CS-PLC1-2003 - V1.20 (Manual)

CS-PLC1
Curso Bsico
Autmatos Programveis
OMRON
Verso 1.1 2003

CURSODEAUTMATOSPROGRAMVEIS
OMRON

1INTRODUO AUTOMAO INDUSTRIAL ________________________10
1.1 AUTOMAO INDUSTRIAL________________________________________11
1.2 RESUMO HISTRICO______________________________________________11
1.3 TCNICAS DE AUTOMATIZAO__________________________________13
1.4 AUTMATO PROGRAMVEL______________________________________14
1.4.1 VANTAGENS_____________________________________________________14
1.4.2 CLASSIFICAO _________________________________________________15
1.5 TIPOS DE CONTROLO DE PROCESSO ______________________________15
1.6 TIPOS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS _______________________________16
1.7 CONTROLADORES SEQUENCIAIS__________________________________17
1.8 ESTRUTURA DE UM AUTOMATISMO_______________________________19
2CONCEPO DE UM AUTOMATISMO_____________________________20
2.1 CARACTERSTICAS DE UM AUTOMATISMO________________________21
2.2 ESTRUTURA DE UM AUTOMATISMO_______________________________21
2.3 IMPLEMENTAO DE UM AUTOMATISMO_________________________23
2.3.1 ESPECIFICAES FUNCIONAIS ____________________________________23
2.3.2 ESPECIFICAES TECNOLGICAS _________________________________24
2.3.3 ESPECIFICAES OPERATIVAS ____________________________________25
2.4 OPES TECNOLGICAS _________________________________________26
2.5 MTODOS GRFICOS PARA A DESCRIO DA LGICA DE UM
AUTOMATISMO _______________________________________________________27
2.5.1 DIAGRAMA DE CONTACTOS (LADDER) ____________________________27
2.5.2 DIAGRAMA LGICO (LOGIGRAMA) ________________________________28
2.5.3 GRAFCET________________________________________________________28
3AUTMATOS - HARDWARE______________________________________29
3.1 CONCEITO DE PLC________________________________________________30
3.2 ESTRUTURA DE UM AUTMATO PROGRAMVEL__________________30

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3.2.1 ENTRADAS / SADAS _____________________________________________30
3.2.2 CPU_____________________________________________________________35
3.2.3 MEMRIA _______________________________________________________36
3.2.4 FONTE DE ALIMENTAO ________________________________________37
3.3 SELECO DE UM AUTMATO PROGRAMVEL (PLC) _____________38
3.4 CONCEITO DE TEMPO DE CICLO E TEMPO DE RESPOSTA __________41
3.4.1 TEMPO DE CICLO ________________________________________________41
3.4.2 TEMPO DE RESPOSTA ____________________________________________41
4AUTMATOS - SOFTWARE______________________________________42
4.1 PRINCPIOS GERAIS ______________________________________________43
4.1.1 CONCEITO DE WORD _____________________________________________43
4.1.2 ENDEREAMENTO _______________________________________________44
4.1.3 MODOS DE PROGRAMAO ______________________________________45
4.1.4 CARACTERSTICAS TCNICAS (CPM1A) ____________________________46
4.1.5 REAS DE MEMRIA _____________________________________________47
4.1.6 RELS ESPECIAIS ________________________________________________49
5INICIAO PROGRAMAO DE AUTMATOS __________________50
5.1 INSTRUES DE TRATAMENTO LGICO __________________________51
2.1.1 INSTRUES BSICAS (LD, OUT, END ) ____________________________51
2.1.2 INSTRUES (AND, OR, NOT)______________________________________52
2.1.3 INSTRUES (AND LOAD, OR LOAD)_______________________________56
2.1.4 USO DE TRS _____________________________________________________62
EXERCCIO PRTICO (BLOCOS LGICOS) ______________________________63
EXERCCIO (PROJECTO - FASE 1) _____________________________________64
6CONSOLA DE PROGRAMAO __________________________________65

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6.1 INTRODUO_____________________________________________________66
6.1.1 CONSOLA DE PROGRAMAO ____________________________________66
6.2 FUNCIONALIDADES _______________________________________________67
6.3 OPERAO DA CONSOLA DE PROGRAMAO_____________________70
6.3.1 INTRODUO DA PASSWORD _____________________________________70
6.3.2 LIMPEZA DA MEMRIA___________________________________________70
6.3.3 LIMPEZA DE MENSAGENS DE ERRO _______________________________71
6.4 OPERAES DE EDIO __________________________________________71
6.4.1 INTRODUO DE INSTRUES ____________________________________71
6.4.2 INSERO DE INSTRUES _______________________________________72
6.4.3 ELIMINAO DE INSTRUES ____________________________________72
6.4.4 BUSCA DE INSTRUES __________________________________________73
6.5 MONITORIZAO ________________________________________________74
6.5.1 ESTADO DE UM REL_____________________________________________74
6.5.2 CONTEDO DE UMA WORD (CANAL) ______________________________75
7SOFTWARE PARA PROGRAMAO DE PLCS _____________________78
7.1 UTILIZANDO SOFTWARE DE PROGRAMAO PARA PC ____________79
7.1.1 CARACTERSTICAS FUNDAMENTAIS ______________________________79
7.1.2 REQUISITOS DE INSTALAO _____________________________________79
7.1.3 INTRODUO AO CX-PROGRAMMER ______________________________80
7.1.4 AMBIENTE DE TRABALHO ________________________________________80
7.1.5 CRIAO DE UM PROGRAMA NOVO _______________________________81
EXERCCIO AUXILIADO (PROJECTO - FASE 2) _________________________82
7.1.6 JANELA DE PROJECTO ____________________________________________91
8FUNES DE ENCRAVAMENTO __________________________________94
8.1 INSTRUO KEEP(11) _____________________________________________95
8.2 INSTRUES SET E RESET ________________________________________96
8.3 CX-PROGRAMMER INSTRUES AVANADAS ___________________96
8.4 INSTRUO INTERLOCK__________________________________________98

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PROBLEMA (PROJECTO - FASE 5) ____________________________________100
9FUNES DE DIFERENCIAO _________________________________101
9.1 INSTRUES DIFU(13) E DIFD(14) _________________________________102
9.1.1 RESUMO DIFU(13) E DIFD(14) _____________________________________103
EXERCCIO (PROJECTO - FASE 6) ____________________________________104
10TEMPORIZADORES E CONTADORES __________________________105
10.1 TEMPORIZADORES E CONTADORES _____________________________106
10.1.1 TEMPORIZADORES _____________________________________________106
10.2 CX-PROGRAMMER - EDITOR DE SMBOLOS ______________________112
10.2.1 INDIVIDUALMENTE MEDIDA DAS NECESSIDADES ______________113
10.2.2 UTILIZANDO O EDITOR DE SMBOLOS ___________________________114
10.2.3 AUXILIADO POR OUTROS SOFTWARES __________________________115
10.2.4 ASSIGNAO AUTOMTICA ____________________________________116
EXERCCIO AUXILIADO (PROJECTO - FASE 7) ________________________117
10.3 CX-PROGRAMMER SECES DO PROGRAMA __________________121
10.4 CONTADORES __________________________________________________123
10.4.1 CNT___________________________________________________________123
10.4.2 CNTR(12) ______________________________________________________125
EXERCCIO (PROJECTO - FASE 10) ___________________________________126

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10.5 CX-PROGRAMMER VERIFICAES AO PROGRAMA ____________128
10.5.1 APAGAR ENDEREOS NO NECESSRIOS________________________128
EXERCCIO AUXILIADO (PROJECTO - FASE 11) _______________________129
10.5.2 VARIVEIS GLOBAIS E LOCAIS__________________________________130
11SISTEMAS NUMRICOS _________________________________________132
11.1 INTRODUO___________________________________________________133
11.2 SISTEMAS NUMRICOS _________________________________________133
11.2.1 SISTEMA DECIMAL_____________________________________________134
11.2.2 SISTEMA BINRIO______________________________________________135
11.2.3 SISTEMA BCD__________________________________________________137
11.2.4 SISTEMA HEXADECIMAL _______________________________________138
11.2.5 CDIGO GRAY_________________________________________________139
11.2.6 CDIGO ASCII _________________________________________________140
EXERCCIO SISTEMAS NUMRICOS ___ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
12TRATAMENTO DE DADOS_____________________________________141
12.1 INSTRUO CMP(20) ____________________________________________142
12.2 INSTRUO DE MOVIMENTAO DE DADOS ____________________144
12.2.1 INSTRUO MOV(21) ___________________________________________144
12.2.2 INSTRUO MVN(22) ___________________________________________145
12.3 CX-PROGRAMMER EDITOR DE REAS DE MEMRIA ___________146
12.4 INSTRUO SFT(10) _____________________________________________151
12.5 CX-PROGRAMMER JANELA DE VISUALIZAO ________________152

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13INSTRUES DE CLCULO ARITMTICO _____________________156
13.1 CX-PROGRAMMER - TIPOS DE VARIVEIS _______________________157
13.1.1 DESCRIO DAS VARIVEIS ____________________________________157
13.1.2 ATRIBUIO DO TIPO AOS ENDEREOS _________________________158
13.2 INTRODUO___________________________________________________158
13.3 OPERAES ARITMTICAS EM BCD_____________________________159
13.3.1 SOMA EM BCD _________________________________________________159
13.3.2 REL DE CARRY _______________________________________________161
13.3.3 SUBTRACO EM BCD _________________________________________163
13.3.4 MULTIPLICAO EM BCD ______________________________________166
13.3.5 DIVISO EM BCD_______________________________________________167
13.4 OPERAES ARITMTICAS EM BINRIO ________________________169
13.5 CASOS PARTICULARES _________________________________________171
13.5.1 INSTRUO INC(38) ____________________________________________171
13.5.2 INSTRUO DEC(39) ____________________________________________171
13.6 CX-PROGRAMMER COMENTAR O PROGRAMA _________________172
EXERCCIO AUXILIADO (PROJECTO - FASE 14) _______________________173
14FUNES DE EXECUO DIFERENCIAL (@) __________________176
14.1 DESCRIO DO FUNCIONAMENTO ______________________________177
15CONVERSO DE DADOS ______________________________________179
15.1 INSTRUES PARA CONVERSO DE DADOS _____________________180
15.1.1 INSTRUO BIN(23) ____________________________________________180
15.1.2 INSTRUO BCD(24)____________________________________________181

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16TRATAMENTO DE BLOCOS DE DADOS ________________________184
16.1 INSTRUO BSET(71) ___________________________________________185
16.2 INSTRUO XFER(70) ___________________________________________186
16.3 INSTRUO XCHG(73)___________________________________________187
PROBLEMA (PROJECTO - FASE 19) ___________________________________188
17PROGRAMAO DE PROCESSOS SEQUENCIAIS ________________189
17.1 INTRODUO___________________________________________________190
17.2 INSTRUMENTOS DE REPRESENTAO___________________________190
17.3 GRAFCET_______________________________________________________191
17.4 TIPOS DE PROCESSAMENTO E REGRAS __________________________195
17.4.1 PROCESSAMENTO LINEAR______________________________________195
17.4.2 EVOLUO SIMULTNEA (PROCESSAMENTO PARALELO) ________197
17.4.3 ESCOLHA CONDICIONAL (PROCESSAMENTO ALTERNATIVO)______199
17.4.4 SALTO ENTRE ETAPAS NO CONSECUTIVAS _____________________201
17.5 CONVERSO GRAFCET LINGUAGEM DE CONTACTOS____________203
17.5.1 IMPLEMENTAO USANDO AS FUNES SET / RESET ____________204
17.5.2 IMPLEMENTAO USANDO A FUNO KEEP(11) _________________206
17.5.3 IMPLEMENTAO USANDO A FUNO SFT(10) ___________________207
17.5.4 IMPLEMENTAO USANDO AS FUNES STEP(08) E SNXT(09) _____210
PROBLEMA (PROJECTO - FASE 21) ___________________________________215
18ENDEREAMENTO INDIRECTO _______________________________216

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18.1 ENDEREAMENTO INDIRECTO__________________________________217

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OBJ ECTIVOS

??AUTOMAO INDUSTRIAL - HISTRIA
??FAMILIARIZAO COM ALGUNS CONCEITOS E
TCNICAS UTILIZADAS NA AUTOMAO

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1.1 AUTOMAO INDUSTRIAL
A automao industrial, a substituio de algumas aces humanas por
mecanismos que podem trabalhar isoladamente ou em conjunto, movidos por uma
fonte de energia externa e com a capacidade de realizar ciclos de operaes que
se podem repetir indefinidamente.

1.2 RESUMO HISTRICO
A ideia de criar sistemas flexveis capazes de controlar processos, sempre
norteou o esprito humano. Foi nos sistemas mecnicos que primeiro se
desenvolveu este princpio.

medida em que se foi conhecendo e desenvolvendo toda a tecnologia
dos circuitos elctricos, logo se verificou que facilmente se poderia alterar as
caractersticas de um circuito de controlo, recorrendo basicamente a rels e
comutadores. Desta forma, diversas combinaes nos comutadores, davam
origem a diferentes modos de funcionamento. Era o primeiro indcio de
"programao".

De acordo com as necessidades de controlo, foram-se desenvolvendo
componentes tais como temporizadores, contadores, rels biestveis e um sem
nmero de outros componentes que iam integrando sistemas cada vez mais
complexos.

Ainda hoje podemos admirar em
alguns equipamentos "programadores de
pinos". Estes programadores muito
rudimentares, constavam de uma matriz de
condutores que eram interceptados por uma
cavilha ou pino que de acordo com a sua
posio permitia definir a activao de
determinado circuito.

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Em paralelo ao desenvolvimento de circuitos elctricos, apareceram
tambm circuitos pneumticos. Tal como nos circuitos elctricos, nestes tambm
foram desenvolvidos uma srie de elementos que tinham desempenhos idnticos
aos componentes elctricos.

A inveno da Unidade Central de Processamento (1938), d por sua vez
origem ao microprocessador. com base neste componente que em 1969-70
aparecem nos EUA os primeiros autmatos programveis. Foi a indstria
automvel quem primeiro os utilizou. Na Europa, s dois anos depois que
comeam a ser empregues na indstria.

Hoje j difcil falar em automatizao industrial, sem que se tenha de
referir o autmato programvel.

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1.3 TCNICAS DE AUTOMATIZAO
Dependendo da natureza do automatismo em questo, pode falar-se de
vrias tcnicas de automao:

??Mecnica
??Pneumtica
??Hidrulica
??Elctrica
??Electrnica

?? AUTOMATIZAO MECNICA
Existe uma grande quantidade e variedade de automatismos mecnicos na
industria (tornos, fresadoras, motores de combusto interna, etc.). No esquecer
que esta tcnica contribuiu em muito com a revoluo industrial.

?? AUTOMATIZAO PNEUMTICA
Esta tcnica tem uma infinidade de aplicaes, especialmente em trabalhos
de fixao de peas, movimento linear, mquinas ferramenta, etc.
Destaca-se nesta tcnica a economia uma vez instalados e a rapidez dos
movimentos.

?? AUTOMATIZAO HIDRULICA
Idntico ao funcionamento pneumtico, mas mais lento, no entanto
consegue desenvolver mais trabalho.
Tipicamente encontra-se em prensas, e diversas mquinas ferramenta.

?? AUTOMATIZAO ELCTRICA
Qualquer mquina por simples que seja, tem de alguma forma esta tcnica
aplicada.
No entanto a lgica cablada tem vindo consideravelmente a ser substituda
pela automatizao electrnica.
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?? AUTOMATIZAO ELECTRNICA
O avano tecnolgico dos sistemas digitais, permitiram revolucionar os
microprocessadores e naturalmente os autmatos programveis.
A chegada da electrnica industria foi uma perfeita revoluo. Permitiu
automao industrial dar uma passo gigante.

A tecnologia electrnica pode ser implementada atravs dos seguintes
elementos:

??Circuitos electrnicos dedicados
??Sistemas electrnicos standard (ex.:controlo numrico)
??Autmatos programveis
??Micro e minicomputadores

1.4 AUTMATO PROGRAMVEL
1.4.1 VANTAGENS
Sobre a tecnologia cablada, o autmato programvel tem inmeras
vantagens. A destacar:

?? muito mais fivel, pois o nmero de componentes mecnicos e de
ligaes mnimo.
??O desenvolvimento do programa pode ser feito em paralelo com a
montagem dos equipamentos. O sistema por lgica cablada, s pode
ser montado depois do projecto estar completamente concludo.
??As alteraes do automatismo s implicam alteraes no programa.
Na lgica cablada, qualquer alterao implica a alterao da
cablagem e dos componentes.
??O espao ocupado pelo autmato constante e independente da
complexidade da lgica do automatismo.
??No requer stocks de equipamento de reserva to elevados como
nos sistemas por lgica cablada.

Sobre os sistemas controlados por microprocessador ou micro-computador,
o autmato no requer a presena de um perito em informtica ou em assembler
para programar ou alterar um programa.
A linguagem utilizada standard e pode ser facilmente apreendida por
pessoas com uma formao mnima.
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1.4.2 CLASSIFICAO
Pode classificar-se a utilizao dos autmatos programveis em trs
classes:

??Controlo de mquinas ou automatismos simples e
individualizados.
??Controlo e sincronizao de diversas mquinas ou automatismos
de uma linha de fabrico ou de um sistema complexo.
??Superviso e controlo de uma unidade fabrico ou de um conjunto
de subsistemas que podem eles mesmos serem tambm
controlados por autmatos.

So hoje inmeros os fabricantes de autmatos programveis.
No mercado portugus so cerca de 30 as marcas presentes, encontrando-
se por isso, uma grande diversidade de modelos.

1.5 TIPOS DE CONTROLO DE PROCESSO
Existem duas formas bsicas de realizar o controlo de um dado processo
industrial:

??Controlo em malha aberta
??Controlo em malha fechada

?? CONTROLO EM MALHA ABERTA
O controlo em malha aberta caracteriza-se pelo facto da informao ou
variveis que controlam o processo, circularem num s sentido. O sistema de
controlo no recebe informao do resultado das aces tomadas.

PARTE DE
COMANDO
ACTUADORES PROCESSO
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?? CONTROLO EM MALHA FECHADA
O controlo em malha fechada, caracteriza-se pelo facto de existir
realimentao proveniente de sensores, sobre a reaco do processo.
A maioria dos processos industriais trabalham segundo este principio.

1.6 TIPOS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
Em funo do tempo, os processos industriais podem classificar-se
segundo:

??Processos contnuos
??Processos discretos
??Processos descontnuos

PARTE DE
COMANDO
ACTUADORES
SENSORES
PROCESSO
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?? PROCESSOS CONTNUOS
Caracteriza-se pelo facto das matrias primas estarem constantemente a
entrar num dos extremos do sistema, obtendo-se no outro extremo de forma
continua o produto acabado.

?? PROCESSOS DISCRETOS
O produto de sada, obtm-se atravs de uma srie de operaes. A
entrada habitualmente um elemento discreto que se trabalha de forma individual.

?? PROCESSOS DESCONTNUOS
Recebe-se entrada do processo quantidades diferentes de peas
discretas necessrias ao processo.
Sobre este conjunto realizam-se diversas operaes, de modo a conseguir
o produto final.
O exemplo tpico deste tipo de processo a industria automvel.

1.7 CONTROLADORES SEQUENCIAIS
Os processos discretos e descontnuos (muito semelhantes), podem ser
controlados mediante o mesmo tipo de sistema de controlo, que devido sua
forma de actuao designada por controlo sequencial.

A principal caracterstica dos processos que se controlam de forma
sequencial, a possibilidade de decompor o processo numa srie de estados que
se activam de forma sequencial. Os sinais provenientes dos sensores, controlam a
transio entre os estados.

Em funo do modo como se realiza a transio entre os estados, os
controladores sequenciais podem ser de dois tipos:

??Assncronos
??sncronos

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?? ASSNCRONOS
A transio entre os estados, depende apenas do instante em que se
verifica a actualizao do estado das variveis de entrada.

?? SNCRONOS
A transio entre os estados, depende do estado das variveis de entrada,
mas agora sincronizadas com um sinal de relgio de frequncia fixa.

SENSORES CONTROLADOR
SEQUNCIAL
SADAS
PROCESSO
RELGIO
SENSORES CONTROLADOR
SEQUNCIAL
SADAS
PROCESSO
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1.8 ESTRUTURA DE UM AUTOMATISMO
Geralmente na sua forma mais simples, pode considerar-se um sistema
automatizado constitudo por dois grandes grupos:

??Parte operativa
??Parte de comando

?? PARTE OPERATIVA
Designamos por parte operativa a mquina propriamente dita.
A parte operativa responsvel por efectuar operaes, como
consequncia das ordens recebidas da parte de comando.
Tem tambm a funo de informar a parte de comando, do estado das
operaes em curso.
A parte operativa o sistema fsico que se pretende automatizar.

?? PARTE DE COMANDO
o automatismo responsvel por dar as ordens de sada em funo do
seu programa e das informaes fornecidas pela parte operativa.

