-
. Ovo je dakle sluaj da u istoj
kombinaciji signala od krajnjih prekidaa, tj. istoj kombinaciji primarnih promenljivih
treba da odgovaraju razliiti ulazi. Ovde izlaz vie nije samo funkcija kombinacije
primarnih promenljivih. Radi se dakle oigledno o sekvencijalnom automatu, koga jo
nismo sposobni da reimo. Radi izvesne paralele, dae se slika 49., koja predstavlja ve
ranije prouen kombinacioni automat sa slike 44. Posmatrajui paralelno sliku 48. i 49.
vidi se, da izmeu njih ima neke slinosti to se tie kretanja cilindra A i B. Ima tu,
meutim i razlike: na ciklus (slika 48.) ima svega etiri faze, dok drugi (slika 49.) est.
Osim toga, kod prvog ciklusa cilindar B se po dolasku u plus poloaj odmah vraa, a
prema slici 49. on ostaje u plusu tokom jedne faze. Da bi se sekvencijalni sistem (slika 48)
sveo na kombinacioni (slika 49), treba izostaviti cilindar C. Njegov razvodnik emo
zadrati, ali sada izlazni vazduh iz razvodnika ne napaja cilindar, jer njega nema, ve se
koristi kao dodatni signal. To meutim nisu vie primarne, ve sekundarne promenljive, a
sam razvodnik nije vie distributor vazduha ka cilindru, ve memorijski element. Ovako
formirane sekundarne promenljive igrae slinu ulogu onoj, koju su igrali signali c i c, pa
- 101 -
se ovakvim proirivanjem i uoptavanjem dobija ponovo u svim fazama razliita
kombinacija signala. To znai, da smo sistem sa sekvencijalnog sveli na kombinacioni.
x
x
b
b
a
B
X
A
a
4 3 1 2 3 5=1 5
, ,
Slika 50. Izvedeni kombinacioni sistem
Kako nema cilindra C, nee biti potrebne dve pripadajue mu faze (jedna za
kretanje ka plusu i druga za povratni hod) pa se broj faza sa 6 smanjuje na 4, koliko i treba
da bude. Poto je cilindar izostavljen, razvodnik ne mora biti velikih dimenzija, jer ne
slui vie za napajanje cilindra, ve samo za davanje izlaza u vidu sekundarnih
promenljivih na svojim prikljucima, i to: izlaz x
1
pod dejstvom signala pobuivanja, a
izlaz x
2
pod dejstvom signala gaenja. Poto e u mnogim sluajevima upravljaka kola
imati i vie memorijskih elemenata potrebno je, da se oni nekako obelee. To e biti slova
sa kraja abecede, kao to su: X, Y, Z itd., pa se istim slovima obeleavaju i ulazni signali.
Usvojivi jedan od dva moguna poloaja klipnog razvodnika pozitivnim a drugi
negativnim, ulazi se obeleavaju npr. sa X
+
i X
-
, ( to su pobudne promenljive) dok se
izlazi iz memorije obeleavaju sa odgovarajuim malim slovima u afirmaciji odnosno
negaciji, dakle x odnosno x . Ovi izlazi su sekundarne promenljive. Kombinacija
primarnih i sekundarne promenljive ve treba da obezbedi, da se ne pojavi ponavljanje
istog ulaza za razne izlaze, ve da svaka faza ima drugu kombinaciju signala. Ovakvog
obeleavanja emo se za memorije u daljem i drati (videti sliku 51.).
X-
X+
x
x
Slika 51. Obeleavanje memorije
Iz dosad reenog se vidi nain, kako treba vriti sintezu sekvencijalnog automata:
treba ga, uvoenjem jedne ili vie memorija, svesti na kombinacioni automat i tako ga
onda reavati.
To znai, da e broj polja u V-K mapi biti 2
n+m
gde je n broj cilindara a m broj
uvedenih memorijskih elemenata. Potreban broj memorijskih elemenata proizilazi sam od
sebe tokom samog rada pomou V-K mape.
U naem sluaju e se oigledno uvoenjem samo jedne memorije moi izvriti
diskriminacija (razlikovanje) signala b a u 2. i u 4. fazi (nema vie parova ponavljanja).
- 102 -
Naime, prvoj kombinaciji emo dodati konjuktivno sekundarnu promenljivu x , a drugoj
kombinaciji sekundarnu promenljivu x. Tada kombinacija signala glasi:
1. faza x b a
2. faza x b a
3. faza x ab
3

. faza abx
4. faza x b a
5. faza x b a
Posle ponovo dolazi faza 1 5 =

. Kao to se vidi, ostale su etiri osnovne faze, ali

su dole jo i dve dodatne i to 3

za ukljuivanje memorije i 5 za iskljuivanje iste.

