Sensores de Todos

Sensores - Conceptos generales
Descripcin y funcionamiento
por Eduardo J. Carletti
Introduccin
Un robot es, por definicin, una mquina capaz de interactuar con su entorno. Si es mvil, a menos
que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado para l, deber ser capaz de
adaptar sus movimientos y sus acciones de interaccin en base a las caractersticas fsicas de los
ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en ellos.
Para lograr esta capacidad de adaptacin, lo primero que necesitan los robots es tener
conocimiento del entorno. Esto es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres vivos
disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer sensores que
les permitan saber dnde estn, cmo es el lugar en el que estn, a qu condiciones fsicas se
enfrentan, dnde estn los objetos con los que deben interactuar, sus parmetros fsicos, etc.
Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un rango de complejidad y
sofisticacin que vara desde algunos bastante simples a otros con altos niveles de sofisticacin de
hardware y ms an de complejidad de programacin.
Detalles sobre los sensores para robots
Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa de una
magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al circuito de
control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.
Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica -como por ejemplo la intensidad
o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad- y debe ser capaz, por su propias
caractersticas, o por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un
cambio elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una
etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar
para el control del robot.
Magnitudes fsicas que es necesario medir para que un robot tenga algn conocimiento del entorno!
"u# (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta)
Sonido y ultrasonido
$ra%edad (inclinacin, posicin)
&emperatura
'umedad
(resin y)o fuer#a
*elocidad
Magnetismo
+bicacin
(ro,imidad
Di%ersos tipos de captadores o sensores!
Sensores de lu#
o Elementos sensibles
"D-s o .otorresistores (resistores variables por la incidencia de la luz)
.otoceldas o celdas foto%oltaicas
.otodiodos
.ototransistores
CCD
C/maras de %deo
o Mdulos integrados
-eflecti%o
De ranura
Sensores de presin y fuer#a
Microinterruptores
Sensores de presin
Sensores de fuer#a
o Sensores
Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)
(iel robtica
Sensores de sonido
Micrfonos
Captadores pie#oel0ctricos
o Mdulos integrados
-angers 1medidores de distancia2 ultrasnicos
Sensores de gra%edad 1posicin2
o 3celermetros4 sensores de %ibracin
o Sensores pendulares 1Inclinmetros2
o Contactos de mercurio
o $irscopos
Sensores de temperatura
o &ermistores
o -&Ds 1&ermorresistencias2
o &ermopares4 &ermocuplas
o Diodos
o Circuitos integrados
o (irosensores 1a distancia2
Sensores de 5umedad
o Sensores capaciti%os
o Sensores resisti%os
o Mdulos integrados
Sensores de %elocidad
o &acmetros
o Codificadores 1encoders2
Sensores de magnetismo
o Efecto 'all
o 6r7ulas electrnicas
o Interruptores magn0ticos
Sensores de ubicacin geogr/fica
o $(S
o -eceptores de radiobali#as
Sensores de pro,imidad
o Sensores capaciti%os
o Sensores inducti%os
Sensores - -eflecti%os y por intercepcin
Informacin completa sobre -> Sensores para -obots
Sensores reflecti%os y por intercepcin 1de ranura2
Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos
lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips
especializados, como los receptores de control remoto. Hay de diversas sensibilidades, desde los que detectan un objeto recin
cuando est a 5 mm de distancia hasta los que, usando haces de infrarrojo modulados, pueden hacerlo a ms de un metro.
Para deteccin a corta distancia se suele utilizar en robtica el sensor de reflexin C89:;, de Telefunken, que est especificado en
su hoja de datos para deteccin a 0,3 mm (ya que fue pensado para usarlo en la
deteccin en discos de encoders, en los que el dibujo de ranuras est bien cerca
del sensor), pero se usa en robots para detectar objetos a 10 20 mm, segn
informan los artculos que encontr en la red. Consta de un diodo emisor de
infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible. Tiene la ventaja de ser
pequeo, compacto y de precio muy accesible.
Para distancias mayores existe una serie de detectores de Sharp, entre los que
menciono al $(<D;<, uno de los ms conocidos, capaz de detectar objetos a 80
cm de distancia. Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega un
valor ya digitalizado en 8 bits, a travs de una salida serie. Un hermanito es el
$(<D=<, con la diferencia de que su salida de datos es analgica.
Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores
"de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y
el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto. Al interceptar el haz se activa la deteccin. Este tipo
de elemento (en especial los ms comunes disponibles en el mercado, cuya apertura o zona sensible es muy estrecha) no es tan
til en un robot, aunque es posible encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen adems mdulos para control industrial con una
apertura mucho mayor.