OPERADOR

PARTE DE COMANDO
COMANDOS
SINALIZAES
PARTE OPERATIVA
INFORMAO
ACTUAO
SENSORES ACTUADORES
ENTRADAS SADAS ENTRADAS
SADAS

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OBJ ECTIVOS
??NOOES BSICAS SOBRE A CONCEPO DE
AUTOMATISMO
??OBTER CONHECIMENTOS MINIMOS SOBRE AS
OPES TECNOLGICAS MAIS UTILIZADAS

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2.1 CARACTERSTICAS DE UM AUTOMATISMO
j difcil imaginar a nossa vida sem automatismos. A sua presena entrou
de tal forma nos nossos hbitos, que muitas vezes nem damos conta de como nos
facilitam a vida; eles esto presentes no controlo da luz da escada, no elevador,
no porto de garagem, na mquina de lavar roupa, no sistema de bombagem de
gua e em muitos mais dispositivos de uso comum.

Na verdade, os automatismos, so dispositivos que permitem que
determinado sistema funcione de uma forma autnoma (automaticamente), sendo
a interveno do operador reduzida ao mnimo indispensvel.

Sendo bem concebido, um automatismo :

??Simplifica consideravelmente o trabalho do operador.
??Elimina ao operador as tarefas complexas, perigosas, pesadas ou
indesejadas.

Quando o automatismo aplicado a um processo industrial, tambm tem as
seguintes vantagens :

??Facilita as alteraes aos processos de fabrico.
??Melhora a qualidade dos produtos fabricados, mantendo uma
constncia das caractersticas dos mesmos.
??Aumenta a produo
??Permite economizar matria prima e energia.
??Aumenta a segurana no trabalho.
??Controla e protege os sistemas controlados.

2.2 ESTRUTURA DE UM AUTOMATISMO
Podemos dividir um automatismo em trs blocos:

?? ENTRADAS
Neste bloco encontram-se todos os dispositivos que recebem informaes
do sistema a controlar. So em geral sensores, botoneiras, comutadores, fins de
curso, etc.
LOGICA ENTRADAS SADAS
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?? SADAS
Neste bloco temos todos os dispositivos actuadores e sinalizadores. Podem
ser motores, vlvulas, lmpadas, displays, etc..

?? LGICA
Neste bloco encontra-se toda a lgica que vai permitir actuar o bloco de
sadas em funo dos dados recebidos pelo bloco de entradas. este bloco que
define as caractersticas de funcionamento do automatismo. Pode ser constitudo
por rels, temporizadores, contadores, mdulos electrnicos, lgica pneumtica,
electrnica programada, etc..

Podemos ainda definir como parte de controlo, o conjunto dos blocos de
entradas e de lgica.

O bloco de sadas ser a parte operativa.

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Exemplo

Automatismo de porta
Numa porta automtica, o motor que acciona a abertura e fecho da
mesma, constitui a parte operativa.
O sensor de proximidade, os fins-de-curso, a chave de permisso e
toda a lgica de explorao, constituem a parte de controlo OU comando.

2.3 IMPLEMENTAO DE UM AUTOMATISMO
A realizao de um automatismo deve iniciar-se pela especificao do
mesmo a trs nveis:

2.3.1 ESPECIFICAES FUNCIONAIS
Visa-se com estas especificaes, detalhar todo o funcionamento do
sistema a automatizar. Nesta descrio deve pormenorizar-se toda a lgica que
vai permitir a correcta explorao do sistema.

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Voltando ao exemplo da porta automtica, a especificao funcional
poderia ser:

* Pretende-se que o automatismo de explorao deste sistema, permita
comandar a abertura e fecho de uma porta de acesso.

O comando poder ser automtico ou manual. Para o efeito, existir no
frontal do quadro de comando, um comutador de duas posies para a seleco
do modo.

O modo manual usa duas botoneiras que permitiro respectivamente abrir e
fechar a porta. Uma vez premida a botoneira de abertura, a porta abrir-se- at
que seja atingido um fim de curso que detecta o limite de abertura da mesma.
Premindo a botoneira de fecho, a porta fechar-se- at que seja premido um outro
fim de curso que detecta o fecho.

O modo automtico faz uso de dois sensores que detectam a proximidade
de uma pessoa. Quando um deles activado inicia-se a abertura da porta. Esta
permanece aberta at que tenha passado um tempo que pode ir de 5 at 20
segundos, aps o desaparecimento do sinal proveniente dos sensores de
proximidade. Findo este tempo, a porta inicia o fecho. Se durante o fecho, o
sensor de proximidade detectar a presena de uma pessoa, dever interromper a
operao e abrir de novo a porta.

2.3.2 ESPECIFICAES TECNOLGICAS
Com estas especificaes, descreve-se o ambiente em que o sistema vai
operar, assim como as caractersticas que os equipamentos a integrar devero
possuir, de forma a permitirem o perfeito desempenho do automatismo.

Concretizando com o exemplo anterior, poderia especificar-se:

* O sensor que detecta a proximidade de uma pessoa, dever ser um
modelo para ser montado sobre a porta (um no interior e outro no exterior) e
dever ser de infravermelhos passivo, com sada por transstor. A sua
sensibilidade dever ser tal, que a sada deste s active quando estiver uma
pessoa a menos de 2 metros da porta. O motor que acciona a abertura e fecho da
porta, ser elctrico, trifsico, ..,etc.

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2.3.3 ESPECIFICAES OPERATIVAS
Dizem respeito fiabilidade, segurana, disponibilidade, flexibilidade,
manuteno, dilogo homem mquina, etc.

Voltando ao exemplo anterior poderia especificar-se neste ponto:

* O comutador automtico/manual dever ser um modelo com chave.
Dever existir um contador de operaes de abertura e fecho da porta, de forma a
identificar o momento das operaes de manuteno que devero efectuar-se de
10.000 em 10.000 manobras...etc.

A realizao de um
automatismo, implica a
execuo de uma srie de
tarefas interdependentes.
A presente figura mostra a
sequncia de operaes
necessrias
implementao de um
automatismo.

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2.4 OPES TECNOLGICAS
So vrias as opes tecnolgicas disponveis. No se pode partida dizer
qual a melhor e pior, pois esta opo depende de vrias condicionantes:

??Nmero de sistemas a automatizar
??Ambiente de trabalho
??Tipo de sinais de entrada/sada
??Funo predominante
??Actuadores predominantes

Outra das condicionantes que deve estar sempre presente a relao
preo/performance. Uma determinada soluo pode ser perfeita sob o ponto de
vista puramente tcnico, mas invivel sob o ponto de vista financeiro.

Ao nvel das caractersticas de implementao, podemos definir dois
grandes grupos :

??Lgica cablada
??Lgica programada

Na lgica cablada, o desempenho do automatismo definido pela
interligao fsica de elementos discretos. A alterao do processo, normalmente
implica refazer a cablagem. Como exemplo, podemos referir um circuito elctrico,
composto por rels, rels biestveis, temporizadores, etc..

Na lgica programada, o desempenho do automatismo definido por uma
srie de instrues ou cdigos que so programados no suporte de memria do
sistema. Ao conjunto de instrues que definem o automatismo, chama-se
programa. A alterao da lgica do processo a controlar apenas implica a
alterao do programa. Como exemplo, temos o controlo numrico, autmato
programvel, micro-computador, etc..

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2.5 MTODOS GRFICOS PARA A DESCRIO DA LGICA DE UM
AUTOMATISMO
Ao nvel das especificaes funcionais, possvel traduzir numa linguagem
grfica toda a estrutura lgica do automatismo. Seguidamente apresentam-se
algumas das mais usadas:

2.5.1 DIAGRAMA DE CONTACTOS (LADDER)
Este mtodo de representao, implementa a sequncia lgica usando
contactos colocados em srie e paralelo, tal como num esquema elctrico.
O smbolo de contacto ligeiramente alterado, como se poder ver nas
figuras abaixo.

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2.5.2 DIAGRAMA LGICO (LOGIGRAMA)
Esta representao do automatismo, implementa a lgica, usando circuitos
lgicos "E" e "OU".
Para representar o mesmo circuito do exemplo anterior, teramos:

2.5.3 GRAFCET
GRAFCET uma linguagem grfica, especialmente desenhada para
mquinas e processos sequenciais.
O seu estudo ser aprofundado em capitulo posterior.

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OBJ ECTIVOS
??OBTENO DE CONHECIMENTOS ESSENCIAIS
DA ESTRUTURA INTERNA DE UM AUTMATO
PROGRAMVEL

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3.1 CONCEITO DE PLC
Um autmato programvel industrial (PLC: Programmable Logic
Controller) um equipamento electrnico, programvel em linguagem no
informtica, concebido para controlar em tempo real e em ambientes industriais
processos sequenciais.

3.2 ESTRUTURA DE UM AUTMATO PROGRAMVEL
Do ponto de vista do utilizador, o autmato uma "caixa preta" que
processa informao.

Os Controladores Lgicos
Programveis (PLC' s) podem apresentar
aspectos fsicos diferentes, diferentes
performances e custos muito dspares; no
entanto, os seus elementos constituintes so
fundamentalmente os mesmos.

Sendo um equipamento capaz de
controlar processos, naturalmente dispe de
dispositivos de aquisio e sada de
informaes. Sendo tambm um
equipamento programvel, integra um
microprocessador e uma memria para guardar o programa. Para alimentar os
circuitos atrs descritos, existir tambm uma fonte de alimentao. Finalmente,
para que possa ser introduzido o programa e para que possa existir um dilogo
bsico para o exterior, dispe tambm a possibilidade de ligar dispositivos de
programao.

3.2.1 ENTRADAS / SADAS
Sendo o autmato programvel destinado ao controlo de processos, tem
obrigatoriamente de adquirir dados referentes ao sistema a controlar e fornecer
sinais de comando. Existem diversos tipos de entradas e sadas; nos pargrafos
seguintes so apresentadas algumas das verses possveis.

Normalmente o estado lgico das entradas e sadas sinalizado por led's
que quando ligados indicam a activao de determinada entrada ou sada.

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3.2.1.1 ENTRADAS

?? ENTRADAS USANDO RELS
Nesta verso, existe um
rel cuja bobine excitada por
uma tenso elctrica aplicada na
entrada do PLC. Os contactos do
rel fornecem ao CPU um estado
lgico correspondente ao estado
da entrada. Como podemos ver
no esquema seguinte, estando a
entrada do PLC alimentada,
implica que o contacto do rel se
feche e conduza a informao aos circuitos de aquisio de sinais do CPU. Caso
desaparea a tenso na entrada do PLC, o contacto do rel abre, e o valor lgico
do circuito passa a zero. Este sistema garante um isolamento galvnico entre a
entrada e CPU, j que o contacto do rel isolado da bobine que o actua.

Este tipo de entrada tem a vantagem de poder aceitar sem problemas,
tenses alternadas ou contnuas, introduzindo no entanto, um atraso considervel
aos sinais lidos. O consumo de corrente na entrada maior que nos circuitos
usando semicondutores; este aspecto, pode ser de grande vantagem, quando se
adquire um sinal que pode ser afectado pelas interferncias induzidas no cabo que
liga o sensor ao autmato.

?? ENTRADAS POR TRANSSTOR
Este tipo de entrada usa um transstor
e um conjunto de resistncias para adquirir e
converter os sinais na entrada, de forma a
poderem ser lidos pelo CPU. Pode analisar-
se na figura seguinte o funcionamento;
Sempre que aparece um sinal positivo na
"base" do transstor, o transstor conduz,
fazendo com que Vo tenha um valor muito
prximo de zero. Quando no h presena
de tenso na entrada, Vo tem um valor prximo de Vcc.

Comparada com a entrada por rel, este tipo de entrada pelo facto de usar
um semicondutor, reduz consideravelmente o atraso aos sinais de entrada e
mais fivel, uma vez que elimina sistemas mecnicos (rel) ; A corrente absorvida
pela entrada muito menor (na ordem da dezena de mA). Tem a desvantagem de
no garantir isolamento elctrico entre a entrada e o CPU.
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?? ENTRADA POR ACOPULADOR PTICO
Para superar a desvantagem de
isolamento da entrada anteriormente
descrita, esta pode ser isolada do CPU
atravs do uso de um acoplamento ptico.

O acopulador ptico constitudo
por um LED (dodo foto emissor) e um foto-
transstor encapsulados num material
isolante, conforme indicado na imagem. A
transmisso da informao do estado da entrada para o CPU, feita atravs do
fluxo de fotes emitido pelo
LED e recebido pelo foto-
transstor. Ao ser atingido pelos
fotes, o foto-transstor entra
em conduo. Como o meio de
transmisso deste fluxo
dielctrico, consegue-se um
ptimo isolamento galvnico. A
corrente de entrada deste
circuito tambm muito baixa.

Nas entradas por semicondutor atrs descritas, h que respeitar a
polaridade do circuito de entrada. Esta pode ser PNP ou NPN. Ao escolher-se um
sensor , este dever estar em sintonia com a entrada onde vai ser ligado ; numa
entrada PNP o comum tem de ser positivo.

Para ultrapassar esta condicionante, existem circuitos de entrada onde o
isolador ptico dispe de dois dodos led montados em paralelo mas opostos na
polaridade. Assim, qualquer que seja o sentido da corrente na entrada,
assegurada a polarizao do fototransstor e consequentemente a deteco de um
sinal activo na entrada.

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3.2.1.2 SADAS
As sadas do autmato realizam uma funo inversa das entradas, ou
seja, permitir a actuao de elementos que integram o sistema a controlar.

Podem ser de vrios tipos:

?? SADA POR REL
O sinal proveniente do CPU,
ataca a bobine de um rel. Na sada
do autmato, esto disponveis os
terminais do contacto do referido
rel.

Regra geral, um autmato
tem mais do que uma sada.
Para que o nmero de
terminais no seja
exageradamente elevado,
frequente agruparem-se sadas,
havendo para o efeito um terminal
comum. Deve haver algum cuidado
ao efectuar as ligaes, pois deve
assegurar-se que num mesmo
comum no se juntem sinais
incompatveis.

Este tipo de sada o mais
frequentemente usado, por ser o
mais verstil. Pode comutar
correntes contnuas ou alternadas,
de tenses muito diversas. A sua
frequncia de resposta e o
"bounce" so as suas principais
desvantagens.

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Para reduzir o desgaste do contacto do rel quando este comuta cargas
indutivas, deve usar-se um dos dispositivos da figura ao lado, conforme se trate de
corrente contnua ou alternada.

?? SADA POR TRANSSTOR
Este tipo de sada usa um transstor que recebe na "base" o sinal lgico
proveniente do CPU; os terminais
do "colector" e "emissor" so
acessveis do exterior, para ligao
aos circuitos a controlar. Para que
possa existir isolamento galvnico
entre o CPU e os circuitos
exteriores ao autmato,
frequente usar (em vez de um
vulgar transstor) um fototransstor.

Este tipo de sada usada quando os sinais a controlar so de corrente
contnua, baixa tenso, baixas correntes e de frequncia elevada.

?? SADA POR TRIAC
Nesta sada usa-se um triac
como elemento activo na comutao
das cargas. O sinal proveniente do
CPU liga "gate" do triac ou ento
activa o led de um foto-triac. Esta
ltima opo a mais usada por
garantir um perfeito isolamento entre
o CPU e os circuitos exteriores ao
autmato.

A sada por triac usa-se na comutao de cargas trabalhando em corrente
alternada. Tem a vantagem de poder comutar a frequncias elevadas, no
sofrendo desgaste significativo, quando comparado com um rel. Alguns
fabricantes apresentam cartas de sadas por triac com a caracterstica de
comutarem cargas s quando a corrente alternada passa por zero; este pormenor
faz reduzir a ocorrncia de rudos parasitas na rede elctrica, que normalmente
ocorrem quando a comutao realizada com rels.

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3.2.2 CPU
este o bloco que tem a funo de ler os valores lgicos presentes nas
entradas, executar as instrues que constituem o programa e transferir para as
sadas as ordens provenientes dessas instrues. Tem ainda a seu cargo gerir
todos os perifricos e diagnosticar defeitos que possam ocorrer internamente.

Na base de tudo isto, est um ou mais microprocessadores que de uma
forma sequencial vo executando instrues a velocidades extremamente
elevadas.

A sequncia descrita no primeiro pargrafo, continuamente realizada. O
tempo gasto para a realizar designado como tempo de ciclo (ou tempo de scan)
e da ordem dos milissegundos. O tempo de ciclo depende de muitos factores
dos quais se destacam:

??Velocidade de trabalho do microprocessador(s)
??Nmero de instrues do programa
??Tipo de instrues usadas no programa
??Nmero de perifricos

O CPU tem ainda circuitos de endereamento de entradas e sadas, uma
memria com o sistema operativo, interfaces para unidades externas, um circuito
para a deteco de falhas de alimentao, e outros que interligam os anteriores.

Para sinalizar o estado de funcionamento do CPU, normalmente existem no
frontal do mesmo, sinalizadores luminosos (led's). comum encontrar as
seguintes sinalizaes:

??Presena de alimentao (POWER)
??Erro no CPU (ERROR ou FAILURE)
??Execuo do programa (RUN)
??Falha da bateria de backup (BATTERY)

Como o CPU um elemento vital de um autmato, existem modelos que
para garantirem uma grande fiabilidade de operao, dispem de duplo CPU;
quando um deles falha, o outro entra imediatamente em servio, sem interromper
o controlo do sistema.

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3.2.3 MEMRIA
na memria que se encontra o programa a ser executado pelo autmato.
A memria tem como funo salvaguardar todas as instrues do programa,
mesmo quando este no est a ser alimentado.

A memria caracteriza-se pela sua capacidade que pode ser expressa de
trs formas:

??Nmero de bits ou Kbts (1 Kbts = 1024 bits)
??Nmero de Bytes ou KB (1 Byte = 8 bits)
??Nmero de Words ou KW (1 Word = 16 bits)

Quanto sua tecnologia podem ser :

?? RAM (Random Access Memory)
Estas memrias tm a vantagem de poderem ser escritas e
alteradas facilmente. So as mais usadas quando se est na
fase de desenvolvimento do programa ou quando o sistema a
controlar sofre frequentes alteraes. Estas memrias perdem
a informao quando a alimentao elctrica das mesmas
falha; por isso, obrigam ao uso de uma pilha de recurso que
assegura a sua alimentao no caso de uma falha de energia.

?? EPROM (Erasable Programable Read Only
Memory)
Esta memria no perde a informao nela gravada no caso
de falhar a tenso. Tm como desvantagem o facto de ser
muito morosa qualquer alterao, mesmo sendo de um s bit.
Antes de ser programada por um equipamento prprio, tem de
ser apagada por exposio aos raios ultravioletas.

?? EEPROM (Electricaly Erasable Programable Read
Only Memory)
Esta memria no perde informao por falta de tenso de
alimentao e pode ser apagada e escrita pelo autmato.
Tem vantagens sobre os modelos anteriores, mas os
inconvenientes de ter um nmero limitado de ciclos de escrita
e do seu custo ser mais elevado que o de uma RAM.

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?? FLASHRAM
Esta memria de tecnologia muito recente, tem
caractersticas semelhantes s EEPROM, permitindo tambm
escrita e leitura no prprio circuito onde usada. Limitada
tambm pelo nmero de ciclos de escrita, apresenta
vantagens sobre a EEPROM (uma delas, a velocidade de
escrita).

3.2.4 FONTE DE ALIMENTAO
A fonte de alimentao tem por funo fornecer as tenses adequadas ao
funcionamento do CPU. Para esse efeito, geralmente ligada aos 220v da
rede, mas tambm existem modelos que aceitam tenses contnuas standard
(ex.:24VDC).

Para alm de fornecer tenses, a fonte de alimentao deve ter um bom
comportamento no que diz respeito filtragem de rudo e picos, muito frequentes
nas instalaes industriais.

Encontramos com grande frequncia a equipar os autmatos, fontes de
alimentao comutadas. Estas fontes renem para alm das caractersticas atrs
exigidas, as seguintes:

??Elevado rendimento
??Ocupam um pequeno volume
??Aceitam grandes variaes na entrada

No esquema abaixo apresenta-se o esquema simplificado de uma fonte
comutada (tambm conhecida como fonte switching).

Nos modelos alimentados a 220vac, por vezes, a fonte de alimentao tem
uma sada auxiliar a 24vdc para alimentar os circuitos de entrada.

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3.3 SELECO DE UM AUTMATO PROGRAMVEL (PLC)
Quando se refere um autmato programvel, normal caracteriz-lo pelo nmero
de Entradas+Sadas lgicas que este pode controlar.

No incio, quando a linguagem de programao dos autmatos s inclua
instrues booleanas, temporizadores e contadores, em funo do nmero de
entradas+sadas, era usual catalog-los numa das trs gamas:

??Gama Baixa - E+S < 64
??Gama Mdia - 64 < E+S < 256
??Gama Alta - E+S > 256

Nesta diviso nunca devemos encarar os nmeros apontados, como
fronteiras absolutas, mas sim como valores de referncia; cada fabricante tem
fronteiras e conceitos prprios para a definio dos seus autmatos.
2 FOTOCLULAS
3 BOTONEIRAS PARA COMANDOS
MANUAIS
1 SELECTOR MANUAL /AUTOMTICO
3 CONTACTORES A 220 AC
1 INTERRUPTORES DE SELEO
4 INDICADORES
3 FINS DE CURSO
2 TERMOESTTOS
2 VARIADORES DE VELOCIDADE (4-20mA.)
2 SENSORES PT100
2 DETECTORES INDUCTIVOS
4 VLVULAS.
1 SINALIZAO DE ALARME
1 EMERGNCIA
SOLUO
Um PLC com
16 E digitais
12 S digitais
2 E analgicas PT100
2 S analgicas 4-20 mA.
C200HS
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Hoje no s o nmero de entradas+sadas que define a gama do
autmato, mas tambm o tipo e nmero de instrues de programao
disponveis, a velocidade de processamento, as facilidades de comunicao e
outras caractersticas, que definem as potencialidades do PLC.

