Departamento de Automao e Sistemas

Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
Disciplina DAS 5121
Sistemas Realimentados
Apostila das
Experincias de Laboratrio
Florianpolis,
Julo de 2!!5
Sum"rio
EXPERINCIA 1: ANLISE DA INFLUNCIA DE PLOS E ZEROS NA RESPOSTA NO
TEMPO DE SISTEMAS DE CONTROLE .............................................................................................. 5
1.1: INTRODUO:....................................................................................................................................... 5
1.2: O SISTEMA A CONTROLAR................................................................................................................... 5
1.3: O SISTEMA DE CONTROLE....................................................................................................................5
1.4: ATIVIDADES..........................................................................................................................................
1.5: RELATRIO...........................................................................................................................................
EXPERINCIA 2: ANLISE DA INFLUNCIA DO POSICIONAMENTO RELATIVO DE
PLOS E ZEROS NA RESPOSTA NO TEMPO DE SISTEMAS DE CONTROLE DISCRETOS .... !
2.1: INTRODUO:....................................................................................................................................... !
2.2: O SISTEMA A CONTROLAR................................................................................................................... !
2.3: O SISTEMA DE CONTROLE..................................................................................................................1"
2.4: ATIVIDADES........................................................................................................................................ 12
2.5: RELATRIO......................................................................................................................................... 12
EXPERINCIA 3: SISTEMAS COM ATRASOS DE TRANSPORTE ............................................... 13
3.1: INTRODUO...................................................................................................................................... 13
3.2: EXEMPLO MOTIVADOR....................................................................................................................... 13
3.3: ATIVIDADES........................................................................................................................................ 14
3.3.1: RELATRIO........................................................................................................................................ 15
EXPERINCIA 4: LU#AR DAS RA$ZES ............................................................................................ 1%
4.1: INTRODUO:..................................................................................................................................... 1%
4.2: TEORIA &SICA:................................................................................................................................. 1%
4.2.1: REGRAS BSICAS:............................................................................................................................. 17
4.3: ANLISE PELO M'TODO DO LU#AR DAS RA$ZES.............................................................................1(
4.3.1: ATIVIDADE........................................................................................................................................ 18
4.4: RELATRIO......................................................................................................................................... 1!
2
EXPERINCIA 5: PRO)ETO DE CONTROLADORES PELO M'TODO DO LU#AR DAS
RA$ZES ..................................................................................................................................................... 2"
5.1: INTRODUO...................................................................................................................................... 2"
5.2: ATIVIDADE 1: PRO)ETO DE CONTROLADOR ATRASO DE FASE..........................................................2"
5.3: ATIVIDADE 2: PRO)ETO DE CONTROLADOR DISCRETO.....................................................................21
5.4: RELATRIO......................................................................................................................................... 22
EXPERINCIA %: SO&RE O PRO&LEMA DA RE)EIO DE PERTUR&A*ES ....................... 23
%.1: INTRODUO...................................................................................................................................... 23
%.2: ESTUDO DE CASO................................................................................................................................23
6.2.1: O SISTEMA A CONTROLAR.................................................................................................................23
6.2.2: AS ESPECIFICAES DE CONTROLE....................................................................................................24
6.2.3: ETAPAS DO PRO!ETO..........................................................................................................................25
%.3: RELATRIO......................................................................................................................................... 25
EXPERINCIA : PRO)ETO DE CONTROLADORES NO DOM$NIO DA FRE+,NCIA ......... 2%
.1: INTRODUO:..................................................................................................................................... 2%
.2: RELA*ES ENTRE ESPECIFICA*ES TEMPORAIS E FRE+,ENCIAIS..................................................2%
.3: TEORIA &SICA DOS CONTROLADORES AVANO DE FASE- ATRASO DE FASE E AVANO.ATRASO. 2
7.3.1: CONTROLADOR AVANO DE FASE.....................................................................................................27
7.3.2: CONTROLADOR ATRASO DE FASE.....................................................................................................2"
7.3.3: CONTROLADOR AVANO#ATRASO....................................................................................................3$
.4: ATIVIDADES........................................................................................................................................ 31
7.4.1: ATIVIDADE 1: PRO!ETO DE CONTROLADOR ATRASO DE FASE............................................................31
7.4.2: ATIVIDADE 2: PRO!ETO DE CONTROLADOR AVANO DE FASE..........................................................32
.5: RELATRIO......................................................................................................................................... 32
EXPERINCIA (: PRO)ETO DE CONTROLADORES NO DOM$NIO DA FRE+,NCIA .
RO&USTEZ .............................................................................................................................................. 33
(.1: INTRODUO:..................................................................................................................................... 33
(.2: O PRO&LEMA...................................................................................................................................... 33
(.3: ATIVIDADES........................................................................................................................................ 34
(.4: RELATRIO......................................................................................................................................... 34
3
EXPERINCIA !: ESTUDO DO SISTEMA A CONTROLAR ............................................................ 35
!.1: INTRODUO:..................................................................................................................................... 35
!.2: O SISTEMA A CONTROLAR................................................................................................................. 35
".2.1: O PROCESSO..................................................................................................................................... 35
".2.2: O MEDIDOR...................................................................................................................................... 36
".2.3: O AT%ADOR...................................................................................................................................... 38
!.3: O SISTEMA DE CONTROLE..................................................................................................................3(
".3.1: A PLACA M&NICA.............................................................................................................................3"
!.4: ATIVIDADES........................................................................................................................................ 4"
".4.1: IDENTIFICA'O VIS%AL DOS ELEMENTOS DESCRITOS NAS SEES ANTERIORES...............................4$
".4.2: IDENTIFICA'O DO MODELO DO SISTEMA.........................................................................................4$
!.5: RELATRIO......................................................................................................................................... 43
4
Experincia 1# An"lise da in$luncia de plos e %eros na
resposta no tempo de sistemas de controle
1&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do posicionamento
relativo dos plos e %eros no comportamento de sistemas lineares& ' estudo ser(
motivado pela an(lise das respostas no tempo ) sinais de re*erncia e pertur!ao e
das respostas em *re+,ncia de um sistema controlado por um controlador
-roporcional./ntegral 0-/12 em comparao com respostas 0temporais e *re+,nciais1
padro&
1&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 45
#
1
/01
Departamento de Automao e Sistemas
Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
Experincia 2# An"lise da in$luncia de plos e %eros na
resposta no tempo de sistemas de controle
2&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do posicionamento
relativo dos plos e %eros na resposta de sistemas lineares& ' estudo ser( motivado
pela an(lise da resposta ) re*erncia e ) pertur!ao de um sistema controlado por um
controlador -roporcional./ntegral 0-/12 em comparao com respostas 0temporais e
*re+uenciais1 padro&
2&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 22
2
1
1
031
2
2
2
031
U/01
4/01
P/01
(
(
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
na +ual5
2&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