Meutim, vreme izmeu faze 3 i 3

, kao i izmeu 5 i 1 5 =

je veoma kratko. Ono

iznosi svega desetak milisekundi, koliko je potrebno radi prebacivanja klipa memorijskog
razvodnika iz jednog u drugi poloaj. Stoga se u kinematskim dijagramima pobuivanje i
gaenje memorije crta mnogo strmijom pravom, no to je ona, koja pokazuje kretanje
cilindra (objanjenje za izgled ciklograma na slici 50.).
Radi reenja naeg zadatka sa slike 48. treba nainiti odgovarajuu V-K kartu. Ona
je data na slici 52.
x
1
A+
5
X-
b
B-
3
X+
3
2
A-
B+
4
a
=5
,
,
nepobudena
memorija
pobudena
memorija
Slika 52. V-K karta zadatka
Sledi ulazno izlazna tablica i to u udvostruenom obliku. Cilj udvostruivanja
opet ima samo edukativni karakter. Naime, razlike u sekvencijalnom i u kombinacionom
pristupu e biti ovako oiglednije.
Tablica zadatka (sekvencijalni oblik)
Faza Ulazni signal Izlaz
slovima brojano Dec.
ekv.
1
b a
00 0
+
A
2
b a
10 2
+
B
3 ab 11 3

B
4
b a
10 2

A
- 103 -
Tablica zadatka (kombinacioni oblik)
Faza Ulazni signal Izlaz
slovima brojano Dec.
ekv.
1
x b a
000 0
+
A
2
x b a
100 4
+
B
3
x ab
110 6
+
X
3
abx 111 7

B
4
x b a
101 5

A
5
x b a
001 1

X
1 5 =

x b a
000 0
+
A
Slika 53. Ulazno izlazna tablica
Prva tabela, znai ukazuje na ponavljanje signala dok to kod druge tabele vie nije
sluaj. Tu se naime uvela memorija X, pa se sada totalno stanje, a to je kombinacija
primarnih i sekundarnih promenljivih, razlikuje za svaku fazu.
Sledi deo reavanja, koje se uopte ne razlikuje od dosad vienog, za kombinacione
automate. No, poto se ugrauje memorija, ipak da uradimo sve zajedno.
Prvo moramo izraditi proirenje ulazno izlazne tablice, a na osnovu ciklograma
sa slike 50.:
Faza A B X
+ - + - + -
1 1 0 0 - 0 -
2 - 0 1 0 0 -
3 - 0 - 0 1 0
3