Sensores - "D-
"D- 1"ig5t-Dependent -esistor4 resistor dependiente de la lu#2
Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz
que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia
elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en algunos casos puede descender a
tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).
Los LDR se fabrican con un cristal semiconductor fotosensible como el sulfuro de cadmio (CdS).
Esta celdas son sensibles a un rango amplio de frecuencias lumnicas, desde la luz infrarroja,
pasando por la luz visible, y hasta la ultravioleta.
La variacin de valor resistivo de un LDR tiene cierto retardo, qie es diferente si se pasa de oscuro a
iluminado o de iluminado a oscuro.
Por esta razn un LDR no se puede utilizar algunas aplicaciones, en especial en aquellas en que la seal luminosa vara con
rapidez. El tiempo de respuesta tpico de un LDR est en el orden de una dcima de segundo.
La lentitud relativa del cambio es una ventaja en algunos casos, porque as se filtran variaciones rpidas de iluminacin que
podran hacer inestable un sensor (por ejemplo cuando est iluminado por un tubo fluorescente alimentado por corriente alterna),
En otras aplicaciones (como la deteccin de luminosidad para saber si es de da o es de noche) la lentitud de la deteccin no es
importante.
Sensores - Celdas .oto%oltaicas
.otoceldas o celdas foto%oltaicas
La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin foto%oltaica. Algunos materiales presentan una
propiedad conocida como efecto fotoel0ctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a
estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar
circuitos.
Las celdas fotovoltaicas, llamadas tambin celdas solares, estn compuestas de la misma clase de materiales semiconductores que
se usan en la industria microelectrnica, como por ejemplo el silicio. Una delgada lmina semiconductora, especialmente tratada,
forma un campo elctrico, positivo en un lado y negativo en el otro. Cuando incide energa luminosa sobre ella, los electrones son
golpeados y extrados de los tomos del material semiconductor. Como se han dispuesto conductores elctricos en forma de una
rejilla que cubre ambas caras del semiconductor, los electrones circulan para formar una corriente elctrica que aporta energa.
Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas se utilizan ms bien para tomar energa solar y cargar bateras (como lo hacen las
sondas espaciales y los robots que se mueven en Marte), un sensor basado en una celda de stas tiene la ventaja de poder activar
un circuito con su propia energa ante la presencia de suficiente luz. En otros sentidos, ms que nada por tamao, fragilidad y
precio, no son la opcin ms conveniente para usarlas en la deteccin de una seal luminosa.
Sensores - .otodiodos
.otodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas
aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de
lente, y por su diseo y construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los
semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados especficamente para esto, la
construccin est orientada a lograr que esta sensibilidad sea mxima.
Los diodos tienen un sentido normal de circulacin de corriente, que se llama polarizacin directa. En ese sentido el diodo deja
pasar la corriente elctrica y prcticamente no lo permite en el inverso: es la base del funcionamiento de un diodo. Pero en el
fotodiodo la corriente que est en juego (y que vara con los cambios de la luz) es la que circula en sentido inverso al permitido
por la juntura del diodo. Es decir, para su funcionamiento el fotodiodo es polarizado de manera inversa. Se producir un aumento
de la circulacin de corriente cuando el diodo es excitado por la luz.
Lo que define las propiedades de sensibilidad al espectro de un fotodiodo es el material semiconductor que se emplea en la
construccin. Los fotodiodos estn construidos de silicio, sensible a la luz visible (longitud de onda de hasta 1,1 m), de germanio
para luz infrarroja (longitud de onda hasta aproximadamente 1,8 m), y los hay de otros materiales semiconductores. El rango de
espectro es:
Silicio: 190-1100 nm
Germanio: 800-1700 nm
Indio galio arsnico (InGaAs): 800-2600 nm
Sulfuro de plomo: 1000-3500 nm
Sensores - .ototransistores
.ototransistores
Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, estn compuestos por el mismo material
semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un
elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente,
para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico.
Teniendo las mismas caractersticas de un transistor normal, es podible regular su corriente de colector por medio de la corriente
de base. Y tambin, dentro de sus caractersticas de elemento optoelectrnico, el fototransistor conduce ms o menos corriente de
colector cuando incide ms o menos luz sobre sus junturas.
Los dos modos de regulacin de la corriente de colector se pueden utilizar en forma simultnea. Si bien es comn que la conexin
de base de los fototransistores no se utilice, e incluso que no se la conecte o ni siquiera venga de fbrica, a veces se aplica a ella
una corriente que estabiliza el funcionamiento del transistor dentro de cierta gama deseada, o lo hace un poco ms sensible
cuando se debe detectar una luz muy dbil. Esta corriente de estabilizacin (llamada bias, en ingls) cumple con las mismas
reglas de cualquier transistor, es decir, tendr una relacin de amplificacin determinada por la ganancia tpica de corriente, o hfe.
A esta corriente prefijada se le suman la variaciones producidas por los cambios en la luz que incide sobre el fototransistor.
Los fototransistores, al igual que los fotodiodos, tienen un tiempo de respuesta muy corto, es decir que pueden responder a
variaciones muy rpidas en la luz. Debido a que existe un factor de amplificacin de por medio, el fototransistor entrega
variaciones mucho mayores de corriente elctrica en respuesta a las variaciones en la intensidad de la luz.
Sensores - CCD
CCD y c/maras de %deo
La abreviatura CCD viene del ingls C5arge-Coupled De%ice, Dispositivo Acoplado por Carga.
El CCD es un circuito integrado. La caracterstica principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la
luz alineadas en una disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequea un enorme nmero de
elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una
manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control. Estas caractersticas
convirtieron a los CCD en un elemento clave para el desarrollo de las actuales cmaras de vdeo y fotogrficas, extremadamente
miniaturizadas y de gran calidad de imagen, as como una serie de sensores de otro tipo (en general compuestos de una sola lnea
de elementos sensibles) que leen informacin visual, como los lectores de los escners, faxs, clasificadores de cartas,
clasificadores de documentos, etc.
El circuito integrado posee unos extensos conjuntos de capacitores alineados uno junto a otro que, como lo dice el nombre, estn
acoplados elctricamente entre s, y pueden transferir su carga al siguiente usando un ingenioso mtodo basado en campos
elctricos. Los elementos sensibles a la luz son los propios capacitores, que se cargan o descargan en base a cmo sta incide
sobre ellos, y adems funcionan, cada uno de ellos, como uno de los bits de un registro de desplazamiento. Gracias a esta
capacidad, la informacin se extrae del circuito integrado CCD en serie, lnea por lnea, algo muy conveniente cuando se trata de
una imagen de vdeo.
C/maras de %deo con%encionales
Hoy en da en robtica (y en los artefactos de uso hogareo en general) ya no se utilizan cmaras de vdeo con los antiguos
sistemas de toma de imagen. Las cmaras actuales contienen, en casi todos los casos (si no en todos), un CCD en sus sistemas de
captacin de imagen. De modo que, en el mercado de los robots, es prcticamente la misma cosa hablar de CCD y de cmara de
vdeo.
Sensores mec/nicos de c5oque 1parac5oques2
Uno de los detectores que ms comnmente se instalan en un robot es algn tipo de parachoques (en Argentina "paragolpes").
An as, no es comn encontrar informacin sobre la implementacin y comportamiento de los sensores de este tipo. Poner en
funciones la programacin adecuada puede, entonces, exigir muchas pruebas y producir una buena serie de frustraciones.
Como la mayora de los libros parecen evitar el tema, limitndose a soluciones tales como "giro a la derecha en caso de choque
izquierdo" y "giro a la izquierda en caso de choque derecho", procuramos hacer aqu un anlisis de la informacin relacionada con
esta lgica de parachoques, simple slo en apariencia.
8a%egar a ciegas
Navegar con parachoques es como moverse palpando en la oscuridad: alcanzar un destino puede llevarle al robot un tiempo
excesivamente largo, si es que alguna vez llega. Se entiende que es el mtodo ms bsico para implementar la deteccin de
obstculos en un robot. Hoy da -teniendo en cuenta que la electrnica necesaria es mucho ms accesible- se debera pensar en
la colocacin de algunos detectores infrarrojos, adems de los parachoques. Pero este es tema para otro artculo.
El parachoques de un robot puede ser la nica capacidad sensorial. Pero resultan necesarios an teniendo otros mtodos de
deteccin, pues constituyen algo as como una ltima lnea de defensa. Cuando los dems sistemas no han detectado un
obstculo, para que el robot no reciba golpes en partes delicadas de su estructura, o se quede haciendo fuerza con sus motores y
gastando sus bateras en una trampa mecnica, es bueno que posea el ms primitivo pero seguro y eficaz sistema de deteccin.
.uncionamiento b/sico
El contacto en un parachoques le indica al robot que hay un objeto en su recorrido, con forma y tamao sin determinar. Ante el
suceso, la lgica de control puede ordenar una maniobra que le permita salir de la situacin.
Aunque muchos robots experimentales bsicos se construyen con una cantidad mnima de parachoques -dos en la parte
delantera, y a veces uno en la parte trasera, lo que permite una navegacin primitiva-, una disposicin as no ser suficiente para
lograr que un robot se mueva por los ambientes de una casa sin quedar atrapado en algn sitio.
"gica con%encional de parac5oques
En una implementacin bsica, lo ms tpico es que la lgica funcione con las siguientes reacciones:
si toca el tope izquierdo, detener la marcha y girar un poco a la derecha, luego continuar;
si toca el tope derecho, detener la marcha y girar un poco a la izquierda, luego continuar.
Esto funciona, pero lamentablemente tambin es una buen frmula para garantizar que un robot quede atrapado muy pronto en
un rincn de una casa, o incluso en el recorrido ms controlado de una zona de pruebas.
(rimeras dificultades con los parac5oques
En primer lugar, tan pronto como el robot encuentre una esquina con paredes en ngulo podr quedar atrapado en un movimiento
sin fin de ida y vuelta, hasta que se le acaben las bateras. A esto se le llama "encajonarse", y hay ciertas soluciones que se
pueden utilizar para corregir la condicin.
En segundo lugar, en reas estrechas o cerradas, el robot puede quedar atrapado entre dos paredes muy juntas, rebotando entre
las paredes por horas, sin ir a ningn lado. ste es el "problema del tnel".
Si no se ha implementado una manera de saber si la parte posterior ha chocado con algo, el robot har fuerza con sus motores
para intentar retroceder. Finalmente, existiendo sensores traseros, cuando luego de una deteccin el robot retrocede una distancia
apreciable, tambin puede quedar atrapado, rebotando sin cesar.
+na lgica de parac5oques m/s completa
Colocando algunos interruptores adicionales y con una programacin algo ms sofisticada podemos evitar muchas de estas
trampas. Se agrega as una cierta "inteligencia artificial" que resolver mejor las situaciones de choque con obstculos.
Veamos cada condicin, y algunas soluciones potenciales.
>Cu/ntos parac5oques?
Es obvio que agregar un anillo continuo de interruptores de parachoques alrededor de la periferia del robot puede ser algo
excesivo, un desperdicio de recursos. Los experimentos en ambientes caseros normales han determinado que cinco parachoques
en el frente y uno en la parte posterior ofrecen un funcionamiento ptimo dentro de lo que es una red sensorial algo limitada.
La disposicin consiste en un tope central, flanqueado a cada lado por dos topes laterales. Adems, se ubica un tope en la parte
posterior del robot.
El conjunto delantero debe cubrir la totalidad del ancho del robot, incluyendo cualquier parte que sobresalga, como por ejemplo
las ruedas. Lo mismo vale para el parachoques trasero nico.
El funcionamiento de estos topes cubrir las siguientes detecciones:
1. Frente izquierdo izquierdo
2. Frente izquierdo
3. Centro
4. Frente derecho
5. Frente derecho derecho
6. Parte posterior
Antes de que definamos qu comportamiento se debe producir cuando se activa cada tope, recordemos que hay tres tipos de
situaciones que debemos considerar.
Primero, un comportamiento simplemente reactivo o de reflejos. Se trata de una lgica simple de parachoques que activa un
sistema preestablecido de maniobras de escape, que dependern de cual interruptor de parachoques se haya activado.
A estas maniobras se les llama "balsticas", porque una vez que comienzan, continan hasta el final, por lo general sin admitir
nuevas entradas sensoriales. Un ejemplo sera: "Si se activa el tope derecho, primero retrocedemos medio segundo, damos vuelta
a la izquierda un segundo, y luego continuamos avanzando". Es decir, el comportamiento es totalmente reactivo, con cantidades
realmente insignificantes de inteligencia implicadas.<12>
<0>En segundo lugar, y un poco ms avanzado, se pueden analizar una serie de choques que se repiten y estn relacionados de
manera cronolgica. Esta secuencia se presenta, por ejemplo, cuando el robot queda atrapado en una situacin de "encajonado",
y tambin cuando el robot queda en una reiteracin hacia adelante y hacia atrs de la que no puede escapar.
Si empleamos cierto nivel de inteligencia de supervisin, detectaramos estos sucesos que se repiten en el tiempo y
reaccionaramos en consecuencia. Por ejemplo, si descubrimos que se producen media docena de choques sucesivos y repetitivos
en unos segundos, esto puede indicarnos que estamos en una trampa del tipo "encajonado".
En tercer lugar, agregamos un factor de variacin. En "inteligencia" robtica, agregar variacin es, simplemente, introducir una
pequea cantidad de valores azarosos a la inteligencia estndar de reflejos de la mquina.
Esto tiene peso cuando se toma una decisin lgica con el procesador de un robot o, de manera similar, en la estructura neural de
un insecto. Una pequea cantidad de "variacin al azar" puede aportar nuevas soluciones a los problemas que se presentan, e
incluso puede producir comportamientos inesperados.
Para lograr esto, se debe agregar aleatoriedad matemtica a nuestras reacciones.
-espuestas balsticas y por refle7o
1. Impacto frontal central
En un impacto en el parachoques central, si slo tenemos como elemento de deteccin el sensor del parachoques, la opcin de
girar a la derecha o a la izquierda ser arbitraria, puesto que, a diferencia de los infrarrojos, no nos es posible mirar a cada lado
para ver si est despejado: con los parachoques, para saber si all hay algo hay que chocar con eso.
La solucin entonces es retroceder un poco para que el interruptor del parachoques ya no est activado, y entonces el robot gira a
la derecha o a la izquierda, en un movimiento seleccionado al azar con una posibilidad de 50% para cada lado. El ngulo de giro
ser el mayor en el grupo de parachoques delanteros, tpicamente de unos 90 grados.
Es muy bueno agregar un valor al azar para no caer dos veces en la misma situacin. Se define una rotacin de 45 grados sumada
a una cantidad seleccionada al azar, que va desde 0 hasta 45 grados. Esto, en conjunto, da un giro mximo de 90 grados.
<. Contacto en los parac5oques adyacentes al centro
En cada lado del parachoques central tenemos parachoques adyacentes. stos, debido a la curvatura del cuerpo, estn en un