A ttulo de exemplo seguem-se algumas caractersticas do autmato CJ1
versus CQM1.

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Quanto sua apresentao, o autmato, pode ser:

?? Compacto - Integra no mesmo bloco todos os elementos
necessrios sua operao ( entradas, sadas, CPU, memria
e fonte de alimentao ). Possibilidade de expanso recorrendo
a blocos similares sem CPU.

?? Modular - constitudo por uma srie de mdulos que ligam a
um bastidor (mdulo do CPU, cartas de entrada, cartas de
sada, memria, fonte de alimentao, etc.). Tem a vantagem
de ser mais verstil que os modelos compactos. Como
desvantagem geralmente aponta-se o seu custo, que mais
elevado, e o volume ocupado, que tambm maior quando
comparado com idntico modelo compacto.
A comunicao entre os diversos elementos, pode ser realizada
atravs do BUS do bastidor onde os componentes vo sendo
instalados (caso do CS1), ou atravs do BUS integrado nos
prprios elementos (caso do CJ1).

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3.4 CONCEITO DE TEMPO DE CICLO E TEMPO DE RESPOSTA
3.4.1 TEMPO DE CICLO
Designa-se por tempo de ciclo de um autmato, o conjunto de tarefas
realizadas pelo autmato de uma forma cclica

Durante o controlo de um dado processo, um autmato realiza de forma
cclica os seguintes procedimentos:

3.4.2 TEMPO DE RESPOSTA
Tempo necessrio para a execuo das diversas operaes de controlo.

Em particular, o tempo de resposta de um sistema (activao de um sinal
de sada em relao a uma entrada) fundamentalmente determinado por:

?? tempo de scan da cpu
?? tempo de on / off dos pontos de e / s

PROCESSOS COMUNS
GESTO DE PERIFRICOS
EXECUO DO PROGRAMA
REFRESCAMENTO DE E/S
- Programao WATCH DOG
- Verificar memria de programa
- Verificar BUS E/S
- Gesto de comunicao com :
Consola de programao
Interface de comunicao
- Scan sequencial das instruces
do programa
- Leitura do estado das E/S
- Actualizao do estado das sadas

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OBJ ECTIVOS
??CONHECER CLARAMENTE AS DIFERENTES
REAS DE MEMRIA DE UM AUTMATO
PROGRAMVEL, E SUAS CARACTERSTICAS

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4.1 PRINCPIOS GERAIS
No captulo anterior foi analisado o HARDWARE bsico de um autmato;
neste captulo vamos analisar o SOFTWARE, ou seja, o conjunto de instrues e
procedimentos que nos vo permitir implementar a lgica de controlo do
automatismo.

Ao programarmos um autmato, estamos a definir a forma como as sadas
deste so actuadas, em funo de dados presentes nas entradas. Vamos ento
ver como podemos ter acesso s informaes presentes nas entradas e como
poderemos enderear uma determinada sada.

4.1.1 CONCEITO DE WORD
Internamente e implementados pelo CPU existem bits, que no so mais do
que posies de memria nas quais possvel reter uma informao lgica;
ligado/desligado, verdadeiro/falso, ON/OFF ou 1/0.
Estes elementos (aos quais tambm chamam rels por analogia com os
circuitos electromagnticos) esto normalmente associados em grupos de 16.

Ao conjunto de 16 bits chama-se WORD (por vezes tambm se designa por
CANAL).

Dentro de cada Word os bits esto numerados de 00 a 15 ou de 0 a F
(0,1,..,9,A,B,..,F) conforme a notao usada pelo fabricante. As words esto
numeradas a partir de 00.

N BIT
(PESO)
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4
3 2 1 0
msb lsb
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4.1.2 ENDEREAMENTO
Nos autmatos OMRON os bits so endereados pelo nmero da word em
que se encontram e pela posio que ocupam nessa word. H tambm autmatos
onde o endereamento contnuo, ou seja, comea em zero e segue a
numerao decimal, independentemente de serem bits de entrada, sada ou
internos.

Exemplo

- Se pretender enderear o 7 bit da 2 word, ento o seu endereo ser:
001.06
000.00
003.12

XXX . YY
NMERO DO CANAL
(REGISTO)
NMERO DO BIT
(REL), ( ENTRE 00 E
15 )
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4.1.3 MODOS DE PROGRAMAO
O programa que vai definir o automatismo, constitudo por numa srie de
instrues e funes onde so operados os rels(bits) atrs mencionados. Estas
instrues e funes sero introduzidas na memria do autmato atravs de um
perifrico destinado a esse fim, e que poder ser uma consola de programao ou
software especfico para PC.

Os autmatos tm basicamente dois modos de operao: RUN e
PROGRAM.

Estes modos so normalmente seleccionados atravs de um comutador
que se pode encontrar no frontal do autmato, na consola de programao ou
atravs do software de programao.

Antes de introduzir um programa atravs da consola, deve converter-se o
esquema de contactos numa lista de instrues entendidas pelo autmato, ou
utilizando o computador com Softwares adequados que permitem a programao
directa em esquema de contactos.

O programa introduzido nos endereos de memria do programa. Cada
endereo contm uma instruo, os seus parmetros de definio e todos os
parmetros requeridos por essa instruo. Os endereos de memria do programa
(linhas do programa) comeam em 0 e esto limitados pela capacidade da
memria de programa.

Cada fabricante de autmatos tem formas diferentes de levar a cabo a
programao de um PLC e por isso as suas especificidade.
As reas de rels tm designaes diversas, as instrues e funes tm
mnemnicas e cdigos diferentes, e a sequncia de teclas na consola para levar a
cabo a programao, difere de marca para marca. No entanto, conhecendo um
modelo, facilmente nos integramos noutro pela simples consulta do respectivo
manual, j que a lgica de programao dos sistemas existentes no mercado no
difere no essencial.

O modo RUN o modo normal de funcionamento do autmato. Neste modo o
CPU executa o programa contido na memria.
Para se introduzir o programa, preciso que o autmato se encontre no modo
PROGRAM. Neste modo, o autmato no executa o programa.
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4.1.4 CARACTERSTICAS TCNICAS (CPM1A)
Para podermos abordar com objectividade a programao de um autmato,
vamos utilizar como base o autmato SYSMAC CPM1A da OMRON.

FICHA TCNICA

Modelo CPM1-20CDR-A
Autmato compacto

Entradas 12 digitais( 24 Vdc)
Sadas 8 por rel ( 2A/24Vdc-220Vac)
Alimentao 220 Vac
Consumo 60 W max
Expansibilidade at 90 entradas/sadas.
Memria de programa FLASHRAM - 4kB

Conjunto de instrues 135
Rels internos
Sem reteno 68 x 16
Com reteno 20 x 16
Words de dados 1024 com reteno
Temporizadores e Contadores 127
Velocidade de processamento 0,72 a 16,2 ?S / instruo

Interface srie RS-232C em opo (CPM1-CIF01)
Uma entrada de contagem rpida (2KHz bidireccional).
Duas entradas de interrupt
Dois registos analgicos

Dimenses 180 x 90 x 85 mm
Peso 800 gr.

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4.1.5 REAS DE MEMRIA
Tendo como base o autmato programvel CPM1, cujas caractersticas
foram mencionadas no ponto anterior, temos as seguintes reas de memria:

rea Smbolo Gama
Rels Internos IR Words:000 a 019 e 200 a 231
Bits :00.00 a 019.15 e 200.00 a 231.15
Rels Especiais SR Words:232 a 255
Bits :232.00 a 255.15
Rels Auxiliares AR Words:AR00 a AR15
Bits :AR00.00 a AR15.15
Rels com Reteno HR Words:HR00 a HR19
Bits :HR00.00 a HR19.15
Temporizadores e Contadores TC TC000 a TC127
Rels de Comunicao LR Words:LR00 a LR15
Bits :LR00.00 a LR15.15
Rels Temporrios TR TR00 a TR07 (S Bits)
Memria de Dados DM Leitura/Escr.:DM0000 a DM1023
S leitura :DM6144 a DM6655
Memria de Programa UM 4 Kbytes

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RELS TEMPORRIOS - SO USADOS PARA GUARDAR DE FORMA TEMPORRIA ESTADOS DE
CONDIES DE EXECUO. ESTES BITS S PODEM SER USADOS NAS INSTRUES LD E OUT.
OS RELS DE I/O (INPUT/OUTPUT) SO BITS QUE PODEM ESTAR ASSOCIADOS
ELECTRICAMENTE A ENTRADAS OU SADAS DO AUTMATO. NORMALMENTE SO EM
NMERO SUPERIOR AO NMERO MXIMO DE ENTRADAS+SADAS POSSVEIS.

OS BITS QUE ESTO ASSOCIADOS A ENTRADAS, TM O SEU ESTADO LGICO DEFINIDO
PELO ESTADO DA ENTRADA. OS BITS ASSOCIADOS A SADAS REFLECTEM NESTAS O SEU
ESTADO.

ESTA REA DE RELS RETM A INFORMAO ENQUANTO O AUTMATO SE ENCONTRA
ALIMENTADO. A PARTIR DO MOMENTO EM QUE H UMA FALHA NA ALIMENTAO DO
AUTMATO, TODOS OS RELS DESTA REA TOMAM O ESTADO OFF, MANTENDO ESSE
ESTADO QUANDO REGRESSA A ALIMENTAO (OS RELS AFECTADOS PELAS ENTRADAS
TOMAM O VALOR PRESENTE NAS MESMAS).
NORMALMENTE NUM MESMO CANAL (WORD) DISPOMOS OU S DE ENTRADAS OU S DE
SADAS.
A ASSIGNAO DAS ENTRADAS/SADAS AOS CANAIS RESPECTIVOS, DEPENDE DE
FABRICANTE PARA FABRICANTE E DE MODELO PARA MODELO DE AUTMATO.

NO CASO DO CPM1-20 AS ENTRADAS OCUPAM 12 BITS DO CANAL 0.
AS SADAS OCUPAM 8 BITS DO CANAL 10.
OS RELS DE RETENO, CONTRARIAMENTE AOS ANTERIORES, RETM O SEU ESTADO
MESMO QUANDO H FALHA DE ALIMENTAO DO AUTMATO. ESTES RELS NO ESTO
ASSOCIADOS A ENTRADAS/SADAS E SO USADOS PARA GUARDAR DADOS.
NOS RELS ESPECIAIS NO POSSVEL ALTERAR DIRECTAMENTE O SEU ESTADO. ESTE PODE
DEPENDER DE FUNES QUE SO EXECUTADAS POR PROGRAMA OU PODE SER
DETERMINADO PELO CPU. SO USADOS PARA MONITORIZAR OPERAES DO PLC, ACEDER A
IMPULSOS DE CLOCK E SINALIZAR ERROS.
RELS DE COMUNICAO A SUA PRINCIPAL FUNO EST ASSOCIADA AO
ESTABELECIMENTO DE COMUNICAES PARA TROCA DE DADOS AUTOMTICA COM OUTROS
AUTMATOS. NA AUSNCIA DESTA FUNO, PODEM SER USADOS COMO RELS DE TRABALHO.
RELS AUXILIARES - CONTM BITS E FLAGS PARA FUNES ESPECIAIS. RETM O SEU ESTADO
DURANTE A AUSNCIA DE ALIMENTAO.
RELS DE TEMPORIZADORES E CONTADORES - SO COMO OPERANDOS DAS INSTRUES
LD(NOT), AND(NOT) E OR(NOT) INFORMAM O ESTADO DOS CONTADORES E TEMPORIZADORES COM
O MESMO ENDEREO.
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4.1.6 RELS ESPECIAIS
A rea de rels especiais uma continuao da rea de rels internos e
ocupa os endereos 232.00 at ao 255.15.
Seguidamente enumeram-se alguns dos rels especiais mais relevantes.

253.13 - Rel sempre a ON.
253.14 - Rel sempre a OFF
253.15 - Rel de 1 scan. Este rel encontra-se a ON durante a execuo
do primeiro scan, passando em seguida a OFF.
254.00 - Clock com perodo de 1 minuto. Este rel est continuamente a
oscilar (ON-OFF) sendo o perodo da oscilao de 1 minuto e o
duty-cycle de 50%( o tempo a ON igual ao tempo em OFF).

254.01 - Clock com perodo de 0,02 segundos.
255.02 - Clock com perodo de 1 segundo.
255.03 - Flag de Erro (ER) na execuo de uma instruo.
255.04 - Flag de Carry (CY).
255.05 - Flag de "maior que". Este rel altera seu estado sempre que
executada uma funo de comparao.
255.06 - Flag de "igual a". Este rel altera seu estado sempre que
255.07 - Flag de "menor que". Este rel altera seu estado sempre que

MEMRIA DE DADOS - SO USADOS PARA MEMORIZAO E MANIPULAO DE DADOS. RETM
OS DADOS DURANTE A AUSNCIA DE ALIMENTAO.
MEMRIA DE PROGRAMA - USADA PARA GUARDAR O CONJUNTO DE INSTRUES QUE
CONSTITUI O PROGRAMA DO AUTMATO. O NMERO MXIMO DE INSTRUES QUE PODE SER
INTRODUZIDO NESTA MEMRIA, DEPENDE DO TIPO DE INSTRUES USADAS.

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OBJ ECTIVOS

??PRIMEIRO CONTACTO COM INSTRUES
ELEMENTARES DE TRATAMENTO LGICO
??IDENTIFICAO DE DIFERENTES BLOCOS
LGICOS, NUM PROGRAMA
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5.1 INSTRUES DE TRATAMENTO LGICO
Num esquema de contactos, temos a possibilidade de colocar rels em
srie, em paralelo, operar com rels negados e/ou vrias combinaes entre estas
hipteses.
2.1.1 INSTRUES BSICAS (LD, OUT, END )
Vamos comear por analisar a programao de um circuito puramente
acadmico, mas que nos vai servir como primeira abordagem programao.

Exemplo
Imaginemos um circuito controlado por um autmato cuja lgica pretendida
a seguinte:

- O estado da sada 10.00 dado pelo estado da entrada 0.00.

Em linguagem de contactos, teramos a seguinte linha lgica:

A codificao em linguagem mnemnica do esquema anterior, ser:

O que seria em linguagem corrente, qualquer coisa como:

.Pega no estado do bit 000.00
.Coloca no bit 010.00
.Fim

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Para a programao deste simples exemplo, utilizaram-se 3 instrues:

2.1.2 INSTRUES (AND, OR, NOT)
Para implementar circuitos lgicos, dispomos ainda das seguintes
instrues:

LD - USADA PARA INICIAR UMA LINHA LGICA OU BLOCO COM O STATUS DO BIT
ESPECIFICADO.
OUT - TRANSFERE O RESULTADO DAS CONDIES LGICAS QUE ANTECEDEM ESTA
INSTRUO PARA O BIT ESPECIFICADO.
END(01) - INDICA O FIM DO PROGRAMA. IMPRESCINDVEL O SEU USO.
AND - REALIZA UM E LGICO COM O BIT ESPECIFICADO
OR - REALIZA UM OU LGICO COM O BIT ESPECIFICADO
NOT - NEGA O ESTADO DO BIT AO QUAL EST ASSOCIADO
AND LOAD - REALIZA UM E LGICO ENTRE DOIS BLOCOS LGICOS.
OR LOAD - REALIZA UM OU LGICO ENTRE DOIS BLOCOS LGICOS
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?? INSTRUO AND

Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lgico que activa a sada 10.00 do
autmato, s se as entradas 0.00 e 0.01 e 0.02 estiverem activas (ON).

O esquema de contactos correspondente ser:

Em linguagem mnemnica teramos:

O autmato ao interpretar cada linha do programa, vai executar as funes
de uma forma sequencial e vai guardando de imediato o resultado lgico
resultante da execuo.
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Exemplificando com o programa anterior e admitindo que os bits tomavam o
seguinte estado,

000.00 - ON
000.01 - OFF
000.02 - ON

teramos:

LD 000.00
0.00 EST A ON. GUARDA O VALOR ON NA
MEMRIA.
AND 000.01
EXECUTA A FUNO AND DO ESTADO DE 0.01
COM O ESTADO EM MEMRIA; NESTE CASO,
OFF E(AND) ON RESULTA OFF. GUARDA O
VALOR OFF NA MEMRIA.

AND 000.02
EXECUTA A FUNO AND DO ESTADO DE 0.02
COM O ESTADO EM MEMRIA; NESTE CASO,
ON E(AND) OFF RESULTA OFF. GUARDA O
VALOR OFF NA MEMRIA.

OUT 010.02
ACTUALIZA O ESTADO LGICO DO BIT 10.00
COM O ESTADO LGICO CONTIDO NA
MEMRIA (NESTE CASO OFF).

?? INSTRUO NOT

Exemplo
Pegando no exemplo anterior, pretende-se que a sada 10.00 fique
activa se as entradas 0.00 e 0.02 estiverem a OFF e a entrada 0.01 estiver
a ON (considera-se que uma entrada est a ON quando o led que a
sinaliza, se encontra ligado).

A representao em linguagem de contactos, ser:

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Em linguagem mnemnica seria:

A funo NOT pode ser usada conjuntamente com as funes LD, AND,
OR e OUT.

?? INSTRUO OR

Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lgico que active a sada 10.03
quando a entrada 0.01 estiver a OFF ou quando as entradas 0.02 ou 0.03
estiverem a ON.

O esquema de contactos correspondente ao especificado ser:

A codificao em linguagem mnemnica ser:

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2.1.3 INSTRUES (AND LOAD, OR LOAD)

?? AND LOAD
A instruo AND LOAD permite colocar em srie dois blocos lgicos, ou
seja, permite realizar um E lgico entre dois blocos.

Esta funo, bem como as que se seguem neste capitulo, so
particularmente importante quando a programao est a ser feita via consola de
programao (Lista de instrues). Quando em programao com Software/PC, a
passagem de Linguagem de Contactos a Lista de Instrues feita de modo
transparente para o utilizador.
De qualquer das formas, ser aqui abordada a sua implementao.

Exemplo

Como exemplo vamos implementar um circuito, capaz de activar a sada
10.00 sempre que a entrada 0.00 ou 0.01 estiverem a ON e as entradas
002 ou 003 estiverem tambm a ON.

O esquema de contactos ser:

A programao deste esquema de contactos implica que faamos um
tratamento diferente do circuito. Assim vamos dividir o circuito em dois
blocos A e B.

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A linguagem mnemnica correspondente ser:

Tudo se passa como se estivssemos a programar dois blocos lgicos
independentes, e os ligssemos no fim em srie (com a instruo AND LD).

Para mais fcil compreenso, vamos fazer a analogia da programao
deste circuito com o clculo de resistncias equivalentes. Vamos supor que cada
bit do esquema acima uma resistncia elctrica.

Para calcularmos a resistncia equivalente do circuito, teramos de calcular
primeiro o paralelo da resistncia 0.00 com a resistncia 0.01, seguidamente
calcular o paralelo da resistncia 0.02 com a resistncia 0.03 e ento finalmente
calcular a srie das resistncias equivalentes anteriormente calculadas.

?? OR LOAD
A instruo OR LOAD permite colocar em paralelo dois blocos lgicos, ou
seja, permite realizar um OU lgico entre dois blocos.

Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lgico capaz de activar a sada 10.00
sempre que as entradas 0.00 e 0.01 ou as entradas 0.02 e 0.03 estiverem
simultaneamente a ON.

O esquema de contactos ser:
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A programao deste esquema de contactos implica, tal como no caso
anterior, um tratamento diferente do circuito. Vamos dividir o circuito em
dois blocos A e B.


Tudo se passa como se estivssemos a programar dois blocos lgicos
independentes, e os ligssemos no fim em paralelo (com a instruo OR LD).

?? PROGRAMAS COM JUNO DE BLOCOS AND LOAD E OR
LOAD
Por vezes, h necessidade de criar vrios blocos lgicos para se poder
traduzir correctamente em linguagem mnemnica o esquema em causa.

NOTA: Uma instruo AND LD ou OR LD junta s dois blocos lgicos.

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Exemplo
No exemplo seguinte, pretende-se a linguagem mnemnica correspondente
ao esquema de contactos.

Tal como no exemplo anterior, vai ser necessrio criar vrios blocos lgicos
que iro depois ser associados usando instrues AND LOAD e OR LOAD.
Para facilitar a codificao, na figura seguinte assinalam-se os diversos
blocos em que se deve subdividir o esquema.

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Sempre que definimos um bloco lgico, necessrio come-lo com uma
instruo LOAD.

No incio do captulo indicou-se que o autmato guardava os resultados de
cada operao lgica, resultantes da execuo do programa, numa memria; na
verdade esta memria no nica, mas faz parte de um ficheiro LIFO (last in, first
out) ou seja um ficheiro onde o ltimo valor a ser guardado, o primeiro a sair (Tal
como um monte de fichas, a primeira ficha a ser colocada no monte, a ltima ser
retirada).

