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Boston Dynamics
(Scorpio, Dirk et al. 2007)
2
Nuevo enfoque:
Robots modulares
● Prototipado rápido
● Reducción de costes
● Nuevas capacidades: auto-reparación, auto-reconfiguración...
3
Nuevas capacidades
4
Coordinación:
Osciladores sinusoidales
para su implementación
5
Módulos Y1
● Un grado de libertad
● Fáciles de construir
● Baratos
● Servo: Futaba 3003
● Material: Plástico de 3mm
● Tamaño: 52x52x72mm
● Libres
6
Electrónica:
Hardware libre
● Robots autónomos
●Integrada en el propio
● Robots no autónomos módulo Y1
7
Minicube-I Demo
● Morfología
2 modules con conexión
cabeceo-cabeceo
Locomoción en 1D
● Controlador:
A , , T
8
Cube Revolutions Vídeos
● Morfología:
8 módulos con conexión
cabeceo-cabeceo
Locomoción en 1D
● Control:
● 8 generadores iguales
● Parámetros:
A , ,T
9
Minicube-II Demostración
● Morfología:
Tres módulos con
conexión cabeceo-viraje
Locomoción en 2D
● Control:
10
Hypercube Demostración
● Morfología:
8 módulos con conexión
cabeceo-viraje
Locomoción en 2D
● Control:
● 8 generadores iguales
● Parámetros:
Ah , Av , h , v , vh , T
11
Nuevos interfaces con los robots
Wiimote
Wiiboard Tarri-wheel
12
Donde encontrar más información...
www.iearobotics.com/juan
juan@iearobotics.com