ngulo de unos 30 a 40 grados respecto al eje de la direccin de avance del robot, de modo que el ajuste de direccin del robot,
en caso de producirse este tipo de contacto, debe estar en un valor de ngulo similar al de esta posicin.
A un movimiento de este tipo se la llama "reaccin proporcional".
Cuando uno de estos parachoques hace contacto con un obstculo, se retrocede hasta que quede liberado el interruptor del
parachoques y despus se gira unos 45 grados en direccin opuesta a la del impacto.
Una vez ms, un valor de azar agregado al giro nos asegurar que el robot no se quede en una repeticin hacia adelante y hacia
atrs en situaciones en las que el espacio para el movimiento es ajustado. El giro, entonces, es de 22 grados, y se le agrega una
cantidad al azar de entre 0 y 23 grados para sumar un total de 45 grados de rotacin.
@. Contacto en los parac5oques apartados del central4 o laterales
Un contacto en estos topes indica un choque casi lateral en el robot. La reaccin debe ser mnima, de modo que, cuando sea
necesario, el robot pueda atravesar pasillos estrechos.
El robot debe retroceder en este caso algo as como la mitad de la distancia que se mueve en un impacto del parachoques central.
Esto es porque el ngulo de los topes laterales est a ms o menos 60 grados respecto a la direccin de avance, por lo que se
necesitar menos giro para superar el obstculo.
Luego de este retroceso, el robot gira a la derecha o a la izquierda, segn en qu flanco haya sido el contacto, un total de 22
grados. Como en los otros casos, la mitad de este ngulo es fijo y la otra mitad es un valor azaroso entre 0 y 11 grados.
En estos parachoques ser bueno ir experimentando el valor de giro y tiempo de retroceso hasta que el robot pueda avanzar con
fluidez al recorrer un pasillo.
A. Impacto trasero
El parachoques trasero, si se coloca una extensin mecnica tal como una antena de alambre o una banda de metal que cubra por
entero la parte trasera, puede tener un nico interruptor. Esto es porque la mayora de los robots slo se mueven hacia atrs
pequeas distancias, y solamente cuando estn realizando una maniobra evasiva, o una de estacionamiento bajo control.
La clave es, en este caso, mientras se avanza hacia atrs, leer una y otra vez el interruptor para ver si hay contacto. Si ste se
produce, se interrumpe el retroceso.
Los pocos centmetros que retrocedemos debido a un impacto en la parte delantera pueden ser truncados de inmediato en
situaciones de poco espacio para los movimientos.
Ya que slo atendemos al estado de este interruptor cuando movemos al robot en direccin hacia atrs, un impacto trasero en
otras circunstancias no causar ninguna reaccin.
-espuesta en base al tiempo entre los sucesos
Adems de estas respuestas puramente reflejas, hay posibilidad de establecer respuestas a secuencias de sucesos que se
producen dentro de un plazo determinado. Por ejemplo, si se detectan media docena de choques dentro de una cantidad limitada
de segundos, podramos asegurar que el robot est atrapado en un espacio confinado. Observando el tiempo que transcurre entre
choques, es posible detectar estos episodios y realizar maniobras evasivas.
Impactos mltiples muy seguidos
Hay por lo menos dos tipos de secuencias de impactos por encierro o entrampado del robot, y ser necesario analizarlas para
obtener informacin de lo que est sucediendo. Las dos producen impactos mltiples en poco tiempo y no siempre es fcil
determinar cul es cual. La respuesta a cada una de estas situaciones es algo diferente.
BEnca7onamientoB 1entrampado en una esquina2
Esta clase de sucesin de choques es la ms comn que se presenta al probar un nuevo robot. En este caso, el robot quedar
atrapado en una esquina de una habitacin, o en partes de un mobiliario, rebotando una y otra vez entre paredes adyacentes. Por
ejemplo, cuando un robot toca en la esquina con su parachoques izquierdo, retrocede un poco y gira hacia la derecha para
evitarla. Pero ahora avanza y un segundo despus toca con la pared adyacente con su parachoques derecho, retrocede
nuevamente un poco y gira hacia la izquierda, en un movimiento evasivo reflejo. Esto puede seguir para siempre, o hasta que el
robot se quede sin bateras.
La deteccin y correccin de esta condicin es de gran importancia si se desea que el robot se mueva en un entorno casero.
Para solucionar esta situacin, primero debemos detectarla. Esto se hace registrando en la memoria cules fueron los ltimos
cuatro toques y el tiempo que transcurri entre ellos. Luego se examina esta informacin para determinar si se est produciendo
un encajonamiento.
Para poner en marcha este sistema, programaremos el robot para que recuerde. Esto no es difcil, y adems nos introduce en el
concepto de matrices de aprendizaje. La idea bsica es definir un grupo de variables, cuatro o ms, en las que guardaremos los
datos de tiempo. Mientras el robot est avanzando sin chocar con nada, arrancamos con una variable en cero y la vamos
incrementando cada 10 milisegundos, por poner un valor tpico. Diez milisegundos es un tiempo suficientemente corto como para
manejar la respuesta ms rpida que se necesita ante un obstculo.
Cuando detectamos un contacto en un parachoques, respondemos con una accin usual, pero guardamos el valor que alcanz el
contador, y luego ponemos el contador en cero. Luego, en cada impacto sucesivo vamos guardando los tiempos entre cada
contacto en distintas variables, hasta haber registrado los ltimos cuatro choques.
Cuando tenemos los cuatro valores, los sumamos, y si la suma de los tiempos que transcurrieron nos da un valor menor a 5
segundos, esto significa que hemos detectado una secuencia de choques que se han producido en un corto tiempo. En la mayora
de los casos, para escapar de esta condicin se hace que el robot gire un ngulo de 180.
Pero existe un caso en el que un robot que est equipado nicamente con parachoques detectar (falsamente) que est atrapado
en una esquina, pero no podr escapar usando las soluciones que hemos visto hasta ahora: la trampa en una situacin de tnel.
El problema del tnel
Sin la ayuda de un sistema de deteccin de obstculos por infrarrojos o por ultrasonidos (sonar) que nos permita "ver" por qu
lado podemos escapar, la situacin de encierro en un tnel o estrecho pasillo slo se puede solucionar probando reiteradas veces.
Imagnese que su robot ingresa a un pasillo angosto o en el espacio entre el respaldo de un sof y la pared. En algn lugar, si la
direccin de marcha del robot no es totalmente paralela a las paredes, ste comenzar a chocar con ellas. Lo que ocurra a partir
de aqu depende mucho de la forma del robot, adems de del espacio que tiene, pero lo ms probable es que el robot empiece a
rebotar de pared a pared, muy rpido, en una maniobra de evasin tras otra, y quede atrapado.
Dado que slo puede detectar objetos cuando toca con ellos, no es fcil encontrar qu debe hacer el robot para liberarse de este
problema y salir del tnel. Muchos robots caseros pueden moverse horas dentro de una casa, y cuando se produce el ingreso a un
tnel, el robot queda atrapado all hasta que se le agotan las bateras. Parece un situacin muy parecida a la del encajonamiento
en una esquina, pero hay diferencias a estudiar y una solucin muy diferente.
Para detectar la situacin de entrampado en un tnel, debemos registrar, adems del tiempo transcurrido entre los toques, la
cantidad de veces que hemos debido pasar a la reaccin de escape de una esquina, y el tiempo total en que se produjeron.
Despus de dos o tres acciones de evasin de esquina que han ocurrido muy seguidas, es muy probable que en realidad estemos
atrapados entre dos paredes cercanas, y debamos entrar en nuestra rutina de escape del tnel.
Si bien no hay ningn mtodo absolutamente seguro, el que vamos a describir puede sacar al robot de esta situacin de trampa
sin salida. La respuesta es entrar en una rutina de seguimiento de pared, una condicin que, bien instrumentada, debera
llevarnos a alguna salida.
En esta rutina de seguimiento de pared, cada impacto debe ser seguido de un movimiento de evasin minimizado. Es decir, se
ejecuta la serie de movimientos habituales ante un contacto de los parachoques, pero se retrocede muy poco y slo se gira un
pequeo ngulo. Esto debera hacer que el robot siga las paredes del corredor en un movimiento de pequeos arcos, pegado a
ellas, sin llegar hasta la pared opuesta. Se sale del modo de seguimiento de pared cuando el o los parachoques vinculados (los del
lado de esa pared) dejan de detectar contactos por un tiempo, lo que indicara que hemos alcanzado el final del tnel.
El truco principal para seguir una pared es que los parachoques laterales sobresalgan lo suficiente del conjunto como para que un
contacto del robot en direccin casi paralela a una pared seguro los acte. El tamao de los arcos recorridos se determina en base
al ngulo de regreso al contacto con la pared. Si el arco es muy amplio, habr problemas en una pared curvada; si es muy
pequeo, se perder mucha energa rebotando contra las paredes. La amplitud del arco depende mucho del tamao del robot, por
supuesto. Para un robot pequeo (de unos 20 centmetros de longitud, por ejemplo), ser apropiado un arco de unos 20 a 30
centmetros.
Y aqu es cuando descubrimos que es necesario otro control: hay que limitar el tiempo en que el robot estar en el modo de
seguimiento de pared -una cantidad determinada de segundos- y luego salir de l, porque sino podra ocurrir que el robot se
quede girando para siempre alrededor de algn mueble redondeado.
3tascos de todo tipo
Otro problema es que el robot quede atascado en algn objeto que no ha detectado, o en el cable de un electrodomstico, o en un
desnivel del piso, con sus ruedas girando, y ante la falta de detecciones de choque suponga que se est moviendo libremente por
una enorme habitacin.
Hemos desarrollado las ideas para solucionar este tema en otro artculo, "gica de deteccin de atascos.
.alsas detecciones
Si queremos un robot independiente, hay que tener en cuenta las fallas que se pueden producir en los detectores.
Un problema comn cuando se trabaja con parachoques caseros es que a veces el diseador utiliza la pequea leva del interruptor
(del tipo que conocemos como microswitch) directamente como actuador, o para fijar en ella -usndola como soporte- la pieza
de material que har las veces de parachoques. Debido a que la leva es una pequea tira de metal que no est pensada para esto,
la solucin casera no habr de durar mucho y resultar, finalmente, en una leva rota y un interruptor insensible, o en un
interruptor presionado todo el tiempo.
Agreguemos tambin que los interruptores tambin pueden fallar por s mismos, internamente.
Sea como sea, si un contacto de parachoques queda cerrado, el robot va a responder constantemente, movindose en un baile en
crculos para tratar de escapar de un obstculo fantasma.
Deteccin falsa por contacto cerrado
Si se monitorea el tiempo que cada interruptor de parachoques est cerrado, se puede alertar al programa principal si este lapso
es excesivo, por ejemplo, si es de 5 segundos o ms.
Algo ms complicado sera observar las ltimas 10 acciones de evasin tomadas y, si todas fueron iguales, ser una buena
indicacin de una falla. Otra solucin es observar el estado del contacto del parachoques despus de retroceder por un impacto en
la parte delantera. No debera haber indicacin de persiste la presin sobre el interruptor, y lo ms probable si esto ocurre es que
el contacto est cerrado por una falla.
.alta de deteccin por contacto abierto
Esto es difcil de detectar. Se podra observar a lo largo de un buen tiempo si algn parachoques jams ha detectado un obstculo.
Si el afectado es el parachoques central, lo ms probable es que el robot se detenga contra el obstculo y quede con las ruedas
girando sin cesar. Esta situacin se detecta usando la lgica de deteccin de atascos que describimos en otro artculo.
Pero un parachoques lateral es ms problemtico.
Una posible solucin es crear una rutina que pruebe todos los parachoques contra un obstculo, girando la cantidad precisa de
grados como para ir afectndolos uno a uno. Esta rutina se puede disparar al azar en una situacin de vagabundeo (en alguno de
los momentos en que se detecta un obstculo), o se puede efectuar en la base del robot, cuando se lo pone en marcha.
+na lgica con %ariantes
Chris y Dawn Schurs, del sitio -obotics and 3rtificial "ifeforms, cuyo artculo en ese sitio nos ha servido como ejemplo y gua
para este trabajo, usan el trmino "Creatividad" para referirse al recurso de agregar una pequea cantidad de valores azarosos en
las respuestas reflejas. Este concepto se utiliza en los sistemas biolgicos para generar soluciones nuevas a los problemas
habituales.
Un ejemplo en el mundo biolgico se presenta cuando un ciervo camina por un bosque.
Cuando el ciervo llega a un gran rbol, debe rodearlo. Por qu lado? Despus de unos momentos de observacin, el ciervo elige
una direccin al azar y contina.
El azar tambin se puede utilizar para hacer descubrimientos. Considere una hormiga que se dirige hacia una fuente conocida de
comida. Cuando las hormigas avanzan, su trayecto no es absolutamente rectilneo: se mueven hacia un lado y otro en base a
algn tipo de generacin azarosa en el control de sus patas. Acercndose a su destino, la hormiga descubre una segunda fuente
de alimento, que estaba a un lado del camino.
Su movimiento "azaroso" le result til.
Nosotros tambin podemos emplear valores azarosos en las respuestas de nuestros sentidos biomimticos para mejorar las
rutinas de escape y bsqueda de los robots caseros.
Definiendo los %alores a#arosos
Hay varios mtodos para generar valores azarosos con un programa. Los programas Pbasic y PICbasic tienen la funcin
RANDOM(X), que entrega un valor al azar a partir de un generador de nmeros seudo aleatorios. Estos programas de generacin
de nmeros utilizan distintas tcnicas que no discutiremos aqu.
Un mtodo para obtener nmeros aleatorios reales en un microcontrolador es conectar su convertidor A/D a un semiconductor que
normalmente genera ruido electrnico, como un diodo o un transistor. Aqu se puede ver un circuito de ejemplo:
5ttp!))CCC.robseCard.com)itp)ad%Dtec5)randomDgenerator).
$eneracin de Brespuestas creati%asB a#arosas
Ya hemos visto una buena aplicacin de una respuesta con variantes al azar en los algoritmos de giro de cada parachoques.
Agregando un pequeo valor de azar, limitado a un rango minsculo, a los movimientos reactivos, se logra evitar situaciones de
entrampamiento por una repeticin continua del estmulo y de los movimientos de respuesta.
3plicaciones para la Bcreati%idadB
Hay muchos usos para este til concepto, pero aqu cubriremos lo referido a la lgica de parachoques. La clave, como ya hemos
visto, es que despus de decidir la rotacin que vamos a efectuar ante un impacto especfico, dividimos el valor por dos, tomamos
una mitad como valor fijo y hacemos que la segunda mitad del valor sea elegido al azar dentro de un rango que vara entre cero y
la mitad del giro total. En el caso de un impacto derecho, por ejemplo, giraremos un ngulo de entre 45 y 90 grados, que surgen
de sumarle a un valor fijo de 45 grados otro que vara, al azar, entre 0 y 45 grados.
En este caso hablamos de robots que pretendemos que se dirijan a un destino determinado, y no juguetes que deambulan al azar.
No es recomendable que siempre giremos al azar un rango que va entre 0 y 360, porque esto llevar al robot muy fuera de
camino la mayora de las veces.
Tambin se puede utilizar el concepto de "creatividad" en situaciones donde tratamos con tiempos, sumando un pequeo valor
azaroso a los tiempos que se consideran.
3rquitectura electromec/nica de los parac5oques
Discutiremos ahora la implementacin mecnica del conjunto de parachoques. Primero, y ms importante, pongmonos en mente
que el concepto apropiado para lo que deseamos hacer no es slo un conjunto de interruptores provistos con una leva de
extensin que impacta los obstculos. Lo que estamos haciendo es un grupo de parachoques, con una instrumentacin. Hay una
