Sensor Es

Escola Secundria Emdio Navarro Almada
Curso Profissional de Electrnica, Automao e Computadores 2 ano

Disciplina de Automao e Computadores
Mdulo 1
Sensores e Actuadores parte 1
Traduo e adaptao do Cahier Technique n 209, Data acquisition:Detection
da chneider !lectric
Responsvel: Ludgero Leote
!isciplina de Automao e Computadores "
ndice
1 Introduo
1.1 Deteco: Uma funo vital p. 3
1.2 As diferentes funes de deteco p. 3
1.3 As diferentes tecnologias de deteco p. 4
1.4 Funes auxiliares de deteco p. 4
2 Interruptores electromecnicos de fim-de-curso
2.1 Deteco de movimentos p. 5
2.2 Modos de funcionamento dos contactos p. 5
3 Sensores indutivos de proximidade
3.1 Princpio p. 6
3.2 Descrio de um sensor indutivo p. 7
3.3 Grandezas que influenciam os sensores indutivos p. 8
3.4 Funes especficas p. 9
4 Sensores capacitivos de proximidade
4.1 Princpio p. 9
4.2 Os vrios tipos de sensores capacitivos p. 11
4.3 Grandezas que influenciam os sensores capacitivos p. 12
5 Sensores fotoelctricos
5.1 Princpio p. 13
5.2 Os vrios sistemas de deteco p. 13
5.3 Grandezas que influenciam os sistemas fotoelctricos p. 20
6 Sensores ltras!nicos
6.1 Princpio p. 20
6.2 Aplicao p. 21
6.3 Caractersticas especiais dos sensores ultrasnicos p. 22
6.4 Vantagens da deteco ultrasnica p. 23
" #eteco $%I# &$adio %re'uenc( I#entification)
7.1 Introduo p. 24
7.2 Princpio de funcionamento p. 24
7.3 Descrio dos componentes p. 25
7.4 Vantagens do RFID p. 29
* +iso
8.1 Princpio p. 30
8.2 Pontos-chave em viso p. 30
, -odificadores .pticos &encoders)
9.1 Descrio de um codificador ptico p. 37
9.2 Famlias de codificadores pticos p. 38
9.3 Utilizao de um codificador com um processador p. 44
1/ Interruptores de 0resso e de +1cuo
10.1 O que a presso? p. 45
10.2 Sensores de controlo por presso p. 45
11 2utras caracter3sticas de detectores de presena p. 50
12 -oncluso p. 51
!isciplina de Automao e Computadores 2
1 Introduo
141 #eteco5 ma funo vital
A funo deteco vital pois o primeiro elo da cadeia de informao de um
processo industrial (ver Fig. 1). Num sistema automatizado, os detectores
recolhem informao sobre:
Todos os acontecimentos (eventos) que so necessrios para o controlar,
de modo a poderem ser tidos em conta pelos sistemas de controlo,
atravs de um programa adequado.
O progresso das vrias etapas do processo quando o programa
executado.
%i64 1 : A cadeia de informao de um processo industrial.
142 7s diferentes fun8es de deteco
As necessidades de deteco so muito variadas.
As necessidades mais bsicas so as seguintes:
Monitorizao da presena, ausncia ou posio de um objecto
Verificao da passagem ou obstruo de objectos
Contagem
Estas necessidades so geralmente resolvidas utilizando dispositivos "digitais,
como no caso das aplicaes tpicas de deteco de objectos em linhas de
produo ou actividades de manuseamento, bem como na deteco de
pessoas e veculos.
Existem outras necessidades, mais especficas, como a deteco de:
Presena (ou de nvel) de gases ou lquidos
Forma
Posio (angular, linear)
Marcas (Tags), com leitura e escrita de informao codificada.
Existem ainda inmeras necessidades especficas dos ambientes de utilizao,
Dependendo da localizao, os detectores tm que ser resistentes a:
Poeiras ou imerso (p.e. estanquidade reforada)
Corroso (indstrias qumicas ou indstrias de alimentao e bebidas)
Variaes extremas de temperatura (p.e. regies tropicais)
!isciplina de Automao e Computadores #
Todos os tipos de sujidade (dentro ou fora de mquinas)
E mesmo de vandalismo.
Para satisfazer todos estes requisitos os fabricantes desenvolveram todo o tipo
de detectores, utilizando diversas tecnologias.
143 7s diferentes tecnolo6ias de deteco
Os fabricantes de detectores utilizam uma grande variedade de princpios de
medio de grandezas fsicas, sendo as mais importantes:
Mecnicos (presso, fora) para interruptores electromecnicos de fim-
de-curso
Electromagnticos (campo, fora) para sensores magnticos, sensores
indutivos de proximidade
Luz (potncia ou deflexo) para clulas fotoelctricas
Capacitncia para sensores capacitivos de proximidade
Acsticos (tempo de propagao de ondas) para sensores ultrasnicos
Fluidicos (presso) para interruptores de presso
pticos (anlise de imagem) para a viso
Estes princpios apresentam vantagens e limitaes para cada tipo de sensor:
por exemplo, alguns so rugosos mas tm que estar em contacto com os
componente a ser detectado, outros podem ser localizados em ambientes
agressivos mas apenas podem ser utilizados na deteco de objectos
metlicos.
O objectivo da descrio destas diferentes tecnologias nas seces seguintes
o de explicar a instalao e necessidades de operao dos sensores
disponveis no mercado para o sector da automao industrial.

144 %un8es auxiliares de deteco
Foram desenvolvidas funes auxiliares de modo a tornar mais fcil a utilizao
dos sensores, sendo a auto-aprendizagem uma delas. Com esta funo de
aprendizagem, a gama efectiva de deteco do dispositivo pode ser definida
com simplicidade por presso de um boto: por exemplo, aprendizagem dos
ultra-precisos ( 6 mm para detectores ultrasnicos) limites mnimo e mximo
(supresso de foreground e background), e reconhecimento de ambiente para
os detectores fotoelctricos.
2 Interruptores electromecnicos de fim-de-curso
A deteco obtida por meio de um contacto fsico (sensor ou actuador) com
um objecto ou componente em movimento. A informao enviada para o
sistema de processamento atravs de um contacto elctrico (digital)
Estes dispositivos (actuador e contacto elctrico) so designados interruptores
de limite. So utilizados em todos os sistemas automticos e numa enorme
variedade de aplicaes devido s vantagens inerentes da sua tecnologia.
!isciplina de Automao e Computadores $
241 #eteco de movimentos
Uma alavanca ou actuador pode mover-se de vrios modos (ver Fig. 2 ),
permitindo a deteco em diferentes posies e adaptando-se facilmente aos
objectos a ser detectados:
Rectilneo e linear
Angular
Multi-direccional
%i64 2 : Os diferentes tipos de sensor de movimento actualmente em uso.
242 9odos de funcionamento dos contactos
Os produtos disponibilizados pelos fabricantes caracterizam-se pela tecnologia
usada para mover os contactos.
-ontacto :asculante &snap-action)
O movimento dos contactos caracteriza-se pelo fenmeno da histerese, ou, por
outras palavras, pela existncia de pontos diferentes de disparo e rearme
(ver Fig. 3).
A velocidade a que se movem os contactos independente da velocidade do
actuador. Esta caracterstica garante um comportamento elctrico satisfatrio
mesmo no caso de velocidades lentas do actuador. Para alm disso, os
interruptores de fim-de-curso com contactos basculantes possuem contactos
com aco de abertura positiva: isto refere-se ao contacto NC e definido
como segue:
"Um dispositivo cumpre a sua funo quando todos os seus contactos NC
podem ser movidos com preciso para a sua posio de abertura; por outras
palavras, sem que haja ligadores flexveis entre os contactos mveis e o
actuador a que aplicada a fora operativa.
sto diz respeito ao contacto elctrico no interruptor fim-de-curso (ver Fig. 3)
mas tambm ao actuador, que tem que transmitir o movimento sem
deformao.
Em aplicaes de segurana obrigatrio o uso de dispositivos de aco de
abertura positiva.
!isciplina de Automao e Computadores %
%i64 3 : As diferentes posies do contacto de um interruptor basculante.
-ontacto de 7co-;enta< tam:m c=amados de slo> :rea? (ver Fig. 4 )
Este modo de funcionamento caracteriza-se por:
Pontos idnticos de disparo e rearme
Velocidade de movimento do contacto igual ou proporcional velocidade
do actuador (que no deve ser inferior a 0.1 m/s = 6 m/min). Abaixo
destes valores, os contactos abrem-se muito lentamente, com prejuzo
para o correcto funcionamento elctrico do contacto (risco de arco
elctrico excessivamente demorado).
A distncia de abertura tambm depende do percurso do actuador.
O desenho destes contactos mostra que so inerentemente positivos
abertura: o actuador actua directamente nos contactos mveis.
%i64 4 : Exemplo de contacto de Aco-Lenta
3 Sensores indutivos de proximidade
Devido ao seu princpio de funcionamento fsico, estes sensores apenas
funcionam com materiais metlicos.
341 0rinc3pio
Um circuito indutivo (bobina L) um elemento sensor. Este circuito ligado a
um condensador de capacidade C de modo a constituir um circuito ressonante
de frequncia F
0
, que est normalmente entre 100 kHz e 1 MHz.
!isciplina de Automao e Computadores &
Utiliza-se um circuito electrnico para manter o circuito a oscilar de acordo com
a frmula:
LC
F
2
"
'
=
Estas oscilaes geram um campo magntico alternado em frente da bobina.
A presena de um ecr metlico colocado no campo magntico produz
correntes de Foucault, as quais induzem uma carga adicional, modificando as
condies de oscilao (ver Fig. 5).
A presena de um objecto metlico em frente do sensor reduz o factor de
qualidade do circuito ressonante.
-aso 1, sem ecr metlico:
L
R
Q
"
"
=
-aso 2, com ecr metlico:
L
R
Q
2
2
=
" 2 " 2
Q Q R R < <
A deteco conseguida atravs da variao do factor de qualidade (de 3%
at 20% na gama de deteco).
%i64 5 : Princpio de funcionamento de um sensor indutivo.
A aproximao de um ecr metlico produz uma reduo do factor de
qualidade e portanto uma reduo na amplitude das oscilaes.
A distncia de deteco depende da natureza do metal detectado (a sua
resistividade p e a sua permeabilidade relativa
r
).
!isciplina de Automao e Computadores (
342 #escrio de um sensor indutivo (ver Fig. 6a)
@ransdutor5 constitudo por uma bobina em fio de cobre multifilar (fio de Litz)
colocada dentro de um ncleo de ferrite que dirige as linhas de fluxo para a
frente do sensor.
2scilador5 Existem muitos tipos de osciladores possveis, incluindo osciladores
com uma resistncia negativa -R, que igual em valor absoluto resistncia
paralela Rp do circuito oscilante na gama nominal (ver a seco anterior).
=> Se o objecto a ser detectado estiver fora da gama nominal, |Rp| > |-R| a
oscilao mantida.
=> Pelo contrrio, se o objecto a ser detectado estiver dentro da gama nominal,
|Rp| < |-R| as oscilaes no se mantm e o oscilador bloqueia.
7ndar de formatao de sinal5 constitudo por um detector de pico seguido
de um circuito comparador com dois nveis (trigger) para impedir o disparo
quando o objecto a ser detectado estiver prximo da gama nominal. Constitui o
que se chama um sensor de histerese (ver Fig. 6b).
Andares de sada e de alimentao: Um deles permite que o sensor seja
alimentado numa larga gama de tenses de alimentao (de 10 V DC a 264 V
AC). O outro, o andar de sada, controla cargas de 0.2 A DC a 0.5 A AC, com
ou sem circuito de proteco contra curto-circuitos.