U/01
4/01
P/01
(
(
#
1
/01
Departamento de Automao e Sistemas
Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
Experincia 2# An"lise da in$luncia de plos e %eros na
resposta no tempo de sistemas de controle
2&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do posicionamento
relativo dos plos e %eros na resposta de sistemas lineares& ' estudo ser( motivado
pela an(lise da resposta ) re*erncia e ) pertur!ao de um sistema controlado por um
controlador -roporcional./ntegral 0-/12 em comparao com respostas 0temporais e
*re+uenciais1 padro&
2&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 22
21
1031
22
2
031
U/01
4/01
P/01
(
(
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
na +ual5
2&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

Figura 45 Diagrama de !locos do sistema a controlar
6sta *orma geral pode ser utili%ada para representar grande variedade de situa7es
encontradas na pr(tica& 8esta experincia consideraremos5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

1&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/5
s
z s K
s T
s T K
s C
I c
I
I c
) * ) 1 *
) *
+

como mostrado no diagrama de !locos da *igura 2&

9
(
(
#
(
5
6
/T
7
0311
T
7
0
V/01 4/01
2
1

1
031
2
2

2
031
P/01
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema em mal#a *ec#ada
Do diagrama de !locos acima2 o!t3m.se a *uno de trans*erncia em mal#a a!erta
0FT:A2 tam!3m c#amada ganho de malha1 seguinte5
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1
2 1
,
) )* *
) *
) 1 )* 1 *
) 1 *
) * ) * ) * p p g g K
p s p s s
z s K K
s s
g g
s T
s T K
s G s G s C
I c
I
I c

+ +
+

+ +
+

-ara a an(lise das respostas a sinais de re*erncia e pertur!ao2 nos interessaremos
nas *un7es de trans*erncia em mal#a *ec#ada 0FT:F1 a seguir5
FT de resposta ) re*erncia5
I c c
I c
Kz K s K K p p s p p s
z s K K
s G s G s C
s G s G s C
s r
s y
+ + + + +
+

) * ) *
) *
) * ) * ) * 1
) * ) * ) *
) *
) *
2 1
2
2 1
3
2 1
2 1
FT de resposta ) pertur!ao5
I c c
Kz K s K K p p s p p s
p s s p g
s G s G s C
s G
s p
s y
+ + + + +
+

) * ) *
) *
) * ) * ) * 1
) *
) *
) *
2 1
2
2 1
3
1 2 2
2 1
2
am!as de terceira ordem com %eros&
Dese"a.se2 atrav3s do c(lculo dos dois par$metros do controlador2 K
c
e T
I
=1/z
I
2
posicionar dois plos em mal#a *ec#ada tais +ue o polin;mio caracter<stico dese"ado
se"a dado por5
) )* * ) *
2
+ + + s s s s
des
onde os coe*icientes 0positivos1 e so pr3.especi*icados com o o!"etivo de o!ter.se
uma resposta dominante de 2
a
ordem2 e 3 um par$metro livre +ue garanta esta!ilidade
do sistema em mal#a *ec#ada& '!serve +ue2 dependendo das escol#as de e 2 os
plos a eles associados podero no ser dominantes 0plo em . dominante1
Do exposto acima2 pode.se dedu%ir as rela7es +ue permitem determinar os
par$metros5
=

