Ing.

Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

IESTP-SENATI SISTEMAS AUTOMATICOS II
RECUPERACION- PARTE 1
Integrantes:
1) ________________________________________________________________
2) ________________________________________________________________
3) ________________________________________________________________

P1) Seleccione los tipos de mediciones en los que se basa la instrumentacin industrial
a) Presin de fluidos b) Temperatura c) Caudal de fluidos d) Volumen de fluido
e) Voltaje de fluido f) Nivel de lquidos g) Presin de slidos h) Concentracin qumica
P2) Qu elemento de un lazo de control se encarga de fabricar una seal normalizada y enviarla al controlador?
a) Sensor b) Elemento principal de sensado c) Transmisor d) N.A.
P3) Los dispositivos usados como interruptores para valores lmites de la variable a controlar son:
a) Placa de orificio. b) Presostato c) Termostato d) N.A.
P4) A qu tipo de instrumento corresponde el smbolo TV?
a) Vlvula b) HDMI c) Sensor d) N.A.
P5) Encuentre la rotacin de salida para el sistema de medicin de temperatura mostrado en la figura, siendo
las ecuaciones para cada sub-sistema las siguientes:
Termopar: 3 mV por C.
Amplificador de ganancia: 5
Medidor: 0.02 por mV
a) 12 b) 24 c) 34 d) 54
P6) Un sistema de medicin consta de un transductor de presin con un rango de 0 a 5 bares y una
correspondiente de salida de 0 a 10 mV. La salida est conectado a un procesador electrnico que convierte la
salida en una corriente en el rango de 4 a 20 mA, y un medidor analgico que indica la presin medida. Deducir
y escribir la relacin de entrada salida G del transductor de presin.
a) 2 V/bar b) 20 mV/bar c) 2 mV/bar d) 20 mV/bar
P7) Deducir y escribir la ecuacin que une la entrada y salida del procesador para el sistema de P5.
a) I=6 + 3.5V b) I=3 + 4.5V c) I=4 + 1.5V d) I=2 + 1.5V
P8) Para el sistema de P5, si la salida del procesador de seal es de 15 mA, determine la presin indicada (bares).
a) 12.67 b) 8.76 c) 5.47 d) 3.67
P9) Un sistema de medicin
comprende un tacmetro de
corriente alterna conectado a un
procesador que convierte la
frecuencia en milivoltios y luego otro procesador que convierte los milivoltios en miliamperios. los datos se
muestra en la figura adjunta.
Determine la relacin de entrada-salida del sistema de medicin.
a) 0.3 mA / (rev/m) b) 6 mA / (rev/m) c) 0.01 mA / (rev/m) d) 0.06 mA / (rev/m)
P10) Calcular la salida cuando la velocidad de entrada es de 400 rev/min
a) 42 mA b) 24 mA c) 36 mA d) 14 mA
P11) Un termmetro digital se lee de -120 a +300 C. La precisin est garantizada a ms o menos 2% de su
f.s.d. (Al rango tambin se le denomina, en ingls, FSD (FULL SCALE DEFLECTION)). Si se desea medir una
temperatura de 80 C, cul de las siguientes lecturas no se indicaran en el instrumento?
a) 88.6 b) 71.8 c) 72.8 d) 84.6
P12) Identificar los dos efectos en una variable de proceso si la ganancia proporcional (PGain) es demasiado
alto? (Seleccione todas las que apliquen)
a) Vuelve estable al lazo. b) Reduce al mnimo el offset. c) Posible oscilacin. d) Agranda el offset.
P13) Indique el tipo de algoritmo de control correcto que tiene cada proceso indicado. (4 puntos)
Control en cascada: ___ Control por lotes: ___ Control de relacin: ___
Control feedforward: ___ Control feedforward & Feedback: ___
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco




P14) En la figura P14 se muestra la curva de reaccin para sintonizar mediante el mtodo se Ziegler-Nichols.
Determine grficamente los parmetros del modelo 0
0
,
0
.
a) 0.14, 1.26 b) 0.18, 1.36 c) 0.16, 1.34 d) N.A.

(c)
(a) (b)
(d)
Figura P14
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco
P15) El valor estimado, de la grfica, de K
0
es:
a) 0.4 b) 0.5 c) 0.6 d) N.A
P16) Con los valores obtenidos de la pregunta P8 y P9, llene la primera fila de la tabla 1 mostrada.
P17) Con los valores obtenidos de la pregunta P8 y P9, llene la segunda fila de la tabla 2 mostrada.
P18) Con los valores obtenidos de la pregunta P8 y P9, llene la tercera fila de la tabla 2 mostrada.