gran diferencia en la filosofa de diseo. La manera incorrecta de disear este sistema de deteccin de impactos es montar los
interruptores en el frente y parte trasera del robot y sujetar algn tipo de alambre, barra o planchuela a las levas del interruptor.
Aunque esto funcionar bien por un tiempo, no ser durable y antes o despus los mecanismos de los interruptores resultarn
destrozados. La manera correcta de implementar los sensores de impacto es como sigue:
Disee primero un sistema de parachoques con una slida mecnica en el frente y parte trasera del robot, que resista por
s sola los impactos.
Y recin aqu, agregue los interruptores al parachoques.
La idea es construir un conjunto fuerte de parachoques, con un desplazamiento limitado, que puedan absorber los esfuerzos
mecnicos que se habrn de presentar en la realidad. Limitando con recursos mecnicos el rango de desplazamiento del conjunto,
prevenimos posibles daos a los interruptores de deteccin.
Veamos algunos ejemplos de parachoques buenos y malos.
Hay montones de diseos de robots que tienen interruptores con leva que fueron atornillados o pegados! en el frente, a los que
se les fija alambres de acero, tales como el de cuerda de piano, a las levas del interruptor, por medio de una manguerita plstica
termocontrable. Luego de chocar unas docenas de veces con las paredes y muebles, las levas se deforman, y los pulsadores se
hunden demasiado, algo que, antes o despus, los daa. An peor, debido a que la leva no tiene limitacin en su movimiento
hacia fuera, si se jala de ella en lugar de pulsarla, cuando los alambres o extensiones se enganchan en los obstculos, al girar, las
levas se doblan ms de lo que soportan y nunca vuelven a su forma normal. Este es un MAL diseo.
Vamos a considerar otro tipo. El robot est totalmente rodeado de una banda cilndrica metlica o plstica, suspendida, para darle
movilidad, sobre resortes o alambres de acero, y algo mayor que la circunferencia del cuerpo del robot (con que quede 0,5 a 1 cm
todo alrededor est perfecto). En este espacio entre el cuerpo y el interior del cilindro se montan varios interruptores de leva,
alrededor de la periferia, en cantidad necesaria. Cuando el cilindro choca contra un obstculo, se desplaza y empuja sobre la leva
de alguno de los interruptores, aportando informacin que indica en qu direccin est el obstculo.
Montamos adems topes todo alrededor, como para que el cilindro no supere el desplazamiento mnimo necesario para mover las
levas y presionar los interruptores, lo que protege a los interruptores y a sus levas de cualquier presin excesiva o exceso de
lmite. Otra opcin es que los interruptores estn ubicados por dentro del borde del cuerpo, con slo las levas sobresaliendo, lo
que ya de por s evita cualquier esfuerzo aplicado sobre el cuerpo del interruptor. De esta manera hemos limitado el
desplazamiento usando un recurso mecnico, que protege a los interruptores. Los robots del tipo conocido como "Rug Warrior"
estn construidos segn este diseo. Este es un diseo MUY BUENO.
Hay otros detalles menores de la construccin de parachoques que harn que stos sean ptimos para detectar obstculos, tales
como agregar unos rectngulos de goma que suavicen los impactos y dividir el cilindro del parachoques en secciones para aportar
una informacin sensorial ms precisa.
Ya hemos discutido sobre la distribucin de los detectores de choque, pero esto no quiere decir que sea la nica configuracin
posible. La mayora de los desarrolladores de robots coinciden en que un cuerpo circular con un motor en cada rueda es el mejor
diseo para un robot con un tamao de menos de 30 centmetros de dimetro que se mueve en interiores. Esto habilita al robot a
girar sobre s mismo cuando se est moviendo hacia algn lugar o est evadiendo obstculos, y no ofrece ngulos ni proyecciones
que se enganchen en los muebles u otras cosas que haya en la casa. En realidad el robot puede ser cuadrado o rectangular,
siempre que su lmite externo est definido por el anillo de los parachoques. Es algo que se hace comnmente y que aporta lo
mejor de ambas opciones.
Como se lee en la primera parte de este trabajo, en nuestros robots hemos decidido colocar cinco parachoques en la parte
delantera y uno en la parte posterior. No es una eleccin arbitraria; la tomamos luego de probar docenas de robots que han
operado por aos en entornos internos y externos. Se pueden elegir otras opciones, pero es bueno tener presente siempre que
uno o dos nicos parachoques frontales no son suficientes para evitar problemas.
Basado en el artculo 6umper "ogic de Chris y Dawn Schurs.
Sensores - (resin
Sensores de presin
En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin de
un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos
(por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles
como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo robtico),
con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el M(E<=;; de
Motorola, de pequeo tamao y precio accesible.
Los dispositivos de la serie M(E<=;; son piezorresistencias de silicio sensibles a la presin. Proporcionan
una variacin de tensin exacta y directamente proporcional a la presin que se les aplica. El sensor consta
de un diafragma monoltico de silicio para medir el esfuerzo y una fina pelcula con una red de resistencias integradas en un chip.
El chips se ajusta, calibra y compensa en temperatura por lser.
En los sensores electrnicos en general, la presin acta sobre una membrana elstica, midindose la flexin. Para detectarla
pueden aprovecharse diversos principios fsicos, tales como inductivos, capacitivos, piezorresistivos, pticos, monolticos (con
mdulos electrnicos extremadamente pequeos, totalmente unidos) u hmicos (mediante cintas extensomtricas).
En los sensores de presin con elemento por efecto Hall, un imn permanente pequeo (que est unido a una membrana) provoca
un cambio del potencial Hall. El sensor de presin piezorresistivo tiene un elemento de medicin en forma de placa con
resistencias obtenidas por difusin o implantacin de iones. Si estas placas se someten a una carga, cambia su resistencia
elctrica. Lo mismo se aplica en el caso de los sensores de presin monolticos, obtenidos mediante la cauterizacin gradual de
silicio.
Esquema del interior de algunos
sensores de presin
a) Sensor Hall
1 Generador Hall
2 Imn permanente
3 Cuerpo del sensor
4 Membrana
b) Sensor de presin piezorresistivo
3 Cuerpo del sensor
5 Capa de unin
6 Contacto de aluminio
7 Pasivacin
8 Piezorresistencia
9 Capa epitaxiada
10 Sustrato de silicio
11 Soporte de vidrio
12 Capa de unin metlica
c) Sensor de presin capacitivo
11 Soporte de vidrio
13 Placa
d) Sensor de presin monoltico
14 Resistencias incorporadas mediante
difusin
15 Carril de silicio
16 Vaco
17 Capa de soldadura
En todos:
p Presin
Sensor de fuer#a .le,i.orce
Introduccin
En este artculo voy a presentar las pruebas bsicas de laboratorio que realic con un sensor de
fuerza .le,i.orce de la empresa &eFscan.
Como se puede observar en las fotos, se trata de un sensor integrado dentro de una membrana de
circuito impreso flexible de escaso espesor. El sensor es totalmente plano, lo cual permite
colocarlo con facilidad entre dos piezas de la mecnica de nuestro sistema y medir la fuerza que
se aplica sin perturbar la dinmica de las pruebas.
Como indica su hoja de datos, estos sensores se pueden utilizar para medir tanto fuerzas estticas
como dinmicas. En esta lnea hay sensores que pueden soportar hasta 453 kgf ( 1.000 lbf).
Los sensores .le,i.orce utilizan una tecnologa basada en la variacin de resistencia elctrica del rea sensora. La aplicacin de
una fuerza al rea activa de deteccin del sensor se traduce en un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor en
funcin inversamente proporcional a la fuerza aplicada.
Datos fsicos
El modelo de sensor que pondr a prueba aqu es el 3<;=-<G, que tiene un rango de sensibilidad de 0 a 11 kgf (0 a 25 lbf). La
longitud de los conductores de este sensor (integrados tambin como circuito impreso flexible) es de 16 cm, incluyendo el crculo
sensor y las patitas de conexin. El ancho en la zona de los conductores es de 10 mm y en la zona sensible es de 15 mm. El
espesor es de 0,127 mm.
La zona de deteccin activa es un crculo colocado en un extremo del sensor que tiene 9,53 mm de dimetro.
El sensor completo
El sensor est sostenido entre dos capas de pelcula de polister. En la parte interna de cada una de estas capas hay una pelcula
de material conductor (plata) y dentro stas una capa de "tinta" -as define el fabricante a este material- sensible a la presin.
Todo el conjunto est unido por medio de un adhesivo.
El sensor acta como resistencia variable en un circuito elctrico. Cuando el sensor no tiene fuerza aplicada, su resistencia es muy
alta (superior a 5 megohm), y cuando se aplica una fuerza al sensor, la resistencia disminuye.
Cur%a de resistencia 1para =;; lb2
(ruebas b/sicas
Como se puede observar en la foto, la prueba se realiz por medio de un multmetro. Probando escalas, se encontr que an en la
escala mxima de resistencia (20 Megohms), el sensor, sin fuerza aplicada, indica un circuito abierto.
El sistema4 sin ninguna fuer#a aplicada4 indica resistencia infinita
Aplicando presin con los dedos, se obtienen distintos valores de resistencia, en disminucin a medida que se va ejerciendo ms y
ms fuerza.
Medicin de G4HI Megom5s
Medicin de <4=< Megom5s
Estos sensores son perfectos para medir la presin de los dedos sobre el objeto manipulado por una mano robtica, de modo que
hice las siguientes pruebas.
"e%antando un frasco de mermelada que pesa :;; gs.
Con el sensor debajo del pulgar, indic 5 Megohms.
"e%antando un frasco de aceitunas que pesa =<;; gs.
Con el sensor debajo del pulgar, indic 1,8 Megohms.
Por ltimo, colocando el sensor entre dos chapas, con un peso esttico de 1,25 Kg se obtuvo una medicin de 3 Megohms (aclaro
que depende mucho de que se pueda centrar bien el peso sobre el lugar en que est el sensor, con poco desplazamiento, esta
medicin puede variar bastante).
Sensores - Contacto
Sensores de contacto
Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores
fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos,
trasladando hasta el interruptor, para accionarlo, el desplazamiento mecnico que se produce por el choque o contacto. En ingls
les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como, por ejemplo, los perros y gatos.
Soluciones con antenas, bigotes o "actuadores"
Se pueden encontrar tambin bandas metlicas que rodean al robot, o slo su frente (e incluso en la parte trasera, en algunos
diseos), con una distribucin similar a la de los paragolpes de los autos ("bumper", en ingls). Tambin se utilizan contactos que
se accionan al presionar sobre la "carrocera" del robot, es decir, sobre la cobertura que protege los mecanismos internos y le da el
acabado exterior.
El lector podr or hablar alguna vez de sensores "sandwich". stos son construidos bsicamente con dos lminas de material
metlico ms o menos flexible, puestas en paralelo y separadas por un espacio libre con algn tipo de material elstico en los
bordes y en ciertas reas interiores. El aislante es ubicado de tal modo que se pueda aplastar fcilmente para hacer que las
membranas metlicas se toquen. Al presionar este sandwich, las placas metlicas hacen contacto y se produce la deteccin. (En
cierto modo, es igual al sistema que usan hoy muchos teclados de computadora.)
Con estos mtodos se reconoce la presencia de un objeto ubicado en la lnea de recorrido de un dispositivo. Su simplicidad de
construccin los hace muy empleados en robtica.
Sensores - (iel robtica
(iel robtica
El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic
skin", o piel robtica.
Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se
trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una superficie flexible,
diseados con la intencin de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra piel:
la sensibilidad a la presin.
Los sensores consisten en baratos transistores de tipo orgnico o plstico puestos sobre un
material flexible de base. De esta manera se pueden construir densos conjuntos de
sensores que se pueden extender sobre reas amplias.
Esta piel robtica funciona an enrollada en un cilindro de slo 4 milmetros de dimetro.
El prototipo realizado por los investigadores japoneses es una hoja de ocho centmetros
cuadrados que contiene un conjunto de 32 por 32 sensores orgnicos, lo que significa una
densidad de 16 sensores por centmetro cuadrado. En comparacin, la piel humnana tiene,
en la punta de los dedos, 1.500 sensores de presin por centmetro cuadrado. Y hay otras
zonas del cuerpo en las que tiene an ms.
El diseo de matriz activa de esta piel permite lograr, si se lo desea, que slo se activen sensores especficos en ciertos puntos
elegidos del conjunto.
Sensores - Sonido
Micrfonos y sensores de sonido
El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero,
dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe
sonidos emitidos desde el mismo robot, luego de que stos rebotan en los
obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo
en algn sentido.
En este segundo caso, hay dos razones bsicas para que un robot est provisto de un micrfono u otro sensor de sonido (como los
piezoelctricos): recibir rdenes a travs de sonidos (palabra o tonos) y, un poco ms avanzado, determinar la direccin de estos
sonidos. Ambas opciones le dan al robot la posibilidad de interactuar de una manera muy interesante con una persona que le
hable.
En sentido tcnico, la implementacin ms bsica seran aquella en la que se coloca el micrfono dentro de una bocina direccional,
algo as como un concentrador parablico de radar, de modo que haga de pantalla en todos los sentidos excepto en una direccin
bien definida. Si el robot detecta un sonido (con otro sensor o con el mismo) hace girar la bocina como un radar y busca la
direccin del sonido por una simple medicin del mximo volumen. Es obvio que un sistema as est demasiado sujeto a errores,
ya que el robot puede resultar engaado con sonidos de intensidad variable, y tambin puede ocurrir que el sonido no dure lo
suficiente como para determinar la direccin.
La otra implementacin es la ms conocida en la naturaleza: el odo biaural. Bsicamente, se trata de dos sensores separados por
una distancia adecuada que reciben y procesan las diferencias de tiempo entre las dos seales sonoras percibidas.
Los sonidos recibidos por dos micrfonos capacitivos se amplifican en sendos circuitos. Estas seales se procesan en un
microcontrolador, donde se detecta la longitud, frecuencia y diferencia de fase de las seales llegadas a los micrfonos. Se puede
determinar as la direccin del sonido que ha llegado al robot.
Por otra parte, y cumpliendo una funcin ms especfica de deteccin y medicin de tipo sonar, se
encuentran, incorporados en los medidores de distancia por ultrasonidos, los receptores
especializados en el rango de los ultrasonidos, que en algunos casos pueden ser -como en los
medidores ultrasnicos de distancia que utilizan las cmaras Polaroid con autoranging ("autorango")
para ajustar la distancia a la que se toma la fotografa- de doble uso: emisores y sensores a la vez.
Su funcionamiento no es simultneo: las dos funciones se conmutan por circuito, ya que se emite
un tren de sonidos y luego se conmuta el emisor/receptor a modo de recepcin, a la espera del
retorno del sonido que ha rebotado en los objetos que circundan al medidor.
Sensores - Medidores de distancia ultrasnicos - Sensores de ultrasonido
-angers 1medidores de distancia2 ultrasnicos
Los medidores ultrasnicos de distancia y sensores de ultrasonidos que se utilizan
en los robots son, bsicamente, un sistema de sonar.
En el mdulo de medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos -con
una frecuencia en el orden de los 38 a 50 Khz- y el receptor espera el rebote. Se
mide el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia
entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Esta medicin se calcula