Sempre que se inicia um bloco lgico,
adicionada uma ficha ao ficheiro, que guarda os
valores lgicos decorrentes da execuo do programa
do bloco em causa. Sempre que o autmato encontra
uma instruo AND LD ou OR LD, usa as duas ltimas
fichas colocadas no ficheiro e executa a operao
lgica AND ou OR usando o valor lgico contido
nessas fichas.
Neste autmato, o nmero mximo de fichas (de posies de memria)
oito.
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Tal como na traduo de um texto, a converso de linguagem de contactos
para mnemnica, dever ser to fiel quanto possvel. Se a codificao for bem
feita, ento a partir do cdigo possvel refazer o esquema de contactos. Para tal,
a leitura do esquema de contactos dever fazer-se de cima para baixo e da
esquerda para a direita.

Para melhor se entender o desempenho do ficheiro LIFO (anteriormente
descrito) e a sua relao com as instrues AND LOAD e OR LOAD, mostra-se na
figura seguinte a evoluo dos valores lgicos correspondentes ao exemplo 2.

O exemplo exposto apresenta-se um pouco confuso no que respeita sua
codificao em linguagem mnemnica. No entanto, respeitando o esquema tal e
qual ele se apresenta, a soluo indicada a nica correcta. Quando no
necessrio respeitar o desenho do esquema de contactos, podemos introduzir
pequenas alteraes, de forma a simplificar a sua programao. O esquema de
contactos que se segue um bom exemplo disso; com algumas alteraes no
esquema, e sem alterar a lgica, possvel reduzir o trabalho e o nmero de
instrues para a programao do esquema inicialmente proposto neste exemplo.

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2.1.4 USO DE TRS
Conforme j foi anteriormente referido, existem neste autmato 8 rels
temporrios (TR). Estes no devem ser usados como rels internos, sendo o seu
uso s destinado converso de um esquema de contactos para linguagem
mnemnica.
O TR (rel temporrio) serve para guardar temporariamente o estado lgico
de um ponto do circuito onde este se ramifica. Esse valor lgico ser
posteriormente lido para programar o restante circuito, reduzindo assim o nmero
de instrues.

Exemplo


Em cada malha podem usar-se at oito rels temporrios (do TR0 ao TR7)
e no necessrio seguir qualquer ordem sequencial no seu uso.

NOTA: No mesmo programa, podem usar-se os mesmos tr's quantas vezes
for necessrio.
TR0 TR1
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EXERCCIO PRTICO (blocos lgicos)

Objectivo Identificao de blocos lgicos num programa

No programa que se segue em linguagem de contactos, existem
claramente vrios blocos lgicos.

NOTA: Uma instruo AND LD ou OR LD junta s dois blocos
lgicos.

a) Identificar os blocos em causa
b) Elaborar a respectiva programao em lista de instrues
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EXERCCIO (PROJECTO - FASE 1)

Objectivo Primeiro contacto com programao em linguagem de
contactos.

Pretende-se numa primeira fase inicial do nosso projecto, desenhar uma
automatismo para controlar um sistema de maquinagem na sua forma mais
simples.
O funcionamento de acordo com o seguinte programa de trabalho:

1. Ao accionar a botoneira de arranque do sistema ON (Botoneira de
presso, NO), a mquina deve iniciar o movimento de rotao MT1.
2. Quando actuar em OFF (Botoneira de presso, NC), a mquina deve-
r parar.

Ligaes fsicas do PLC, e esboo do processo em questo:

NOTA: Normalmente, por questes de segurana, os circuitos de comando de
desactivao de equipamentos, usam botoneiras com contacto normalmente fechado. Se
por qualquer razo houver uma ruptura nas ligaes dos comandos, isso implica a
interrupo do circuito e consequentemente a imediata paragem dos equipamentos. Por
essa razo, vamos usar no exemplo uma botoneira de paragem normalmente fechada.

a) Identificao das entradas e sadas em questo, e atribuio dos
respectivos endereos.
b) Utilizando instrues bsicas, esboce em linguagem de contactos,
o programa em questo

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OBJ ECTIVOS
??OBTER NOES BSICAS SOBRE O
MANUSEAMENTO DA CONSOLA DE
PROGRAMAO

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6.1 INTRODUO
A consola de programao cada vez mais uma ferramenta do passado,
utilizada apenas em intervenes pouco complexas, no local da mquina.

Assim sendo vai ser dada pouca importncia, manipulao da mesma,
passando apenas pelos pontos essenciais.

6.1.1 CONSOLA DE PROGRAMAO
O autmato programvel no
necessita desta unidade para o seu
funcionamento. No entanto, a consola
de programao constitui o
equipamento mais acessvel para
introduzir ou alterar o programa que vai
definir o funcionamento do automatismo
e ainda monitorizar e alterar o estado
das variveis. Normalmente a consola
s necessria para a programao e
colocao em servio do autmato.

Esta unidade basicamente constituda por um teclado e um visor
(display).

Conforme a sua natureza, poder permitir a programao em linguagem
mnemnica (conjunto de abreviaturas e smbolos que constituem as instrues do
programa), linguagem de contactos, logigrama, etc..

H consolas mais sofisticadas que permitem guardar e ler programas
gravados em suportes magnticos, programar memrias EPROM, e dispor ainda
de uma srie de facilidades para o desenvolvimento de programas, tais como:
monitorizao em tempo real das condies lgicas de determinado bloco de
instrues, atribuir nomes s variveis, produzir listagens em impressora dos
programas, etc.

Os autmatos podem ser tambm programados por computadores
pessoais. Devido ao seu custo cada vez mais baixo, versatilidade e portabilidade,
comeam a ser cada vez mais usados na programao dos PLCs.

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6.2 FUNCIONALIDADES

?? TECLAS NUMRICAS
So as teclas brancas numeradas de
0 a 9.
Estas teclas so usadas para
introduzir valores numricos ou
alfanumricos (recorrendo tecla SHIFT).
Tambm so usadas associadas tecla FUN
para programar instrues especiais.

?? TECLA CLR
Esta tecla usada para limpar o
display. Usa-se tambm quando
necessrio limpar do visor a mensagem
"PASSWORD". Para isso, deve digitar-se a
sequncia CLR + MONTR.

?? TECLAS DE OPERAO
Estas teclas amarelas so usadas na
edio do programa. Deste grupo destacam-se trs pela
sua frequncia de uso.

As teclas com as setas permitem incrementar ou
decrementar o endereo da memria do programa de
forma a visualizar as vrias instrues em memria.

A tecla WRITE permite validar as instrues de
programa escritas na consola.

frente ser explicada a funo das restantes teclas.

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?? TECLAS DE INSTRUES
Exceptuando a tecla SHIFT, as
restantes teclas cinzentas servem
para introduzir as instrues do
programa.
A tecla SHIFT permite aceder
s funes superiores das teclas com
dupla funo.

Cada uma das restantes teclas cinzentas tem assignada uma funo
indicada com uma abreviatura, que em seguida se explica.

FUN Permite seleccionar uma funo especial.
SFT Instruo SHIFT REGISTER (tambm pode ser programada
com FUN+10).
NOT Permite negar o estado de um rel (bit).
AND Instruo AND ("E" lgico).
OR Instruo OR ("OU" lgico).
CNT Instruo CONTADOR.
LD Instruo LD usada para iniciar uma condio ou bloco lgico.
OUT Instruo de OUTPUT. Permite transferir um valor lgico para
um rel.
TIM instruo TEMPORIZADOR.
TR Especifica um rel temporrio.
LR Especifica um rel ou canal de LINK.
HR Especifica um rel ou canal com reteno de memria.
DM Especifica um canal DATA MEMORY.
CH Especifica um canal (IR, SR, HR, AR ou LR).
CONT Especifica um contacto de um rel (IR, SR, HR, AR ou LR).
# Especifica uma constante numrica
* Especifica um endereamento indirecto, quando usado com
DM's.

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?? SELECTOR DE MODO
A consola de programao est equipada com um
comutador para controlar o modo do autmato. O modo
seleccionado determina a operao do autmato, assim
como as funes possveis com a consola de
programao.

O modo RUN o modo usado para a normal execuo do programa. Neste
modo possvel a monitorizao de dados, mas a sua alterao no permitida.

No modo MONITOR o programa executado tal como acontece no modo
RUN, mas permite a monitorizao das instrues do programa "on-line", assim
como monitorizar e alterar dados. Este modo normalmente usado na fase de
teste e afinao de um programa.

No modo PROGRAM o programa no executado. Este modo destinado
alterao ou limpeza de reas de memria, assim como programao,
alterao ou limpeza da memria de programa.

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6.3 OPERAO DA CONSOLA DE PROGRAMAO

6.3.1 INTRODUO DA PASSWORD
Para aceder s funes da consola, necessrio introduzir uma password.
Esta password igual em todos os modelos e no pode ser alterada. A sua funo
no permitir que "curiosos" possam alterar o contedo do programa ou o
funcionamento do autmato (pressupe-se que quem conhece a password tem
tambm outros conhecimentos sobre o funcionamento deste equipamento).

Sempre que aparece no ecr a mensagem "PASSWORD" deve digitar-se a
seguinte sequncia de teclas:

6.3.2 LIMPEZA DA MEMRIA
Para se inicializar a memria do autmato, deve executar-se a seguinte
sequncia de teclas:

Aps a execuo desta sequncia, foram limpas do seu contedo a rea de
memria e todas as reas de rels com reteno.

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6.3.3 LIMPEZA DE MENSAGENS DE ERRO
Quaisquer mensagens de erro que se encontrem em memria, devem ser
apagadas (Presume-se que as causas que originaram o aparecimento destas
mensagens, foram eliminadas).

Para visualizar uma mensagem deve digitar-se a seguinte sequncia:

Para anular a presente mensagem e visualizar a seguinte (se houver) deve
premir-se novamente a tecla MONTR.

6.4 OPERAES DE EDIO

6.4.1 INTRODUO DE INSTRUES
Uma vez o programa convertido em mnemnicas, pode iniciar-se a sua
introduo na memria do autmato. As instrues do programa s podem ser
introduzidas com o autmato em modo PROGRAM.

A primeira instruo de um programa (LD) deve ser programada no
endereo 00000 (este endereo aparece no canto superior esquerdo do ecr); as
outras instrues ocuparo os endereos sucessivos.

Tal como j foi dito, aps ter-se digitado uma linha do programa, deve
validar-se esta, premindo a tecla WRITE; o endereo do programa incrementado
automaticamente, possibilitando a introduo de uma nova linha de instruo.

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6.4.2 INSERO DE INSTRUES
Pode acontecer um esquecimento ou querer acrescentar a um programa j
introduzido, uma nova instruo. Para o fazer, deve posicionar-se no visor da
consola de programao a linha de instruo que vai preceder a nova instruo;
para o efeito use as teclas com as setas. Em seguida deve fazer-se a seguinte
sequncia de teclas:

O ecr apresenta agora a mesma instruo, mas com o endereo
incrementado; aps a sequncia anterior, o autmato duplicou a linha de instruo
que estava a ser visualizada. Deve agora escrever-se a nova instruo, premindo
WRITE no final.

6.4.3 ELIMINAO DE INSTRUES
Para retirar uma linha de instruo ao programa j introduzido, deve
posicionar no visor da consola de programao a linha que pretende eliminar. Em
seguida deve executar a seguinte sequncia de teclas:

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6.4.4 BUSCA DE INSTRUES
possvel procurar ou saber o nmero de ocorrncias de determinada
instruo ou rel, sem ter de percorrer todo o programa (recorrendo s teclas com
setas). Para tal, basta executar a sequncia de teclas abaixo descrita, tendo
ateno de que esta deve ser iniciada estando o visor limpo (s aparece no canto
superior esquerdo o endereo 00000).

Quando se faz SRCH, automaticamente procurada no programa a
instruo ou rel. Se existir, ento aparece no visor a linha do programa que
contm a primeira ocorrncia. Para procurar novas ocorrncias, bastar premir a
tecla SRCH. Quando no houver mais ocorrncias da instruo ou rel em causa,
ento aparecer a ltima linha do programa, que dever ser END(01).

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6.5 MONITORIZAO
6.5.1 ESTADO DE UM REL
possvel monitorizar e alterar o estado de um rel. Para tal necessrio
executar a seguinte sequncia de teclas, aps ter limpo o ecr premindo a tecla
CLR.

Depois de executada esta sequncia, no ecr aparece o estado do rel em
causa (ON ou OFF), tal como no exemplo que se segue. Visualiza-se aqui o
estado do rel 200.00 que em princpio estar a OFF.

Sempre que se pretender, pode alterar-se o estado de um rel usando a
consola de programao. Para tal basta aps monitorizar o seu estado, premir as
teclas SET ou RESET, conforme se queira colocar a ON ou a OFF
respectivamente. H que ter em ateno o facto de a consola no ter
predominncia sobre o programa ou entradas fsicas; se forar a ON um rel
associado a uma entrada que est no momento a OFF, este continuar a OFF. H
no entanto forma de forar o estado de um rel nas condies do exemplo
anterior. Para tal bastar anteceder o comando SET ou RESET com a tecla SHIFT.

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6.5.2 CONTEDO DE UMA WORD (CANAL)
possvel monitorizar e alterar o contedo de uma word.
Para tal necessrio executar a seguinte sequncia de teclas, aps ter
limpo o ecr premindo a tecla CLR.

Depois de executada esta sequncia, no ecr aparece o contedo do canal
em causa, tal como no exemplo que se segue. Visualiza-se neste caso o canal
LR01, cujo contedo no exemplo 1234.

Pode alterar-se o contedo do canal premindo a tecla CHG e digitando o
novo valor seguido de WRITE. Aproveitando o exemplo,

Digitando 7654 seguido de WRITE, alteraria o contedo do canal LR01 para
o valor digitado.

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Exemplo
Pretende-se com este exemplo, demonstrar os procedimentos necessrios
para a introduo do programa que se segue num autmato programvel,
utilizando a consola de programao.

O esquema de contactos correspondente :

Em linguagem mnemnica teramos:

Para programarmos este simples programa, deveremos proceder
seguinte sequncia:

- Instalar a consola de programao no autmato

- Ligar a alimentao

- Colocar o comutador existente na consola no modo PROGRAM

- Digitar a seguinte sequncia de PASSWORD:

Limpar a rea de memria de programa do autmato usando a seguinte
sequncia:

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- Digitar cada linha da lista de instrues do programa. No esquecer de
validar premindo a tecla WRITE.

- A ltima linha do programa dever ser : END(01)

- Usando as teclas com as setas, percorra as linhas do programa,
confirmando as instrues introduzidas.

- Se tudo est conforme, passe o comutador de estado do autmato para o
modo RUN.

- No havendo anomalias, o sinalizador de RUN no frontal do autmato
deve acender.

Nesta fase, o trabalho de programao est concludo, restando somente
testar o correcto desempenho do programa implementado no autmato.
Para o efeito, introduza um sinal de 24Vdc na entrada 0.00. O led
sinalizador da entrada dever acender-se e com ele tambm deve acender
o led referente sada 10.00.

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OBJ ECTIVOS
??INTRODUO AO SOFTWARE DE
PROGRAMAO (CX- PROGRAMMER)

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7.1 UTILIZANDO SOFTWARE DE PROGRAMAO PARA PC
7.1.1 CARACTERSTICAS FUNDAMENTAIS
??Comunicaes utilizando o CX-Server.
??Suporte de Mltiplos Programas por projecto.
??Suporte de Mltiplos PLCs por projecto.
??Tipos Smbolos. Esta facilidade permite designar um smbolo como
sendo de um determinado tipo (signed ou unsigned: Binary Coded
Decimal, integer, word, bit, double integer, ou double Binary Coded
Decimal).
??Edio on-line de vrias malhas.
??Organizao do projecto numa forma de arvore de objectos
(symbols, IO tables, PLC settings, Memory Card, Error Log, PLC
memory) permitindo o acesso directo aos mesmos.
??Opo de endereamento automtico para smbolos de trabalho.
??Interface Microsoft Windows utilizando a tecla direita do rato com
menus de contexto, drag/drop e menus standard
7.1.2 REQUISITOS DE INSTALAO

??Sistema operativo
O WINDOWS 95, WINDOWS 98, WINDOWS NT 4.0

??Hardware
o Processador: Pentium 133 ou superior.
o Memria: 16 Mb mnimo.
o Disco duro: mnimo 40 Mb de espao livre.
o Leitor de CD-ROM (o CX-Programmer fornecido em CD).
o Monitor: resoluo mnima de 800x600 pixels.
7.1.3 INTRODUO AO CX-PROGRAMMER
Como qualquer outra aplicao do Windows, para executar o CX-
Programmer utilizado o menu Start.

Ao arrancar, o programa aparece com um grupo de barras de ferramentas e
uma rea de trabalho completamente vazia.
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7.1.4 AMBIENTE DE TRABALHO
- Para aceder rea de trabalho necessrio criar um novo projecto ou abrir
um j criado.
- O CX-Programmer utiliza 2 formatos de ficheiro
o CXP - Ficheiro de projecto do CX-Programmer
o CXT - Ficheiro de texto criado pela ferramenta de converso

O ficheiro de projecto contem um ou vrios programas e a informao
relativa a cada PLC. Os programas que compem um projecto podem referir-se a
PLCs de famlias diferentes.
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7.1.5 CRIAO DE UM PROGRAMA NOVO
Para melhor compreenso do funcionamento do Cx-Programmer, vamos
utilizar o programa utilizado no exemplo anterior, seguindo passo a passo as
operaes necessrias para a sua implementao em Cx-Programmer.

BARRA DE
CONES
BARRA DE
MENU
JANELA DE
PROJECTO
VISUALIZAO DO
CONTEDO DAS
VARIVEIS (JANELA
DE VISUALIZAO)
RESULTADO DA
COMPILAO OU
BUSCA (JANELA DE
RESULTADO)
REA
DE
EDIO

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EXERCCIO AUXILIADO (PROJECTO - FASE 2)
Objectivo - Primeiro contacto com a ferramenta de programao Cx-
Programmer
Tendo em conta o seguinte programa, fruto da fase 1 do nosso projecto,
vamos efectuar a sua implementao recorrendo ao Cx-Programmer.

1 Passo Criao de um novo projecto
Para criar um novo projecto, necessrio seleccionar um PLC e uma rede
de comunicao, ou seja o modo como o computador (PC), vai estabelecer
a comunicao com o autmato programvel (PLC).

Considerar:
- PLC (CPM1A-CDR20-A)
- Nome projecto (TESTE_1)
- Rede de comunicao ()

Nome do programa
(seleco do utilizador)
Modelo de PLC
Tipo de comunicao
(opes distintas
dependendo do PLC
seleccionado)
Parmetros do PLC: CPU,
memria, etc.
Parmetros de
comunicaes
Comentrios do
programa
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2 Passo Insero dos contactos
Estamos agora em posio de iniciar o desenho do nosso programa.
Inserindo os contactos necessrios.

Considerar:
- Entradas
- 000.00 ON (Ligar motor)
- 000.01 OFF (Desligar motor)
- Sadas
- 010.00 MT (Motor)

Insero de um contacto aberto.
Seleccionar o cone e posicionar o smbolo no ponto desejado, ou
premir a tecla C ou ainda utilizar o shortcut programado.
Escrever o endereo do contacto ou nome da varivel. Se a varivel
no estava definida, pode-se indicar um endereo e um comentrio.

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Por defeito, o tipo definido para a varivel booleano (BOOL).

Insero de outros contactos
Para adicionar um contacto negado, utilizar o cone , a tecla / ou
o shortcut programado.
Para adicionar um contacto de sada, utilizar o cone , a tecla O
ou o shortcut programado.
Para unir os dois circuitos, utilizar o cone , a tecla V para unir
para baixo a tecla U para unir para cima ou os shortcuts programados.
A zona vermelha indica
que a malha est
incompleta
Para alguns PLCs
possvel indicar a
modalidade de
refrescamento e habilitar a
activao no flanco de
subida ou de descida.
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3 Passo Concluso do programa
Feita a primeira malha, temos:

Falta agora finalizar o programa com a funo de fim END(01).

NOTA: A Instruo END(01), indispensvel para o funcionamento do
programa.

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4 Passo Verificao do programa
Feita a segunda malha, ficou:

Estamos agora em condies de fazer a verificao do programa.

- A verificao do programa realizada durante a
compilao.
- Os possveis erros ou avisos so indicados na
janela de sada (output) tal como se mostra na
figura abaixo.
- Fazendo duplo Click sobre o erro, o cursor
posiciona-se a vermelho sobre a instruo ou
parte do programa que tem o erro.
- A compilao realizada automaticamente antes
de fazer uma transferncia para o PLC.
- O controlo da compilao pode-se realizar
tambm mediante:
o o cone
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5 Passo Iniciar as comunicaes PC - PLC
Feitas as ligaes fsicas necessrias para permitir as comunicaes PC
PLC, pode ser feita a ligao entre eles.

6 Passo Modo de funcionamento do PLC
Antes de iniciar a transferncia do programa para o PLC, este deve ser
colocado em Modo Program.

Para entrar em
modo On-Line seleccionar o
cone

Ao estabelecer a comunicao,
a rea de edio do programa
passa para a cor cinza. Neste
modo no possvel alterar
variveis nem o programa.

Para modificar o programa, tem
que activar a Edio On-Line (a
anlisar mais frente).
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7 Passo Transferncia do programa para o PLC
Feitos os passos anteriores, estamos em condies de transferir o
programa para o PLC.