'

+
+

I c
c
Kz K
K K p p
p p
2 1
2 1
1&,# Ati-idades
Considere os par$metros do sistema a seguir5
1 , 1 + 25 . $ , 2
2 2 1 1
g g
Utili%ando o programa *ornecido 0ou seus mel#oramentos12 reali%ar uma an(lise
detal#ada do comportamento no tempo 0repostas do sistema e do sinal de controle1 e
na *re+,ncia do sistema em mal#a *ec#ada2 para varia7es em degrau dos sinais de
re*erncia e de pertur!ao2 considerando os casos seguintes5
# Caso 1:
8 . $ + 8 . $
# Caso 2:
25 . 11 + 3
# Caso 3:
2$ + 4
# Caso 4:
3125 . 21 + 5 . 4
# Caso 5:
3125 . $ + 5 . $
6stes pares e *oram propositalmente escol#idos para o!ter ra<%es complexas
con"ugadas com amortecimento > ?249 e o produto
n
@ A2&
1&5# Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar5
4. Considerando as representa7es por *uno de trans*erncia de controlador e
processo2 dedu7es das express7es utili%adas para a o!teno dos par$metros do
-/&
2. Baseando.se no Cap<tulo 2 da Apostila e nos gr(*icos o!tidos5 dos mapas plos.
%eros2 das simula7es reali%adas e dos diagramas de Bode associados2 uma
an(lise detal#ada de cada um dos casos propostos2 considerando5
C
A domin$ncia 0ou no1 dos plos associados ao par 02 1D
' e*eito da presena do0s1 %ero0s1 e do plo associado a D
A ao de controle&
3. Coment(rios explicativos de todos os procedimentos e das *erramentas utili%adas
para a an(lise dos resultadosD
4. Conclus7es&
9. Caso o programa *ornecido *or modi*icado para mel#or2 entregar tam!3m uma cpia
do mesmo&
E
Experincia 2# An"lise da in$luncia do posicionamento
relati-o de plos e %eros na resposta no tempo de
sistemas de controle discretos
2&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do
posicionamento relativo dos plos e %eros na resposta de sistemas lineares amostrados
0sistemas lineares cont<nuos controlados por computador digital1& ' estudo ser(
motivado pela an(lise da resposta ) re*erncia e ) pertur!ao de um sistema
controlado por um controlador -roporcional./ntegral 0-/1 discreto2 em comparao com
respostas temporais padro e com a soluo analgica&
2&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 45

U/01
4/01
P/01
(
(
#
1
/01 #
2
/01
Figura 45 Diagrama de !locos do sistema a controlar
Trata.se de um processo cont<nuo apresentado numa *orma geral +ue pode ser
utili%ada para representar grande variedade de situa7es encontradas na pr(tica& 8esta
experincia consideraremos5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

Considerando +ue o processo ser( controlado utili%ando um controlador discreto
*a%.se necess(rio incluir um sustentador de ordem %ero na sua entrada2 como mostrado
na *igura 25
F
1
.s/ .t/
1
.s/ .t/
1
.s/ .t/
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
2&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/ discreto
( ) 1
) *
) *

z
a z K
z C
como
mostrado no diagrama de !locos da *igura 2&
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema em mal#a *ec#ada
Do diagrama de !locos acima2 o!t3m.se a *uno de trans*erncia em mal#a
a!erta 0FT:A2 tam!3m c#amada ganho de malha1 seguinte5

'

+ +

) 1 )* 1 *
) 1 *
) 1 *
) *
) * ) *
2 1
2 1 1
2 1 $
s s s
g g
Z z
z
a z K
z G G B z C

-ara a an(lise das respostas ) re*erncia e ) pertur!ao2 nos interessaremos
nas rela7es a seguir5
FT de resposta ) re*erncia5
) * ) * 1
) * ) *
) *
) *
2 1 $
2 1 $
z G G B z C
z G G B z C
z Y
z Y
r
+

e a trans*ormada G da resposta ) pertur!ao 0lem!rar +ue neste caso2 pela

inexistncia de um amostrador entre a pertur!ao e o processo2 somos o!rigados a
calcular -H
2
0%1 e a *uno de trans*erncia no est( de*inida15
) * ) * 1
) *
) *
2 1 $
2
z G G B z C
z PG
z Y
+