- 0 0 1 - 0
4 0 1 0 - - 0
5 0 - 0 - 0 1
1 5 =

Poklapanje sa fazom 1
Slede V-K mape za svaki signal:
- 104 -
A+ = x
c
1
0 0
- -
-
b
a
B- = x
-
c
-
0
1
0
-
b
a
B+ = a x
c
0
0 0
1 -
0
b
a
A- = b x
c
0
-
0
0
0
1
b
a
X+ = b
c
0
0
- -
0 1
b
a
X- = a
c
1 0
- 0
0
b
-
a
Slika 54. V-K mape
Pa je logika ema sledea:
&
&
X-
X+
x
x
m
a
a
b
b
A+
B+
B-
A-
Slika 55. Logika ema
Konano, dobijena funkcionalna ema je:
- 105 -
a
b
A- A+
Cilindar A
a
a
Cilindar B
B+ B-
b
b
a
m
a
b
x
X-
x
b
X+
x a x
b x
x
Slika 56. Funkcionalna ema
Sa ove funkcionalne eme se, znai lepo vidi, da je uloga memorijskog elementa
ustvari ista kao jedne skretnice. Ona se aktivira i deaktivira pomou primarnih varijabli,
dok iz nje izviru sekundarne promenljive, koje se koriste za aktiviranje razvodnika
cilindara. Samim tim, smatram da je suvino dalje detaljisati ovu proceduru, pa stim i
zavravamo prikazivanje sinteze sekvencijalnih automata. Dakako, ovakvi zadaci mogu
biti i mnogostruko sloeniji, ali to se tie sutine, ona ostaje ista. Mogu se naprimer javiti
potrebe za veim brojem memorije. U tom sluaju se one posebno, jedan po jedan,
postavljaju, ukljuuju i iskljuuju itd. Zadatak je u tom sluaju stim sloeniji to ima vie
posla, ali je osnova ista. Treba vie panje i strpljenja za njihovo reavanje ali je uspeh
zagarantovan ako je ovo, do sada izneto shvaeno i uvebano. A to se tie vebanja, evo,
postavite sebi neke zadatke (ciklogramom), gde je potrebna memorija ili vie njih, pa ih
reite.
- 106 -
6. Neki konkretni primeri iz prakse
Konano, da vidimo i neke konkretne primere iz prakse, gde se ovakvi sistemi
koriste prilino esto, mada se to moda i ne vidi. Bolja formulacija bi bila, da se do sada
nismo nali sa njima, ali i to bi bilo pogreno. Videli ste ih, samo ih niste prepoznali, poto
ih niste znali. No, sad kad nam je poznat pneumatski energetski i upravljaki sistem u
celini, moemo oekivati da emo prilikom naih poseta nekom pogonu primetiti i ove
propratne ili uslune pneumatske sisteme.
Evo nekih primera.
6.1. Ureaj za ienje, odmaivanje ili farbanje delova
Potrebno je sastaviti sistem za upravljanje mealicom prikazanom na slici 57.,
koja se sastoji od jedne korpe za noenje delova za farbanje, od jedne posude (bazena) sa
tenou za obradu i od jednog cilindra za vrenje zadatka.
cilindar
tecnost
korpa
Slika 57. Ureaj za ienje i farbanje radnih predmeta
Jedan cilindar je sasvim dovoljan, poto je zadatak da se korpa zagnjuri u tenost i
da se izvadi iz nje. To uopte ne bi ni bio problem, poto bi ciklogram bio veoma
jednostavan sa jednim pokretom A
+
i odmah zatim sa pokretom A
-
. Eventualno, mogli bi
da uvrstimo ak i jedno zadravanje korpe u bazenu (elementom kanjenja). No, zadatak
ipak nije tako jednostavan. Naime, za dobar efekat farbanja ovom metodom je potrebno,
da se komadi zagnjure i vade, a ovaj proces da se ponavlja vie puta. Tako e se i
najmanja porica na povrini komada ispuniti farbom. Na ovaj nain se farbaju inae sve
automobilske karoserije u nemakoj, pa i u svetu, jer je antikoroziona zatita veoma
znaajna.
- 107 -
Recimo da je potrebno komad zagnjuriti i izvaditi etiri puta da bi bili sigurni u
postizanju cilja. Ciklogram kretanja cilindra bi bila, znai:
A
t
a
a
START
meanje
KRAJ
t
Kako reiti problem sa odreenim brojem istovetnih pokreta do zavretka ciklusa?
Mogli bi ubaciti jedan broja, ali bi to poskupeo sistem. Laki i jednostavniji nain e biti
sledei:
Staviemo u logiku jedan memorijski element sa jednim elementom kanjenja
(vidi sliku 58), gde emo vreme kanjenja namestiti na vrednost koje je potrebno za
izvrenje tri pokreta, plus odreeno kratko vreme. Tako emo postii sledei efekat:
memorijski element, koji ima ulogu iskljuenja sistema, bie ukljuena (Setovana) sve
vreme trajanja tri pokreta plus ono malo dodato vreme, a zatim e se iskljuiti (Clear).
Time emo prekinuti prenos signala za poetak pokreta za potapanje, a time i odrediti kraj
ciklusa. Za podrobnije objanjenje reenja pogledajte paljivo sliku 58.
START