teniendo en cuenta la velocidad del sonido en el aire, que si bien vara segn
algunos parmetros ambientales, como la presin atmsfrica, igualmente permite
una medicin bastante precisa.
Se pueden sealar dos clases de medidores, los que tienen un emisor y un
receptor separados, y los que alternan la funcin, por medio de un circuito de
conmutacin, sobre un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el
caso de los medidores de distancia que venan incluidos en las cmaras Polaroid
"autofocus", que se utilizan (despiece mediante) en la experimentacin personal
de robtica.
Ejemplos caractersticos de sensores que se utilizan en robots:
1. Los mdulos de ultrasonido contenidos en las viejas cmaras (olaroid con autofoco, que se pueden obtener en el
mercado de usados por poco dinero.
2. Los mdulos S-. de Devantech (SRF04, SRF05, SRF08, SRF10, etc.), que son capaces de detectar objetos a una
distancia de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I<C. El S-.;H, por ejemplo,
permite programar la direccin del dispositivo sobre el I<C, por lo que se pueden instalar varios sensores sobre el mismo
bus.
Medidor de distancia ultrasnico S-.;H
El S-.;H, que posee una alimentacin nica de 5V, slo requiere un consumo de 15 mA en el momento de funcionamiento y 3
mA mientras est en reposo. Este nivel de consumo representa una gran ventaja para robots alimentados por pilas. El mdulo
S-.;H incluye, adems, un sensor de luz, que permite conocer el nivel de luminosidad. La medicin de este sensor luminoso
tambin se transmite usando el bus I<C, sin necesidad de recursos adicionales.
El control del mdulo S-.;H
La comunicacin con el sensor ultrasnico SRF08 se realiza a travs de
un bus I<C. Este bus est disponible en la mayora de los controladores
del mercado, como BasicX-24, OOPic y Basic Stamp 2P, as como en una
amplia gama de microcontroladores.
Para el programador, el sensor SRF08 se comporta de la misma manera
que las EEPROM de las series 24xx, con la excepcin de que la direccin
I<C es diferente.
La direccin por defecto de fbrica del SRF08 es 0xE0. El usuario puede
cambiar esta direccin y asignar 16 valores diferentes: E0, E2, E4, E6,
E8, EA, EC, EE, F0, F2, F4, F6, F8, FA, FC o FE, por lo que es posible
utilizar hasta 16 sensores sobre un mismo bus I<C.
Adems de las direcciones anteriores, todos los sonares conectados al
bus I<C respondern a la direccin 0, que es la direccin de atencin
general. Esto significa que escribir un comando de medicin de la
distancia para la direccin 0 de I<C (0x00) dar inicio a la medicin en
todos los sensores al mismo tiempo. Los resultados deben leerse de
manera individual desde cada una de las direcciones reales de los
sensores.
Mdulos ultrasnicos de medicin de distancia de las c/maras (olaroid
Estos mdulos de las cmaras con autofoco de Polaroid Corporation se
han utilizado bastante en robtica, por lo menos hasta que aparecieron
otros productos ms o menos accesibles y ms prcticos para conectar
a los microcontroladores. Aunque se los encuentra en varios modelos
diferentes de cmara, en las diversas implementaciones se utiliza ms
o menos el mismo diseo bsico. Todos los mdulos funcionan
emitiendo 16 pulsos de 50 kHz poco despus de la inicializacin y usan
un amplificador de ganancia variable y un umbral de nivel para recibir
el pulso reflejado. Un pulso de salida da el tiempo promedio que tard
el sonido en ser reflejado desde el objeto ms cercano.
Los mdulos que se obtienen de las cmaras en general siempre
funcionan, y se los puede conseguir por precios bastante accesibles.
En las ventas de usados (por Internet, en Argentina, ver MercadoLibre
y DeRemate) se consiguen tres tipos bsicos de cmara. En diversos
sitios de la web se describen las modificaciones que se pueden realizar
para aprovechar los mdulos de la cmara (ronto JneStep y
similares, y en otros lugares se pueden encontrar las adaptaciones
necesarias para los modelos Sun 3utofocus II; e Impulse 3..
Los mdulos de la cmara ms antigua (Pronto OneStep) tienen una
limitacin electrnica, que es que se debe quitar la alimentacin de la plaqueta para que se repita el ciclo de medicin de
distancia. Y tambin, en lo fsico, la forma rara de la plaqueta y el hecho de que contiene circuitos para el control de obturador y el
motor de arrastre. Otra limitacin tcnica en el circuito es que las seales de
salida no son compatibles con la lgica TTL, ya que varan de 0 a 2V.
Durante algunos aos Polaroid ofreci un mdulo de medicin de distancia de
uso general, con la marca comercial "Series 6500", y una variedad de
transductores para conectar en ellos. Eran bastante caros y ahora ya no los
fabrican. Pero en las cmaras ms recientes, como la "Sun Autofocus 660" o la
menos comn "Impulse AF", algunas de las funciones electrnicas de la cmara
pasaron a estar en chips o en circuitos flexibles ubicados en varios sitios de la
cmara, de modo que los mdulos de medicin de distancia quedaron ms
despejados, lo que hizo sus plaquetas muy similares a las del mdulo Series
6500. Sin embargo, el circuito interno no es idntico, de manera que se deben
realizar algunas adaptaciones.
Sensores - 3celermetros4 sensores de %ibracin
3celermetros4 sensores de %ibracin
Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las
vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo de
medicin dinmico, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo
esttico.
De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultosos de
construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha
pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles
creados sobre los propios microcircuitos.
Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan
normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms
conocidos es el 3DE"<;<, muy pequeo, verstil y de costo accesible.
El acelermetro de dos e7es 3DE"<;<
El 3DE"<;< es un acelermetro de dos ejes de bajo consumo y salida digital, integrado en un chip monoltico. Mide aceleraciones
hasta una escala mxima de + 2 g. Soporta golpes de hasta 1000 g. Puede medir aceleracin dinmica (como por ejemplo una
vibracin) y tambin aceleracin esttica, como por ejemplo la atraccin de la gravedad.
Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de pulsos repetidos cuyo ancho vara en relacin con la medicin. Estas
salidas en forma de pulsos se pueden medir con microcontroladores sin necesidad de contar con una entrada para la conversin
Analgica/Digital. El ritmo de repeticin del pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por medio de un resistor. Un ciclo de relacin 50%
significa una aceleracin de 9 g.
El ruido de la seal es muy bajo, lo que permite realizar mediciones menores a 2 mg (mili g) a una frecuencia de 60 hertz. El
ancho de banda de respuesta se puede determinar por medio de capacitores de filtro conectables en ambos circuitos, X e Y.
Sensores pendulares 1Inclinmetros2
Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del
sensor ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida
integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin
de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente.
El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un peso, a veces suelto aunque flotando en
un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta
hay sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes
mviles en muchos casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos
oscilantes. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin
sobre bobinas) y variacin resistiva.
Contactos de mercurio
Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o
cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos
contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el
contacto.
$irscopos
El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a
que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se debe a lo que en fsica se llama
"principio de conservacin del momento angular".
En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de pequeo tamao,
como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, basados en integrados cuya "alma" son pequesmas lenguetas
vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son
sujetas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis.
Informacin detallada -> Sensores - $irscopos
&ermistores
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative
Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a
medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de
resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura.
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para
proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de
cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.
-&D 1&ermorresistencias2
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir
temperaturas por contacto o inmersin, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar
semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento est basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la
temperatura, aumenta la resistencia elctrica.
&ermocuplas
El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales genera un
voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en proporcin con la
temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C.
Diodos para medir temperatura
Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor
costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario
hacer una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente
en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la variacin, dentro de un rango, es razonablemente
lineal. Se debe establecer una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un
resistor conectado a una fuente estable de voltaje.
Sensores - Integrados para medir temperatura
Integrados para medir temperatura
Existe una amplia variedad de integrados sensores de temperatura. Estos
sensores se pueden agrupar en cinco categoras principales: salida de voltaje,
salida de corriente, salida de resistencia, salida digital y diodos simples (aunque
en este caso, obviamente, se trata de diodos diseados especialmente para
medicin de temperatura).
Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes "M@A (grados
Fahrenheit), "M@G (grados Centgrados), de National Semiconductor.
Con salida de corriente uno de los ms conocidos es el 3DGK;, de Analog
Devices.
Con salida digital son conocidos el "MGI y "M:G (tambin de National).
Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.
Integrados medidores de temperatura con salida de %olta7e
Sensor Fabricante Salida
Tolerancia
(rango)
Cpsula Comentarios
AD22100 3nalog De%ices
22,5mV/C a 5V
250mV offset
2C y 4C
(-50 a +150C)
TO-92
SO-8
Sa!"a #$o#o$%!o&a a a
a!me&ta%!'& - !"ea #a$a ADC
"e m!smo est!o
AD2210( 3nalog De%ices
28mV/C (a (,(V),
250mV offset
2,5C
(0C a +100C)
TO-92
SO-8
Sa!"a #$o#o$%!o&a a a
a!me&ta%!'&
)*1(5
)*2(5
)*((5
8ational Semi, "inear &ec5
10mV/+ o
10mV/C
2,,C a 9C
(-55C a 150C
-40C a 100C)
TO-92
TO-4-
O#e$a %omo .& /e&e$ %o&
e&t$a"a #a$a a0.ste "e es%aa,
4001A
)*(4 8ational Semi 10mV/2
(2 y 42
(-20C a 120C)
TO-4-
TO-92
SO-8
3e%es!ta .&a f.e&te &e4at!5a
#a$a tem#e$at.$as 6 -5C
)*(5 8ational Semi 10mV/C
1C y 1,5C
(-20C a 120C)
TO-4-
TO-92
SO-8
3e%es!ta .&a f.e&te &e4at!5a
#a$a tem#e$at.$as 6 10C
)*45 8ational Semi
10mV/C
500mV offset
1C y 1,5C
(-20C a 120C)
TO-4-
TO-9
SO-8
)*(5 %o& %o$$!m!e&to "e
sa!"a 500mV
)*50 8ational Semi
10mV/C
500mV offset
(C y 4C
(-40C a 125C)
TO-4-
TO-92
SO-8
7a0o %osto, %o$$!m!e&to
500mV, f8%! "e .sa$
)*-0 8ational Semi -,24 mV offset
(C y 4C
(-40C a 125C)
SOT-2(
A%e#ta a!me&ta%!'& !&fe$!o$ a
2,,V
S-8110
S-8120
SeiFo Instruments
-8,5 mV/C
(&ota &e49 TC)
2,5C y 5C
(-40C a 100C)
SOT-2(
SC-82A7
Co$$!e&te "e o#e$a%!'& m.y
:a0a; 101A
TC102
TC10(
TC11(2
TC11((
&elcom Semi 10 mV/C
8C
(-20C a 125C)
SOT-2(
TO-92
9
T*<(5 3nalog De%ices 10 mV/C
(C 4C
(10C a 125C)
TO-92
SO-8
SOT-2(
S!m!a$ a )*(5 %o& a#a4a"o
a.t9 #a$a a=o$$a$ %o&s.mo (&o
e& TO-92)
T*<(- 3nalog De%ices
10 mV/C
500 mV offset
(C 4C
(-40C a 125C)
TO-92
SO-8
SOT-2(
S!m!a$ a )*50 %o& a#a4a"o
a.t9 (&o e& TO-92)
T*<(, 3nalog De%ices 20 mV/C
(C 4C
(5C a 100C)
TO-92
SO-8
SOT-2(
Ata se&s!:!!"a"
)*94021
)*94022
8ational Semi #$o4$ama:e
2,5C
(-50C a 150C)
SC80 7a0o %o&s.mo, f8%! "e .sa$
2*20 .airc5ild -11,,, mV/C
5C
-55C a 1(0C
SOT2( 7a0o %o&s.mo
2*50 .airc5ild 10 mV/C
(C
-40C a 125C
SOT2( S!m!a$ a )*50
Integrados medidores de temperatura con salida de corriente
Tolerancia
(rango)
Cpsula Comentarios
AD590 3nalog De%ices 11A/+
5,5C y 10C
(-55C a +150C)
TO-52
V!e0o fa5o$!to, se "e:e& %o&s!"e$a$ as
%o$$!e&tes "e #>$"!"a "e %a:e
AD592 3nalog De%ices 11A/+
1C y (,5C
(-25C a +105C)
TO-92 ?& AD590 m8s #$e%!so
T*<1, 3nalog De%ices 11A/+
4C
(-40C a +105C)
SO-8 ?& AD590 t>$m!%ame&te m8s $8#!"o
)*1(4
)*2(4
)*((4
8ational Semi
<$o4$ama:e
0,11A/+ a 41A/+
(C y 20C
(-25C a +100C)
TO-4-
TO-92
Co& %a!:$a%!'& #.e"e se$ efe%t!5o
Integrados medidores de temperatura con salida digital
Tolerancia
(rango)
Cpsula Comentarios
)*950,1 8ational Semi 14 :!t S<@
2C
(-45C a 150C)
SOT-5
Ata $eso.%!'&
(0,0(C)
o#e$a %o& 2,4-5,5V
)*5- 8ational Semi 2 %om#a$a"o$es %o& .m:$a "ef!&!:e
(C y 4C
(-40C a 125C)
SO<-8
*SO<-8
Te$mostato %o& "os
sa!"as %o& =!st>$es!s
)*,5 8ational Semi
@
2
C Se$!e,
Aeso.%!'& 9 :!t o 0,5C
(C
(-55C a +125C)
SO<-8
*SO<-8
Co&eB!'& "!$e%%!o&a:e
mCt!#e9 Ds#e%!a #a$a
s!stemas em:e:!"os
T*<0(
T*<04
3nalog De%ices *o".a%!'& "e a&%=o "e #.so
4C
(-25C a 100C)
TO-92
SO-8
TSSO<-8
Sa!"a &om!&a (5 EF
%o& $ea%!'& 1;1 ma$G-
s#a%e a 25C
DS1-20
DS1-21
8ational Semi se$!e 2 o ( %a:es, $eso.%!'& 0,5C
095C
(0C a ,0C)
5C
(-55C a 125C)
SO<-8
D@<-8
A"em8s t!e&e sa!"as "e
te$mosta"o
#$o4$ama"as
"!4!tame&te9
Aeso.%!'& #os!:e
0,0(C
DS1-24 Dallas
Se$!e "e 2 %a:es
Aeso.%!'& 0,(C
5C
(-55C a 125C)
SO<-8
D@<-8
D!$e%%!o&a:e,
%o&eB!'& mCt!#e9
T!e&e 25- :!ts "e
DD<AO*
DS1820 Dallas Se$!e "e 1 %a:e 0,5C TO-92 7.e&a toe$a&%!a s!&
Aeso.%!'& 0,5C
(0C a ,0C)
5C
(-55C a 125C)
mo"!f!%a"a
SSO<-1-
%a!:$a$, $a&4o mayo$ a
0-,0C9
DS1821 Dallas
Se$!e "e 1 %a:e
Aeso.t!o& 1C
1C
(0C a ,0C)
2C
(-55C a 125C)
TO-92 mo"!f!%a"a
TO-220
SO-8
T!e&e .& mo"o "e
te$mostato
DS24(5 Dallas
Se$!e "e 1 %a:e
Aeso.%!'& 0,5C o 1C
4C
(0C a 12,95C
-40C a 85C)
TO-92
mo"!f!%a"a
@&%.ye .& =!sto4$ama
tem#e$at.$a / t!em#o
TC3,5 &elcom Semi
Se$!e @
2
C,
Aeso.%!'& 9 :!t o 0,5C
(C
(-55C a +125C)
D@<-8
SO<-8
TSSO<-8
Aeem#aFo "e )*,5
2*,5 .airc5ild
S*7.s
Aeso.%!'& 12 :!t / 0,0,C
4C
-40C a 125C
*SO<8
Aeso.%!'& 5a$!a:e,
sa!"a %o& .m:$a
Integrados medidores de temperatura con salida de resistencia
Tolerancia
(rango)
Cpsula Comentarios
+TH81
+TH82
+TH8(
+TH84
+TH85
(5illips 1+ o 2+ a 25C, +0,8I/C
1C a 12C
(-55C a +150C
a4.&os =asta (00C)
SOD-,0,
SOT-2(
SOD--8
SOD-80
Aes!ste&%!a #$!&%!#a "e s!!%!o9 *a&te&e$ a
%o$$!e&te "e eB%!ta%!'& J0,1mA y 6 1mA
+HH10
+TH11
+TH1(
Siemens 1+ o 2+ a 25C, +0,8I/C
1C y (,5C
(-50C a +150C)
TO-92
mo"!f!%a"a
Aes!ste&%!a #$!&%!#a "e s!!%!o
Sensores - Pirosensores a distancia
(irosensores 1sensores de llama a distancia2
Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy angosta de
ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia.
Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el
bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla)
encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de sensores
industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de llama a
distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que se basan en los
infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de tamao bastante
mayor que el que utiliza la tecnologa UVTRon.
Sensor de llama +*&ron
El bulbo +*&ron, fabricado por Hamamatsu, es un sensor que detecta llama a distancia con muy buena sensibilidad. Se ofrece
con un circuito de manejo que mide los fotones del espectro ultravioleta que estn asociados con las llamas y el fuego en general.
Las aplicaciones tpicas de este sensor son:
Detector de llama en encendedores de gas y de combustibles lquidos
Alarmas de fuego
Monitores de combustin en quemadores
Deteccin de descargas
Conmutacin ultravioleta