8a experincia 8
o
42 atrav3s do c(lculo dos dois par$metros do controlador -/
cont<nuo2 K
c
e T
I
2 posicionamos dois plos em mal#a *ec#ada de tal *orma +ue o
polin;mio caracter<stico dese"ado *osse dado2 para o sistema cont<nuo2 por5
) )* * ) *
2
+ + + s s s s
des
4?
onde os coe*icientes 0positivos1 e *oram pr3.especi*icados com o o!"etivo de
o!terem.se respostas dominantes de 2
a
ordem2 e era um plo IlivreJ +ue resultava da
soluo do pro!lema2 mas +ue devia estar con*inado no semiplano da es+uerda para
garantir a esta!ilidade do sistema em mal#a *ec#ada&
A soluo deste pro!lema para o caso discreto2 apesar de per*eitamente
poss<vel2 no 3 to simples2 pois a relao entre especi*ica7es no dom<nio do tempo
cont<nuo2 021 0ou 0 2
n
112 precisam ser trans*ormados para posi7es de ra<%es no
plano % e depois resolvido o sistema de e+ua7es resultante& Desta *orma2 para evitar o
excesso de c(lculos2 procederemos nesta experincia a discreti%ao dos controladores
o!tidos na experincia anterior2 considerando o m3todo proposto por Tustin2 onde se
su!stitui a integrao cont<nua pela sua aproximao discreta pelo m3todo dos
trap3%ios2 como mostrado a seguir&
Se"a o algoritmo do controlador -/ cont<nuo5
( ) ( ) ( ) ( )

+
1
]
1

+
t
i
c
c
t
i
c
dt t e
T
K
t e K dt t et
T
t e K t u
$ $
1
) *
Consideranto T
s
2 o per<odo de amostragem2 su*icientemente pe+ueno2 podemos
escrever a aproximao5
( ) ( ) [ ] [ ] { }

+ +
s
kT
j
s
s
i
c
s c s
jT e T j e
T
T
K
kT e K kT u
$
1
2
) *
+ue2 para o instante 0K.41T
s
2 se escreve5
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] { }
( )

+ +
s
T k
j
s
s
i
c
s c s
T j e T j e
T
T
K
T k e K T k u
1
$
1 2
2
1 1
Su!traindo a Lltima e+uao da anterior c#egamos ) expresso do algoritmo do
-/ discreto Ie+uivalenteJ5
( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
s
i
s
c s
i
s
c s s
T k e
T
T
K kT e
T
T
K T k u kT u 1
2
1
2
1 1 ) *
1
]
1

1
]
1

+ +
cu"a *uno de trans*erncia se escreve5
( )
( ) ( )
( )
( ) 1 1
2
2
2
1

,
_

1
]
1

z
a z K
z
T T
T T
z
T
T
K
z E
z U
s i
s i
i
s
c
44
2&,# Ati-idades
Considere os par$metros do sistema
1 , 1 , 25 . $ , 2
2 2 1 1
g g
&
Utili%ando o programa *ornecido2 reali%ar uma an(lise detal#ada do
comportamento no tempo do sistema em mal#a *ec#ada2 para varia7es em degrau dos
sinais de re*erncia e de pertur!ao2 considerando os casos seguintes5
# Caso 1:
8 . $ + 8 . $
# Caso 2:
25 . 11 + 3
# Caso 3:
2$ + 4
# Caso 4:
3125 . 21 + 5 . 4
# Caso 5:
3125 . $ + 5 . $
Considerando a nature%a do pro!lema2 criar um programa de simulao2
utili%ando :atla!ASimulinK2 para reali%ar a comparao dos casos cont<nuo e discreto
com a especi*icao&
2&5# Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar5
/& ' programa :atla!ASimulinK desenvolvido para resolver o pro!lema proposto&
//& Baseando.se no Cap<tulo 2 da Apostila2 uma an(lise detal#ada de cada um dos
casos propostos 0reportando.se2 sempre +ue necess(rio2 aos resultados da
experincia 8
o
412 considerando5
A domin$ncia dos plos associados ao par 02 1D
' e*eito da escol#a do per<odo de amostragemD
' e*eito da presena do0s1 %ero0s1 e do plo associado a D
A ao de controle&
's gr(*icos ilustrativos das simula7es reali%adasD
///& Coment(rios explicativos de todos os procedimentos e das *erramentas utili%adas
para a an(lise dos resultadosD
/M& Conclus7es&
42
Experincia +# Sistemas com atrasos de transporte
+&1# 'ntrodu()o
8a an(lise de muitos processos industriais 3 necess(rio modelar
matematicamente atrasos na transmisso da in*ormao 0tempos mortos12 geralmente
relacionados com o transporte de massa ou energia no sistema& Namentavelmente2 a
modelagem do atraso condu% ao aparecimento de express7es no polinomiais nas
*un7es de trans*erncia dos processos em +ue esto presentes2 di*icultando
signi*icativamente algumas alternativas de an(lise& 6sta experincia o!"etiva5
apresentar o pro!lemaD estudar alternativas de aproximao em series do atraso
visando permitir o uso de *erramentas de an(lise !aseadas nas posi7es relativas de
plos e %eros do sistemaD e estudar a in*luncia dos atrasos de transporte na
esta!ilidade de sistemas em mal#a *ec#ada&
+&2# Exemplo moti-ador
Considere o sistema representado na Figura 42 onde2 por um tan+ue
per*eitamente agitado2 circula uma corrente *luida a va%o constante F graas a um
sistema de controle de per*eitamente 0idealmente1 a"ustado& 8o tan+ue2 uma resistncia
alimentada por uma potncia P *ornece ao *luido circulante a +uantidade de calor Q
con*orme explicitado pelas e+ua7es5
) *
1
) * ) *
-.
-T*.)
t P
F C
t T t T
F
V
p
i

