PRIMER TALLER

CONTROL Y ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS

2010-III
TECNOLOGA EN ELECTRICIDAD - FACULTAD TECNOLGICA

ING. MARIELA CASTIBLANCO O.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE Routh-Hurwitz para casos especiales
Dentro del criterio de estabilidad, existen dos dificultades que se pueden presentar en la obtencin de la tabla
para un polinomio dado. Estos casos son:
Caso I: Cero en la primera columna
Si un elemento en la primera columna se hace cero, este se remplaza por un pequeo nmero c, el cual
puede ser positivo o negativo y despus se completa la tabla. Los signos de los elementos de la primera
columna se examinan cuando c tiende a cero, ya sea desde el lado positivo o negativo.
Ejemplo: Considerando la siguiente funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado determine su
estabilidad por medio del criterio de Routh-Hurwitz.
( )
( ) 15 8 4 2
1 4
2 3 4
+ + + +

=
s s s s
s
s R
s C

Obteniendo la tabla de Routh-Hurwitz

0 0 15
30
8
0
30
8
15
0 0
30
8
15
8 2
0 15
2
0 2
15 1
0
2
8 2
4 1
0 8 2
15 4 1
0
1
2
3
4
=

=
= = =
c
c
c
c c
c
c
s
s
s
s
s

A continuacin hacemos
0 c
, ya sea considerndolo como positivo o negativo y se determinan los signos
de la primera columna de la tabla.
+ +
+
+
+ +
+ +
+
15
30
8
2
1
con con
0
1
2
3
4
s
s
s
s
s
c
c
c c


Por lo que al haber 2 cambios de signo tenemos 2 races en el semiplano derecho, por lo cual es un sistema
Inestable.


Caso II: Todo un rengln o fila es cero
En ocasiones puede ocurrir que un rengln de la tabla sea de ceros, esto significa que existe un polinomio
divisor par (polinomio auxiliar) del polinomio original, en este caso los coeficientes del polinomio divisor se
obtendrn del rengln anterior no nulo del arreglo. Para completar el rengln despus de una terminacin
prematura existen dos mtodos ilustrados con el siguiente ejemplo.

Ejemplo: Considerando el siguiente polinomio correspondiente al denominador de una funcin de
transferencia del sistema;
( ) 12 8 10 6 2
2 3 4 5
+ + + + + = A s s s s s s

La tabla de Routh-Hurwitz es la siguiente:


0
1
2
3
4
5
0 0 0
6
12 6
2 1
0 12
1
0 1
12 2
6
1
2 1
10 2
0 2
2
12 2
8 1
1
2
10 2
6 1
12
8
10
6
2
1
s
s
s
s
s
s
=
= =
= =

Como puede observarse hay una interrupcin prematura del arreglo, debido a que se produce un rengln de
ceros que impide completar la tabla. Para continuar con el anlisis de estabilidad es necesario utilizar un
polinomio auxiliar, el cual se obtiene del ltimo rengln distinto de cero.
0 2 12 6
2 2
= + = + s s
De aqu
2
2
+ s
es un factor de la ecuacin caracterstica, por lo que dividiendo el polinomio original entre el
polinomio auxiliar, tenemos

( )
( )
6 4 2
2
2 3
2
+ + + =
+
A
= s s s
s
s
s q

Utilizando este polinomio para completar la tabla de Routh-Hurwitz para
( ) s q
, llegamos a
6
1
0 1
6 2
1
2
6 2
4 1
6 2
4 1
0
1
2
3
=
=
s
s
s
s

En este caso puede observarse que no hay cambios de signo en la primera columna, por lo que todas las
races estn en el semiplano izquierdo del plano complejo s, con un par de races
2 j s =
en el eje
imaginario. Por lo que
( ) s A
es el polinomio caracterstico o denominador de una funcin de transferencia de
Rengln de ceros
un sistema oscilatorio. As, de acuerdo con la definicin este sistema es crticamente estable o est al borde
de la inestabilidad.

Otro mtodo para completar el arreglo, despus de una terminacin prematura, es utilizar la derivada del
divisor con respecto de s. Esto es, partiendo del polinomio auxiliar.