%i64 6 : Diagrama de um sensor indutivo, AaB princpio, A:B sensor de histerese.
343 CrandeDas 'ue influenciam um sensor indutivo
Certas caractersticas particulares afectam os dispositivos sensores indutivos,
nomeadamente:
Distncia de deteco
!isciplina de Automao e Computadores )
sso depende das dimenses da rea de deteco.
Sn: Gama nominal (para ao macio) varia de 0.8 mm (dimetro do sensor
4) a 60 mm (sensor 80 x 80).
Histerese: Deslocamento diferencial (de 2 a 10% de Sn), o que impede os
ressaltos na comutao
Frequncia da passagem dos objectos em frente do sensor, designada
por frequncia de comutao (valor mximo 5 kHz).
344 %un8es espec3ficas
Sensores protegidos contra campos magnticos gerados por mquinas de
soldadura.
Sensores de sada analgica.
Sensores com factor de correco 1, com uma distncia de deteco
independente do facto do metal a detectar ser ferroso ou no-ferroso
Sensores selectivos para materiais ferroso e no-ferrosos.
Sensores de controlo rotativo: estes sensores de baixa velocidade so
sensveis frequncia de passagem de objectos metlicos.
Sensores para atmosferas explosivas (normas NAMUR)
Fig. 7 : Factor de correco, valores tpicos e de aplicao.
!isciplina de Automao e Computadores *
Aplicao: Se o objecto a ser detectado no for ao, a distncia de
deteco para o sensor em questo proporcional ao factor de correco
do material de que o objecto feito. D
Mat X
= D
Stee
l x K
Mat X
Os valores tpicos para o factor de correco (K
Mat X
) so:
o Ao = 1
o Ao inox = 0.7
o Lato = 0.4
o Alumnio = 0.3
o Cobre = 0.2
Exemplo: D
Stainless
= D
Steel
x 0.7
NB: Esta correco desnecessria para sensores de "factor 1
4 Sensores capacitivos de proximidade
Esta tecnologia pode ser utilizada para deteco de todos os tipos de materiais
condutores e isoladores, como o vidro, o leo, a madeira e os plsticos.
441 0rinc3pio
A face activa do sensor constitui a armadura do condensador.
Aplica-se uma tenso sinusoidal a essa face, criando um campo elctrico
alternado em frente do sensor.
Como esta tenso alternada sinusoidal est referenciada a um potencial de
referncia (terra ou massa da mquina, por exemplo), a segunda armadura
consiste num elctrodo ligado a esse potencial de referncia (chassis da
mquina, por exemplo).
Estes dois elctrodos em frente um do outro, formam um condensador de
capacidade:
d
A
C
r
+ +
'

=
onde s
0
= 8.854 187 pF/m a permitividade absoluta do vazio e s
r
a
permitividade relativa do material entre os dois elctrodos.
-aso 15 Sem objectos entre os dois
elctrodos (ver Fig. 8 )
d
A
C ar
r
+ , - "
'

%i64 * : Sensor capacitivo sem objecto para
deteco.
!isciplina de Automao e Computadores "'
-aso 25 Objecto isolante entre os 2
elctrodos (ver Fig. 9 )
( ) $
r
Neste caso o elctrodo terra pode ser a

cinta metlica de uma passadeira, por
exemplo.
Quando valor mdio de s
r
se torna maior
do que 1 na presena de um objecto, C
aumenta.
A medio do aumento do valor de C
permite detectar a presena do objecto
isolante.
%i64 , : Objecto isolante num sensor capacitivo.
-aso 35 Objecto condutor entre os 2
elctrodos (ver Fig. 10)
e d
A
C
r
=
+ +
'

onde
e d
A
C ar
r
+ , - "
'