,
_

+ +

onde T(t) representa a temperatura no tan+ue& Considera.se2 entretanto2 +ue2 por

ra%7es construtivas2 T

no pode ser medidaD +ue a temperatura +ue verdadeiramente
interessa2 3 a de entrada T
2
0medida por TT1 a um processo su!se+,ente2 locali%ado )
dist$ncia do tan+ue de a+uecimento2 e +ue a tu!ulao +ue liga os dois processos 3
per*eitamente isolada de *orma a impedir +ual+uer perda de calor no tra"eto& So! esta
Lltima #iptese5
) * ) *
2
L t T t T
43
com N2 o atraso de transporte dado por2 N @ A/F 0A @ (rea da seo transversal do
tu!o1

F0
TT

1
F2 T
i
0t1
T
2
@ T0t . T
a
1
T0t1
F2
Figura 45 Controle de temperatura de um tan+ue
Considera.se2 ainda2 +ue o atuador +ue *ornece a potncia de a+uecimento apresenta
uma pe+uena constante de tempo el3trica2
4
& Desta *orma o sistema acima descrito
pode ser representado pela Figura 25

(
(
T
2
/01
#
1
/01 #
2
/01
T
7
/01
U/01
P/01
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
onde U0s12 -0s12 Ti0s1 e T
2
0s1 representam2 respectivamente2 as trans*ormadas de
Naplace das vari(veis de controle2 manipulada 0potncia el3trica12 de pertur!ao
0temperatura de entrada do *luido +ue est( sendo a+uecido1 e a controlar 0entrada ao
processo su!se+,ente1 e5
s
g
s G
1
1
1
1
) *
+

s
e g
s
e
C F
s G
LS S T
p
a
2
2
2
2
1 1
1
) *
+

+&+# Ati-idades
Consideraremos o sistema da Figura 42 com G
1
(s) e G
2
(s) acima indicados e os
par$metros da experincia 45
1 , 1 + 25 . $ , 2
2 2 1 1
g g
44
-ara L

= 1s, analise2 no tempo e na *re+,ncia2 as aproxima7es do atraso de
transporte utili%ando o m3todo de -ad3 0S3rie de TaOlor1 e o implementado
pela *uno -AD6 do :atla!& Utili%e aproxima7es de 4
a
2 2
a
e 3
a
ordens&
Considerando +ue L pode assumir valores no intervalo [ ! 2
2
"2 veri*i+ue o
comportamento do sistema no dom<nio do tempo 0resposta ao degrau1 e da
*re+,ncia&
Considerando ainda L

= 1 seg e utili%ando os controladores -/ o!tidos na
experincia 4 para os casos 22 3 e 45
compare o comportamento temporal em mal#a.*ec#ada do sistema da
Figura 32 com atraso de transporte2 com o do sistema sem atrasoD
modi*icando o gan#o K
c
do controlador2 o!ten#a respostas IprximasJ para
os sistemas em mal#a.*ec#ada com e sem atraso de transporte& Compare
as respostas o!tidas com as especi*icadas para o caso sem o atraso&

(
(
#
(
5
6
/T
7
0311
T
7
0
V/01 4/01
2
1

1
031
2
2
8
.L0

2
031
T
7
/01
U/01
Figura 35 Sistema com atraso em mal#a.*ec#ada
-ara *acilitar a an(lise2 utili%e os programas *ornecidos pelo pro*essor&
+&+&1# Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar5
1# Uma an(lise do comportamento do sistema com atraso de transporte em mal#a
a!erta2 no dom<nio do tempo e da *re+,ncia&
2# Deduo das aproxima7es para o atraso de transporte e an(lise *rente ao atraso
puro e
.Ls
#
$# -rogramas :atla! e diagramas de simulao ela!orados&
%# Hr(*icos o!tidos2 coment(rios e conclus7es&
49
Experincia ,# Lu3ar das Ra4%es
,&1# 'ntrodu()o#
8as experincias anteriores veri*icamos +ue o polin;mio caracter<stico de um
sistema em mal#a *ec#ada era *uno dos par$metros do controlador utili%ado& 6sses
par$metros eram selecionados de *orma a atender especi*ica7es de pro"eto +ue
o!"etivavam a *ixao de algumas ra<%es do polin;mio2 +ue deviam ser dominantes para
caracteri%ar a resposta no tempo do sistema& Mimos2 tam!3m2 +ue o comportamento do
sistema2 no tempo e na *re+,ncia2 no dependia apenas dos plos escol#idos2 mas
tam!3m do0s1 %ero0s1 presente0s1 na *uno de trans*erncia considerada& 8a presente
experincia veremos +ue a dependncia das ra<%es do polin;mio caracter<stico de um
dado sistema permite o traado de gr(*icos +ue representam a movimentao no plano
s dessas ra<%es +uando um par$metro 0geralmente o gan#o do controlador2 mas no
apenas ele1 varia&
,&2# 2eoria b"sica#
' 56todo do Lu3ar das Ra4%es .LR/ 0Poot Nocus :et#od1 3 uma t3cnica
geom3trica2 introdu%ida por Qalter 6vans em 4F4E para o!servar a variao dos plos
de mal#a *ec#ada2 de um sistema de controle por realimentao2 ao se variar um
par$metro do sistema&
Se"a uma *uno racional da vari(vel complexa s2 dada por5
n
a s a s a s
! s ! s ! s
s "
s P
n
n
n