Este detector es muy sensible en el rango de las longitudes de onda de 185-260nm. Es ideal para la deteccin de llams y otras
fuentes de radiacin UV que estn en este rango de frecuencias.
El detector es omnidireccional, debido a que la energa UV que emiten las llamas se refleja en las paredes. Por esta razn no es
necesario que se dispongan varios sensores dirigidos a distintas reas de un ambiente.
Sensor t0rmico &(3H= 1infrarro7o2
El &(3H= es un sensor trmico de 8 pixeles capaz de medir la temperatura de un objeto a distancia. Este detector est formado
por un conjunto de 8 sensores colocados linealmente, de manera que puede medir al mismo tiempo 8 puntos adyacentes. A
diferencia de los sensores utilizados en sistemas de alarmas y detectores para encender luces (conocidos como detectores "pir"),
el TPA81 no requiere que el objeto detectado est en movimiento. Esta caracterstica lo hace interesante para su utilizacin en
robtica.
El &(3H= es capaz de detectar infrarrojos en el rango de 2m a 22m, la longitud de onda del calor radiante. Por esta razn es
capaz de detectar la llama de una vela a 2 metros de distancia sin que le afecte la luz ambiental.
El mdulo electrnico incorporado al sensor TPA81 tambin es capaz de controlar un servo para realizar un barrido circular y
generar as una imagen trmica. Se conecta a un microcontrolador por va de un bus I<C.
Sensores - Humedad
Introduccin
La deteccin de humedad puede ser muy importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de
antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener
en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos
integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.
Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con un mdulo integrado pequeo, verstil y de costo accesible, como el
S'&== de Sensirion.
Sensores resisti%os
Los sensores de humedad resistivos estn hechos sobre una delgada tableta de un polmero capaz de absorber agua, sobre la cual
se han impreso dos contactos entrelazados de material conductor metlico o de carbn.
En la imagen se ve un ejemplo, fabricado por General Eastern. Tiene una longitud de unos 10 mm. Es un componente que se
vende independientemente, sin la electrnica necesaria para procesar la medicin.
El parmetro que se mide es la resistencia elctrica a travs del polmero, que cambia con el contenido de agua.
Sensor capaciti%o 'C<;=
El HC201 es un sensor capacitivo pensado para uso en aplicaciones de gran escala y efectividad de costo en el control climtico de
interiores.
En el rango de humedad relativa de 20-90% es posible realizar una aproximacin lineal, manteniendo el error en valores menores
a 2% de la humedad relativa medida.
La versin con encapsulado plstico, HC201/H, facilita su montaje en placas de circuito impreso.
Datos tcnicos del HC201:
Capacidad nominal (a 20 C): 200 +/-20 pF
Sensibilidad: 0,6pF / %RH
Humedad, Rango de trabajo:10 .. 95% RH
Temperatura, Rango de trabajo: -40 .. 110 C
Error de linealidad (20 .. 90% RH): < +/- 2% RH
Hoja de datos: 'C<;=.
El mdulo S'&==
El S'&== de Sensirion es un sensor integrado de humedad, calibrado en fbrica y con salida digital. La comunicacin se
establece a travs de un bus serie sincrnico, usando un protocolo propio. El dispositivo posee adems en su interior un sensor de
temperatura para compensar la medicin de humedad con respecto a la temperatura, de ser necesario. Cuenta tambin con un
calefactor interno que evita la condensacin en el interior de la cpsula de medicin en condiciones de niebla o cuando existe
condensacin.
Las caractersticas del integrado SHT11 son:
Dos sensores: humedad relativa y temperatura
Rango de medicin: Humedad relativa 0-100%
Precisin en humedad relativa: +/- 3%
Precisin en temperatura: +/- 0,5 C a 25 C
Salida calibra y salida digital (interfaz de dos lneas)
Respuesta rpida: < 4 segundos
Bajo consumo: (tpico 30 W)
Bajo costo
Diseado para aplicaciones de gran volumen de costo sensible
Tecnologa de avanzada CMOSens para estabilidad superior a largo plazo
Facilidad de uso debido a la calibracin y a la interfaz digital de dos lneas
El SHT11 se puede alimentar con un rango de tensin comprendido entre 2,4 a 5V. El sensor se presenta en forma de un
encapsulado para montaje superficial LCC (Lead Chip Carrier).
Como puede verse en la hoja de datos del S'&==, fsicamente el chip dispone de 10 contactos, aunque slo se usan cuatro de
ellos. Los dems slo se sueldan para sujetar correctamente el integrado.
Hoja de datos: S'&==.
Sensores - Magnetismo
Sensores de Magnetismo - Introduccin
En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de
elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. En principio, si nuestro robot
debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicacin importante es una
brjula que forme parte de un sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin
es la medicin directa de campos magnticos presentes en las inmediaciones, que podran
volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una
tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la
intensidad del campo magntico que genera un conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores
magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en sensores
por efecto Hall o pickups magnticos.
(icFups magn0ticos 1sensores inducti%os2
Entre los sensores de proximidad industriales de uso frecuente se encuentran los sensores basados en un cambio de inductancia
debido a la cercana de un objeto metlico.
La figura muestra el esquema de un sensor inductivo o "pickup magntico", que consiste en una bobina devanada sobre un imn
permanente, ambos insertos en un receptculo o cpsula de soporte.
Si se coloca el ncleo del sensor en proximidad de un material ferromagntico, se produce
un cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente. En condiciones
estticas, no hay movimiento en las lneas de flujo y, por consiguiente, no se induce
corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagntico ingresa en el
campo del imn y/o lo abandona, el cambio que resulta en las lneas de flujo induce un
impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio
del flujo.
La tensin que se mide sobre la bobina vara como funcin de la velocidad a la que se
introduce el material ferromagntico en el campo del imn. La polaridad de la tensin
depende de que el objeto est ingresando en el campo o abandonndolo.
Tambin existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La sensibilidad cae rpidamente al
aumentar la distancia. El sensor es eficaz a un milmetro o menos.
Sensores por BEfecto 'allB
En el mercado existe gran cantidad de sensores industriales para diversos usos, basados en el efecto que descubri el cientfico
Edwin Herbert Hall. El nombre de Hall, fsico norteamericano, ha pasado a la posteridad debido a una singularidad
electromagntica que descubri por causalidad en el curso de un montaje elctrico: el "Efecto Hall".
Cuando por una placa metlica circula una corriente elctrica y sta se halla situada en un campo magntico perpendicular a la
direccin de la corriente, se desarrolla en la placa un campo elctrico transversal, es decir, perpendicular al sentido de la corriente.
Este campo, denominado Campo de Hall, es la resultante de fuerzas ejercidas por el campo magntico sobre las partculas de la
corriente elctrica, sean positivas o negativas.
Este fenmeno tiene dos consecuencias principales. La primera es que la acumulacin de cargas en un lado de la placa, en el
campo as creado, implica que el otro lado tiene una carga opuesta, crendose entonces una diferencia de potencial; la segunda es
que la carga positiva posee un potencial superior al de la carga negativa. La medida del potencial permite, por tanto, determinar si
se trata de un campo positivo o negativo.
En la mayor parte de los metales, la carga es negativa, pero en algunos metales como el hierro, el zinc, el berilio y el cadmio es
positiva, y en los semiconductores es positiva y negativa al mismo tiempo. Hay una desigualdad entre los intercambios negativos
y los positivos; tambin en este caso, la medida del potencial permite saber cul domina, el positivo o el negativo.
Los sensores basados en efecto Hall suelen constar de un elemento conductor o semiconductor y un imn. Cuando un objeto
ferromagntico se aproxima al sensor, el campo que provoca el imn en el elemento se debilita. As se puede determinar la
proximidad de un objeto, siempre que sea ferromagntico.
3plicaciones de sensores por efecto 'all
Una de las aplicaciones de los sensores por efecto Hall que ms se ha instalado en la
industria, en especial en la automotriz, es como reemplazo del sensor inductivo o pickup
magntico que describimos ms arriba (basado en un imn permanente y una bobina). Dado
que en este caso el sensor, por estar implementado por un semiconductor, tiene la capacidad
de poseer electrnica integrada, la seal que sale de los sensores por efecto Hall para uso
como detectores de proximidad por lo general ya est amplificada y condicionada, de modo
que su utilizacin es mucho ms directa, fcil y econmica.
Otra aplicacin es la medicin de la corriente que circula por un conductor, con lo que se pueden implementar medidores de
seguridad sin necesidad de insertarlos en el circuito elctrico de un sistema donde se maneja potencia. Los sensores pueden estar
construidos en una cpsula de tipo circuito integrado o una de transistor
Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o
conmutndola. Posee tres coneiones: !olector, "misor y #ase.
, o tambin pueden tener una carcaza con un orificio por el que pasar el cable cuya corriente se va a medir.
Se utilizan tambin chips por efecto Hall como interruptores accionados por el campo magntico de un imn. Un caso concreto es
en los sensores de los sistemas de alarma (aquellos que se colocan en puertas y ventanas, para detectar su apertura). Estos
interruptores tienen la ventaja de no sufrir friccin al ser accionados, ya que el nico elemento que toma contacto es el campo
magntico. Son utilizados en teclados de alta eficiencia, y estos mismos interruptores se pueden usar como sensores de choque
(contacto fsico), posicin de un mecanismo, cuentavueltas, lmite de carrera y otras detecciones mecnicas dentro y en el exterior
de un robot.
+$8@G;@ - Sensor de Efecto 'all lineal4 -adiom0trico
El +$8@G;@, disponible en varias cpsulas de tipo transistor
Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica,
amplificndola y/o conmutndola. Posee tres coneiones: !olector, "misor y #ase.
, puede detectar con precisin pequeos cambios en la densidad de un flujo magntico, incluso aquellos demasiado dbiles como
para actuar sobre interruptores de efecto Hall. Tiene slo tres conexiones, que son la alimentacin (4,5 a 6 V), el comn o
tierra, y la salida. Si no hay campo magntico aplicado, la tensin en la salida es de la mitad del voltaje de alimentacin. Si se
acerca al sensor el polo sur de un elemento magnetizado, la tensin de salida sube. Si se acerca el polo norte, en cambio, el
voltaje de salida de disminuye. En Buenos Aires, Argentina, est disponible en Electrocomponentes a un precio de us$ 1,40.
Hoja de datos +$8@G;@
+$8@==@ - +$8@==K Interruptores de Efecto 'all
En $M Electrnica (Buenos Aires, Argentina) se obtiene el +$8@==@, un interruptor con salida de colector abierto, que posee un
regulador de voltaje incorporado, de modo que el componente se puede alimentar con tensiones entre 4,5 a 24 volts. La salida es
compatible con lgica TTL y CMOS. Este interruptor magntico est disponible en cpsulas SOT89 (de montaje superficial) y en
cpsulas de tres patas, tipo transistor
Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o
conmutndola. Posee tres coneiones: !olector, "misor y #ase.
. Tiene una sensibilidad de 50 a 450 G. El +$8@==K tiene las mismas caractersticas excepto que su sensibilidad es de 125 a 500
G.
Hoja de datos +$8@==@ - +$8@==K
Mdulo CM(S;@ de br7ula
Para agregar orientacin geogrfica a nuestro robot, podemos utilizar el mdulo CM(S;@ de
Devantech, que determina un ngulo respecto al campo magntico de la Tierra. Este mdulo es
una plaqueta de 26 x 28 mm que utiliza dos sensores de campo magntico KMZ51 de Philips,
suficientemente sensibles como para detectar el campo magntico terrestre. Tiene una resolucin
de 0,1 grados y una precisin de 3 a 4 grados. Se puede conectar con facilidad a un
microcontrolador, utilizando una interfaz I<C. Tambin tiene una salida en la que indica el ngulo
con un pulso de ancho modulado.
Hoja de datos CM(S;@
Sensores - -adiofrecuencia
-eceptores de radiobali#as
Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia codificados, ubicados en
lugares conocidos por el sistema, es posible establecer con precisin la posicin
de un robot, con slo hacer una triangulacin. Al efecto el robot debe poseer
una antena de recepcin direccional (con reflector parablico, o similar) que
pueda girar 360, y as determine la posicin de las radiobalizas. En el robot es
posible usar receptores integrados muy pequeos y de bajo costo, como el
-LS-A@@, o el -E"C-A@A, y otros similares, que trabajan en frecuencias de
entre 303 y 433 Mhz. La eleccin de los transmisores dependern de la distancia
a que se ubiquen las radiobalizas, pero si se trata
de reas acotadas es posible utilizar los mdulos transmisores hermanados con
los anteriores, como el &LS-A@@ y el &E"C- A@A.
&ransmisor y -eceptor &LS-M y -LS-M
El mdulo transmisor viene ya ajustado en una frecuencia, que puede ser de
303,875 MHz (&LS-@;@), 315 MHz (&LS-@=G), 418 MHz (&LS-A=H) y 433,92
MHz (&LS-A@@). Est listo para su uso. Slo se debe colocar una antena,
conectarle la alimentacin y comenzar a enviarle datos. Para facilitar la
transmisin de datos codificados, existe un codificador que hace juego,
que es el Holtek '&=<E.
Pines con
componente
metlico
$acia
adelante
Pin %: &cc
Pin ': &cc
Pin (: )*D
Pin +: )*D
Pin ,:
-alida de
./
Pin 0:
"ntrada de
datos
Potencia de
salida de
./: 1 m2
ESPECIFICACIONES
Smbolo Caractersticas Condiciones Mn Tip M! "nidad
V%% Vota0e "e a!me&ta%!'& 1,5 - 12 V
@%% Co$$!e&te m8B!ma - 5 9 mA
V!= Vota0e m8B!mo e&t$a"a @"atoK1001A (ato) V%%-0,5 - V%% V
V!
Vota0e mL&!mo
e&t$a"a
@"atoK01A (:a0o) - - 0,( V
<o.t
<ote&%!a A2 so:$e 50
o=m
-( 0 +2 "7m
T:M
A&%=o :a&"a
mo".a%!'& Co"!f!%a%!'&
eBte$&a
- 5 - GEF
T$
2a&%o s.:!"a
mo".a%!'&
- - 100 1S
Tf
2a&%o :a0a"a
mo".a%!'&
- - 100 1S
A%a&%e 20 m
Los transmisores listados hacen juego con receptores de la
misma frecuencia, que tambin vienen en un valor
predeterminado entre 300 MHz a 434 MHz. Puede ser de
303,875 MHz (-LS-@;@), 315 MHz (-LS-@=G), 418 MHz (-LS-A=H) y 433,92 MHz (-LS-A@@). Posee en
diseo pasivo de alta sensibilidad, que no requiere componentes externos. Para decodificar las seales que
llegan a este receptor se puede utilizar el decodificador asociado Holtek '&=<D.
Pines con el a3uste de sinton4a $acia adelante
(color naran3a en la foto)
Pin %: )*D
Pin ': -alida digital
Pin (: -alida lineal
Pin +: &cc
Pin ,: &cc
Pin 0: )*D
Pin 5: )*D
Pin 1: 6ntena (apro (78(,cm)
-ensi9ilidad: (u&rms
ESPECIFICACIONES
Smbolo Caractersticas Condiciones Mn Tip M! "nidad
V%% Vota0e "e a!me&ta%!'& 4,9 5 5,1 V
@tot Co$$!e&te "e o#e$a%!'& 4,5 mA
V"ato Sa!"a "atos
@"ataK+2001A (ato) V%%-0,5 - V%% V
@"atoK-101A (:a0o) - - 0,( V
2% 2$e%.e&%!a o#e$a%!'& (00 4(4 *EF
<$ef Se&s!:!!"a" -10- "7m
A&%=o "e %a&a 500 GEF
3D7 A&%=o :a&"a eN.!5a9 $.!"o - 5 4 GEF
Veo%!"a" t$a&sfe$e&%!a "atos ( G:/s
T!em#o "e e&%e&"!"o - - 5 mS
En Buenos Aires, Argentina, los mdulos &LS-A@@ y -LS-A@@ se obtienen en Dicomse a un precio de us$ 8
cada uno.
Sensores de pro,imidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en
los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de
tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad
muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en un campo magntico a
causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico.
Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dicho y
el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los
lquidos y los materiales plsticos.