( ) s s
ds
d
12 12 6
2
= +

Sustituyendo el rengln de ceros por los coeficientes de la derivada, obtenemos
12
12
0 12
12 6
0 0 12
0 12 6
0 2 1
12
8
10
6
2
1
0
1
2
3
4
5
= s
s
s
s
s
s

No hay races en el semiplano derecho, puesto que no hay cambio de signo, por lo que tenemos el mismo
resultado del caso anterior.

Diseo de estabilidad por medio del criterio de Routh-Hurwitz
Este criterio puede ser utilizado para determinar la ganancia de un parmetro ajustable K para el cual un
sistema realimentado puede ser estable. Es decir, obtener los valores lmite de K que causaran un cambio en
los signos de los elementos en la primera columna de la tabla de Routh-Hurwitz.

Ejemplo: Se tiene un sistema realimentado mostrado en la figura, en donde se desea determinar el rango de
K para el cual el sistema es estable. Este parmetro corresponde a la ganancia de un controlador P
(proporcional),

( )( ) 7 3 s s
1
+ + s



Sistema de control con realimentacin ajustable.
Obteniendo la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema, tenemos que

( )
( )
( )( )
( )( )
K s s s
K
s s s
K
s s s
K
s R
s C
+ + +
=
+ +
+
+ +
=
21 10
7 3
1
7 3
2 3

Por lo que
( ) 0 21 10
2 3
= + + + = A K s s s s

Considerando la tabla de Routh
R(s) C(s) K
-
+
E(s)
K s
K
s
K s
s
0
1
2
3
1
10
210
10
21 1
=

Segn el criterio de Routh-Hurwitz necesitamos que los coeficientes de la primera columna sean positivos, lo
cual es posible s y solo s, se cumple que:

0 210 > K

210 < K

Y adems
0 > K

Por lo tanto el sistema es estable, s y solo s:
210 0 < K <


TALLER 1
1. Para cada funcin de transferencia
( )
( ) s X
s Y
, determine la estabilidad del sistema aplicando el mtodo de
Routh-Hurwitz.
a.
( )
( ) 12 8 4
2
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s X
s Y

b.
( )
( ) 16 84 26 12 11 4
20
2 3 4 5 6
+ + + + + +
=
s s s s s s s X
s Y



2. Para los siguientes sistemas de lazo abierto mostrados en la figura determine cuntos polos se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo y cuntos en lazo cerrado con realimentacin
unitaria.

4 3 2 s
12
2 3 4
+ + + + s s s


15 20 8 4 s
3 4 s
2 3 4
2
+ + + +
+ +
s s s
s


3. Encuentre el rango de K para el cual el siguiente polinomio caracterstico hace que el sistema sea
estable.
( ) K s s s s + + + = A 16 4
2 3

4. Para cada funcin de transferencia de lazo abierto dada, determine el rango para el cual el sistema con
retroalimentacin unitaria es estable.
a.
( )
( ) 1 10 3
2 3
+ + +
=
s s s
K
s R
s Y

R(s) C(s)
R(s) C(s)
b.
( )
( ) ( )( )( ) 10 4 1
4
+ + +
=
s s s
K
s R
s Y

5. Para el sistema de control mostrado en la figura, determine el intervalo de K para el cual el sistema es
estable.

( )( ) 4 2 s s
10
+ + s





Sistema de control con realimentacin ajustable.

6.
a. Chequee la estabilidad del siguiente sistema en lazo abierto:
4 4 5 5
1
) (
2 3 4 5
3
+ + + + +

=
s s s s s
s
s G
b. Encuentre el rango de k para el cual el sistema de la figura 1 es estable


Fig. 1

7. Si se tiene el sistema realimentado de la figura 2. Calcular el valor de la capacidad C, de tal forma que la funcin de
transferencia V
0
(s)/V
in
(s) tenga una relacin de amortiguamiento = 0.7 . Si la constante de tiempo del controlador
es igual a 1 seg. (t = 1 seg.), R=50O y la ganancia es K=20. Calcular el tiempo de estabilizacin del sistema
resultante.
Nota: Calcule el tiempo de estabilizacin para una tolerancia del 5%.


Fig. 2

8. Del libro de Chen, resolver Ejercicio 4.6.4, Problemas: 4.11, 4.12, 4.13 y 4.15.



R(s) C(s)
K
+
-