+ + + +
+ + + +

,
) *
) *
$
1
1
1
1
$
1
1
1
1

Considere o sistema representado pelo diagrama de !locos da Figura 42 cu"a

e+uao caracter<stica 3 dada por5
$ ) * ) * ) , * + s P P s " P s
L L
P/019+/01
.
3
P
L
Figura 45 Diagrama de !locos associado ao NP
4=
onde P
L
3 o par$metro livre cu"a in*luncia nas ra<%es da e+uao caracter<stica
+ueremos estudar& A !ase do m3todo est( relacionada ) reescrita de
$ ) , *
L
P s
so!
a *orma5
$ /0 , ) 2 *
$ /0 , ) 1 2 *
1 234
1
) *
) * 1
) *
) *
< t
> + t

L
L
j
L L
P k
P k
e
P s "
s P
P s "
s P

&
Considerando o e+uacionamento acima2 um ponto +ual+uer do plano complexo
s2 denotado s
&
, pertence ao NP para P
L
' 0P
L
( 1 se a *ase de P(s
&
)/Q(s
&
) *or um
mLltiplo )m*a+ 0*a+1 de 2 com o par$metro P
L
correspondente +ue satis*a% a condio
de mdulo ,P
L
, = , Q(s
&
)/P(s
&
),&
A partir das condi7es de *ase e de mdulo descritas pelo e+uacionamento
anterior2 e de algumas propriedades da e+uao polinomial
$ ) , *
L
P s
2 pode.se
esta!elecer um con"unto de regras +ue permitem reali%ar um es!oo do gr(*ico de NP&
Do ponto de vista computacional2 um traado gr(*ico simples pode ser o!tido a partir da
de*inio de um nLmero *inito de valores para o par$metro livre P
L
e do c(lculo das
ra<%es da e+uao caracter<stica para cada um desses valores&
,&2&1# Re3ras b"sicas#
$ , ,
) )* * ) *
) )* * ) *
) *
) *
1 2
1 2
>
+ + +
+ + +

L
n

L L
P n
z s z s p s
z s z s z s
P
s "
s P
P

Re3ra 1/ ' gr(*ico do NP inicia nas n ra<%es de Q(s)= para P

L
= 2 e 3 sim3trico em
relao ao eixo real&
Re3ra 2/ Um ponto s
&
so!re o eixo real pertence ao NP se o nLmero de singularidades
0nLmero de ra<%es de Q(s)= mais o nLmero de ra<%es de P(s)=1 ) direita de s
&
*or
<mpar&
Re3ra +/ Ruando P
L
2 m ra<%es da e+uao caracter<sticas se aproximam das ra<%es
de P(s)= e as (n-m) ra<%es restantes tendem a ao longo de (n-m) ass<ntotas +ue
se originam no centride
c2
situado so!re o eixo real2 e cu"as dire7es assintticas
so de*inidas pelos $ngulos
.
5
4C
) *
) * ) *
n
z p
i j
j i
c

) 1 * , , 1 , $ 5676 ,
) *
) 1 2 *

+
n #
n
#
#

Re3ra ,/ s
&
/ 3 um ponto mLltiplo so!re o NP se5
$ ) *
) *
) *
) *
1 0 $ ) * 8 ) * ) * ) * 8 9
)) * *
:
:
:
:
: : : :
:
>

s P
s P
s "
s P
s P s " s P s "
ds
s P d
L
L
s s
L
,&+# An"lise pelo 56todo do Lu3ar das Ra4%es
Considere o sistema em mal#a *ec#ada representado pelo diagrama de !locos
da Figura 25
(
(
#
(
5
6
/T
7
0311
T
7
0
V/01 4/01
2
1

1
031
2
2

2
031
P/01
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema em mal#a *ec#ada
8esta parte2 utili%aremos o m3todo do NP para analisar o e*eito da variao de
di*erentes par$metros2 do controlador 0K
/
ou z
0
= 1/T
0
1 ou do sistema a controlar S0g
1,
*
1
=
1/
1
,12 0g
2
,