SE8SJ- DE DIS&38CI3
I8.-3--JJJ S'3-(
$(<9;3;<. GP2Y0A02YK0F
Rango de deteccin: 20 a 150cm
Salida analgica, proporcional a la distancia
Alimentacion: 5Vdc @ 33mA
Dimensiones : 29.5x13x21.6mm
Aplicaciones: equipamiento sanitario, control de iluminacin, mquinas
expendedoras, fotocopiadoras, cajeros, robtica, juegos electrnicos, etc
E8CJDE- J(&ICJ 'oneyCell

I;;-=<H-C6"

Pulsos por vuelta : 128
Alimentacin: 5 VDC (30mA)
Resistencia de Pull-up : 10 KOhms
Mxima velocidad : 300 RPM
Torque de operacin : 0.011 Nm max
Vida til : 10 millones de vueltas
Eje : metlico (19mm de largo y 6.35mm de dimetro)
Dimensiones del cuerpo : 25mm de dimetro
Temperatura de operacin : -40 a 65C

Convierte posiciones mecnicas en seales elctricas.
Se usa para controlar el movimiento, y conocer tambin velocidad y aceleracin .
Automatizacin de mquinas herramientas, robtica, autos , aviones, etc

SE8SJ-ES DE MJ*IMIE8&J 1MJ&IJ8 SE8SJ-S2
Detectan mo%imiento o %ibracin
Comus International - USA