8 Passo Teste do programa em On-Line
J com o programa no PLC, e em On-Line com o PC, podemos verificar o
comportamento do mesmo.

- Seleccionar o cone para enviar o programa para o
PLC.
- Tal como no Syswin, possvel seleccionar as partes do
projecto a transferir.
- Se no PLC est instalada a Memory Card (s alguns PLCs),
tambm possvel transferir os smbolos e comentrios.
- Como no Syswin, possvel monitorizar a execuo do programa,
premindo o cone .

- A linha de programa activa visualizada numa cor distinta. Esta
cor pode ser alterada pelo utilizador. Para visualizar esta linha
activa, premir o cone .
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9 Passo Forar dados
Nem sempre o processo em causa permite efectuar as actuaes
necessrias para testar o programa. Nesses casos pode-se recorrer
activao forada de determinados dados.

- O CX-Programmer permite tambm a monitorizao do cdigo
mnemnico.
- Para activar ou forar um bit ou o valor de uma varivel,
suficiente premir a tecla direita do rato sobre o dado que se
quer alterar.
- Para isto, o CX-P deve estar em modo monitorizao On-Line
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10 Passo Eventuais correces ao programa
Esta uma tarefa bastante comum. Na realidade poucas vezes se
consegue o funcionamento perfeito do nosso programa logo primeira, por
razes vrias.

Podemos fazer esta operao de duas formas:
1. Em Off-Line, efectuar as correces necessrias, e voltar a transferir
novamente o programa para o PLC. Necessita fazer a paragem da
mquina.

2. Fazer a alterao do programa no modo de Edio On-Line. No
necessrio parar a mquina.

- Para activar a Edio On-Line
o Seleccionar uma ou vrias malhas.

o Activar o cone .

o A rea activa de modificao visualizada na cor
branca.

- Dentro da rea activa possvel efectuar qualquer
modificao. Tambm possvel inserir uma nova malha
(opo Row no menu Insert).

- Para confirmar as modificaes realizadas seleccionar o icon
.

- Para anular as modificaes realizadas, seleccionar o icon

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11 Passo Colocao do PLC em modo RUN

7.1.6 JANELA DE PROJECTO
- A janela de projecto agrupa vrios tipos de Editores necessrios
para a completa elaborao do projecto.
- Cada um deles tem um menu acessvel mediante a tecla direita
do rato.
- Fazendo duplo click sobre cada opo na janela de projecto,
acede-se ao Editor correspondente

Informao do projecto
Editor de Variveis Globais
Configurao do PLC
Visualizao de erros
Informao da tarefa
Propriedades do PLC
Editor da Tabela de E/S
Gesto dos Mdulos de
memria (s CV e CS1)
Editor/Monitor das reas de
memria
Editor de Variveis Locais
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Objectivo Desenvolver capacidades na utilizao do Cx-Programmer, e
raciocnio lgico na automatizao de processos

Utilizando o Cx-Programmer, desenhar um automatismo para controlar um
sistema de maquinagem, de acordo com o seguinte programa de trabalho:

1. Ao accionar a botoneira de arranque do sistema ON (Botoneira de presso,
NO), e com FC_UP actuado (mquina em cima) esta deve iniciar o
movimento de rotao MT1.
2. A mquina iniciar o movimento descendente MT2_DW ao comando de
descida DES (Botoneira de presso, NO). Este comando s dever ser
aceite com MT1 em movimento, e enquanto no actuar em FC_DW, altura
em que a mquina se encontra na posio inferior.
3. A mquina dever subir MT2_UP ao comando de SUB (Botoneira de
presso, NO), independentemente do estado de MT1, e caso ainda no
tenha atingido a posio mais alta FC_UP.
4. Os movimentos ascendentes e descendentes s se verificam enquanto o
operador actua nos respectivos comandos.
5. Caso sejam actuados simultaneamente os comandos de descida e subida,
deve prevalecer a subida.
6. Quando actuar em OFF (Botoneira de presso, NC), o movimento de
rotao deve parar.
7. Com MT1 inactivo, a mquina no deve obedecer ao comando de descida
MT2_DW.

Considerar os seguintes endereos e comentrios:

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(Continuao)

Esboo do processo em questo:

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MT1
FC_UP
FC_DW
MT2_DW
MT2_UP
SUB
DES

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OBJ ECTIVOS
??ANLISE DE FUNES DE ENCRAVAMENTO E
SUA APLICAO
??ESTUDO DA FUNO INTERLOCK NO
ENCRAVAMENTO DE RELS

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8.1 INSTRUO KEEP(11)
A instruo KEEP(11), permite definir um rel como biestvel, sendo o seu
estado definido por duas condies lgicas; uma de SET e outra de RESET.
O rel especificado na instruo ficar activo desde que a condio de
SET tenha tomado o valor ON.
O rel s desactivar quando existir um valor ON na condio de RESET.

NOTA: Caso haja simultaneidade das duas condies a ON, a
condio de RESET a predominante.

Abaixo apresenta-se um diagrama de tempos exemplificativo.

NOTA: Sempre que existam vrios blocos lgicos a controlar uma
instruo, estes so programados em primeiro lugar e s depois programada a
instruo em causa.

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8.2 INSTRUES SET E RESET
Em alternativa instruo KEEP(11) que congrega as condies de
activao e desactivao de um bit, existem duas instrues que permitem
manipular o estado de um bit, em circunstncias semelhantes. Essas instrues
so SET e RESET.

Quando a condio lgica que antecede a instruo SET vai a ON
(ilustrada no exemplo seguinte pelo bit 0.00), o bit manipulado pela instruo
(10.00) tambm levado a ON, mantendo-se nesse estado.

Situao semelhante acontece com a instruo RESET, pois quando a
condio lgica que antecede esta instruo vai a ON (ilustrada no exemplo pelo
bit 0.02) , o bit manipulado (10.00) em simultneo levado a OFF, permanecendo
nesse estado.

8.3 CX-PROGRAMMER INSTRUES AVANADAS
Determinadas instrues no podem ser acedidas directamente, e so
tratadas como funes avanadas, o caso dos Temporizadores, Contadores,
etc.

Neste grupo inserem-se tambm as funes KEEP e SET/RESET

Estas funes podem ser acedidas pelo seu cdigo (nmero que se
encontra dentro de parntesis Ex: KEEP(11)) ou directamente pelo seu nome.

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Exemplo
A ttulo de exemplo, vamos seguir passo a passo a insero da funo
KEEP(11).

1 Passo
Seleccionar o cone e posicionar o cursor no ponto desejado.
Ou posicionar a zona activa (rectngulo azul) e premir a tecla I ou o
shortcut programado

2 Passo
Escrever o numero ou nome da funo pretendida, e configurar os
parmetros requeridos.

Nmero de operandos
necessrios para a
funo em causa.
Descrio
Tipo de dado
requerido para esse
operando
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8.4 INSTRUO INTERLOCK
A instruo INTERLOCK (IL(02)) est sempre associada instruo
INTERLOCK CLEAR (ILC(03)), sendo esta ltima sempre antecedida pela
primeira.

A instruo INTERLOCK sempre antecedida de uma condio lgica que
define a actuao da instruo IL(02). Quando o resultado da condio lgica que
antecede IL(02) OFF, todas as instrues OUT contidas entre esta instruo e a
instruo ILC(03) tomam o estado OFF, independentemente do estado das
condies que lhes do origem; a todos os temporizadores feito o reset. Se a
condio que antecede a instruo IL(02) estiver a ON, a parte do programa entre
IL(02) e ILC(03) no afectada.

Podem usar-se vrias funes IL(02) com uma s funo ILC(03).

ATENO: Os rels encravados por funes KEEP(11) no so afectados
por esta instruo.

Exemplo
O programa que se segue, tem activa apenas a sada 010.02, embora
todas elas (010.02, 010.00, 010.01) tenham condies lgicas para tal.
A diferena est nas condies de INTERLOK.

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Objectivo - Compreenso do funcionamento da funo INTERLOCK
Ao sistema existente adicionou-se uma botoneira de emergncia STOP,
cujo funcionamento dever para alm do j desenvolvido na fase anterior,
obedecer aos seguintes critrios:

1. Actuando em STOP (NC) sero bloqueados os movimentos de subida e
descida

NOTA: Para obedecer ao critrio descrito, recorrer funo INTERLOCK.

Inserir/Adicionar os seguintes endereos:


MT1
FC_UP
FC_DW
MT2_DW
MT2_UP
ON
OFF
SUB
DES
STOP

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PROBLEMA (PROJECTO - FASE 5)

Objectivo - Compreenso do funcionamento das funes SET/RESET e
KEEP

Com o intuito de abordar os assuntos de uma forma simples e clara, vamos
neste momento esquecer em parte o funcionamento da fase anterior.
Pretende-se agora, desenhar uma automatismo para controlar o sistema de
acordo com o seguinte programa de trabalho:

1. Dando ordem de arranque ao sistema ON, e caso este se encontre
na sua posio inicial (FC_UP actuado), MT1 deve iniciar o
movimento de rotao. Este uma vez em funcionamento s dever
parar aps actuao de OFF, ou ao fim de um ciclo de trabalho.
Actuao de FC_UP
2. Simultaneamente com o arranque de MT1, deve ser iniciado o
movimento descendente MT2_DW. Este deve funcionar at que
chegue parte inferior FC_DW, ou paragem de MT1
3. O movimento ascendente deve iniciar-se logo que a mquina chegue
abaixo FC_DW, ou paragem de MT1. Esta dever ento subir at
chegar posio inicial FC_UP, momento em que permanecer em
repouso
4. MT1 dever parar ordem de paragem OFF, ou ao fim do ciclo
completo de trabalho (actuao de FC_UP)

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OBJ ECTIVOS

??COMPREENSO DO FUNCIONAMENTO DAS
FUNES DIFERENCIAIS
??APLICAO PRATICA DESTAS FUNES
??EXERCCIO DE APLICAO DAS FUNES DIFD
E DIFU

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9.1 INSTRUES DIFU(13) E DIFD(14)
Ao tentar resolver o problema anterior, deparamo-nos com algumas
dificuldades.
Dificuldades essas que se compadecem com o facto de existirem condies
de SET e RESET simultaneamente para a mesma sada, como o caso que se
segue:

NOTA: Nestas situaes prevalece o RESET.

Situaes idnticas a estas so bastante comuns em programao de
autmatos. Motivo pelo qual existem funes especificas para estes casos,
designadas por DIFU(13) e DIFD(14).

?? DIFU(13)
A instruo DIFU(13) permite activar um rel durante um ciclo de scan,
sempre que a condio lgica que antecede a instruo, transita do estado OFF
para ON.

No possivel actuar MT1, uma vez
que FC_UP est actuado e condio
de RESET de MT1.
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?? DIFD(14)
A funo DIFD(14) permite activar um rel durante um ciclo de scan,
sempre que a condio lgica que antecede a instruo, transita de um estado ON
para OFF.

9.1.1 RESUMO DIFU(13) E DIFD(14)

DIFU(13)
- Activa o rel especificado, na transio ascendente da condio lgica
que antecede a funo.
- O rel especificado fica activo (ON) durante um ciclo de scan do
autmato.
DIFD(14)
- Activa o rel especificado na transio descendente da condio lgica
que antecede a funo.
- O rel especificado fica activo (ON) durante um ciclo de scan do
autmato.
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Objectivo - Resoluo do problema anterior recorrendo s funes DIFU e
DIFD.

Estamos agora em condies de resolver o problema anterior, mantendo
exactamente as mesmas condies de funcionamento.

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??ESTUDO DE FUNES DE TEMPORIZAO E
CONTAGEM
??TRATAMENTO DE SMBOLOS NO CX-
PROGRAMMER
??SECCIONAMENTO DE PROGRAMAS NO CX-
PROGRAMMER
??CONCEITO DE VARIVEIS GLOBAIS E LOCAIS.
SUA DEFINIO NO CX-PROGRAMMER

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10.1 TEMPORIZADORES E CONTADORES
Ao falarmos das reas de rels no incio do captulo, fez-se referncia
rea de TC. Esta rea partilhada por Temporizadores e Contadores. A cada
nmero TC podemos associar um s temporizador ou contador.

10.1.1 TEMPORIZADORES
Para definir um temporizador existem duas instrues disponveis: TIM e
TIMH(15).

?? TIM
A instruo TIM permite definir um temporizador de atraso operao com
a preciso de 0.1 segundo podendo este ter um alcance mximo de 999.9
segundos.
O valor de PRESET (tempo inicial) pode ser especificado por uma
constante ou pelo contedo de uma word.
Associado a cada temporizador existe um contacto TIM N (sendo N o
nmero do temporizador).

A instruo TIM sempre antecedida por uma condio lgica, que estando
a ON activa o temporizador; este comea a decrementar o tempo pr-
seleccionado e quando atinge o zero, fecha o contacto TIM N. Se a condio
lgica passar a OFF, implica o RESET do temporizador e consequentemente a
abertura do contacto TIM N.
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Representao em linguagem de contactos da instruo TIM.

O diagrama de temporal correspondente:

Configurao da funo TIM:

Numero do
temporizador
Tempo
pretendido
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Exemplos Tpicos

Temporizadores em cascata
Recorrendo utilizao de temporizadores em cascata possvel obter
valores de PRESET superiores a 999,9 seg. A sada 010.00 activada ao
fim de um tempo correspondente soma dos dois temporizadores.

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Temporizadores, atraso desoperao
Neste exemplo a sada 010.00 activada com um nico impulso na entrada
000.00.
O temporizador s arranca quando a entrada 000.00 assume o valor OFF, o
que leva a que ao fim do tempo de PRESET a sada 010.00 seja
desactivada.

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Temporizadores, flip flop
Utilizando dois temporizadores possvel implementar um flip flop com um
perodo de oscilao e um duty-cycle varivel.

Diagrama de funcionamento

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?? TIMH(15)
Para programar a instruo TIMH(15) necessrio usar a FUNO com
cdigo 15.
Esta instruo permite implementar um temporizador idntico ao
implementado pela instruo TIM, com a diferena de que este tem uma preciso
de 0.01 segundo e um alcance mximo de 99.99 segundos.
O contacto deste temporizador tem a designao TIM N tal como na
instruo TIM.

Usando a instruo TIM ou TIMH podem implementar-se temporizaes de
atraso desoperao, temporizaes mistas (atraso operao e desoperao) e
temporizaes por impulso.
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10.2 CX-PROGRAMMER - EDITOR DE SMBOLOS
At agora, propositadamente, no nos preocupamos com o modo como
introduzimos os endereos necessrios aos programas que fomos desenvolvendo.
Estes foram introduzidos com a seguinte sequncia:

1. Introduo do endereo pretendido (ex: 000.00)
2. Comentrio associado (ex: ON)

Efectivamente esta forma embora perfeitamente vlida, no a mais eficaz.
Ficamos impossibilitados de utilizar algumas funcionalidades do software,
como seja a chamada de um endereo j criado, pelo seu nome,
independentemente de conhecer ou no o endereo atribudo.

Comentrio
Endereo
O procedimento correcto deveria ser:

1. Estudo prvio do sistema (objectivos, necessidades...)
2. Levantamento do nmero de pontos, e respectiva natureza (digital,
analgico, impulsional, etc.)
3. Definio do hardware em concordncia
4. Atribuio dos endereos s variveis em jogo, bem como nomes e
comentrios
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Dos pontos acima descritos interessa-nos no mbito deste curso o ponto 4.
Utilizando a nossa ferramenta de trabalho Cx-Programmer, a definio das
variveis pode ser feita da seguinte forma:

??Individualmente medida das necessidades
??Utilizando o Editor de Smbolos
o Directamente
o Recorrendo a outros softwares
??Assignao automtica

10.2.1 INDIVIDUALMENTE MEDIDA DAS NECESSIDADES
10.2.1.1 INTRODUO DIRECTA DO ENDEREO
Este mtodo o que tem vindo a ser utilizado ao longo dos exerccios
elaborados at este ponto. A atribuio do comentrio ao endereo directa, mas
o nome no, embora este possa ser editado posteriori.

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10.2.1.2 INTRODUO DIRECTA DO NOME
Desta forma resolvemos o problema anterior, podemos atribuir facilmente o
nome e comentrio ao endereo em causa.

10.2.2 UTILIZANDO O EDITOR DE SMBOLOS
Sempre que possvel esta deve ser a forma utilizada.
Numa fase prvia ao desenvolvimento do programa propriamente dito,
elaborar uma lista com as variveis que nos parecem necessrias ao programa, e
fazer a respectiva atribuio de endereos, nomes e comentrios.

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Para tal fim, podemos utilizar dois dos seguintes mtodos.
10.2.2.1 DIRECTAMENTE ATRAVS DO CX-PROGRAMMER
Os nomes, comentrios e respectivos endereos so introduzidos
directamente recorrendo ao editor de smbolos do Cx-Programmer.

10.2.3 AUXILIADO POR OUTROS SOFTWARES
possvel importar e exportar definies de smbolos a partir de outro
pacote de software, tal como uma folha de clculo.
A informao transferida em formato de texto, assim possvel inclusive
usar um processador de texto para definir um conjunto de Smbolos e utiliz-los no
CX-Programmer.

O EXCEL sem duvida uma ferramenta que se pode tornar bastante
valiosa, quando utilizadas algumas potencialidades deste neste sentido.
Para importar uma lista de variveis a partir do Excel, deve seleccionar no
Excel a lista e copiar, depois efectuar o Paste no editor de variveis do CX-
Programmer.As variveis so escritas em trs colunas:
- Coluna 1: onde se escreve o nome da varivel
- Coluna 2: para especificar o endereo da varivel
- Coluna 3: para adicionar um comentrio varivel.
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10.2.4 ASSIGNAO AUTOMTICA
O CX-Programmer pode assignar automaticamente endereos aos
contactos.

A partir da opo Automatic Allocation dentro do menu PLC, seleccionar
uma gama para a assignao automtica de endereos.

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Depois de ter habilitado a opo Automatic Allocation para o PLC em
causa, cada contacto que for criado deixando o seu endereo em branco, (
necessrio colocar o nome do contacto), ter assignado um endereo que ser
marcado como Auto para indicar que esse endereo no foi atribudo pelo
programador.


Objectivo - Familiarizao com a utilizao do editor de smbolos do Cx-
Programmer

Utilizando os endereos de memria declarados no projecto at a esta fase
(Fase 6), vamos fazer algumas alteraes s variveis em causa, utilizando
o editor e smbolos do Cx-Programmer.

1 Passo Definio do pretendido. Nomes e comentrios
Vamos levar em conta a tabela abaixo mencionada, como objectivo das
nossas declaraes. Passamos a ter cada endereo identificado pelo nome
e respectivo comentrio.

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2 Passo Abrir o editor de smbolos
Tendo em conta a ultima fase do programa, abrir o editor de smbolos do
respectivo programa.

3 Passo Edio dos smbolos
A edio dos smbolos pode ser efectuada um a um, ou recorrendo sua
cpia para o Excel, efectuando a as alteraes necessrias e por ltimo
voltando a fazer a sua insero no Cx-Programmer.

Edio um a um
A ttulo de exerccio fazer apenas a respectiva alterao do endereo
000.00

Ordenar por
endereo
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Edio utilizando o Excel
Seleccionar os restantes smbolos e fazer um CUT/PASTE para o Excel.
Em Excel fazer as alteraes em causa, e fazer o processo inverso para o
Cx-Programmer.

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Objectivo Aplicao de temporizadores
Foi acrescentado ao sistema existente (proveniente da fase 7), e no
sentido de melhorar o arranque de MT1, o arranque estrela-tringulo.

Neste sentido o automatismo passa a controlar o sistema de acordo com
o seguinte programa de trabalho:

1. Com a ordem de arranque do sistema ON, o motor MT1 deve fazer um
arranque estrela-tringulo, com os tempos T0=5 Seg (Tempo estrela) e
T1=1 Seg (intervalo na passagem estrela-triangulo).
2. Aps o arranque de MT1 (considerar entrada do funcionamento em
tringulo), deve iniciar-se o ciclo de descida e subida j desenvolvido.

Inserir/Adicionar os seguintes endereos:

Elabore em Cx-Programmer o programa conforme.
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10.3 CX-PROGRAMMER SECES DO PROGRAMA
Os programas a partir de um determinado tamanho/complexidade, tornam-
se difceis de interpretar, dada a grande quantidade de informao junta.

Uma melhor interpretao pode ser feita se o programa estiver estruturado
em blocos, devidamente identificados. Desta forma possvel analisar apenas a
parte do programa em questo, em vez da sua totalidade, o que simplifica
bastante as coisas.
Objectivo - Seccionamento de programas
Utilizando a ultima verso do nosso software (Fase 8), vamos seccionar o
mesmo em 3 partes.

1. PRINCIPAL programa em geral
2. ESTR_TRIA parte referente apenas ao motor MT1 (arranque estrela
.triangulo)
3. FIM instruo de END(01)

1 Passo Criar novas seces e respectivos nomes

O procedimento o seguinte:

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2 Passo Distribuio das respectivas partes do programa
Como o programa foi sendo elaborado todo numa s seco, agora no
mais do que fazer a sua movimentao para as seces criadas. Utilizao
das ferramentas CUT, COPY e PASTE to conhecido do Windows.

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10.4 CONTADORES
H vrias mtodos para implementar contadores. Neste captulo vamos
apenas abordar a programao da instruo CNT e CNTR(12).

