Acciones Basicas de Control

Prof.
Giovanni Ghelfi
Prof. Oriana Barrios
Acciones
Bsicas de Control
Acciones Bsicas de Control
CONTROL PROPORCIONAL P
Prof. Giovanni Ghelfi
) t ( e K ) t ( m
C
=
Representacin en diagrama de bloques cuando existe
un error E constante a su entrada.
K E
c
e(t) m(t)
SEAL DE ERROR SEAL DE SALIDA
DE CONTROLADOR
K
C

E
e(t)
m(t)
La Salida del Controlador es Algebraicamente
proporcional a la seal de error.
mo ) vp sp ( K ) t ( m
C
+ =
+ =
0 C
m ) t ( e K ) t ( m
En la prctica se emplea:
Reset Manual (m
0
): Es la salida del
controlador cuando el error es cero
K
C

+
+
+
-
m(t)
VP
m
o

SP
mo ) SP VP ( K ) t ( m
C
+ =
Controlador de Accin Directa
error
(-)
error
(+)
E = 0
m
max
m
min
m(t)
sp(t)
vp(t)
VP
min
K
c
VP mx
m
0
min max
min max
C
VP VP
m m
K
=
Banda Proporcional Es el cambio de la variable de proceso (Vp)
necesaria para provocar un recorrido completo del elemento final de
control.
100
0
100
S
a
l
i
d
a

d
e
l

C
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r

m(t) %
VP(t) %
0 %SP
%m
0

Kc = 1
BP= 100%
Variable de Proceso
C
P
K
100
B % =
Muchos fabricantes
utilizan el trmino Banda
Proporcional (BP) en vez
de ganancia (Kc) para
designar la sensibilidad
del controlador.
100
100
80
80
60
60
50
50
40
40
20
20
0
0
% VARIABLE DE PROCESO (%VP)
PUNTO DE AJUSTE
%

S
A
L
I
D
A

D
E
L

C
O
N
T
R
O
L
A
D
O
R

(
%
m
)

100%
100%
60%
60%
20%
20%
110%
110%
Efectos de Cambio en la Banda Proporcional
Suponiendo:
SP = 50%

m
0
= 50%
Banda Angosta
Banda Moderada
Banda Ancha
Si la BP=100%
Si la BP<100%
Si la BP>100%
100
100
80
80
60
60
50
50
40
40
20
20
0
0
% VARIABLE DE PROCESO (VP)
PUNTO DE AJUSTE
%

S
A
L
I
D
A

D
E
L

C
O
N
T
R
O
L
A
D
O
R

(
m
)

Efectos de cambios del reset manual para un
controlador proporcional y de accin inversa
Caso A:
Sp=40% mo=50% %Bp=40
Caso B:
Sp=40% mo=80% %Bp=40
Caso C:
Sp=40% mo=20% %Bp=40
A
40%
B
40%
C
40%
Resumen
NO asegurar que la variable controlada alcance siempre el valor
prefijado de punto de ajuste
Se emplea para estabilizar una medicin de un proceso
Para Kc altas o %BP pequeas, se obtiene una accin de control
rpida y desviaciones menores
Para Kc pequeos o %BP grandes , se obtiene una accin de
control lenta y desviaciones mayores
Para Kc muy altas se puede obtener oscilacin grandes en la
variable controlada
Se recomienda un controlador Proporcional cuando
Cuando no hay cambios de carga rpidos, ni muy
grandes.
Retardos de transportacin pequeo
Tiempos muertos pequeos

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI
}
t t =
t
i
0
d ) ( e K ) t ( m
Accin de control integral
La velocidad con que cambia la salida del controlador m(t) es proporcional al
error e(t)
) t ( K
dt
) t ( dm
e
i
=
La salida del controlador
es:
) s ( E
s
K
) s ( M
i
=
La transformada de
Laplace
Reconocer el error y tiempo de duracin del mismo
Mientras persistas el desvo, el E.F.C. cambiar su
posicin hasta que se logre anular el desvo
Cuando se alcanz el equilibrio esto es SP=VP, la
salida del controlador puede tener cualquier valor
UTILIDAD:
mo d ) ( K [ )] t ( K [ ) t ( m ] e e
t
o
i
C
+ + = t t
}
SP
VP
E
PROPORCIONAL M
INTEGRAL
K
i
K
c
mo
E
to
t
e(t)
to
t
K E
i
t
m
o
to
t
K E
i
t
K
c
E
m(t)
+
-
+
+
+
+
to
t
K
C
E
}
Salida del controlador proporcional integral para un
cambio escaln E, en la seal del error
m(t)
t t
0
m
0
m
0
+K
C
E
Efecto
Proporcional
t
0
+T
i
T
i
m
0
+2K
C
E
P
I
Ti: es el tiempo que
tarda la accin
integral para igualar
la salida inicial dada
por el proporcional.