A presena de um objecto metlico leva
portanto a um aumento do valor de C.
%i64 1/ : Objecto condutor num sensor capacitivo.
442 2s diferentes tipos de sensores capacitivos
Sensores capacitivos sem elctrodo de terra
Estes sensores utilizam o princpio acima descrito.
necessria uma ligao massa (potencial de referncia) de modo a
detectar um objecto.
So utilizados para detectar materiais condutores (metal, gua) a grandes
distncias.
Aplicao tpica: Deteco de materiais condutores atravs de um material
isolante (ver Fig. 11 ).
!isciplina de Automao e Computadores ""
%i64 11 : Deteco da presena de gua num contentor de vidro ou plstico.
Sensores capacitivos com elctrodo de terra
Nem sempre possvel encontrar uma ligao terra, como o caso de
querermos detector o contentor isolante do exemplo anterior.
A soluo, contudo, consiste em incorporar o elctrodo terra na face activa
sso cria um campo elctrico, que independente do caminho para a terra (ver
Fig. 12 ).
Aplicao: Deteco de todos os materiais.
Possibilidade de deteco de materiais isoladores ou condutores atrs de um
separador isolante, por ex. cereais numa caixa de carto.
%i64 12 : Princpio de funcionamento de um sensor capacitivo com elctrodo de terra.
!isciplina de Automao e Computadores "2
443 CrandeDas 'ue influenciam um sensor capacitivo
A sensibilidade dos sensores capacitivos de acordo com a equao acima
citada (seco 4.1) depende quer da distncia entre o objecto e o sensor quer
do material de que feito o objecto.
Distncia de medida
sso est ligado com a constante dielctrica ou a permitividade relativa s
r
do
material de que feito o objecto.
Para permitir aos sensores a deteco de uma gama variada de materiais, os
sensores capacitivos so geralmente equipados com um potencimetro que
permite ajustar a sua sensibilidade.
Material
A tabela da Figura 13 apresenta as constantes dielctricas de alguns materiais.
%i64 13 : Constantes dielctricas de diversos materiais.
5 Sensores fotoelctricos
O princpio de funcionamento destes sensores permite que detectem todos os
tipos de objectos, incluindo objectos opacos, reflectivos e mesmo
transparentes. So tambm utilizados para a deteco de pessoas (portas
automticas, barreiras de segurana).
541 0rinc3pio (ver fig. 14)
Um dodo emissor de luz (light-emitting diode-LED) emite impulsos de luz,
normalmente na faixa dos infravermelhos prximos (850 a 950 nm).
Esta luz recebida ou no por um fotododo ou foto-transstor, dependendo da
presena ou no do objecto a detectar.
A corrente fotoelctrica gerada amplificada e comparada com um valor de
referncia fornecendo um sinal digital.
!isciplina de Automao e Computadores "#
%i64 14 : Princpio de funcionamento de um sensor fotoelctrico.
542 2s v1rios sistemas de deteco
0or atravessamento do feixe (ver Fig. 15)
Emissor e receptor esto contidos em invlucros separados.
O emissor: um LED posicionado no ponto focal de uma lente, cria um feixe de
luz paralelo.
O receptor: um fotododo (ou fototransistor) colocado no ponto focal de uma
lente, fornece uma corrente, proporcional energia recebida.
O sistema fornece um sinal digital de acordo com a presena ou ausncia de
um objecto em frente do feixe.
Vantagens: A distncia de deteco (range) pode ser longa (at 50 m ou
mais dependente das dimenses das lentes e do sensor.
nconvenientes: Necessita de dois componentes, logo de duas fontes de
alimentao, e para distncias de mais de 10 m o alinhamento torna-se
difcil.
Sistemas $eflex
Existem actualmente dois tipos de sistemas "reflex:
reflex standard e reflex polarizado.
Reflex (ver Fig. 16)
O feixe de luz est normalmente na gama dos
infravermelhos prximos (850 a 950 nm).
o Vantagens: Emissor e receptor esto no
mesmo invlucro (um nico cabo de
alimentao). A distncia de deteco (range)
tambm longa, embora inferior dos
sistemas por atravessamento de feixe (at 20
m).
o nconvenientes: Um objecto reflector (janela,
automvel, etc) pode ser interpretado como o
reflector e no detectado.
!isciplina de Automao e Computadores "$
Os diagramas que
representam os
sistemas de deteco
fotoelctrica reflex
apresentados nesta
seco so
apresentados apenas
como ajuda
compreenso dos
dispositivos usados. No
so representaes
pticas precisas, pois a
distncia entre o objecto
e o detector muito
maior do que a distncia
entre o emissor e o
receptor; os feixes
emitido e recebido
podem assim ser
considerados paralelos.
%i64 15 : Princpio de funcionamento de um detector fotoelctrico Thru-beam.
%i64 16 : Princpio de funcionamento de um detector fotoelctrico por reflexo.
o $eflexo polariDada (ver Fig. 17 )
O feixe de luz utilizado geralmente da gama do vermelho (660 nm).
A radiao emitida polarizada verticalmente por um filtro de polarizao
linear.
O reflector modifica a polarizao da luz, pelo que parte da radiao reflectida
possui uma componente de polarizao horizontal.
O filtro receptor de polarizao linear permite a passagem desta componente e
a luz atinge o receptor.
Ao contrrio do reflector, um objecto reflector (espelho, folha de metal,
janela) no altera o estado de polarizao. A luz reflectida pelo objecto
portanto incapaz de atingir o receptor. (ver Fig. 18).
o Vantagens: Este tipo de sensor resolve as debilidades do sistema de
reflexo standard.
o nconvenientes: No entanto mais caro e as distncias de deteco so
inferiores:
Reflex R > 15 m
Reflex Polarizado > 8 m
!isciplina de Automao e Computadores "%
%i64 1" : Princpio de funcionamento de um detector fotoelctrico por reflexo polarizada.
%i64 1* : Sistema de reflexo polarizada: princpio de no-deteco de materiais reflexivos.
Sistema por difuso &no o:Eecto)
Difuso standard (ver Fig. 19)
Este sistema utiliza a reflexo directa (difusa) para detectar o objecto.
Vantagens: No necessrio reflector.
nconvenientes: A distncia de deteco para este sistema muito curta
(at 2 m). sso varia tambm conforme a cor do objecto a detectar e o
fundo onde se encontra (para uma dada afinao, a distncia detectada
maior para um objecto branco do que para um objecto cinzento ou preto),
e o fundo, mais claro do que o objecto a ser detectado pode tornar a
deteco impossvel.
!isciplina de Automao e Computadores "&
%i64 1, : Princpio de deteco por difuso fotoelctrica standard.
Difuso com supresso de fundo (ver Fig. 20) Este sistema de deteco
utiliza triangulao. A distncia de deteco (at 2m) no depende da
reflectncia do objecto, mas apenas da sua posio: um objecto claro
detectado mesma distncia de um objecto escuro. Para alm disso, o
fundo para alm da zona de deteco ignorado.
%i64 2/ : Princpio de deteco fotoelctrica por difuso com supresso de fundo.
%i:ra .ptica
Princpio
Um resumo deste princpio est representado na Figura 21. Existem diferentes
tipos de fibra ptica: multimodo e unimodo. (ver Fig. 22 )
!isciplina de Automao e Computadores "(
%i64 21: Princpio da propagao das ondas luminosas numa fibra ptica.
A propagao das ondas luminosas numa fibra ptica baseia-se na completa
reflexo interna.
A reflexo interna total verifica-se quando um raio luminoso passa de um meio
para outro, que possui um ndice de refraco menor. Para alm disso, a luz
reflecte-se completamente sem perdas quando o ngulo de incidncia do raio
luminoso maior do que o ngulo crtico
c
.
A reflexo total depende de dois factores: os ndices de refraco dos dois
meios e o ngulo crtico.
Estes factores so ligados pela equao seguinte:
"
2
sin
n
n
c
=
Se conhecermos os ndices de refraco dos dois materiais da interface, o
valor do ngulo crtico fcil de calcular.
Em Fsica define-se o ndice de refraco de uma substncia como a relao
entre as velocidades da luz no vcuo (c) e no material (v).
v
c
n =
O ndice do ar considerado como igual ao do vcuo, 1, pois a velocidade da
luz no ar quase igual do vcuo.
!isciplina de Automao e Computadores ")
%i64 22 : Os diversos tipos de fibra ptica.
Fibras multimodo
Estas fibras possuem um ncleo central, que conduz a luz, e que possui um
dimetro grande em comparao com o comprimento de onda utilizado (4 = 9
a 125 m, Lo = 0.5 a 1 mm). So usados dois tipos de propagao nestas
fibras: stepindex ou graded-index.
Fibras unimodo
Pelo contrrio, estas fibras possuem um dimetro muito pequeno em
comparao com o comprimento de onda utilizado (4 10 m, Lo =
normalmente 1.5 mm). Utiliza-se a propagao step-index. Estas fibras so
usadas principalmente em telecomunicaes.
Este breve resumo ilustra o cuidado que deve ser tido quando se utilizam fibras
pticas, no que respeita traco, por exemplo (tenses reduzidas de traco
e raios de curvatura suaves, Segundo as especificaes dos fabricantes).
As fibras pticas multimodo so as mais utilizadas na indstria, pelas
vantagens que oferecem face s interferncias electromagnticas (EMC
compatibilidade electromagntica) e facilidade e utilizao.
Tecnologia dos sensores
As fibras pticas so colocadas frente ao LED emissor e frente ao fotododo ou
fototransistor receptor (ver Fig. 23 ).
!isciplina de Automao e Computadores "*
%i64 23 : Princpio de funcionamento de um sensor por fibra ptica.
Este princpio possibilita:
A colocao dos componentes electrnicos afastados do ponto de
monitorizao.
A utilizao em reas restritas ou de elevadas temperaturas
A deteco de objectos de reduzidas dimenses (ordem do mm)
O funcionamento nos modos por atravessamento de feixe ou de
proximidade, em funo da configurao dos terminais da fibra.
Fote que as ligaes entre o LED emissor ou do fototransistor receptor e a
fibra ptica devem ser efectuadas com extremo cuidado para minimizar as
perdas de sinal de luz.
543 CrandeDas 'ue influenciam os sistemas fotoelctricos
So muitos os factores que influenciam a qualidade dos sistemas de deteco
fotoelctricos.
Alguns j foram anteriormente mencionados:
Distncia (sensor-objecto)
Tipo de objecto a ser detectado (difuso, material reflexivo ou transparente,
cor, e dimenso)
Ambiente (luz ambiente, fundo, etc.)
6 Sensores ultras!nicos
641 0rinc3pio
As ondas ultrasnicas so produzidas electricamente utilizando transdutores
electroacsticos (efeito piezoelctrico), os qual convertem a energia elctrica
fornecida em vibraes mecnicas devido a fenmenos de piezoelectricidade
ou de magneto-restrio (ver Fig. 24). Este princpio envolve a medio do
tempo de propagao da onda acstica entre o sensor e o alvo.
A velocidade de propagao de 340 m/s no ar a 20C: por exemplo, para 1 m
o tempo medido aproximadamente de 3 ms. Este tempo medido por um
contador de um microcontrolador.
!isciplina de Automao e Computadores 2'
Os sensores ultrasnicos podem funcionar para distncias grandes (at 10 m)
e, acima de tudo, podem detectar qualquer objecto, que reflicta o som,
independentemente da cor ou da forma..
%i64 24 : Princpio de funcionamento de um transdutor electroacstico.
642 7plicao (ver Fig. 25)
Excitado pelo gerador de alta tenso, o transdutor (emissor-receptor) gera uma
onda de impulsos ultrasnicos (100 a 500 kHz, dependente do equipamento),
que se propaga no ar ambiente velocidade do som.
Quando a onda encontra um objecto, cria-se uma onda reflectida (eco) que
volta ao transdutor.
Um microprocessador analisa o sinal recebido e mede o intervalo de tempo
entre o sinal emitido e o eco.
Comparando esse valor com valores pr-definidos ou tempos resultantes de
aprendizagem, determina e monitoriza o estado das sadas. Se conhecermos a
velocidade de propagao do som, podemos calcular a distncia utilizando a
seguinte frmula:
2
+
s
V T
D =
onde
D a distncia do sensor ao objecto
T o intervalo de tempo que decorreu entre a emisso e a recepo da onda
Vs a velocidade do som no ar (300 m/s)
O andar de sada controla um comutador esttico (transistor PNP ou NPN)
correspondente a um contacto NO (NA em portugus) ou NC (NF em
portugus), ou fornece um sinal analgico (corrente ou tenso), que directa
ou inversamente proporcional distncia medida ao objecto.
%i64 25 : Princpio de funcionamento de um sensor ultrasnico.
!isciplina de Automao e Computadores 2"
643 -aracter3sticas especiais dos sensores ultras!nicos
#efini8es (ver Fig. 26 )
%i64 26 : Limites de funcionamento de um sensor ultrasnico.
Gona ce6a5 A zona entre a face do sensor e o limite inferior de deteco, onde
no possvel detectar um objecto. Nesta zona impossvel detector
correctamente os objectos. Assim no deve permitir-se a passagem de
objectos na zona cega, quando o sensor estiver em funcionamento.
sso pode provocar o funcionamento instvel da sada.
Gona de deteco5 A zona na qual o sensor operacional. Em funo do
modelo de sensor, esta zona pode ser ajustada ou definida usando um simples
boto de presso.
CrandeDas influentes: Os sensores ultrasnicos so particularmente
adequados para a deteco de objectos pesados com superfcie plana
perpendicular ao eixo do detector.
No entanto, o funcionamento de um sensor ultrasnico pode ser obstrudo por
vrios factores:
Correntes fortes ou sbitas de ar podem acelerar ou divergir a onda
acstica emitida pelo sensor (ex: ejeco de um componente por jacto de
ar)
Os gradientes bruscos de temperatura na zona de deteco. As altas
temperaturas de um objecto cria zonas de temperatura diferenciada, o
que altera o tempo de propagao da onda e impossibilita uma deteco
correcta.
Materiais que atenuam o som. Materiais como o algodo, o tecido, a
borracha atenuam o som: recomenda-se o uso do sistema de deteco
"reflex para estes casos.
O ngulo entre a face do objecto-alvo e o eixo de referncia do sensor. Se
este ngulo no for de 90, a onda no se reflecte na direco do detector
e a distncia de funcionamento reduzida. Quanto maior for a distncia
entre o objecto e o sensor, maior o efeito. Acima de 10, a deteco
torna-se impossvel..
A forma do objecto-alvo. Como consequncia do efeito anteriormente
descrito, um objecto muito angular mais difcil de detectar.
!isciplina de Automao e Computadores 22
9odos de funcionamento (ver Fig. 27 )
%i64 2" : Utilizao de sensores ultrasnicos: a) Modos proximidade ou difuso, b) Modo reflex.
9odo difuso5 Um sensor nico emite a onda sonora e recebe o eco da
reflexo no objecto.
9odo reflex5 sensor nico emite a onda sonora e recebe o eco da reflexo
num reflector, pelo que o sensor est permanentemente activo.
O reflector neste caso um objecto plano. Pode ser parte da mquina. Neste
caso o objecto detectado quando a onda interrompida.
Este modo particularmente adequado para a deteco de materiais
absorventes ou angulares.
9odo por atravessamento de feixe: O sistema por atravessamento de feixe
constitudo por dois produtos separados, que so colocados em frente um do
outro: um emissor e um receptor ultrasnicos.
644 +anta6ens da deteco ultras!nica
No existe contacto fsico com o objecto; possibilita ainda a deteco de
objectos frgeis ou com pintura fresca.
Qualquer material, independentemente da sua cor, pode ser detectado a
uma mesma distncia, sem necessidade de ajustes ou factores de
correco.
No existem componentes mveis no sensor, pelo que a sua vida til no
afectada pelo nmero de ciclos de funcionamento.
Boa resistncia aos ambientes industriais: dispositivos resistentes ao
impacto e vibrao, bem como sujidade.
!isciplina de Automao e Computadores 2#
" #eteco por $%I# &$adio %re'uenc( I#entification)
Esta seco cobre os dispositivos destinados a armazenar e utilizar dados
contidos em marcas electrnicas (tags), utilizando um sinal de radiofrequncia.
"41 Introduo
Radio Frequency Dentification (RFD) uma nova tecnologia de
identificao automtica adequada para aplicaes que requerem o
seguimento de objectos ou de pessoas (seguimento, controlo de acessos,
ordenao, armazenamento).
O princpio baseia-se na atribuio a cada objecto de capacidade de
acesso de escrita/leitura distncia.
Os dados so armazenados numa memria que acessvel atravs de
uma ligao de radiofrequncia, sem necessidade de contacto ou de
campo de viso, a uma distncia que vai de alguns centmetros a vrios
metros. Esta memria assume a forma de uma marca electrnica,
tambm designada por transponder (TRANSmitter + resPONDER), no
qual existe um circuito electrnico e uma antena.
"42 0rinc3pio de funcionamento
Um sistema RFD constitudo pelos seguintes elementos (ver Fig. 28 e 29):
Uma marca electrnica (tag)
Uma estao de leitura/escrita (ou leitor RFD)
%i64 2* : Configurao de um sistema RFID..
;eitor
O leitor modula a amplitude do campo irradiado pela antena para transmitir
comandos de leitura e escrita ao circuito lgico de processamento do tag. Ao
mesmo tempo, o campo electromagntico gerado pela antena alimenta o
circuito electrnico do tag.
@a6
A tag fornece os dados antena do leitor, modulando o seu prprio consumo.
Esta modulao detectada pelo circuito de recepo do leitor, que a converte
para sinais digitais. (ver Fig. 30).
!isciplina de Automao e Computadores 2$
%i64 2, : Elementos de um sistema RFID (sistema Inductel da Telemecanique).
%i64 3/ : Funcionamento de um sistema RFID.
"43 #escrio dos componentes
9arcas electr!nicas
As tags electrnicas so constitudas por trs elementos principais contidos
num invlucro.
%i64 31 : Fotografia de uma tag RFID.
Uma antena (ver Fig. 31 ) Esta deve estar ajustada para a
frequncia da portadora. Podem ser usados vrios tipos:
o Bobina de fio de cobre, com ou sem ncleo de ferrite,
traada num circuito impresso flexvel ou rgido ou impressa
(tinta condutora) para frequncias abaixo de 20 MHz
o Dipolo traado num circuito impresso, ou impresso (tinta
condutora) para muito altas frequncias (> 800 MHz)
!isciplina de Automao e Computadores 2%
Um circuito lgico para processamento (ver Fig. 31). sso funciona
como uma interface entre os comandos recebidos pela antena e a
memria. O seu nvel de complexidade depende da aplicao, desde
o simples adaptao de sinal at ao uso de microcontroladores (ex.
cartes de pagamento seguros com algoritmos encriptados).
Uma memria. So usados vrios tipos de memria para
armazenamento de dados nas tags electrnicas (ver Fig. 32 ). A
capacidade de memria pode ir de poucos bytes at dezenas de
kilobytes.
Nota: As tags "Activas contm uma bateria, que alimenta os seus
circuitos electrnicos. Esta configurao aumenta a distncia de
comunicao entre a tag e a antena, mas necessita de substituio
regular da bateria.
%i64 32 : Vrios tipos de memria usados para armazenar dados em tags electrnicas.
Encapsulamento Foram criados encapsulamentos apropriados a
cada tipo de aplicao para guardar e proteger os elementos activos
da tag::
o Crach "(Badge) formato carto de crdito, para controlo de
acessos (ver Fig. 33a)
o Suportes adesivos para identificao de livros em livrarias
(ver Fig. 33b)
o Tubos de vidro, para identificao de animais de estimao
(injectados debaixo da pele com uma seringa) (ver Fig. 33c)
o "Botes plsticos, para identificao de vesturio (ver Fig.
33d e 33e)
o Etiquetas para seguimento de correio (ver Fig. 33g)
Existem muitos outros formatos: chaves anel, "prego de plstico para
identificao de paletes de madeira, encapsulamentos prova de
!isciplina de Automao e Computadores
@ipo +anta6ens #esvanta6ens
ROM Boa resistncia a altas
temperaturas.
Baixo custo
S de leitura
EEPROM No precisa de bateria ou
backup
Tempo de acesso de
Leitura/escrita
relativamente longo
Nmero de ciclos de
escrita limitado a 10
5
por byte
RAM Acesso rpido aos dados
Alta capacidade
Nmero ilimitado de ciclos
de escrita/leitura
Necessidade de bateria
na tag
FeRAM
(ferro-elctrico)
Acesso rpido aos dados
No necessita de bateria
ou backup
Alta capacidade
Nmero de ciclos de
escrita limitado a 10
12