10.4.1 CNT
A instruo CNT permite a programao de um contador decrescente. Este
identificado com um nmero, tal como acontece nos temporizadores.
especificado tambm o valor de PRESET que pode ser uma constante ou o valor
contido numa word.

A instruo CNT est associada a duas condies lgicas:

??Na primeira quando acontece uma transio de estado de OFF
para ON, faz decrementar em uma unidade o contedo do
contador.

??Na segunda, sempre que est a ON, faz o RESET ao contador
e consequentemente o contedo do contador toma o valor de
PRESET.

A cada contador est associado um contacto CNT N (sendo N o nmero do
contador), que vai a ON sempre que o contador toma o valor ZERO.
Quando o contador atinge o valor zero, permanece nesse valor at que seja
efectuado o RESET ao contador.

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Na figura seguinte v-se a representao de um contador em linguagem de
contactos:

Um pormenor importante de se referir, que ao contrrio dos
temporizadores, os contadores retm o seu contedo, mesmo aps a falha de
alimentao do autmato. Tirando partido deste pormenor, pode implementar-se
um temporizador com reteno do tempo decorrido, usando para o efeito um
contador e um rel de clock da rea de rels especiais, conforme se mostra no
exemplo seguinte:

T T
E E
M M
P P
O O
R R
I I
Z Z
A A
D D
O O
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10.4.2 CNTR(12)
A instruo CNTR(12) permite programar um contador reversvel.
Tal como na instruo CNT, este identificado com um nmero.
especificado tambm o valor de PRESET que pode ser uma constante ou
o valor especificado por um canal.

A instruo CNTR(12) tem associadas trs condies lgicas:

??Na primeira condio lgica, uma transio de OFF para ON faz
incrementar o valor do contador

??Na segunda condio, uma transio de OFF para ON faz
decrementar uma unidade ao valor do contador

??A terceira condio lgica faz o RESET ao contador, sempre
que esteja a ON. O RESET neste contador faz com que o seu
contedo v a zero.

Associado ao CNTR(12) h um contacto de um rel que designado tal
como nos contadores anteriormente descritos (CNT X ;sendo X o n atribudo ao
contador). Esse contacto vai a ON sempre que h uma transio de 0 para o valor
de preset ou deste para 0.

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Objectivo Utilizao de contadores

Nesta fase foi criada uma zona de tratamento e armazenamento das peas
maquinadas, designada por ZONA 2, bem como um tapete para
alimentao automtica.
Neste sentido desenhar um automatismo para controlar o sistema de
acordo com o seguinte programa de trabalho
:
1. Com MT1 em pleno funcionamento (considerar passagem a tringulo),
deve iniciar-se o movimento do tapete MT3, independentemente de ter
ou no pea na zona de trabalho (S_1).
2. Uma vez em funcionamento, esta deve trabalhar ininterruptamente at
ter totalizado 4 peas trabalhadas, ficando a ultima na zona de trabalho
(S_1), ou seja no segue para a ZONA 2.
3. Caso seja dada ordem de paragem OFF, ao sistema deve seguir o
procedimento j existente, para alm de parar imediatamente o tapete
MT3. Na prxima ordem de trabalho ON, esta deve continuar as
contagens a partir do ponto em que parou.
4. ZONA 2 Aqui pretende-se apenas totalizar o nmero de peas
existentes nesta zona, utilizando para tal S_2 e S_3, para deteco da
entrada e sada das mesmas.
5. RESET Botoneira (NO). Quando actuada faz o reset aos contadores
existentes.
6. Caso o sistema tenha feito o nmero de peas (4), no deve arrancar
novamente at ser feito o reset.
7. Uma vez feitas as peas programadas, e enquanto no for feito o
RESET, deve ser accionada uma luz intermitente F_PEAS com
cadncia de 1 seg.

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(Continuao)

Atribuir s novas variveis os endereos abaixo descritos:


S_3
MT1
FC_UP
FC_DW
MT2_DW
MT2_UP
ON
OFF
S_1
MT3
OUT IN
ZONA 2
RESET
S_2

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10.5 CX-PROGRAMMER VERIFICAES AO PROGRAMA
O programa elaborado ao longo do curso, est longe de ser um programa
complexo, no entanto j tem um nmero de variveis tal, que dificulta a sua
anlise rpida, perante determinadas dificuldades.

Para este propsito existem determinadas ferramentas do Cx-Programmer
que nos ajudam nestas tarefas. Neste propsito vo ser referenciados nos pontos
que se seguem alguns procedimentos a utilizar.
A ttulo de exerccio e de forma a melhorar o programa elaborado at este
ponto, vo ser feitos exerccios auxiliados.

10.5.1 APAGAR ENDEREOS NO NECESSRIOS
Durante o desenvolvimento do programa, frequente encontra-se
endereos que por razes vrias no esto a ser utilizados. Por exemplo por se
ter apagado ou alterado parte do programa.

Como bvio muito complicado fazer esta verificao manualmente,
principalmente se o programa for extenso.
O Cx-Programmer permite apagar de uma forma automtica os endereos
definidos mas no utilizados. Esta verificao pode ser feita a uma determinada
rea de memria ou sua totalidade.

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Objectivo Melhoramento do programa, Limpeza de smbolos no
utilizados

Utilizando a ltima fase do nosso projecto, vamos apagar eventuais
endereos no utilizados.

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10.5.2 VARIVEIS GLOBAIS E LOCAIS
Dentro do editor de variveis globais declaram-se as variveis que sero
comuns a qualquer das tarefas que se definam para o projecto.
As variveis criadas nos editores de variveis locais s sero visveis na
tarefa (programa) onde tenham sido criadas e no nas restantes.

No caso de declarar a mesma varivel local em vrias tarefas distintas,
essa varivel ser visvel e poder ser utilizada unicamente em todas aquelas
tarefas (programas) onde tenha sido declarada.
Para poder utilizar uma varivel em distintas tarefas, tem que se a declarar
no editor de variveis globais, ou a declarar individualmente em cada uma das
tarefas onde v ser utilizada.
Declarao das variveis
Globais.
Declarao das variveis
Locais.
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Objectivo Conceitos de variveis globais e locais

A declarao de variveis foi at esta fase declaradas como locais ou
globais, sem qualquer critrio a este respeito. Por defeito foram criadas
como globais.

Neste mbito, e como neste caso no tem sentido estarem definidas como
globais, pretende-se com este exerccio fazer a sua alterao para variveis
locais.

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1
1
1
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OBJ ECTIVOS
??ESTUDO DOS SISTEMAS NUMRICOS MAIS
FREQUENTES EM AUTOMAO INDUSTRIAL

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11.1 INTRODUO
Nos pargrafos anteriores, vimos instrues que operam com condies
lgicas. Vamos daqui para a frente encontrar instrues que operam sobre words,
ou seja, sobre a informao contida num conjunto de 16 bits.
Num bit, podemos ter apenas dois estados: ON ou OFF. Num conjunto de
16 bits, vai ser possvel codificar mais informao, o valor de uma temperatura por
exemplo.

Antes de apresentar algumas instrues de tratamento de dados, vamos
analisar os sistemas numricos, essencial compreenso das mesmas.

11.2 SISTEMAS NUMRICOS
O sistema mais comum de representao sem duvida o sistema decimal
que utiliza os smbolos de "0" a "9".

Em certas aplicaes (mquinas, comunicaes, etc.), recorre-se
frequentemente a outros sistemas de numerao, por forma a optimizar a sua
explorao tais como sistemas:

??Binrio
??Bcd ( binrio codificado decimal )
??Hexadecimal
??Gray
??Ascii

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11.2.1 SISTEMA DECIMAL
O sistema numrico que melhor conhecemos e que usamos diariamente
o SISTEMA DECIMAL. Tal como o nome indica, este sistema numrico dispe de
dez smbolos, usados na seguinte sequncia: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 e 9. Quando
se esgotam os smbolos, repete-se a sequncia, colocando o smbolo seguinte
esquerda. Se o smbolo esquerda um 0, ento este no se representa.

Para melhor explicar esta mecnica, vamos ver o exemplo abaixo.

Frmula geral para converso de um nmero representado na base "B"
para decimal :

0
0
1
1
1 N
1 N
N
N D
B X B X .... B X B X N ? ? ? ? ?
?
?

Exemplo
O nmero 123, pode ser decomposto na seguinte forma.

0 1 2
10 3 10 2 10 1 123 ? ? ? ? ? ?

Compreendida esta mecnica, facilmente perceberemos o que se passa
com os outros sistemas numricos.
0 0 0
0 0 1
0 0 2
.....
0 0 9 Esgotados os smbolos, repete-se
0 1 0 a sequncia colocando esquerda
0 1 1 o smbolo seguinte.
0 1 2
.....
0 1 9
0 2 0
.....
0 9 9
NOTA: NESTE EXEMPLO,
REPRESENTAM-SE OS 0
ESQUERDA, S PARA QUE
SEJA DE MAIS FCIL
COMPREENSO.
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11.2.2 SISTEMA BINRIO
Num circuito elctrico, facilmente podemos definir dois estados:
ligado/desligado ou com tenso/sem tenso. Podem-se ento usar estes dois
estados como base de um sistema numrico; um sistema binrio.

Para simplificar a representao dos estados ligado e desligado usam-se os
smbolos 1 e 0 respectivamente.

Podemos codificar valores numricos numa base binria, usando a
mecnica que j foi anteriormente explicada para o sistema decimal.

frente da representao binria, colocou-se o valor decimal
correspondente.

BINRIO DECIMAL
000 0
001 1
010 2
011 3
100 4
101 5
110 6
111 7

Para converter um valor binrio em decimal, somam-se os pesos dos
dgitos.
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Frmula geral de converso de um nmero binrio para decimal:

0
0
1
1
1 N
1 N
N
N
2 Z 2 Z .... 2 Z 2 Z DECIMAL N ? ? ? ? ?
?
?

Z representa um dos dois smbolos (0, 1).

Exemplo
Procedimento para a converso do numero 1100 em binrio, para o seu
equivalente em decimal.

12 2 0 2 0 2 1 2 1
0 1 2 3
? ? ? ? ? ? ? ?

Procedimento para a converso do numero 12 em decimal, para o seu
equivalente em binrio.

12
0
2
6 2
0
3
1 1 0 0
2
1
1

1 1 0 0 (Binrio) = ???? (Dcimal)
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11.2.3 SISTEMA BCD
Para que a converso de um valor binrio em decimal seja mais fcil, existe
um sistema de codificao que usa quatro bits para codificar valores de 0 a 9,
desaproveitando as restantes 6 combinaes possveis.
Esta forma de codificar valores numricos em binrio chama-se BCD.

No cdigo bcd, cada nmero do sistema decimal (0...9) representado por
quatro smbolos binrios (0,1).

Converso directa de decimal para binrio

DECIMAL BINRIO
0 0000
1 0001
2 0010
3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001

Exemplo
A representao do numero 12 em BCD :

Para codificar o valor decimal 947, temos a seguinte codificao BCD:

1 2 (Dcimal) = ???? (BCD)
0001 0010 (BCD)
NOTA: A CODIFICAO BCD PELO
SIMPLES FACTO DE DESPERDIAR 6
COMBINAES DO BINRIO, REDUZ O
VALOR MXIMO CODIFICADO NUMA
WORD: 9999 EM BCD, CONTRA 65535
EM BINRIO.
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11.2.4 SISTEMA HEXADECIMAL
Este sistema utiliza como smbolos, os nmeros de 0 a 9 e as letras de 'A'
a ' F'.
DECIMAL HEXADECIMAL
0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
9 9
10 A
11 B
12 C
13 D
14 E
15 F

A converso de decimal para hexadecimal, feita dividindo o numero em
causa por 16.

Exemplo
Procedimento para a converso do numero 4382 em decimal para
hexadecimal.

4382 16
118 273 16
062 113 17 16
14 1 1 1
1 1 1 E
REPRESENTAO EM
HEXADECIMAL
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Frmula geral de converso de um nmero hexadecimal para decimal:

0
0
1
1
1 N
1 N
N
N
16 X 16 X .... 16 X 16 X DECIMAL N ? ? ? ? ?
?
?

Exemplo
Procedimento para a converso do numero 111E em hexadecimal para
decimal.

0 1 2 3
16 14 16 1 16 1 16 1 4382 ? ? ? ? ? ? ? ?

11.2.5 CDIGO GRAY
O cdigo de GRAY um sistema utilizado em larga escala em
posicionamentos, devido ao facto da mudana de um nmero para o seguinte
apenas implicar a mudana de um bit.
Desta forma evitam-se erros na leitura.

Equivalncia:

DECIMAL GRAY
0 0000
1 0001
2 0011
3 0010
4 0110
5 0111
6 0101
7 0100
8 1100
9 1101

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11.2.6 CDIGO ASCII
Cdigo internacional cujas siglas correspondem a AMERICAN STANDARD
CODE INFORMATION INTERCHANGE.

Utilizado essencialmente em comunicaes e troca de dados.

Neste cdigo utilizam-se 8 bits para a sua representao.

Exemplo
A = 41 = 0 1 0 0 0 0 0 1

5 = 35 = 0 0 1 1 0 1 0 1

> = 3E = 0 0 1 1 1 1 1 0

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2
2
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S

OBJ ECTIVOS
??ANLISE E APLICAO DE ALGUMAS
INSTRUES DEDICADAS AO TRATAMENTO DE
DADOS
??TRABALHAR COM O EDITOR DE REAS DE
MEMRIA DO CX-PROGRAMMER

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12.1 INSTRUO CMP(20)
Esta instruo permite comparar dois valores numricos sendo o resultado
dado pelo estado de trs rels especiais.
A instruo CMP(20) sempre antecedida por uma condio lgica que
quando est a ON permite a execuo da comparao.

Sempre que esta instruo executada, comparado o valor contido em A,
com o valor contido em B.
A e B podem conter uma constante ou o contedo de uma word,
temporizador ou contador.

Da comparao obtemos um dos seguintes resultados:

- Se A>B ento o rel 255.05 vai a ON.

- Se A=B ento o rel 255.06 vai a ON.

- Se A<B ento o rel 255.07 vai a ON.
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Exemplo
No exemplo que se segue, compara-se sempre (usa-se para o efeito um
rel sempre a ON - 253.13) o contedo do contador 15 com a constante 4.
Conforme o valor do contador 15 teremos activo:

O rel 10.00 se o contador tiver um valor maior que 4
O rel 10.01 passar a ON se o contador 15 tiver o valor 4
O rel 10.02 a ir a ON se o CNT15 tiver um valor inferior a 4

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12.2 INSTRUO DE MOVIMENTAO DE DADOS
12.2.1 INSTRUO MOV(21)
A instruo MOVE permite copiar o valor contido em A para o destino
expresso em B, sempre que a condio lgica que antecede esta instruo esteja
a ON.

"A" pode ser um canal, um temporizador/contador ou uma constante.
"B" pode ser um canal ou temporizador/contador.

Exemplo
No exemplo que se segue, a instruo MOV(21) copia o contedo do canal
000 (entradas no caso do CPM1A) para o canal 010 (sadas no caso do
CPM1A).

Para que a instruo MOV(21) seja sempre executada, foi antecedida por
um rel especial sempre a ON (253.13).

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12.2.2 INSTRUO MVN(22)
A instruo MOVE NOT permite copiar o contedo negado de A para o
destino expresso em B, sempre que a condio lgica que antecede esta
instruo esteja a ON.

Tal como na instruo MOV(21), em "A" pode ser especificado um canal,
um temporizador/contador ou uma constante, e em "B" pode ser especificado um
canal ou temporizador/contador.

Exemplo
No exemplo que se segue, a instruo MVN(21) copia o contedo negado
do canal 000 (entradas no caso do CPM1A) para o canal 010 (sadas no
caso do CPM1A).

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12.3 CX-PROGRAMMER EDITOR DE REAS DE MEMRIA
Existem ferramentas que devem ser dominadas, quando se trabalha com
dados.

Quando se pretende controlar uma quantidade grande de dados (de
distintas reas de memria), pode-se utilizar a janela Address Monitor na rea de
memria do PLC.

Exemplo
Vamos como base utilizar o exemplo utilizado na instruo MVN(21), para
melhor entender o editor de reas de memria do Cx-Programmer, e
aproveitar para monitorizar o efeito da funo MVN(21).

1 Passo Aceder ao Editor de reas de Memria
Com o Cx-Programmer aberto, e no projecto em causa, estabelecer a
comunicao com o PLC.

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2 Passo Abrir a janela de monitorizao de reas de memria
Seleccionar a opo Memory no menu PLC, e fazer duplo click no cone
Monitor.

reas do PLC
Gesto de
ficheiros

Formato de visualizao
- Bit
- Palavra BCD
- Inteiro sem sinal
- Inteiro com sinal
- Vrgula flutuante
- Hexadecimal
- ASCII
Janela de visualizao de dados
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3 Passo Monitorizao On-Line
Colocar o editor de memria em monitorizao On-Line, deste modo vai
permitir visualizar as alteraes em causa.

4 Passo Modo de visualizao dos dados
Para melhor visualizar o efeito da funo MVN(21), vamos monitorizar o
canal de entradas (CH000) e das sadas (CH010). Estes endereos no
so vlidos para todos os autmatos, mas so por exemplo no caso do
CPM1A.

Visulazao dos
dados
Visulazao em
modo binrio
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4 Passo Pasta Address
Seleccionando a pasta de Address, pode-se visualizar e editar as
variveis que se querem monitorizar, ou tambm se podem ver os bits que
esto forados, neste caso em particular nenhuns.
Para adicionar elementos na janela de monitorizao (em Addresses)
escrever o nome e o endereo da varivel.

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Objectivo Utilizao da funo de comparao de dados
Mantendo o programa com as funcionalidades conseguidas at fase
anterior, adicionar uma torre luminosa, cuja indicao fornecida pela
mesma dever ser a seguinte:

1. O nmero de peas a fazer por ciclo de trabalho passam a ser de 10.
2. A torre luminosa deve ter a seguinte sequncia de acordo com o numero de
peas contadas:
a. Luz verde L_VD, deve estar ligada para a seguinte contagem de peas
{0,1,2,3,4,5 e 10}
b. Luz vermelha L_VM, para as peas {6,7,8}
c. Luz vermelha intermitente (intervalos de 1 seg), para a contagem 9


S_3
MT1
FC_UP
FC_DW
MT2_DW
MT2_UP
ON
OFF
S_1
MT3
OUT IN
ZONA 2
RESET
S_2
L_VM
L_VD
Fazer as alteraes necessrias, ao programa de modo a satisfazer as
novas condies.

NOTA: A titulo de exerccio, utilizar o processo de assignao automtica
para enderear os bits auxiliares que eventualmente venham a ser
necessrios. Utilizar para tal os canais 200 a 220.
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12.4 INSTRUO SFT(10)
A instruo SHIFT permite implementar um registo deslocamento
comeando na word A e acabando na word B.

A word A dever ter um endereo menor ou igual word B e as duas
devem pertencer mesma rea de memria.

Esta instruo controlada por trs condies lgicas:

- A primeira, define o estado do bit que "entra" no canal A. No
momento do deslocamento, o bit 0 da word A ter o estado lgico
desta condio.
- A segunda, define o momento do deslocamento, que se verifica
sempre que houver uma transio de OFF para ON nesta condio.
- A terceira, a condio de RESET. Quando o seu estado ON, os
bits das words afectadas pela instruo SHIFT, so forados a OFF.

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12.5 CX-PROGRAMMER JANELA DE VISUALIZAO
A janela de visualizao Watch permite monitorizar e alterar vrios canais
e bits de uma vez.
Exerccio Auxiliado
Este exemplo vai permitir a melhor compreenso da funo SFT(10), e ao
mesmo tempo trabalhar com a Janela de Visualizao.

1 Passo Desenvolver programa
Em Cx-Programmer, elaborar o seguinte programa. Trata-se do exemplo
simples mas suficiente para compreender o funcionamento da instruo
SFT(10).

Transferir o programa para o autmato, e seleccionar o modo de
funcionamento MONITOR.

2 Passo Abrir a janela de visualizao
Esta janela Toggle Watch Window, permite monitorizar o estado dos
endereos especificados, bem como a alterao do seu estado.

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Para abrir a janela de visualizao, premir o cone ou seleccionar a
opo Watch do menu View.

3 Passo Especificar o/os endereo/s a trabalhar
Para adicionar uma varivel ou endereo na janela de visualizao, premir
com a tecla direita do rato sobre a janela e seleccionar a opo Add, ou a
partir da zona de edio seleccionar o endereo no diagrama de ladder e
fazer drag and drop para a janela de visualizao.

No seguimento da funo SFT, e deste exemplo em concreto, vamos
especificar o canal 10. O canal 10 neste exemplo o canal utilizado na
funo SFT.

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4 Passo Alterao dos valores
Para modificar um bit ou um canal, premir com a tecla direita do rato sobre
esse dado e seleccionar a opo Set para bit e Set Value para canal.

5 Passo Alterao dos valores (Edio em binrio)
possvel visualizar o canal seleccionado em modo binrio. Possibilitando
desta forma a alterao bit a bit de um forma simples e intuitiva.

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6 Passo Monitorizao do funcionamento da funo SFT(10)
Se for feito o SET por exemplo ao bit 0 do canal 10, vamos verificar
perfeitamente o funcionamento da funo SFT.