*
2
= 1/
2
1T2 no desempen#o 0temporal1 do sistema em mal#a *ec#ada&
8os interessaremos2 portanto2 na veri*icao do e*eito da variao de alguns
desses par$metros so!re as ra<%es da e+uao caracter<stica5
$ ) * ) * ) *
2 1
2
2 1
3
+ + + + +
I c c
Kz K s K K p p s p p s s
+ue correspondem aos plos das *un7es de trans*erncia de interesse5
) *
) *
) * ) * ) * 1
) * ) * ) *
) *
) *
2 1
2 1
s
z s K K
s G s G s C
s G s G s C
s r
s y
I c

) *
) *
) * ) * ) * 1
) *
) *
) *
1 2 2
2 1
2
s
p s s p g
s G s G s C
s G
s p
s y

4E
,&+&1# Ati-idade
Considere os valores de par$metros "( utili%ados para o sistema a controlar5
1 , 1 + 25 . $ , 2
2 2 1 1
g g
Se"am os valores de z
0
= 1/T
0
a seguir5 21! 1#1! 1D #2%2! -1#
M& Considere o gan#o proporcional K
/
como par$metro livre e2 para cada um dos
valores especi*icados de z
I
5
Faa um es!oo do gr(*ico do NP (34s5 Aten67o ao caso onde z
0
= 1/T
0
8 negat09o:)&
Utili%e o comando PN'CUS no :atla! para o!ter o traado gr(*ico do NP& -ara cada
um dos valores de %
i
2 determine o valor do gan#o K
/
tal +ue os plos dominantes do
sistema em mal#a *ec#ada ten#am um coe*iciente de amortecimento prximo de @
?&49& Compare os valores o!tidos com os da experincia 4&
M/& -ara os casos 4 e 32 considere os valores de U
C
da etapa anterior para @ ?&49&
Considere tam!3m +ue os valores correspondentes de %
i
podem so*rer uma
variao de t 29V 0ex&5 para o caso 42 %
i
S49&C922=&29T1& 6stude e veri*i+ue o
e*eito dessas varia7es no comportamento dos plos em mal#a *ec#ada e na
resposta no tempo& Compare com a resposta nominal 0K
/
e z
I
do item /1&
M//& Considere os valores nominais de K
/
e de z
I
= 1/T
0
determinados no item / para
os casos 2 e 4& 6stude e veri*i+ue o e*eito de varia7es 0t 3?V1 do plo lento *
2
no comportamento dos plos em mal#a *ec#ada e na resposta no tempo&
M///& Utili%e o m3todo do NP e com uma aproximao de -ad3 de 4
a
ordem para
mostrar o e*eito de um atraso de transporte 0NS?24T1 na mal#a de controle 0vide
6xp& 21& 6scol#a um2 dentre os casos 4 a 42 tratados no item / e estude o e*eito
da variao do atraso so!re o desempen#o do sistema em mal#a *ec#ada&
,&,# Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar5
4& Hr(*icos do Nugar das Pa<%es devidamente comentados para cada caso analisado&
2& 6+uacionamento2 nos casos // e ///2 para a o!teno da *orma da *igura 4&
4F
3& -rogramas :atla! e diagramas de simulao eventualmente ela!orados&
4& Conclus7es&
2?
Experincia 5# 1ro7eto de controladores pelo m6todo do
Lu3ar das Ra4%es
5&1# 'ntrodu()o
8esta experincia utili%aremos o NP para o pro"eto do controlador C0s1 em5

#
(
#
(
C/01
4
:
/01 4/01
2
1

1
031
2
2

2
031
P/01
Figura 45 Sistema em mal#a *ec#ada
' controlador poder( ser decomposto so! a *orma5
*/) */)C C C*/)
/ 5

2 onde5
0
p
.s/ 3 o IControlador -rim(rioJ2 esta!elecido para atender algum re+uisito para o
sistema em mal#a *ec#ada2 e 0
s
.s/ 3 o IControlador SuplementarJ2 calculado para a
mel#oria do desempen#o 0est(tico ou din$mico1 em mal#a *ec#ada&
6studaremos

'

<
>
+
+

$ase de a%an&' p z
$ase de atras' p z
, 1
, 1
5) */
;) */
< */) C
/ /
'!s&5 Nem!rar +ue para s