2&
choque ou resistentes a produtos qumicos (ver Fig. 33h), para
aplicaes industriais (tratamentos de superfcie, fornalhas, etc.).
%i64 33 : Vrios formatos de tags RFID para aplicaes diversas.
Hsta8es
Uma estao (ver Fig. 34a) actua como uma interface entre o sistema de
controlo (PLC, computador, etc.) e a tag electrnica, atravs de um porto de
comunicaes adequado (RS232, RS485, Ethernet, etc.).
Pode ainda incluir funes complementares apropriadas a uma aplicao
particular:
o Entradas/Sadas digitais
o Processamento local para funcionamento stand-alone.
o Controlo de antenas mltiplas
o Deteco com antena para um sistema compacto (ver Fig. 34b).
!isciplina de Automao e Computadores 2(
%i64 34: Diagrama e fotografia de um leitor RFID (Telemecanique Inductel).
7ntenas
As antenas caracterizam-se pelas suas dimenses (que determinam a forma
da zona em que so capazes de trocar informao com as tags) e pela
frequncia do campo radiado.
O uso de ncleos de ferrite possibilita que as linhas de campo
electromagnticas sejam concentradas, aumentando a distncia de leitura (ver
Fig. 35) e reduzindo a influncia de objectos metlicos que possam estar
prximos da antena.
%i64 35 : Influncia de uma antena de ferrite sobres as linhas de campo electromagntico.