Segundo o programa em causa, o estado ON vai passando de segundo em
segundo de bit para bit, perdendo-se aps o bit 15.

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OBJ ECTIVOS
??UTILIZAO DAS FUNES ELEMENTARES
UTILIZADAS NO CALCULO ARITMTICO.
??TIPO DE VARIVEIS DO CX-PROGRAMMER
??COMO ATRIBUIR COMENTRIOS AO PROGRAMA,
UTILIZANDO O CX-PROGRAMMER

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13.1 CX-PROGRAMMER - TIPOS DE VARIVEIS
At agora no se tinha dado grande importncia natureza do tipo de
varivel utilizada, pois no era factor essencial. Nesta fase, tratamento de dados,
e em concreto instrues aritmticas, de extrema importncia dominar este
assunto.
13.1.1 DESCRIO DAS VARIVEIS

TIPO DESCRIO
BOOL
Varivel de um bit, os estados possveis so 0-OFF e 1-
ON
UINT Varivel de uma palavra em binrio sem sinal
INT Varivel de uma palavra em binrio com sinal
UINT_BCD Varivel de uma palavra em formato BCD (4 dgitos).
UDINT Varivel de duas palavras em binrio sem sinal
DINT Varivel de duas palavras em binrio com sinal
UDINT_BCD Varivel de duas palavras em formato BCD (8 dgitos)
ULINT Varivel de quatro palavras em binrio sem sinal
LINT Varivel de quatro palavras em binrio com sinal
ULINT_BCD Varivel de quatro palavras em formato BCD (16 dgitos)
REAL
Varivel de 2 palavras (32Bits) com formato em vrgula
flutuante (formato IEEE). Este formato utiliza-se para as
operaes em vrgula Flutuante do CS1 e do CVM1-V2
NUMBER
Constante numrica em formato decimal. O valor pode
ser com sinal ou em virgula flutuante. No se trata de
uma varivel, mas de um valor numrico a utilizar pela
funo
CHANNEL
Varivel de uma palavra.
Utiliza para compatibilidade com programas anteriores e
faz referncia a qualquer varivel no boleana.
O CX-P
no pode verificar se a varivel est a ser utilizada para
valores BCD ou em binrio.

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13.1.2 ATRIBUIO DO TIPO AOS ENDEREOS

13.2 INTRODUO
hoje frequente, nos autmatos instrues que permitem a execuo de
operaes aritmticas, embora esta no seja uma mquina vocacionada para o
clculo numrico.

Dependendo do autmato, poderemos encontrar as operaes bsicas
(soma, subtraco, multiplicao e diviso) ou outras mais sofisticadas, como
sendo o clculo em virgula flutuante, funes trigonomtricas, raiz quadrada, etc.
A base numrica tambm pode ser diversa: binrio, BCD, etc.

Definio do tipo a
atribuir ao endereo
em causa.
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13.3 OPERAES ARITMTICAS EM BCD
Vamos neste captulo analisar o uso das operaes aritmticas bsicas em
BCD e outras funes associadas.

13.3.1 SOMA EM BCD
O autmato que estamos a usar dispe de duas funes soma em BCD.

A primeira que vamos analisar a funo ADD(30). Esta funo permite
adicionar dois valores numricos A e B e coloca o resultado da adio no canal
especificado em C. Os valores numricos especificados em A e B podem ser
constantes ou o contedo de um canal, contador ou temporizador.

Exemplo
Aplicao simples com a funo ADD(30):

Pretende-se verificar a seguinte conta, no autmato programvel:

A = 200
B = 100 +
C = 300
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Para introduo dos valores A e B, bem como a monitorizao do resultado
C, pode-se utilizar a janela Watch Window, do Cx-Programmer.

O programa em causa ser o seguinte:

Quando a funo reunir condies para ser executada (Teste a ON),
obtm-se o seguinte resultado, alis no se esperava outro.

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13.3.2 REL DE CARRY
J foi dito que num canal ou word pode codificar-se em BCD um valor
numrico decimal at 9999.

E quando o resultado ultrapassar o nmero 9999?

Vamos para tal estudar o exemplo que se segue:

Exemplo

Seja:

Neste exemplo, o resultado da operao 14000, e como tem 5 dgitos,
no possvel colocar todo o valor na DM0002 (word do resultado).

A = 9000
B = 5000 +
C = 14000
?
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Nestes casos a presena do bit mais significativo (1) sinalizado por um
rel especial que passa a ON, e que se designa por REL DE CARRY.

O rel de carry (abreviadamente CY) tem no autmato CPM1A o endereo
255.04.

O REL DE CARRY uma vez a ON, s passa a OFF se for executada a
funo CLC(41).

Esta funo s executada se a condio lgica que a antecede estiver a
ON.

Quando se trabalha com nmeros positivos, boa norma fazer executar a
funo CLC(41) antes de executar uma funo aritmtica.
Desta forma limpa-se o rel de CARRY ( colocado a OFF) que poderia ter
sido colocado a ON por outra operao aritmtica existente no programa e que
caso estivesse activo falsearia o resultado da operao a executar.

A = 9000
B = 5000 +
C = 4000 CY
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Neste contexto o programa do exemplo anterior poderia ser melhorado da
forma que se segue:

13.3.3 SUBTRACO EM BCD
A funo SUB(31) permite subtrair ao valor contido em A o valor contido em
B e coloca o resultado no canal especificado em C.

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Tal como na funo ADD(30) os valores numricos especificados em A e B
podem ser constantes ou o contedo de um canal, contador ou temporizador.

No caso da operao de subtraco, o resultado nunca excede quatro
dgitos.
H no entanto a possibilidade de o resultado ser negativo (quando A for
menor que B). Esta ocorrncia assinalada pelo mesmo rel de carry atrs
mencionado.

O CY vai a ON se o resultado da operao for menor que zero e em C
colocado o "complemento a 10" da subtraco.

A subtrao d
resultado negativo.
O resultado o
complemento a 10
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Exemplo
Para se obter o valor absoluto da subtraco quando o resultado menor
que zero, deve-se subtrair o resultado obtido a zero.

o que se pretende com este exemplo.

Resultado
negativo
Clculo do valor
absoluto
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13.3.4 MULTIPLICAO EM BCD
A funo que permite efectuar o produto de dois valores numricos BCD,
a funo MUL(32).

Sempre que a condio lgica que antecede a funo est a ON, o valor
em A multiplicado pelo valor contido em B e o resultado da operao colocado
no canal especificado em C e no imediatamente seguinte C+1.
Os quatro dgitos menos significativos do resultado so colocados no canal
especificado em C e os quatro restantes dgitos mais significativos so colocados
no canal C+1.

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Exemplo
No exemplo que se segue, faz-se o produto do contedo do canal DM0000
(neste exemplo 1234) pela constante 100.
O resultado colocado no canal HR10 e HR11.

13.3.5 DIVISO EM BCD
A funo DIV(33) permite efectuar o quociente de dois valores numricos
BCD.

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Sempre que a condio lgica que antecede a funo est a ON, o valor
em A dividido pelo valor contido em B e o resultado da operao colocado no
canal especificado em C e no imediatamente seguinte. O quociente colocado no
canal especificado em C e o resto colocado no canal C+1.

Exemplo
Neste exemplo, faz-se o quociente do contedo da constante 17, pelo
contedo do canal 210 (neste caso, 3). O resultado colocado no canal
DM100.

Quociente = 5
Resto = 2
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13.4 OPERAES ARITMTICAS EM BINRIO
Nas operaes aritmticas apresentadas anteriormente, apenas possvel
trabalhar com operandos de 4 dgitos (uma word) em BCD.

BCD BINRIO (BIN) HEXADECIMAL (HEX) DECIMAL (DEC)
9999 1001 1001 1001 1001 9999 39321

H no entanto situaes que obrigam a trabalhar valores maiores que 9999
(BCD), e para o fazer temos de recorrer codificao em Binrio.
Em Binrio possvel codificar numa word um valor que pode ir at 65535,
contra 9999 em BCD.

BCD BINRIO (BIN) HEXADECIMAL (HEX) DECIMAL (DEC)
No possvel 1111 1111 1111 1111 FFFF 65535

Existem tambm no autmato CPM1 as instrues aritmticas bsicas para
operar com valores binrios, de forma anloga s instrues aritmticas BCD.

Instrues aritmticas bsicas para operar com valores binrios:

ADB(50) - soma binria
SBB(51) - subtraco binria
MLB(52) - multiplicao binria
DVB(53) - diviso binria
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Exemplo
Neste exemplo, pretende-se fazer a seguinte adio.

A = 32455
B = 30100 +
C = 62555
Valor impossivel de
representar em BCD
(16 bits).
Mx: 39321
7EC7
7594
F45B
(DC) (HEX)
Operao pretendida,
recorrendo soma
binria.
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13.5 CASOS PARTICULARES
13.5.1 INSTRUO INC(38)
A instruo INC(38) deriva de um caso particular da adio em BCD.
Sempre que a condio de execuo est activa, esta instruo faz incrementar
uma unidade ao contedo do canal especificado em A, em cada scan.

NOTA: O contedo de A deve ser BCD.

13.5.2 INSTRUO DEC(39)
Tal como acontecia com a instruo INC(38), a instruo DEC(39) deriva de
um caso particular da subtraco em BCD. Sempre que a condio de execuo
est activa, esta instruo faz decrementar uma unidade ao contedo do canal
especificado em A, em cada scan.

NOTA: O contedo de A deve ser BCD.

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13.6 CX-PROGRAMMER COMENTAR O PROGRAMA
A assignao dos nomes e comentrios s varias malhas e blocos do
projecto, de extrema importncia.

Este assunto facilmente compreendido pelos tcnicos de manuteno
industrial, que frequentemente so confrontados com a necessidade de verificar
e/ou alterar programas feitos por outra pessoa.

Neste mbito importante para alm dos nomes e comentrios a fazer s
variveis do programa, ir mais alm, e fazer breves descries do funcionamento
dos vrios blocos constituintes do programa.

Mesmo o tcnico que desenvolveu o programa, ter ao fim de algum tempo
dificuldade em compreender o mesmo, principalmente se estiver a falar de
programas complexos.

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Objectivo Comentar os vrios blocos e malhas do programa

A ttulo de exerccio vamos comentar a seco que designamos por
CONTADORES.

1 Passo Comentar a seco

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2 Passo Comentar as vrias malhas da seco

3 Passo Habilitar os comentrios das seces

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Objectivo Familiarizao com as funes INC e DEC

Mantendo o programa rigorosamente com as mesmas funcionalidades, vamos
apenas fazer alteraes a nvel de software.

Pretende-se unicamente alterar o programa existente de modo a substituir a
contagem das peas da ZONA 2, pelas funes INC e DEC. Situao at
agora resolvida com um contador.

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(
(
@
@
)
)

OBJ ECTIVOS
??CONHECER ALTERNATIVAS APLICAO DAS
FUNES DIFU E DIFD

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( (
@ @
) )

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14.1 DESCRIO DO FUNCIONAMENTO
Vimos em capitulo anterior uma funo que permite detectar uma transio
de OFF para ON: DIFU(13), alias j utilizada na evoluo do nosso programa.
At agora era a nica forma de permitir a execuo controlada de uma
instruo ( o contador ascendente usando a funo DEC(39) disso um bom
exemplo) e assegurar que a mesma era executada uma s vez.

H no entanto uma alternativa que permite dotar uma instruo da
capacidade de ser executada, s quando houver uma transio de OFF para ON
na condio de execuo. Essa alternativa consiste em adicionar o smbolo @
instruo.

Desta forma, a instruo em causa s ser executada uma vez e sempre
que existir uma transio de OFF para ON na condio lgica que a antecede.

Concretizando com um exemplo, vamos verificar uma parte do nosso
programa.
Trata-se da contagem de peas na zona 2.

?? FASE 15 NECESSRIO A UTILIZAO DA FUNO DIFU(13)

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( (
@ @
) )

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?? SUBSTITUIO DE INC(38) POR @INC(38)
De notar que estes dois excertos do programa, so exactamente idnticos
em termos de funcionalidades.


Objectivo Familiarizao com funes de execuo diferencial

Alterar o programa existente de modo a substituir as funes INC e DEC, por
@INC e @DEC.

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OBJ ECTIVOS
??ANLISE DE FUNES PARA A CONVERSO DE
DADOS BIN/BCD

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15.1 INSTRUES PARA CONVERSO DE DADOS
Existem instrues que permitem converter valores entre as duas bases
numricas, j enunciadas.

o caso das instrues:

- BIN(23)
- BCD(24)

15.1.1 INSTRUO BIN(23)
Sempre que a condio de execuo que a antecede esteja a ON, esta
instruo permite converter o contedo BCD contido num canal em A para Binrio,
sendo o resultado da converso colocado no canal especificado em B.

Exemplo

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15.1.2 INSTRUO BCD(24)
Esta instruo permite converter o contedo na base Binria contido num
canal em A para BCD, sendo o resultado da converso colocado no canal
especificado em B.

Exemplo

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Objectivo Utilizao de funes de clculo aritmtico
Tendo em conta o estudo do clculo aritmtico, e sua aplicao, vamos
efectuar algumas melhorias ao programa existente, de acordo com o
seguinte programa de trabalho:

1. Nmero de peas existentes na zona 2 (P_Z2). Valor actualizado
automaticamente, e que dever ser guardado na rea de memria DM0000.
2. Quantidade de peas solicitadas (PEDI). Valor proveniente de PC da
produo (no interessa para o caso) cujo endereo no PLC a DM0001.
3. Tempo mdio por pea (T_PEC), em minutos. Valor introduzido manualmente
pelo operador da mquina via terminal de dialogo homem mquina.
Representa o tempo mdio de fabrico de cada pea. Este valor registado na
DM0002.
4. Peas por palete (P_PAL). Valor introduzido manualmente pelo operador da
mquina via terminal de dialogo homem mquina. Representa o nmero
peas suportadas por cada palete. Este valor registado na DM0003.
5. Peas a fabricar (P_FAB). Valor a calculado pelo PLC, (P_FAB=PEDI-P_Z2).
O resultado dever ser registado em DM0004.
6. Tempo de trabalho (T_TRA), em minutos. Valor a calculado pelo PLC,
(H_TRA=P_FAB*T_PEC). Representa o numero de horas de trabalho
estimadas, para levar a cabo o fabrico dos pedidos em causa. O resultado
dever ser registado em DM0005.
7. Numero de paletes (N_PAL). Valor a calculado pelo PLC,
(N_PAL=PEDI/P_PAL). Representa o numero de paletes necessrias
segundo o presente pedido. O resultado dever ser registado em DM0006.
8. Nesta fase a mquina ordem de fabrico ON, passa a fazer o numero de
peas dado por (P_FAB), em vez do valor fixo de 10 peas.
9. A mquina no deve responder ordem de ON, caso no tenha peas a
fabricar P_FAB=0.
10. Ao ligar a mquina, supor a alimentao do autmato, este deve inicializar as
variveis (PEDI, P_FAB, T_TRA, N_PAL). O mesmo deve acontecer
accionando o comando de RESET.
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(Continuao)

S_3
MT1
FC_UP
FC_DW
MT2_DW
MT2_UP
ON
OFF
S_1
MT3
OUT I N
ZONA 2
RESET
S_2
L_VM
L_VD

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D
D
O
O
S
S

OBJ ECTIVOS
??CONHECIMENTO DE ALGUMAS FUNES
APLICADAS NO TRATAMENTO DE BLOCOS DE
DADOS.

T T
R R
A A
T T
A A
M M
E E
N N
T T
O O

D D
E E

B B
L L
O O
C C
O O
S S

D D
E E

D D
A A
D D
O O
S S

185
OMRON
16.1 INSTRUO BSET(71)
Esta instruo permite transferir o contedo de um canal, ou constante,
para um grupo de canais especificados.

Exemplo

T T
R R
A A
T T
A A
M M
E E
N N
T T
O O

D D
E E

B B
L L
O O
C C
O O
S S

D D
E E

D D
A A
D D
O O
S S

186
OMRON

16.2 INSTRUO XFER(70)
Transfere dados de um dado grupo de canais consecutivos, para outro
grupo de canais igualmente consecutivos.

Exemplo

T T
R R
A A
T T
A A
M M
E E
N N
T T
O O

D D
E E

B B
L L
O O
C C
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S S

D D
E E

D D
A A
D D
O O
S S

187
OMRON

16.3 INSTRUO XCHG(73)
Sempre que a condio que antecede a instruo verdadeira, XCHG(73)
troca o contedo dos dois canais operandos desta instruo.

Por cada scan efectuado com a condio de execuo activa, esta
instruo coloca o contedo do canal especificado em A, no canal especificado em
B e vice-versa, contedo de B em A.


Objectivo Aplicao das funes de tratamento de blocos de dados

Utilizando a/as funes do ponto anterior, simplificar o programa no que diz
respeito a inicializao das variveis (PEDI, P_FAB, T_TRA, N_PAL).
T T
R R
A A
T T
A A
M M
E E
N N
T T
O O

D D
E E

B B
L L
O O
C C
O O
S S

D D
E E

D D
A A
D D
O O
S S

188
OMRON


Objectivo Comentar os vrios blocos e malhas do programa

Vamos nesta fase esquecer em parte o funcionamento actual do projecto
desenvolvido ao longo do curso.
Pretende-se assim nesta fase, controlar apenas os Motores MT1 e MT2,
de acordo com o seguinte programa de trabalho.

1. ordem de arranque ON, e caso o sistema reuna condies para tal
(mquina em cima FC_UP), esta deve arrancar com MT1 segundo o
arranque estrela triangulo j definido.
2. Aps o arranque de MT1 (entrada de MT1 em triangulo), MT2 deve
proceder imediatamente s sequncias de movimentao 1, 2, 3 e por
ltimo 4, onde permanecer em repouso.
3. O comando de OFF, s ter efeito se a mquina j tiver iniciado o ciclo.
Nesta situao a mquina deve voltar ao inicio, com MT1 em
movimento.

MT1
FC_UP
FC_DW
MT2_DW
MT2_UP
ON
OFF
FC_DW1
FC_UP1
1 2 3 4

OMRON

1
1
7
7
P
P
R
R
O
O
G
G
R
R
A
A
M
M
A
A
O
O
D
D
E
E

P
P
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U
E
E
N
N
C
C
I
I
A
A
I
I
S
S

OBJ ECTIVOS
??OBTER CONHECIMENTOS BSICOS SOBRE O
MTODO DE REPRESENTAO GRFICA
GRAFCET
??MTODOS DE APLICAO DE PROCESSOS
ESTRUTURADOS EM GRAFCET, NA
PROGRAMAO DE AUTMATOS

P P
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O O
G G
R R
A A
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A A

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D D
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P P
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C C
I I
A A
I I
S S

190
OMRON
17.1 INTRODUO
So inmeras as situaes de comando onde as tarefas a executar se
repetem sempre na mesma sequncia ou em sequncias pr-determinadas.

Estamos perante sistemas de carcter sequencial.
Na Industria a grande maioria das mquinas trabalha segundo ciclos
peridicos. Um bom exemplo de um ciclo peridico a simples mquina de lavar
roupa por todos ns conhecida, esta segue sempre o programa seleccionado, cuja
sequncia foi previamente elaborada.

A experincia ensinou-nos que o objectivo de qualquer projectista colocar
em prtica a sua ideia atravs de um modelo fsico, que tecnicamente seja
perfeito, economicamente acessvel e rentvel.

Assim, ele ter de conhecer vrios MTODOS ou vias que lhe permitam
atingir os seus objectivos.

Todos os MTODOS, tem vantagens e desvantagens.
Compete-nos escolher aquele que maximize os nosso objectivos, e
minimize os inconvenientes.

17.2 INSTRUMENTOS DE REPRESENTAO
Desde a concepo, o sistema a desenvolver deve ser suportado por uma
ferramenta que permita o dilogo indispensvel entre o projectista/tcnico e o
futuro utilizador.

A linguagem corrente presta-se mal a este objectivo.
Recorrendo linguagem corrente para a descrio de um automatismo,
corremos o risco da incompreenso ou de mal entendidos entre o redactor e o
leitor. Algumas palavras so pouco precisas, e podem mesmo ter vrios sentidos,
a subjectividade deve ser evitada a todos os custos na descrio de
automatismos.

A linguagem corrente, revela-se assim bastante mal adaptada descrio
de sistemas sequenciais.
Deste modo facilmente compreendemos a necessidade de dispor de um
mtodo de representao desprovido de ambiguidades, fcil de compreender e
utilizar.

Entre as vrias ferramentas existentes para o efeito, vamos aprofundar
neste capitulo o GRAFCET.

P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

O O

D D
E E

P P
R R
O O
C C
E E
S S
S S
O O
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N N
C C
I I
A A
I I
S S

191
OMRON

17.3 GRAFCET
O GRACFCET um mtodo grfico de descrio do funcionamento da
parte de comando de um dado automatismo.

O GRAFCET foi criado com o objectivo de permitir a representao de
processos complicados, de uma forma simples.
comparvel ao uso dos fluxogramas, simplesmente estes so usados na
programao de computadores, enquanto o GRAFCET especialmente
designado para mquinas e processos sequenciais. A principal diferena entre o
fluxograma e o GRAFCET que na estruturao em GRAFCET, todas as
sequncias possveis tm de ser perfeitamente definidas. O facto de se ter de
prever todas as situaes uma grande vantagem, j que sequncias no
previstas nunca podero ocorrer.