b
b
Set
Clear
Cilindar B
Slika 58. Funkcionalna ema sistema
- 108 -
6.2. Sistem upravljanja autobuskim vratima
Sledei zadatak je da se sastavi sistem za upravljanje otvaranjem i zatvaranjem
vrata na autobusima. Kao raeenje se moe predpostaviti sluaj koji smo ve videli u
dosadanjim razmatranjima, naime da se ugradi poseban prekida za otvaranje i poseban
za zatvaranje, ali to bi bilo loe reenje. Zato? Iz bedbednosnih razloga. Naime, rukovaoc,
u naem sluaju ofer, mora imati mogunost trenutanog prekidanja toka izvrenja tekue
naredbe i izdavanja suprotne naredbe. Zamislimo samo sluaj kada se neko od putnika
prikljeti u vratima prilikom zatvaranja. Voza mora sa pritiskom na isti taster, sa kojim je
izdao naredbu za zatvaranje vrata i da izda naredbu za otvaranje. Mogao bi koristiti i drugi
taster, no u tom sluaju bi bilo potrebno odreeno vreme za premetanje prsta na
odgovarajue mesto. Za to vreme se zatvaranje moe zavriti, a ta se deava pri tome sa
putnikom, moemo zamisliti.
Drugo pitanje su brzine otvaranja i zatvaranja. Njihova razliitost se reava na
poznat nain, pomou dva priguna ventila na razvodniku za snabdevanje cilindra.
Konano reenje emo dati samo u obliku funkcionalne eme (slika 59), dok se
objanjenje preputa Vama.
m
Slika 59. Pneumatski sistem za rukovanje autobuskim vratima
- 109 -
6.3. Ureaj za bimanuelno upravljanje
Sledei, a u naem kursu i zadnji zadatak, koji se mora reiti je tzv. bimanuelno
upravljanje. O emu se radi? U praksi se moemo susretati sa izvrnim organima
(mainama) pneumatskog ili ee hidraulikog pogona, koji imaju ulogu seenja,
presovanja ili sl. Kod takvih maina je obavezo korienje sigurnosnih ureaja, koji tite
rukovaoca od ozleda. Moemo predpostaviti teinu neke ozlede na presi, ako se sluajno
ostavi ruka o radnoj zoni. Zatitni ureaj moemo ubaciti u obliku reetke koja se sputa
pre ukljuivanja prese, no to reenje iziskuje posebne ureaje za pokretanje reetke.
Jednostavnije je da se definie sistem za izdavanje naredbe pomou dva prekidaa. Zato se
i sistem zove bimanuelni. No, sam broj prekidaa jo nije dovoljan, naime ta dva
prekidaa se mogu pritisnuti i s jednom rukom, ako su preblizu jedan drugom. Tako je
jasno da se oni moraju postaviti na udaljenost vei od irine ake. Ali, ni to ne daje
potpunu sigurnost ako se ostavi mogunost fiksiranja jednog i "dopritiskivanja" drugog
prekidaa. Rukovaoci bi se tog reenja sigurno setili, pa bi bimanuelno pretvorili u isto
manuelni. Glavni nam je zadatak to, da se sistem sastavi tako, da se od rukovaoca zahteva
pritiskanje dva prekidaa istovremeno. No, taj pojam istovremenosti se shvata realno kao,
pritiskanje dva prekidaa sa veoma malom vremenskom razlikom. Ta razlika je otprilike
deseti deo sekunde. Znai, sistem e se pokrenuti samo ako se dva prekidaa pritisnu oba
u intervalu vremena od 0,1 sec. Na slici 60. se to vreme nameta na elementu kanjenja I.
No, ako mi dopustite, ne bi se dublje upustio u objanjavanje funkcionisanja datog
sistema, nego bi vam to ostavio za "domai". Inae, jedno zanimljivo pitanje bi vam
takoe ostavio za razmiljanje: emu slui element za kanjenje II ?
a
b
kanjenje I
kanjenje II
a+b
a b
A+
A-
Slika 60. Funkcionalna ema pneumatskog sistema za bimanuelno upravljanje
- 110 -
7. Zavrne napomene
Evo nas na kraju kursa iz pneumatike. Na kraju bi vam obratio panju na neke
sitnice. Kao prvo, sa ovim steenim znanjem iz ovog predmeta imate osnove. Nadgradnju
na ove osnove morate stei Vi sami. Naime, nadgradnja se svakim danom razvija u svetu,
pa u sluaju da se naete sa nekim zadatkom, moraete malo da se pozabavite i raznim
savremenim reenjima. No, sagledavanje tih reenja Vam nee zadavati nikakve tekoe
ako ste savladali osnove.
A kao drugo: nadam se da sa ovim steenim znanjem, u budue kad se sretnete sa
nekim pneumatskim sistemom, bilo u nekoj fabrici, autobusu itd. prepoznaete je i znati
sve o njegovom funkcionisanju.
Sledei korak koji emo nainiti je druga oblast Fluidne tehnike, a to je
HIDRAULIKA.