As frequncias utilizadas pelas antenas cobrem vrias bandas distintas, cada
uma das quais oferece vantagens e desvantagens (ver Fig. 36).
%re'uIncia +anta6ens #esvanta6ens 7plica8es t3picas
125-134 kHz
(LF)
munidade ao ambiente
(metal, gua)
Baixa capacidade de
memria
Tempo de acesso
longo
dentificao de
animais
13,56 MHz (HF) Protocolos
normalizados para
comunicao
antena/tag
(SO 15693-
Sensibilidade a
ambiente metlico
Seguimento de livros
em livrarias
Controlo de acessos
Sistemas de
pagamento
!isciplina de Automao e Computadores 2)
SSO 14443 A/B)
850-950 MHz
(UHF)
Custo de tags muito
reduzido
Distncia de deteco
longa (vrios metros)
Frequncias de
trabalho no
normalizadas.
nterferncia em
zonas de
comunicao devido
a obstculos (metal,
gua)
Gesto de
distribuio de
produtos
2,45 GHz
(microondas)
Transferncia de dados
muito rpida entre
antena e tag.
Distncia de deteco
longa (vrios metros)
"Buracos em zonas
de comunicao
difceis de controlar
Custo dos sistemas
de leitura
Seguimento de
veculos
(portagens)
%i64 36 : Descrio das bandas de frequncia usadas em RFID.
As potncias e frequncias utilizadas variam conforme a aplicao e o pas.
dentificam-se trs zonas principais: Amrica do Norte, Europa, e Resto do
Mundo. Cada zona e frequncia possui uma gama de espectro de emisso
autorizada (CSPR norma 300330), dentro do qual cada antena/estao RFD
deve funcionar.
-!di6os e protocolos
As normas internacionais definem os protocolos de comunicao entre as
estaes e as tags (SO 15693 SO 14443 A/B).
Esto ainda em curso as definies de protocolos mais especializados, como
so os destinados *a distribuio massiva de produtos (EPC - Electronic
Product Code) ou para a identificao de animais (SO 11784).
"44 +anta6ens do $%I#
Comparando com os sistemas de cdigo de barras (etiquetas ou marcas e
leitores), o sistema de identificao RFD apresenta as seguintes vantagens:
o Modificao possvel dos dados contidos na tag
o Acesso leitura/escrita atravs da maioria de materiais no-metlicos.
o nsensibilidade poeira, sujidade, etc.
o Possibilidade de registar numa tag vrios milhares de caracteres.
o Confidencialidade dos dados (proteco de acesso aos dados da tag)
Todas estas vantagens contribuem para o curso crescente desta tecnologia no
sector de servios (por ex. controlo de acessos a pistas de ski) e na
distribuio.
Acrescente-se ainda, o constante abaixamento de custo das tags RFD que
levar substituio das tradicionais cdigos de barras dos contentores
(caixas, bagagem) em reas como a logstica e transporte, e tambm em
produtos durante o processo de fabrico industrial.
Por razes tcnicas e fsicas, deve referir-se que a ideia atraente da
identificao automtica do contedo de carros de compras numa caixa de
supermercado, sem a necessidade de os retirar, ainda no vivel.
!isciplina de Automao e Computadores 2*
* +iso
*41 0rinc3pio
Os sistemas de viso so o "olho de uma mquina, fornecendo vista a um
sistema automtico.
Numa fotografia tirada por uma mquina, as caractersticas fsicas de um
objecto so digitalizadas (ver Fig. 37), fornecendo informao sobre as suas:
o Dimenses
o Posio
o Aparncia (acabamento de superfcie, cor, brilho, presena de defeitos)
o Marcas (logos, caracteres, etc.)
O utilizador pode ainda automatizar funes complexas:
o Medio
o Orientao, e
o dentificao
%i64 3": Inspeco de um componente mecnico. As setas mostram as zonas verificadas pelo
sistema.
*42 0ontos-c=ave em viso
A viso industrial constituda por um sistema ptico (iluminao, cmara, e
lentes), juntamente com uma unidade de processamento e um sistema de
controlo de actuadores.
luminao
vital ter a iluminao apropriada, especialmente destinada a criar um
contraste adequado, que realce os elementos a serem inspeccionados.
Cmara e lentes
A escolha das lentes e da cmara determinam a qualidade da imagem que
registada (contraste, definio), para uma dada distncia enter cmara e
objecto e um objecto bem definido a ser examinado (dimenses,
acabamento de superfcie, detalhes).
Unidade de processamento
A imagem da cmara enviada para uma unidade de processamento, que
contm os algoritmos de anlise e manipulao de imagem necessrios
!isciplina de Automao e Computadores #'
verificao. Os resultados so ento enviados para o sistema de automao
ou activam directamente uma resposta do actuador.
Sistemas de iluminao
Tecnologias de iluminao:
o luminao por tubos fluorescentes de alta-frequncia
Este tipo de luz branca possui uma vida til longa (5000 horas) e a rea
iluminada ("campo) grande, determinada obviamente pela potncia de
iluminao utilizada.
o luminao por lmpadas de halogneo
Esta forma de luz branca possui uma vida til curta (500 horas) mas com
uma potncia elevada pode cobrir um largo campo.
o luminao por LEDs (light-emitting diode)
Este o sistema actualmente preferido: fornece iluminao uniforme com
uma vida til muito longa (30 000 horas). Est disponvel em cores, mas o
campo coberto est limitado a cerca de 50 cm.
o Estas tecnologias de iluminao podem ser aplicadas de vrias
maneiras. So cinco os principais modos de utilizao utilizados (ver Fig.
38) para realar as caractersticas a examinar:
o Ring light (Luz em anel)
o Back light (Luz posterior)
o Direct front light (Luz frontal directa)
o Dark field (campo de sombra)
o Coaxial
!isciplina de Automao e Computadores #"
%i64 3* : Tabela com os vrios sistemas de iluminao para viso industrial.
-maras e lentes
Tecnologias de cmaras
o Cmara CCD (charged coupled device)
Estas cmaras so as preferidas actualmente devido sua boa definio.
Em processos contnuos, so usadas as cmaras lineares (linear CCD).
Noutros casos so usadas cmaras de matriz (matriz CCD).
As cmaras industriais utilizam vrios formatos de sensor (ver Fig. 39),
definidos em polegadas: 1/3, 1/2 e 2/3 (1/3 e 1/2: camcorder, 2/3 ou mais:
!isciplina de Automao e Computadores
Sistemas -aracter3sticas 7plica8es t3picas
Conjuntos de LEDs organizados
num anel.
Sistema de iluminao muito
poderoso: ilumina o objecto no
seu eixo por cima.
nspeco com preciso de
marcas, por exemplo.
luminao colocada atrs do
objecto e frente cmara.
Reala a silhueta do objecto
(grfico de sombra)
Medio das dimenses de
um objecto, ou para anlise
de objectos opacos.
Utilizado para realar uma
pequena rea do objecto
examinado e para criar uma
sombra forte
Pesquisa de defeitos
especficos.
nspeco de apertos
interiores
e criar uma linha de sombra
forte, etc.
Utilizado para:
o Deteco de contornos.
o Verificao de marcas.
o Deteco de falhas em vidro
ou superfcies de metal.
Verificao de caracteres
impressos, polimento de
superfcies, deteco de
riscos, etc.
Usado para evidenciar superfcies
perpendiculares ao eixo ptico por
direccionamento da luz incidente
para um espelho semi-reflector
nspeco, anlise e medio
de superfcies planas de
metal ou outro material
reflector
#2
alta resoluo industrial, televiso, etc.). Existem lentes especficas para
cada formato de sensor par permitir um uso completo dos pixeis.
o Cmara CMOS: Gradualmente ultrapassada pela cmara CCD. Barata -
utilizada em aplicaes simples.
o Cmara Vidicon (tubo): Actualmente obsoleta.
%i64 3, : Formatos de formatos de sensor usados na indstria.
Varrimento
As cmaras so normalmente de varrimento entrelaado ou de tipo
progressive scan/full frame.
Sempre que se trate de captura de imagem rpida ou com vibrao, utiliza-se o
varrimento progressivo (para leitura rpida) ou recomenda-se sensores de full
frame.
Os sensores CCD permitem a exposio de todos os pixeis ao mesmo tempo.
o Varrimento entrelaado
Este sistema originrio da tecnologia vdeo. Enviolve a anlise da imagem,
por varrimento alternadamente as linhas mpares e pares. (ver Fig. 40).
O objectivo consiste em salvar metade da banda passante, custa de algumas
falhas, que so pouco visveis em ecrs pequenos, nomeadamente o tremor
(flicker).
%i64 4/: Varrimento entrelaado: Um primeiro quadro, representado por linhas negras, analisa
as linhas mpares, o segundo, mostrado a cinzento, analisa as linhas pares.
!isciplina de Automao e Computadores ##
o Varrimento progressivo
Trata-se do tipo de anlise de imagem utilizado nas tecnologias de informao.
Funciona pelo princpio do varrimento de todas as linhas de uma imagem ao
mesmo tempo (ver Fig. 41). As suas vantagens so que suprime o tremor
(flicker) e mostra uma imagem estvel (ver Fig. 42).
%i64 41: Varrimento progressivo: Todas as linhas de uma imagem so varridas ao mesmo
tempo.
Lentes
o Na indstria so muito utilizadas lentes "C e "CS de dimetro 25.4 mm.
A distncia focal (f em mm) calculada pela altura do objecto a ser
gravado (H em mm), pela distncia entre o objecto e a lente (D em mm),
e pela altura da imagem (h em mm):
H
h
D f = (ver Fig. 43).
Com um ngulo de campo