CJDI$J
&E8SIJ8 DE
CJ8M+&3CIJ8
1M3E2
CJ--IE8&E DE
CJ8M+&3CIJ8
1M3E2
-ESIS&E8CI3
1M3E2
1J5ms2
&EM(E-3&+-3
DE
J(E-3CIJ8
E8C3(S+"3DJJ6SE-*3CIJ8ES.I$+-3
CMAA;;-
=
240 VAC
168 VDC
0.5A 5 -37 a 100C ACERO
JM8I-
DI-ECCIJ83"
A
3$<A;=-
=
24 VAC/VDC 0.2A 100 -37 a 100C ESTAADO
JM8I-
DI-ECCIJ83"
B

.I$+-3 3

.I$+-3 6

SE8SJ-ES DE (JSICIJ8 1&I"& SLI&C'ES2 Detectan cambios en la posicin angular

CJDI$J
&E8SIJ8 DE
CJ8M+&3CIJ8
1M3E2
CJ--IE8&E DE
CJ8M+&3CIJ8
1M3E2
38$+"J
DI.E-E8CI3"
1$-3DJS2
-ESI&E8CI3
DE
CJ8&3C&JS
1M3E2
1J5ms2
&EM(E-3&+-3
DE J(E-3CIJ8
E8C3(S+"3DJ
C"I( DE
MJ8&3JE
1CJDI$J2 .I$+-3
CL=@;;-=
60 VAC
40 VDC
0.25A 15 30 -37 a 100C
NICKEL
SI8 ME-C+-IJ
- C
CM=H;;-= 120VAC 0.15A 2 5 -37 a 100C ACERO - D
CM=<<;-;
240VAC
168VDC
0.2A 10 3 -37 a 100C ACERO 1A E
LA VIDA UTIL DE LOS SENSORES DE POSICION ES DE 10
6
OPERACIONES TIPICAMENTE EN LOS VALORES DE CARGA NOMINALES.
BAJO OTRAS CONDICIONES, CON CARGAS INDUCTIVAS O CAPACITIVAS, DISMINUYE LA VIDA UTIL.

.I$+-3 C
.I$+-3 D

.I$+-3 E

El Sensor de *elocidad.

Algunos sensores de velocidad estn hechos con una bobina mvil fuera de un imn estacionario. El principio de operacin es el
mismo. Un otro tipo de transductor de velocidad consiste en un acelermetro con un integrador electrnico incluido. Esta unidad
se llama un Velmetro y es en todos los aspectos superior al sensor de velocidad sismico clsico.
El sensor de velocidad fue uno de los primeros transductores de vibracin, que fueron construidos. Consiste de una bobina de
alambre y de un imn colocados de tal manera que si se mueve el carter, el imn tiende a permanecer inmvil debido a su inercia.
El movimiento relativo entre el campo magntico y la bobina induce una corriente proporcional a la velocidad del movimiento. De
esta manera, la unidad produce una seal directamente proporcional a la velocidad de la vibracin. Es autogenerador y no
necesita de aditamentos electrnicos acondicionadores para funcionar. Tiene una impedancia de salida elctrica relativamente baja
que lo hace relativamente insensible a la induccin del ruido.
Aun tomando en cuenta estas ventajas, el transductor de velocidad tiene muchas desventajas, que lo vuelven casi obsoleto para
instalaciones nuevas, aunque hoy en dia todavia se usan varios miles. Es relativamente pesado y complejo y por eso es caro, y su
respuesta de frecuencia que va de 10 Hz a 1000 Hz es baja. El resorte y el imn forman un sistema resonante de baja frecuencia,
con una frecuencia natural de 10 Hz. La resonancia tiene que ser altamente amortiguada, para evitar un pico importante en la
respuesta a esta frecuencia. El problema es que la amortiguacin en cualquier diseo prctico es sensible a la temperatura, y eso
provoca que la respuesta de frecuencia y la respuesta de fase dependan de la temperatura.
&acmetro
Tacmetro.
Un tacmetro (del griego, 1dyo tachos = velocidad y c1pov metron = medida) es un dispositivo que mide la velocidad de giro
de un eje, normalmente la velocidad de giro de un motor. Se mide en re%oluciones por minuto (RPM). Actualmente se utilizan
con mayor frecuencia los tacmetros digitales, por su mayor precisin.
$(S Sistema de posicionamiento global
De Wikipedia, la enciclopedia libre
Saltar a na%egacin, bsqueda
Satlite NAVSTAR GPS.
El $(S ($lobal (ositioning System: sistema de posicionamiento global) o 83*S&3--$(S
=
es un sistema global de
na%egacin por sat0lite (GNSS) que permite determinar en todo el mundo la posicin de un objeto, una persona, un vehculo o
una nave, con una precisin hasta de centmetros (si se utiliza GPS diferencial), aunque lo habitual son unos pocos metros de
precisin. Aunque su invencin se atribuye a los gobiernos francs y belga, el sistema fue desarrollado, instalado y actualmente
operado por el Departamento de Defensa de los Estados +nidos.
El GPS funciona mediante una red de 24 satlites en rbita sobre el globo, a 20.200 km, con trayectorias sincronizadas para cubrir
toda la superficie de la &ierra. Cuando se desea determinar la posicin, el receptor que se utiliza para ello localiza
automticamente como mnimo tres satlites de la red, de los que recibe unas seales indicando la identificacin y la hora del reloj
de cada uno de ellos. Con base en estas seales, el aparato sincroniza el reloj del GPS y calcula el tiempo que tardan en llegar las
seales al equipo, y de tal modo mide la distancia al satlite mediante "triangulacin" (mtodo de trilateracin inversa), la cual
se basa en determinar la distancia de cada satlite respecto al punto de medicin. Conocidas las distancias, se determina
fcilmente la propia posicin relativa respecto a los tres satlites. Conociendo adems las coordenadas o posicin de cada uno de
ellos por la seal que emiten, se obtiene la posicin absoluta o coordenadas reales del punto de medicin. Tambin se consigue
una exactitud extrema en el reloj del GPS, similar a la de los relojes atmicos que llevan a bordo cada uno de los satlites.
La antigua +nin So%i0tica construy un sistema similar llamado $"J83SS, ahora gestionado por la .ederacin -usa.
Actualmente la +nin Europea est desarrollando su propio sistema de posicionamiento por satlite, denominado $alileo.

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