P19) Un controlador PID en la forma 0
C1
(s) = K
p
+
K
I
s
+ K

s, es equivalente a su presentacin como 0

C2
(s) =
K
p
(1 +
1
1
i
s
+I

s), Cul de estas formas del controlador usa el mtodo de Ziegler-Nichols?

a) Gc1 b) Gc2 c) Una combinacin de ambos d) N.A.
P20) Con los datos calculados en la Tabla1, llenar la primera fila de la Tabla 2.
P21) Con los datos calculados en la Tabla 1, llenar la segunda fila de la Tabla 2.
P22) Con los datos calculados en la Tabla 1, llenar la tercera fila de la Tabla 2.























Tabla 2
Algoritmo
de control
K
p
K
|
K
d

P

PI

PID


Tabla 1
Algoritmo
de control
Kp Ti Td
P

PI

PID


Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco
Ejemplo: Mtodo de Diseo PID para el control
de la Velocidad de un Motor DC
Control proporcional
Control PID
Sintonizacin de ganancias
A partir del problema principal, las ecuaciones dinmicas y la funcin transferencia a lazo abierto del
Motor de CC son:



y el esquema del sistema se ve:

Para las condiciones originales del problema y la derivacin de las ecuaciones de arriba, refirase por
favor a Modelacin de un Motor de CC .
Los criterios de diseo con una entrada escaln de 1 rad/seg son:
Tiempo de establecimiento menor que 2 segundos
Sobrepico menor que 5%
Error de estado estacionario menor que 1%
Diseemos ahora un controlador PID adicionmoslo al sistema. Cree primero un archivo-m nuevo y
tipee los siguientes comandos (pinche en Modelacin del motor de cc por detalles sobre estos
comandos).
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Recordemos que la funcin de transferencia para un controlador PID es:

Use el script de Matlab denominado piJc]cm. m para responder las siguientes preguntas.
a) Muestre la grfica para el sistema sin el controlador (Kp=1, Ki=0, Kd=0)
b) Muestre las grficas debido solo al Kp del PID, en pasos de 20 hasta 100. Escoja un valor apropiado
de Kp.
c) Muestre juntos la grfica del sistema sin controlar y del sistema con control P para el valor de Kp
del PID. Qu parmetros del funcionamiento dinmico se mejoran?
10 puntos
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco
d) Vuelva a ejecutar nuevamente las secciones del script, solo para el valor del Kp de (b) y valores de
Kd en pasos de 2 hasta 10. Muestre las grficas resultantes. De sus resultados escoja un valor de Kd
e) Muestre juntos la grfica del sistema sin control y la grfica con el controlador PID de solo Kp y Kd.
Qu parmetros del funcionamiento dinmico se mejoran?
f) Vuelva a ejecutar las secciones del script, usando para el controlador PID los valores de Kp y Kd
anteriores; y variando Ki en pasos de 25 hasta 200. Muestre las grficas resultantes y escoja un valor
de Ki.
g) Vuelva a ejecutar el script con los valores de Kp, Kd y Ki del PID determinados anteriormente. Qu
parmetros del funcionamiento dinmico se mejoran?

***********************************************************************
RESULTADOS CON OTRO SCRIPT PARA EL MISMO SISTEMA
***********************************************************************
Control proporcional
Tratemos de usar primero un controlador proporcional con una ganancia de 100. Agregue el siguiente
cdigo al final de su archivo-m:
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
Para hallar la funcin de transferencia a lazo cerrado, usamos el comando cloop . Agregue la siguiente
lnea a su archivo-m:
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
Note que numac y denac son el numerador y el denominador de la funcin de transferencia a lazo cerrado
general.
Ahora veamos cmo se ve la respuesta al escaln, agregue lo siguiente al final de su archivo-m, y
ejectelo en la ventana de comandos:
t=0:0.01:5;
step(numac,denac,t)
title('Respuesta al escaln con Control Proporcional')
Debera obtenerse la figura siguiente:
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Control PID
De la figura de arriba vemos que tanto el error de estado estacionario cuanto el sobrepico son muy
grandes. Recordemos del tutorial PID que incorporando un trmino integral se eliminar el error de
estado estacionario y un trmino derivativo reducir el sobrepico. Probemos un controlador PID con Ki y
Kd pequeos. Modifique su archivo-m de manera que se sea ve lo siguiente. Luego de correr este nuevo
archivo-m se da la figura siguiente.

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac)
title('Control PID con pequeo Ki and Kd')
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Sintonizacin de ganancias
Ahora el tiempo de establecimiento es muy largo. Incrementemos Ki para reducir el tiempo de
establecimiento. Regrese a su archivo-m y cambie Ki a 200. Vuelva a ejecutar el archivo y debera
obtenerse un grfico como el siguiente:

Ahora vemos que la respuesta es mucho ms rpida que antes, pero el Ki grande ha empeorado la respuesta
transitoria (gran sobrepico). Incrementemos Kd para reducir el sobrepico. Vuelva al archivo-m y cambie
Kd a 10. Vuelva a correrlo para obtener este grfico:
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Entonces sabemos que si usamos un controlador PID con
Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,
todos nuestros requerimientos de diseo sern satisfechos.