=
f
h
arctg
2
+ 2
%i64 42 : Diferena em definio entre os dois modos de varrimento.
!isciplina de Automao e Computadores #$
%i64 43: Distncia focal.
Assim, quanto menor for a distncia focal, maior ser o campo.
O tipo de lentes escolhido de acordo com a distncia D e o comprimento
do campo de viso H.
nidade de processamento
Os sistemas electrnicos possuem duas funes: manipular a imagem e
analisar a imagem tratada.
Algoritmos de manipulao de imagem
As operaes de pr-processamento alteram os valores da escala de cinzentos
dos pixeis. O objectivo destas operaes o de melhorar a imagem de modo a
poder analis-la com maior facilidade e rigor.
As operaes de processamento mais frequentes so:
o Digitalizao
o Projeco
o Eroso/dilatao
o Abrir/Fechar
Algoritmos de anlise de imagem
A tabela da Figura 44 apresenta vrios algoritmos de anlise de imagem.
Note que a coluna "Pr-requisitos mostra as operaes de processamento de
imagem, que precedem a anlise.
7l6oritmo de
an1lise de ima6em
0rinc3pio de
funcionamento e uso
preferido &em :old)
0r-re'uisitos +anta6ens ;imita8es
;in=a Contagem pixel/objecto.
Contagem de
presenaJausIncia
Digitalizao e
exposio, ajuste
se necessrio,
Muito rpido (<ms) A digitalizao pode
afectar a
estabilidade da
imagem
Gona de escala
:in1ria
&:rancoJpreto)
Contagem de pixeis.
0resenaJausIncia,
anlise de superfcie,
teste de intensidade
Digitalizao e
exposio, ajuste
se necessrio,
Rpido (ms) A digitalizao pode
afectar a
estabilidade da
imagem
Gona de escala de
cinDentos
Clculo mdio de escala
de cinzentos.
Presena/ausncia,
anlise de superfcie,
teste de intensidade
Nenhum
!isciplina de Automao e Computadores #%
#eteco de
contornos por
an1lise :in1ria
Localizao de
contornos na imagem
binria.
Medio,
presena/ausncia,
posio.
Digitalizao e
exposio, ajuste
se necessrio,
Preciso de nvel de
pixel na melhor das
hipteses. A
digitalizao pode
afectar a
estabilidade da
imagem
#eteco de
contornos por
an1lise da escala
de cinDentos
Localizao de
contornos na imagem
em escala de cinzentos.
9edio,
presena/ausncia,
posio.
Nenhum, ajuste
exposio se
necessrio
Usado para detectar
os contornos de
objectos danificados
ou com superfcie
irregular.
O "alisamento de
objectos com
superfcies
irregulares
possvel por pr-
processamento, por
clculo do valor
mdio na escala de
cinzentos dos pixeis.
Requere
reposicionamento
preciso.
Hxtraco de forma -onta6em, deteco de
objectos, leitura de
medidas e de
parmetros geomtricos.
Posio, reposio,
medio, ordenao
identificao.
Digitalizao e
exposio, ajuste
se necessrio,
Fornece muitos
resultados., verstil.
Permite o
reposicionamento a
360.
Preciso de nvel de
pixel na melhor das
hipteses. A
digitalizao pode
afectar a
estabilidade da
imagem
Lento (>10 .100
ms)
-omparao de
forma
Pesquisa de imagens
semelhantes a modelos
gravados,
Posio, reposio,
medio, ordenao
identificao
Nenhum Fcil de utilizar Reconhecimento
restrito a 30.
Lento (>10 .100
ms), para grandes
templates, e/ou zona
de pesquisa.
2-$J2-+ Reconhecimento de
caracteres (OCR), ou
verificao de
caracteres ou logos
(OCV)
Boa imagem,
contraste
necessrio.
Maximizar
tamanho de
imagem.
Usar reposio de
imagem,
L todos os
caracteres ou
logtipos, por
aprendizagem numa
biblioteca (alfabeto).
A estabilidade das
marcas a pesquisar
pode deteriorar-se
com o tempo (por
ex. componentes
estampados)
%i64 44: Os vrios algoritmos de anlise de imagem utilizados em viso industrial.
!isciplina de Automao e Computadores #&
, -odificadores !pticos &encoders)
,41 #escrio de um codificador !ptico &encoder)
Construo
Um codificador ptico rotativo (encoder) um sensor angular de posio
constitudo por um LED (light-emitting diode), um receptor fotosensitivo e um
disco fisicamente ligado pelo eixo mquina controlada.
A superfcie do disco possui uma srie de zonas opacas e transparentes.
A luz emitida pelos LEDs recebida pelos fotododos sempre que passa
atravs das zonas transparentes do disco. Os fotododos geram ento um sinal
elctrico, que amplificado e convertido ento num sinal de onda quadrada
antes de ser enviado para o sistema de processamento.
Quando o disco roda, o sinal de sada do codificador formado por uma
sucesso de sinais de onda quadrada. A Figura 45 ilustra um exemplo tpico..
%i64 45 : Exemplo de um sensor ptico (Telemecanique).
Princpios
medida que se d o movimento do objecto a ser inspeccionado, a
rotao do disco graduado gera impulsos idnticos na sada do sensor
ptico. A resoluo, ou o nmero de impulsos por revoluo,
corresponde ao nmero de sectores no disco ou a um mltiplo deles.
Quanto maior for o nmero de pontos, maior o nmero de medies
por revoluo, fornecendo uma diviso do movimento mais precisa ou da
velocidade da parte mvel ligada ao codificador.
Aplicao tpica: corte de dado comprimento
A resoluo expressa por:
pontos de n.mero
revoluo " em co/erta dist0ncia
Por exemplo o produto a ser cortado movimenta uma roda de medida
com um permetro de 200 mm, para uma preciso de 1 mm o codificador
deve possuir uma resoluo de 200 pontos. Para uma preciso de 0.5
mm a resoluo do codificador dever ser de 400 pontos.
!isciplina de Automao e Computadores #(
mplementao prtica (ver Fig. 46)
%i64 46: Princpio de funcionamento de um codificador incremental.
O componente emissor constitudo por uma fonte de luz com trs
fotododos ou LEDs (por redundncia), com uma vida til de 10 a 12
anos..
Um circuito ASC (Application Specific ntegrated Circuit) ligado ao
sistema de sensor ptico sinusoidal produz sinais de onda quadrada aps
amplificao.
O disco feito de: POLYFASS (mylar/mica) inquebrvel para resolues
at:
- 2 048 pontos com um dimetro 40 mm
GLASS para resolues mais altas e frequncias mais altas at 300 kHz
,42 %am3lias de vodificadores !pticos
Existem produtos para cobrir todas as aplicaes industriais. Existem duas
famlias de produtos principais:
Codificadores incrementais, que podem detectar a posio do
componente mvel e monitorar o seu movimento por incrementao ou
decrementao dos impulsos que gera.
Codificadores de posio absoluta, que mostram a posio exacta ao
longo de uma ou mais revolues.
Estas duas famlias incluem variantes como, por exemplo:
Codificadores absolutos multivolta
Codificadores taquimtricos, com informao de velocidade adicional
Tacmetros, que processam os dados para fornecer informao da
velocidade.
Todos estes dispositivos utilizam tcnicas semelhantes. Diferenciam-se pelas
janelas nos discos e pelo modo de processamento ou codificao do sinal
ptico.
!isciplina de Automao e Computadores #)
-odificadores incrementais (ver Fig. 47)
%i64 4": Imagem do disco graduado de um codificador de um codificador incremental.
Os codificadores incrementais destinam-se a aplicaes de controlo de posio
e movimento.
Funcionam por decrementao ou incrementao dos impulsos que geram.
O disco de um codificador incremental possui dois tipos de pista:
o Uma pista exterior (canais A e B), dividida em "n intervalos com ngulos
iguais, que so alternadamente opacos e transparentes, sendo "n a
resoluo ou o nmero de perodos. Dois fotododos desfasados
posicionados atrs da pista enviam sinais de onda quadrada A e B
sempre que o feixe de lux passa atravs da zona transparente. A
desfasagem elctrica de 90 graus (1/4 de perodo) enter os sinais A e B
define o sentido de rotao (ver Fig. 48): num dos sentidos, o sinal B 1
durante a subida de flanco de A, enquanto no outro sentido 0.
%i64 4*: Princpio de deteco do sentido de rotao e top zero.
o Uma pista interior (pista Z) com uma janela transparente. O sinal Z,
chamado de "marcador zero, com um perodo de 90 graus elctricos,
est sincronizado com os sinais A e B. Define a posio de referncia e
utilizado para reinicializao aps cada revoluo.
Usando os canais A e B
Os codificadores incrementais apresentam trs nveis de preciso de
operao:
!isciplina de Automao e Computadores #*
o Utilizao apenas dos flancos ascendentes do canal A: Preciso
simples, correspondente preciso do codificador
o Utilizao dos flancos ascendentes e descendentes do canal A: Preciso
dupla.
o Utilizao dos flancos ascendentes e descendentes dos canais A e B:
Preciso qudrupla (ver Fig. 49).
%i64 4, : Princpio de funcionamento da preciso qudrupla.
Eliminao de interferncias
Qualquer sistema de contagem pode ser avariado por interferncia na linha,
que ir ser contada juntamente com os impulsos gerados pelo codificador.
Para eliminar este risco, para alm dos sinais A, B e Z, muitos codificadores
incrementais geram tambm sinais complementares de A, B e Z. Se o sistema
de processamento for projectado para os utilizar (por exemplo, controladores
numricos NUM), estes sinais complementares podem ser usados para
distinguir entre os impulsos codificados e os impulsos de interferncia (ver Fig.
50), impedindo assim a sua contagem, ou reconstruindo o sinal emitido (ver
Fig. 51).
%i64 5/: Sinais complementares so utilizados para distinguir os impulsos e impedir os impulsos
esprios de serem contados.
!isciplina de Automao e Computadores $'
%i64 51: Princpio da reconstruo de um sinal emitido.
-odificadores a:solutos
Princpio de funcionamento
Os codificadores absolutos so destinados a aplicaes de monitorizao de
movimento e posio de partes mveis.
Estes codificadores rotativos funcionam de um modo idntico aos codificadores
incrementais, diferindo no tipo de disco, que possui vrias pistas concntricas
divididas em segmentos opacos e transparentes alternadamente. (ver Fig. 52).
%i64 52 : Discos cortados de um codificador absoluto.
Um codificador absoluto fornece permanentemente um cdigo, que a imagem
da posio actual do componente mvel a ser monitorizado.
A pista mais interior meio opaca e meio transparente. A leitura desta pista
possibilita a identificao do objecto durante meia revoluo. (MSB: Most
Significant Bit).
A pista seguinte, do centro para a periferia do disco, dividida em quatro
quartos alternadamente opacos e transparentes. A leitura desta segunda pista
combinada com a anterior determina em que quarto de revoluo se localiza o
objecto (1/4 ou 1/2).
!isciplina de Automao e Computadores $"
As pistas seguintes identificam sucessivamente em que oitavo (1/8 ou 1/2) de
revoluo, um dezasseis avos (1/16) de revoluo, etc., se localiza.
A pista mais exterior corresponde ao bit menos significativo (LSB: Least
Significant Bit).
O nmero de sadas paralelas o mesmo que o nmero de bits ou de pistas no
disco. A imagem do movimento requere tantos pares de dodos/fototransistores
quantos bits emitidos ou pistas no disco. A combinao de todos os sinais num
dado momento fornece a posio do objecto mvel.
Os codificadores absolutos produzem um cdigo digital, que a imagem da
posio fsica do disco, onde um nico cdigo corresponde a uma nica
posio. O cdigo produzido por um codificador rotativo absoluto pode ser
binrio natural (binrio puro) ou binrio reflectido, tambm conhecido por
cdigo de Gray (ver Fig. 53).
%i64 53 : Sinais produzidos em cdigo Gray por um codificador absoluto rotativo.
Vantagens dos codificadores absolutos
Os codificadores absolutos apresentam duas vantagens principais sobre os
codificadores incrementais:
o So tolerantes s falhas de alimentao porque na reinicializao aps
uma falha, o codificador fornece o dado exacto correspondente
posio angular do objecto mvel, que pode ser imediatamente utilizado
pelo processador. Os codificadores incrementais, por outro lado, tm
que ser inicializados antes de os sinais poderem ser utilizados.
o So insensveis s interferncias na linha. As interferncias podem
modificar o cdigo produzido por um codificador absoluto, mas esse
cdigo auto-correctivo assim que a interferncia desaparece. Com um
codificador incremental, os dados da interferncia so tidos em conta, a
no ser que se usem sinais complementares.
!isciplina de Automao e Computadores $2
Utilizao dos sinais
Para cada posio angular do eixo, o disco fornece um cdigo, que tanto
pode ser um cdigo binrio ou um cdigo Gray:
o Cdigo binrio puro
Possibilita a aplicao das quatro operaes aritmticas directamente
sobre os cdigos. Pode ser assim directamente utilizado por sistemas de
processamento (PLCs).
Contudo, possui a desvantagem de ter vrios bits, que mudam de estado
entre duas posies, dando origem a possveis ambiguidades de leitura.
Para eliminar esta ambiguidade, os codificadores absolutos geram um
sinal de habilitao, que bloqueia as sadas em cada mudana de
estado.
o Cdigo de Gray
Neste cdigo no qual apenas um bit muda de estado de cada vez,
impede a ambiguidade. No entanto, para ser utilizado por um PLC, o
cdigo tem que ser previamente convertido para binrio. (ver Fig. 54).
%i64 54 : Princpio de converso de cdigo Gray para binrio.
Utilizao de um codificador absoluto
Em muitas aplicaes, a procura de maior produtividade exige
movimentos rpidos, a alta velocidade, seguidos de desacelerao para
obter posies precisas.
De modo a atingir este objectivo com cartas de E/S standard, apenas os
MSB bits precisam de ser seguidos quando a velocidade elevada,
permitindo o incio de desacelerao a cerca de meia revoluo. (ver Fig.
55).
!isciplina de Automao e Computadores $#
%i64 55 : Posio de um objecto mvel ao longo de um eixo.
+ariantes de codificadores
Foram desenhadas muitas variantes, e uma variedade de diferentes tipos so
disponibilizadas para responder s necessidades de diferentes aplicaes,
incluindo:
Codificadores absolutos multi-volta
Codificadores taquimtricos e tacmetros
Codificadores Solid-shaft
Codificadores Hollow-shaft
Codificadores thru-shaft
,43 tiliDao de um codificador com um processador
Os circuitos de entrada das unidades de processamento devem ser
compatveis com o fluxo de dados fornecidos pelos codificadores (ver Fig. 56).
nidades de processamento -odificadores
ncrementais Absolutos
Frequncia do sinal (kHz)
2 , ' $' $' >
Ligao
paralela
0;-s Entradas digitais
Contagem rpida
Cartas axiais