i
C
i
T
K
K =
=
i
T
Tiempo integral (minutos)
=
i
T
1
Velocidad de reajuste
(repeticiones / minutos)
Transformada
de Laplace
) s ( E
sT
K
) s ( E K ) s ( M
i
C
C
+ =
) s ( E
S
) s ( K
) s ( M
i
T
1
C
(
(
(
(
+
=
mo d ) (
T
K
[ )] t ( K [ ) t ( m ] e e
t
o
i
C
C
+ + = t t
}
Salida del
Controlador
Efectos sobre la respuesta del controlador al cambiar
el tiempo Ti
Se mantiene

el valor K
C

constante
T
m ( t )
( C )
( B )
( A )
m
o
+ 2 K
c
E
m
o
o
+ K
c
E
m
T
i
i
i
B
C
A T
( C ) T i P E Q U E O
( B ) T i M O D E R A D O
( A ) T i G R A N D E
t
t
t o
t o
+ E
0
e r r o r = V P - S P
e ( t )
1
T
i
jw
Plano-S
o
Relacin entre el controlador y ubicacin de sus polos y
ceros en el plano-s
) s ( E
S
)
T
1
s ( K
) s ( M
i
C
(
(
(
+
=
Para mejorar rgimen permanente de un sistema en cadena
cerrada
Elimina error en rgimen permanente
Aumenta el orden del sistema (aade un polo)
Puede producir oscilaciones en el sistema en cadena
cerrada, convirtiendolo en inestable
A veces puede usarse como filtro para procesos muy
ruidosos
Al aumentar el efecto integral debe disminuirse la ganancia
proporcional
RESUMEN
CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD
dt
) t ( d
K ) t ( m
e
D
=
En la prctica este controlador nunca se emplea solo ya que
su salida es cero para un error constante
Accin de control derivativa
La salida del controlador es una funcin de la velocidad del
error o desviacin.
o
D C
m ]
dt
) t ( d
K [ )] t ( K [ ) t ( m
e
e + + =
SP
VP
E
PROPORCIONAL
M
DERIVATIVO
K
D
K
c
m
0
+
-
+
+
+
+
to
t
e(t)
E t
to
t
K
C
E t
to
t
K
D
E
to
t
m(t)
K
D
E
m
o
K
C
E t
dt
d
m(t)
t t
0
m
0
m
0
+K
D
E
t
0
+T
d
T
d
m
0
+2K
D
E
Accin
Derivativa
Salida del controlador PD para un cambio tipo
rampa en el error
T
d
: es el tiempo que
tarda la accin
proporcional pura en
repetir el efecto de la
accin derivativa.
d C D
T K K =

o d
C C
m ]
dt
) t ( e d
T K [ )] t ( e K [ ) t ( m + + =
PD
Td: Tiempo derivativo (minutos)
Transformada de Laplace
| | ) s ( E s T 1 K ) s ( M
) s ( E s T K ) s ( E K ) s ( M
d
d
C
C C
+ =
+ =
Efectos que se producen para distintos tiempos
derivativo, manteniendo una rampa
m(t)
m
o
t
o
(A)
(B)
(C)
m
o
+4K
c
T
d
E
m
o
+K
c
T
d
E
m
o
+2K
c
T
d
E
t
o
T
dA
t
o
+ T
dA
t
o
+ T
dB
T
dB
t
o
+ T
dC
T
dB
t
t
e(t)
0
Valor de Kc
constante
Relacin entre el controlador y ubicacin de sus
polos y ceros en el plano-s
1
T
d
jw
Plano-S
o
) s ( E ) s T 1 ( K ) s ( M
d C
+ =
Se emplea para mejorar el rgimen transitorio de la
respuesta de un sistema en cadena cerrada
Mejora la estabilidad del sistema ya que introduce un
cero
Como el sistema con PD mejora la estabilidad, se puede
aumentar la ganancia K
C
y por ende disminuir la
desviacin
El controlador PD en la prctica no puede usarse
cuando las seales del lazo tienen ruido
Resumen
CONTROL PID
Control Proporcional - Integral - Derivativo
| |
) s ( E *
s
A s T K
) s ( M
) s ( E *
S
T T
1
s
T
1
s T K
) s ( M
) s ( E s T K ) s ( E
s T
K
) s ( E K ) s ( M
mo ]
dt
) t ( d
T K [ ] dt ) t (
T
K
[ )] t ( K [ ) t ( m
2
d C
2
d C
C
i
C
C
t
O
C
i
C
C
i d d
d
d
e
e e
+
=
(
+ +
=
+ + =
+ + + =
}
CONTROL PID
Control Proporcional - Integral - Derivativo
SP
VP
E
M
DERIVATIVO
m
0
+
-
+
+
+
+
K
C
T
d
PROPORCIONAL
K
C
K
C
INTEGRAL
+
T
i
dt
d
}
) s ( E
s
) A s (
T K ) s ( M
2
d C
+
=
Relacin entre el controlador y ubicacin de sus
polos y ceros en el plano-s
A
jw
Plano-S
o
X
Si se supone que los dos
ceros del controlador estn
ubicados en el mismo punto
CONTROL PID

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