O GRAFCET uma representao grfica das especificaes funcionais de
um sistema de controlo e pode ser aplicado a qualquer sistema lgico de controlo
de processos industriais.

O nome GRAFCET tem origem numa abreviatura Francesa : GRAphe de
Commande Etape-Transition (Grfico para controlo de estado-transio).
originrio de Frana tendo sido sugerido em 1977 pela AFCET (Association
Francaise pour la Cibernetique Economique et Technologie) o seu uso como
ferramenta de descrio das especificaes de um controlo lgico.

Como j foi dito, um sistema pode geralmente ser dividido num bloco
operativo e num bloco de controlo. O bloco operativo executa determinadas
operaes que so ditadas pelo bloco de controlo. A unidade de controlo, por sua
vez, recebe feedback do bloco operativo por forma a manter-se actualizada da
evoluo do processo.

P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

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D D
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P P
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O O
C C
E E
S S
S S
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N N
C C
I I
A A
I I
S S

192
OMRON

Quando se pretende usar o GRAFCET, devemos ter em considerao o
bloco de controlo. Para o representar usamos uma sucesso alternada de
ESTADOS ou ETAPAS e TRANSIES. Um processo decomposto em estados
que sero activados sucessivamente.

?? ETAPAS
As ETAPAS representam-se por um quadrado referenciado numericamente. s
ETAPAS esto associadas aces, aces essas que sero executadas enquanto
estiver activa a respectiva etapa.

O GRAFCET representa graficamente o funcionamento de um
automatismo recorrendo a um conjunto de:

- ETAPAS, s quais esto associadas ACES
- TRANSIES, s quais esto associadas RECEPTIVIDADES
- LIGAES, ligao das etapas s s transies e vice versa
ACES
ETAPA
12
MT MT
P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

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P P
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C C
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S S
S S
O O
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E E
N N
C C
I I
A A
I I
S S

193
OMRON

?? ETAPAS ACTIVAS
Uma dada etapa pode estar activa ou inactiva, normalmente e sempre que
isso ajude, representa-se as etapas activas por um ponto.

?? ETAPA INICIAL
A etapa inicial, referenciada no GRAFCET por um quadrado/rectngulo
duplo.

?? TRANSIES
As transies representam os caminhos possveis de evoluo entre as
vrias etapas.
Associada a cada transio est uma condio lgica designada por
RECEPTIVIDADE.

12
MT MT
0
? ? 2 A 1 A ON ? ?
3
5 4
A
D C A ? ?
TRANSIES
RECEPTIVIDADES
ASSOCIADAS S
ACES
P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

O O

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P P
R R
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C C
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S S
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C C
I I
A A
I I
S S

194
OMRON

?? LIGAES ORIENTADAS
As ligaes so os caminhos que permitem a mudana de estado do
GRAFCET.
As ligaes devem ser preferencialmente horizontais e verticais, no entanto
o mais importante que a representao adoptada, traga a maior clareza possvel
ao diagrama.

O sentido normal do percurso de cima para baixo, sendo a chegada a
uma etapa por cima e a sada por baixo. Em casos particulares, esta ordem pode
ser alterada, mas ter de ser indicada com uma seta.

NOTA: As ligaes sem seta esto implicitamente orientadas de cima
para baixo.

3
5 4
A
D C A ? ?
LIGAES
ORIENTADAS
P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

O O

D D
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P P
R R
O O
C C
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S S
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C C
I I
A A
I I
S S

195
OMRON

17.4 TIPOS DE PROCESSAMENTO E REGRAS
Pode-se ter num sistema basicamente trs tipos de processamentos, numa
representao em GRAFCET.

??Processamento linear
??Processamento paralelo
??Processamento alternativo

Um processo sequencial geralmente consta de uma mistura de estes trs
tipos de processamento, podendo dar origem a intrincados diagramas.

Existem um conjunto de regras de evoluo do GRAFCET, associadas a
estes tipos de processamento.

17.4.1 PROCESSAMENTO LINEAR
Os estados do processo esto dispostos em linha. Independentemente das
condies do processo, este consta de uma sucesso de passos que se executam
sempre, e na mesma sequncia.

Uma transio ser validada quando TODAS as etapas imediatamente
precedentes estiverem activas, e quando a receptividade associada transio for
verdadeira.
Se isto se verificar haver a evoluo no GRAFCET.
P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

O O

D D
E E

P P
R R
O O
C C
E E
S S
S S
O O
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C C
I I
A A
I I
S S

196
OMRON
12
13
? ? 2 A 1 A ON ? ?
Sequncia transposta
Transio 12-13 validada, a
etapa 12 est activa, e existe
receptividade associada
transio.
SEJA:
ON = 1
A1 = 1
A2 = 1

?? EXEMPLO 1

?? EXEMPLO 2

?? EXEMPLO 3

12
13
? ? 2 A 1 A ON ? ?
SEJA:
ON = 1
A1 = 1
A2 = 0
Sequncia no transposta
Existe receptividade associada
transio, mas a etapa 12
no est activa.
12
13
? ? 2 A 1 A ON ? ?
Transio 12-13 validada, mas
no existe receptividade
associada transio.
SEJA:
ON = 1
A1 = 0
A2 = 1
P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

O O

D D
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P P
R R
O O
C C
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S S
S S
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S S

S S
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E E
N N
C C
I I
A A
I I
S S

197
OMRON

17.4.2 EVOLUO SIMULTNEA (PROCESSAMENTO PARALELO)
Em determinado momento do processo, a sequncia pode tomar dois ou
mais caminhos que se vo executar em paralelo; ao ser executada a transio, em
vez de se activar um s estado, activam-se dois ou mais em simultneo. O
nmero de estados nos vrios ramos pode ser diferente, ou sendo igual, no
implica que em todos os ramos a transio de estado se verifique em simultneo.

A transposio de uma transio, provoca a activao de todas as etapas
imediatamente a seguir, e a desactivao de todas as etapas imediatamente
precedentes.

?? EXEMPLO 1

11
? ? 2 A 1 A ON ? ?
13 12 14
10
Transio no validada, a
etapa 11 est inactiva.
SEJA:
ON = 1
A1 = 1
A2 = 0
P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

O O

D D
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P P
R R
O O
C C
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S S
S S
O O
S S

S S
E E
Q Q
U U
E E
N N
C C
I I
A A
I I
S S

198
OMRON

?? EXEMPLO 2

?? EXEMPLO 3

Transio validada, mas no
existe receptividade.
SEJA:
ON = 0
A1 = 1
A2 = 0
? ? 2 A 1 A ON ? ?
13 12 14
10 11
Sequncia transposta
Transio validada, a etapa 10
e 11 esto activas, e existe
receptividade associada
transio.
SEJA:
ON = 1
A1 = 0
A2 = 0
? ? 2 A 1 A ON ? ?
13 12 14
10 11
P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

O O

D D
E E

P P
R R
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C C
E E
S S
S S
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S S

S S
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E E
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C C
I I
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I I
S S

199
OMRON

17.4.3 ESCOLHA CONDICIONAL (PROCESSAMENTO ALTERNATIVO)
Um GRAFCET constitudo por vrias sequncias, sries de etapas, umas
aps outras. Surgem muito frequentemente situaes de seleco exclusiva, de
uma s dessas sequncias.

A determinada altura do processo, a sequncia pode tomar caminhos
alternativos de acordo com as condies estabelecidas. Estas condies, no
entanto, tm de assegurar que s uma das alternativas se pode verificar.

?? RECEPTIVIDADES EXCLUSIVAS
Caso A1 e B1 estejam presentes simultaneamente, nenhuma transio
poder ser transposta.

11
13 12
1 B 1 A ? 1 B 1 A ?
A1 = 0
B1 = 1
A1 = 1
B1 = 0
P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

O O

D D
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P P
R R
O O
C C
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S S
S S
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S S

S S
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Q Q
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N N
C C
I I
A A
I I
S S

200
OMRON

?? RECEPTIVIDADES PRIORITRIAS
Em caso de estarem presentes simultaneamente A1 e B1, ser dada
prioridade transio de 11 para 12.

11
13 12
1 A
1 B 1 A ?
A1 = 0
B1 = 1
A1 = 1
B1 = 1
Ou
A1 = 1
B1 = 0
P P
R R
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G G
R R
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D D
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P P
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201
OMRON

17.4.4 SALTO ENTRE ETAPAS NO CONSECUTIVAS
Podem ser feitos saltos entre etapas no consecutivas. Esses saltos podem
ser de avano no GRAFCET, ou retrocesso.

13
12
14
15
AVANO
RETROCESSO
1 B 1 A ?
1 B 1 A ?
3 C
P P
R R
O O
G G
R R
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M M
A A

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P P
R R
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N N
C C
I I
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I I
S S

202
OMRON

Exemplo
A ttulo de exemplo, e para melhor compreenso da representao grfica
de processos sequenciais utilizando o GRAFCET, vamos regredir fase 5
do nosso projecto, na sua forma mais simples.
Afim de simplificar a sua representao, no vamos ter em conta a seguinte
condio:

1. A paragem do sistema por ordem do operador OFF, s deve ser levada
em conta na descida da ferramenta MT2_DW=0n. Caso se verifique
essa condio a mquina dever parar a descida, iniciando
imediatamente a subida. Uma vez em cima dever permanecer em
repouso at nova ordem de trabalho ON.
2. Supor o arranque do motor MT1 directamente, ou seja esquecer nesta
fase o arranque estrela-tringulo.

Representao GRAFCET do sistema em questo

GRAFCET NVEL 2

ETAPA INICIAL
LIGAES
ACES
ASSOCIADAS
S ETAPAS
TRANSIES
ETAPAS
RECEPTIVIDADES
0
dw _ fc up _ fc on ? ?
1
MT MT2_DW
off dw _ fc ?
2
MT MT2_UP
up _ fc
P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

O O

D D
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P P
R R
O O
C C
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S S
S S
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S S
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C C
I I
A A
I I
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203
OMRON
17.5 CONVERSO GRAFCET LINGUAGEM DE CONTACTOS
Aps a descrio funcional do sistema recorrendo ao GRAFCET, falta a sua
passagem a uma linguagem de programao legvel pelo PLC em questo.

Vo ser aqui abordados 3 mtodos para levar a cabo a programao de
processos sequenciais, a partir do GRAFCET.

Em todos estes mtodos h um factor comum: existe um rel por cada
estado da sequncia, que quando est a ON indica a activao desse estado.
Quando se verifica a condio de transio, o rel que est a ON passa a
OFF e em simultneo o rel que sinaliza o estado seguinte passa a ON.
Este mtodo semelhante a uma corrida de estafetas; existe um
testemunho que transita de atleta para atleta, conferindo a cada um deles a
legitimidade da corrida.

Para concretizar cada mtodo, vamos utilizar o exemplo anterior, muito
simples, mas que vai permitir um melhor esclarecimento da mecnica usada.

1. A primeira forma de o fazer usando a funo KEEP(11) ou uma
forma mais primria de "encravar" rels de controlo, recorrendo a
encravamentos discretos ou recorrendo s funes SET/RESET.

2. A segunda alternativa passa pelo uso da funo SFT(10). Esta funo
est particularmente adaptada para a programao de sequncias
lineares.

3. Existe uma outra alternativa que usando duas funes dedicadas
implementao de GRAFCET: STEP(08) e SNXT(09).
P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

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D D
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P P
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C C
I I
A A
I I
S S

204
OMRON

17.5.1 IMPLEMENTAO USANDO AS FUNES SET / RESET
Usando funes SET e RESET pode-se implementar o exemplo em causa,
criando um rel (auxiliar) que sinaliza o estado que se encontra activo.

A condio de transio quando satisfeita faz o SET do rel que sinaliza o
estado seguinte, e em simultneo a condio de transio faz o RESET do rel
que sinaliza o estado presente.

Exemplo
Este exemplo apresenta-se o esquema de contactos respectivo.

P P
R R
O O
G G
R R
A A
M M
A A

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D D
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P P
R R
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205
OMRON

(continuao)

P P
R R
O O
G G
R R
A A
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C C
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206
OMRON
17.5.2 IMPLEMENTAO USANDO A FUNO KEEP(11)
Usando funes KEEP(11) pode-se tambm implementar o problema
anterior usando o mesmo princpio. Resumindo, a condio de transio quando
satisfeita faz o SET do rel que sinaliza o estado seguinte e em simultneo, a
condio de transio faz o RESET do rel que sinaliza o estado presente.

Exemplo

P P
R R
O O
G G
R R
A A
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I I
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207
OMRON

(continuao)

17.5.3 IMPLEMENTAO USANDO A FUNO SFT(10)
Este mesmo problema pode ser implementado usando a funo SHIFT
REGISTER ( SFT(10)). Para tal, no canal que contem os rels de controlo, vai
assegurar-se que em qualquer instante est um s bit a ON.
Ao usar a instruo SFT(10) para implementar uma sequncia, convm que
os rels, que servem de controlo aos estados, sejam contguos. Assim, vamos
usar os rels do canal 10 para implementar o controlo (tal como no exemplo
anterior).

Para nos assegurarmos de que no existe nenhum rel a ON nesse canal
quando activamos o 1 estado, faz-se uma comparao do canal HR00 com #0000
(constante zero).
Se o resultado da comparao for igual, significa que no h nenhum rel a
ON no canal e por isso pode-se activar o 1 estado (estado inicio). A activao do
rel HR00.00 (rel que controla o primeiro estado) pode ser feita executando a
instruo MOV(21) e transferindo #0001(constante um) para o canal HR00.

P P
R R
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G G
R R
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208
OMRON
Em seguida so programadas as condies de transio, que sempre que
so verdadeiras activam a ON o rel auxiliar 200.00. Este rel usado na
instruo SFT(10) na entrada de clock, o que quer dizer que sempre que este rel
vai a ON, vai activar o deslocamento dos bits do canal HR00. Desta forma,
consegue-se a desactivao de um rel e a activao do imediatamente seguinte.

Note-se que o rel HR00.03, correspondente ao estado final, tambm
usado no comando da instruo SFT(10). Quando este rel vai a ON, activa o
RESET do canal controlado pelo shift register, levando a OFF todos os rels
desse canal, e consequentemente originando a inicializao do processo.

No final so programadas as sadas de comando. Agrupam-se a cada sada
os rels de controlo de estados, de forma a activar a sada de acordo com o
grafcet.

Este mtodo de programao bastante eficaz em sequncias
predominantemente lineares, com muitos estados.

Exemplo

P P
R R
O O
G G
R R
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(continuao)

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17.5.4 IMPLEMENTAO USANDO AS FUNES STEP(08) E SNXT(09)
Existem em alguns autmatos, instrues dedicadas implementao de
grafcet. No autmato OMRON CPM1 elas so as funes STEP e STEP NEXT.

A funo STEP(08) programada directamente do barramento esquerdo e
como tal no antecedida por qualquer condio lgica. Esta funo pode ser
programada de duas formas: com um rel como operando e sem rel.

Quando usada com um rel (R), a funo STEP(08) define o incio de uma
seco do programa designada ESTADO.

Quando usada sem rel de operando, a funo STEP(08) define o fim da
implementao de grafcet no programa. A sua representao esquemtica como
a figura seguinte documenta.

Para activar um estado existe a instruo STEP NEXT ( SNXT(09) ), qual
est associado um rel (rel de controlo). SNXT(09) sempre antecedida por uma
condio lgica, tal como se pode constatar pela representao grfica seguinte.

Sempre que a condio lgica que antecede SNXT(09) vai a ON, a
instruo faz activar o estado definido pelo rel especificado e em simultneo
desactiva o estado presente (se existir).
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A seco de programa que se encontra entre a instruo STEP(08) e a
instruo SNXT(09) s executada, se o rel de controlo dessa seco estiver a
ON. Estando a OFF, as instrues que se encontram entre STEP(08) e SNXT(09)
so ignoradas pelo autmato ( como se no existissem).

Para concretizar a aplicao destas instrues, vamos implementar o
processo sequencial que nos tem vindo a servir de exemplo.

A soluo apresentada usando funes STEP(08) e SNXT(09) poder
parecer primeira vista um pouco confusa, pois aparecem vrias instrues OUT
para uma mesma sada e tambm aparece uma instruo SNXT(09) tendo por
operando um rel que no parece ter nenhuma relao com o programa.

- O facto de aparecerem vrias instrues OUT para a mesma sada ( MT1
) justifica-se pelo facto de o autmato s "ver" uma de cada vez. Como j foi dito,
apenas as instrues que esto entre STEP(08) e SNXT(09) do estado activo, so
tidas em conta pelo autmato; todas as outras contidas noutros estados no
activos so pura e simplesmente omitidas, tudo se passando como se no
existissem no programa. Para reforar esta ideia, repare-se que na soluo
apresentada, as sadas esto condicionadas por um rel sempre a ON (253.13).

- A ltima instruo SNXT(09) tem por operando o rel 200.00.
Este rel no tem qualquer funo activa no programa (podia ser outro
qualquer) e usado porque por imposio da funo SNXT(09) somo obrigados a
especificar um; a sua funo a de receber o "testemunho" do ltimo estado
activo.

Exemplo

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(continuao)

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(continuao)

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Objectivo Aplicao do GRAFCET na estruturao de automatismos

Estamos agora em condies de resolver facilmente o problema anterior
(PROBLEMA (Projecto Fase 19)).
Para relembrar pretende-se a seguinte ordem de trabalhos:

1. ordem de arranque ON, e caso o sistema reuna condies para tal
(mquina em cima FC_UP), esta deve arrancar com MT1 segundo o
arranque estrela tringulo j definido.
2. Aps o arranque de MT1 (entrada de MT1 em tringulo), MT2 deve
proceder imediatamente s sequncias de movimentao 1, 2, 3 e por
ltimo 4, onde permanecer em repouso.
3. O comando de OFF, s ter efeito se a mquina j tiver iniciado o ciclo.
Nesta situao a mquina deve voltar ao inicio, com MT1 em
movimento.

MT1
FC_UP
FC_DW
MT2_DW
MT2_UP
ON
OFF
FC_DW1
FC_UP1
1 2 3 4

a. Fazer a descrio funcional do sistema em questo. Utilizando para o
efeito como instrumento de representao grfica, o GRAFCET.
b. Fazer programao conforme em linguagem de contactos, recorrendo
funo SFT como mtodo.
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Objectivo Utilizao prtica de registo de dados

Mantendo as funcionalidades da fase anterior, adicionar ao programa a
capacidade de armazenar o tempo gasto na maquinagem de cada pea.
Ter em conta para tal a seguinte ordem de trabalhos:

1. Manter exactamente as funcionalidades da fase anterior (Fase 20).
2. Sempre que dada ordem de fabrico ON, o sistema deve armazenar
o tempo gasto para maquinar cada pea feita. A referncia dever ser
FC_UP. Considerar o intervalo de tempo desde que a mquina deixa
de actuar em FC_UP at que o volta a actuar novamente. Altura em
que permanecer em repouso at nova ordem.
3. O limite de tempos armazenados dever ser de 5 registos, aps o qual
o buffer dever ser inicializado a zero, repetindo-se tudo novamente
medida que se vai fabricando novas peas.
4. Considerar o inicio do buffer no canal DM0100.

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OBJ ECTIVOS
??COMPREENSO DO ENDEREAMENTO
INDIRECTO E SUA APLICAO PRTICA

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18.1 ENDEREAMENTO INDIRECTO
Esta facilidade pode ser encontrada em alguns autmatos. O uso do
endereamento indirecto permite dotar os programas de uma grande flexibilidade
e reduzir a extenso dos mesmos.

Normalmente, quando especificado o contedo de um canal da rea de
DMs numa instruo, a instruo executada considerando o valor contido nesse
DM. Por exemplo, quando se executa a instruo MOV(21) tendo o DM100 como
primeiro operando e o CH2 como segundo operando, o contedo do DM100
copiado para o canal 2.

Se o DM100 contm o valor 350, ento o CH10 tomar esse valor.

no entanto possvel usar
endereos indirectos de DM's como
operandos de muitas instrues.
Para especificar um endereo
indirecto de um DM, deve-se anteceder
o endereo (ex. DM100) por um
asterisco (*DM100). Desta forma, o
contedo do DM no contm o valor a
processar pela instruo; Em vez disso
o contedo do DM, contm o endereo
de um outro DM, encontrando-se neste
ltimo o valor a ser considerado pela
instruo.

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Retomando o exemplo dado anteriormente, se especificssemos *DM100
(em vez de DM100) e o contedo do DM100 fosse o mesmo (350), o canal 10
tomaria o valor do DM apontado pelo contedo de DM100, neste caso o DM350.

O endereamento indirecto pode ser usado em todas as instrues que
aceitem DM's como operandos.

NOTA: O contedo da DM contendo o apontador, deve estar compreendido
entre 0 e 1999, ou seja, rea de DM existentes.



Objectivo Utilizao prtica do conceito de endereamento indirecto

Mantendo as funcionalidades da fase anterior, melhorar o projecto nos
seguintes termos:

1. Na fase anterior de 5 em 5 registos o bufer era limpo. Agora pretende-
se ter em buffer sempre os ltimos 5 registos.
Objectivo Utilizao prtica do conceito de endereamento indirecto

Tendo em conta a matria deste capitulo (endereamento indirecto), resolver o
problema da fase 21.

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