-ontroladores numricos
9icroprocessadores Entradas
paralelas

-artas especiais
%i64 56: Os principais tipos de unidades de processamento usados na indstria e os
codificadores com os quais so geralmente utilizados.
!isciplina de Automao e Computadores $$
1/ Interruptores de presso e de v1cuo
1/41 2 'ue a pressoK
A presso o resultado da aplicao de uma fora a uma superfcie. Se P for a
presso, F a fora e A a rea, obtemos a relao
S
F
P =
A Terra rodeada por uma camada de ar, que possui uma determinada massa
e exerce portanto uma presso designada por "presso atmosfrica, que ao
nvel do mar igual a 1 bar.
A presso atmosfrica expressa em hPa (hectopascal) ou mbar.
1 hPa = 1 mbar.
A unidade internacional de presso o Pascal (Pa): 1 Pa= 1 N/m2
Uma unidade mais prtica o bar: 1 bar = 105 Pa = 105 N/m2 = 10 N/cm2
Os interruptores de presso, interruptores de vcuo e transmissores de
presso so utilizados para monitorizar, controlar ou medir a presso ou o
vcuo em circuitos hidrulicos ou pneumticos.
Os interruptores de presso ou de vcuo convertem a variao de presso num
sinal elctrico digital quando se atinge os valores pr-definidos. Podem basear-
se em tecnologia electromecnica ou electrnica. (ver Fig. 57 ).
Os transmissores de presso (tambm designados sensores analgicos)
convertem a presso num sinal elctrico proporcional e baseiam-se em
tecnologia electrnica.
%i64 5" : Exemplo de sensores de presso (Telemecanique),
AaB interruptor de presso electromecnico,
A:B interruptor de presso electrnico,
AcB transmissor de presso.
1/42 Sensores de controlo de presso
0rinc3pio de funcionamento
Estes dispositivos electromecnicos utilizam o movimento de um diafragma,
pisto ou correias para fazer actuar mecanicamente contactos elctricos (ver
Fig. 58).
!isciplina de Automao e Computadores $%
%i64 5*: Princpio de funcionamento de um sensor electromecnico de presso
(Telemecanique).
Os sensores electrnicos de presso da Telemecanique possuem uma clula
cermica piezoelctrica (ver Fig. 59).
%i64 5,: Corte de um sensor de presso (Telemecanique).
(1) Clula cermica com
(2) Diafragma de medio
(3) Amplificao electrnica
(4) Contactos elctricos
(5) Selagem
A deformao resultante da presso transmitida a resistncias de "thick-film
inseridas numa ponte de Wheatstone gravada no diafragma cermico. A
alterao da resistncia ento processada pelos circuitos electrnicos
integrados para fornecer um sinal digital ou um sinal elctrico proporcional
presso (por ex. 4-20 mA, 0-10 V, etc.).
O controlo de presso ou medio baseia-se na diferena entre as presses de
ambos os lados do elemento sujeito presso. Consoante a referncia de
presso, assim a terminologia utilizada:
0resso a:soluta5 Medio em relao com um volume selado, geralmente o
vcuo
0resso relativa5 Medio em relao com a presso atmosfrica
0resso diferencial5 Medio da diferena entre duas presses.
Note-se que os contactos elctricos de sada podem ser:
!isciplina de Automao e Computadores $&
Potncia - contactos de 2-plos ou 3-plos, para controlo directo de
motores monofsicos ou trifsicos (bombas, compressores, etc.)
Ou contactos standard, para controlo de bobinas de contactores, rels,
vlvulas solenides, entradas de PLCs, etc.
@erminolo6ia (ver Fig. 60)
Terminologia geral
%i64 6/: Representao grfica dos termos mais frequentes utilizados.
o Cama de actuao
o intervalo definido pelo valor de ajuste mnimo (LP) e pelo valor de
ajuste mximo (HP) para interruptores de presso e interruptores de
vcuo.
Corresponde gama de medida para os transmissores de presso
(tambm designados por sensores analgicos). Note que os valores de
presso mostrados nos dispositivos se baseiam na presso atmosfrica.
o Cama de aEuste
o intervalo definido pelos mnimo e mximo valores de ajuste.
o Li6= setpoint &L0)
o mximo valor de presso seleccionado e definido no interruptor de
presso ou interruptor de vcuo para o qual a sada muda de estado
quando a presso aumenta.
o ;o> setpoint &;0)
o mnimo valor de presso seleccionado e definido no interruptor de
presso ou interruptor de vcuo para o qual a sada muda de estado
quando a presso diminui.
o #iferencial
a diferena entre o ajuste alto (HP) e o baixo (LP).
O ajuste baixo (LP) est directamente relacionado com o alto (HP) pelo
diferencial.
!isciplina de Automao e Computadores $(
o #ispositivos diferenciais aEust1veis
O ajusto baixo (LP) pode ser definido pelo ajuste do diferencial..
Terminologia especfica aos dispositivos electromecnicos (ver Fig. 61)
%i64 61: Representao grfica de termos especficos para dispositivos electromecnicos,
[a] preciso de ajuste,
[b] repetibilidade entre duas operaes A e B.
[c] deriva, ou variao no ponto de funcionamento ao longo da vida do dispositivo.
o 0reciso do aEuste de displa(
a tolerncia entre o valor de ajuste apresentado (display) e o valor real
ao qual activado o dispositivo. Para um ajuste preciso (primeira
instalao do produto), deve usar como referncia um dispositivo
calibrado (ex.: manmetro).
o $epeti:ilidade &$)
a variao no ponto de funcionamento entre duas operaes
sucessivas.
o #eriva &%)
a variao no ponto de funcionamento ao longo da vida til do
dispositivo.
Terminologia especfica dos dispositivos electrnicos
o 7 6ama de medida &9$) para um transmissor de presso corresponde
ao intervalo entre os valores da presso medida pelo transmissor. Vai de
0 bar at presso mxima do dispositivo..
o 7 preciso envolve linearidade< =isterese< repeti:ilidade e
tolerncia de aEustes4. expressa em percentagem da gama de
medida do transmissor de presso (% MR).
!isciplina de Automao e Computadores $)
o ;inearidade a maior diferena entre a curva real do transmissor e a
curva nominal (ver Fig. 62).
o Listerese a maior diferena entre a curva entre a curva de presso de
crescimento e a curva de presso de decrescimento (ver Fig. 62).
%i64 62: Representao grfica de: AaB linearidade, A:B histerese, AcB repetibilidade.
o $epeti:ilidade mxima gama de disperso obtida pela variao da
presso, em condies especficas. (ver Fig. 62).
o @olerncias de aEuste so as tolerncias para o ajuste do ponto zero e
para a sensibilidade especificadas pelo fabricante (gradiente da curva do
sinal de sada do transmissor de sinal).
o #erivas de temperatura (ver Fig. 63) A preciso de um sensor de
presso sempre sensvel temperatura de funcionamento. Estas
variaes proporcionais temperatura so expressas por % MR/K .
%i64 63: Representao grfica de: AaB deriva de sensibilidade de temperatura, A:B deriva de
temperatura do ponto zero.
o 0resso m1xima de ciclo admiss3vel (Ps) Esta a presso que o
sensor pode aguentar sem danos em cada ciclo na sua vida til. igial a
pelo menos 1,25 vezes o valor mximo do dispositivo.
o 0resso acidental m1xima admiss3vel a presso mxima, excluindo
os picos de presso; qual o sensor de presso pode estar sujeito
ocasionalmente sem se danificar.
o 0resso de destruio
Esta a presso acima da qual o sensor de presso fica em risco de
estourar.
Estas definies relacionadas com apresso so todas essenciais na
escolha dos sensores mais adequados para uma aplicao especifica, e
em particular para assegurar a sua adequao para serem usados em
circuitos hidrulicos, que esto sujeitos a intensos fenmenos
transitrios como o caso dos martelos hidrulicos.
.
!isciplina de Automao e Computadores $*
11 2utras caracter3sticas dos detectores de presena
As diferentes tecnologias de deteco foram descritas neste documento.
Cada uma delas possui as suas vantagens e limitaes. Na escolha de uma
tecnologia particular, outros critrios devem ser tidos em considerao. Esses
critrios esto apresentados em tabelas de seleco nos catlogos dos
fabricantes. Entre esses critrios, e dependendo do tipo de detector, so
particularmente relevantes os seguintes:
Caractersticas elctricas
Condies ambientais
Possibilidade e facilidade de instalao
Os pargrafos abaixo fornecem exemplos de critrios que, sem serem centrais
quanto funo bsica, oferecem vantagens para o funcionamento e
utilizao.
-aracter3sticas elctricas
A tenso de alimentao, CA ou CC, a sua gama de variao
Mtodos de comutao de cargas a 2-fios ou 3-fios (ver Fig. 64)
Ambos os mtodos so disponibilizados pelos fabricantes, mas importante
dar ateno s correntes residuais e s quedas de tenso aos terminais dos
sensores: valores baixos asseguram melhor compatibilidade com todos os tipos
de carga.
9todo 2-fios5 O sensor alimentado em srie
com a carga, pelo que submetido a uma corrente
residual no estado aberto e a uma queda de tenso
no estado fechado.
A sada pode ser normalmente aberta ou normalmente
fechada (NO/NC). E a mxima intensidade
Da corrente comutada na sada CA ou CC
maior ou menor, com ou sem
proteco contra curto-circuitos.
9todo 3-fios5 O sensor possui dois condutores
de alimentao e um condutor para transmisso
do sinal de sada
(ou mais no caso de produtos de vrias sadas).
A sada pode ser a transistor PNP ou NPN.
%i64 64: Mtodos de comutao de cargas.
!isciplina de Automao e Computadores %'
-ondi8es am:ientais
Elctricas
o munidade a interferncias de rede
o munidade a radiofrequncias
o munidade a choque elctrico
o munidade a descargas electro-estticas.
Trmicas
Geralmente de -25 a +70C mas em funo dos detectores e respectivos
fabricantes pode ser de -40 a +120C
Poeira/Sujidade
Grau de proteco do encapsulamento (selagem): por ex.. P 68 para um
detector de uma mquina ferramenta que utiliza leo no corte
0ossi:ilidadeJfacilidade de instalao
Forma geomtrica (cilndrico ou tipo bloco)
Encapsulamento metal/plstico
Disponibilidade para montagem em calha metlica
Mecanismos de fixao
Ligaes, por cabo ou conector
Funes de auto-aprendizagem
12 -oncluso
2 'ue nos 6uarda o futuroK
As caractersticas dos sensores electrnicos iro melhorar ainda muitssimo,
graas aos desenvolvimentos na electrnica, no que respeita s suas
caractersticas elctricas e s suas dimenses.
Com o boom das telecomunicaes (internet, telefones celulares), as
frequncias de trabalho dos dispositivos electrnicos aumentaram, de algumas
centenas de MHz at aos GHz. sso torna mais fcil medir as velocidades de
propagao das ondas, por exemplo, e assim eliminar os fenmenos fsicos
locais. Alm disso, tecnologias como o Bluetooth e o WF abrem a
possibilidade de produo de sensores wireless (sem fios), com ligaes rdio
em frequncias da ordem dos 2.4 GHz.
Outro benefcio da electrnica moderna reside no processamento digital de
sinais: o a reduo de custos dos microcontroladores permite atribuir a
sensores simples funes sofisticadas (ajuste automtico s condies do
ambiente de operao com a deteco de humidade, fumos ou elementos
metlicos perto, sensores "inteligentes com capacidades de auto-teste).
Graas a estes avanos tecnolgicos, os sensores electrnicos sero mais
adequados aos requisitos e mais fceis de ajustar s mudanas de processo.
enquanto o custo permanece virtualmente constante. Estas inovaes exigem
um maior investimento, contudo, que apenas os maiores fabricantes esto em
condies de fazer.
!isciplina de Automao e Computadores %"
7 importncia dos sensores
Todos os projectistas e utilizadores de sistemas automticos, da simples porta
de garagem linha de produo, sabem que funcionamento suave de um
sistema automtico depende da escolha dos detectores, que contribuem para:
A segurana das pessoas e bens
A fiabilidade de um sistema automtico num processo industrial
O controlo optimizado de um equipamento industrial
O controlo dos custos de funcionamento
Mas estes sensores possuem requisitos especiais no que respeita ao uso e
funcionamento, requisitos que so especficos das tecnologias descritas neste
"Cahier Technique.
Este guia fornece-lhe uma melhor compreenso dos limites de funcionamento e
ajustes necessrios para estes sensores.
!isciplina de Automao e Computadores %2

Sensor Es

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Escola Secundria Emdio Navarro Almada

Curso Profissional de Electrnica, Automao e Computadores 2 ano

Neste caso o elctrodo terra pode ser a

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