pertencente ao NP correspondente ao diagrama da Figura 45

[ ] [ ] G*/:) */:) C # 1)18$ *2= # 5) : */ # ;) : */ */:) C
5
3
/
+ + +
5&2# Ati-idade 1# 1ro7eto de controlador atraso de $ase
Considere as *un7es H
4
0s1 e H
2
0s1 utili%adas anteriormente5
/& Determine C
p
0s1 @ U
p
tal +ue o sistema em mal#a *ec#ada correspondente
0C
s
0s1@41 ten#a o menor tempo de resposta poss<vel2 so!ressinal m(ximo de
2?V e erro em regime permanente m<nimo 0ou2 e+uivalentemente2 m(xima
re"eio de pertur!ao em regime1&
//& Considere U
s
@ 4 e calcule os par$metros % e p do controlador secund(rio para
o!ter um *ator de re"eio de ?2?9 0gan#o est(tico da relao pertur!aoAsa<da1&
-ara o a"uste inicial considere
5 ; 1$
n n
< <
& Meri*i+ue a resposta )
24
pertur!ao e a resposta ) re*erncia do sistema em mal#a *ec#ada para
entradas de tipo degrau& 6stude.as e compare.as com as o!tidas apenas com o
controlador prim(rio&
5&+# Ati-idade 2# 1ro7eto de controlador discreto
8este caso2 utili%ando a *erramenta PNT''N do :atla!

2 dese"a.se pro"etar um
controlador discreto para o sistema da *igura 2 +ue permita atender ao seguinte
con"unto de especi*ica7es5
erro nulo em regime permanenteD
tempo de resposta 0tr
9V
1 in*erior a 4&29sD
so!ressinal m(ximo de 2?V 0 > 0.45); e
controlador de m<nima ordem&

#
(
#
(
;
:
/<T1 ;/=1
2
1

1
031
2
2

2
031
>/=1
&
"
/01
T
T
C/?1
@/<T1
Figura 25 Sistema amostrado em mal#a *ec#ada
/& 6scol#a um per<odo de amostragem apropriado ao pro!lema&
//& Trace as restri7es de desempen#o temporal&
///& A"udado pela *erramenta2 proceda passo a passo2 comeando pelo controlador
mais simples poss<vel2 e veri*icando o atendimento das especi*ica7es&
/M& Caso no se"a poss<vel atender simultaneamente as especi*ica7es de
desempen#o2 acrescente novos termos ao controlador at3 conseguir atend.las&
M& 6scol#a duas solu7es poss<veis e compare.as& Meri*i+ue os resultados
mediante simula7es usando o SimulinK 0processo cont<nuo e controlador
discreto1& '!serve atentamente a posio resultante de plos e %eros para cada
soluo escol#ida e opine so!re as caracter<sticas da resposta no tempo&
22
M/& Meri*i+ue +ue o controlador soluo pode ser decomposto na *orma
*;) *;)C C C*;)
/ 5

2 e +ue o controlador suplementar 3 do tipo avano de *ase&

De +ue tipo 3 o controlador prim(rioW
5&,# Relatrio
Apresente e discuta os resultados das duas atividades utili%ando diagramas dos
NPXs de interesse e as respostas no tempo 0u0t1 e O0t11 do sistema em mal#a *ec#ada2
simulado usando SimulinK2 em resposta a sinais em degrau de re*erncia e
pertur!ao aplicados& Do relatrio devero constar as express7es matem(ticas +ue
permitem o traado das restri7es no plano complexo&
23
Experincia 8# Sobre o problema da re7ei()o de perturba(9es
8&1# 'ntrodu()o
A presente experincia o!"etiva a soluo de um pro!lema de controle *ocando a
re"eio das pertur!a7es +ue a*etam a mal#a& Trata.se do estudo do pro!lema Ido
reguladorJ&
8&2# Estudo de caso
' estudo ser( condu%ido atrav3s de um pro!lema pr(tico de controle da
temperatura de sa<da de (gua de um a+uecedor a g(s& Trs estruturas de controle
sero consideradas5
-/.2DoF 0controlador -/ de dois graus de li!erdade1 so!re a temperatura de sa<da
da (guaD
-/.2DoF so!re a temperatura de sa<da da (gua2 em cascata com controlador -/
so!re a presso de sa<da da v(lvula2 e
-/.2DoF so!re a temperatura de sa<da da (gua2 em cascata com controlador -/
so!re a presso de sa<da da v(lvula e com compensao por pr3.alimentao
0Feed.ForYard1 das pertur!a7es de temperatura de entrada da (gua&
8&2&1# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado na Figura 4& Trata.se de um a+uecedor a
g(s onde se dese"a manter a temperatura de sa<da da (gua 02
o
1 num certo valor
constante2 agindo atrav3s da v(lvula 0:
1
1 so!re a presso de alimentao de g(s aos
+ueimadores 0p
2
1& ' sistema est( su"eito a pertur!a7es de temperatura da (gua de
alimentao ) caldeira 02
i
1 e de presso de suprimento do g(s aos +ueimadores 0p
1
1&
8a *igura 2 mostra.se a representao por diagrama de !locos do sistema2
*a%endo aparecer os componentes relevantes& H
v
0s1 representa a *uno de
trans*erncia da v(lvula de controleD H
pt
0s1 a trans*erncia entre a presso de g(s dos
+ueimadores e a temperatura de sa<da da (guaD H
tt
0s1 a relao entre as temperaturas
24
de entrada e sa<da da (gua& U0s1 representa o sinal de controle2 -
4
0s1 e T
i
0s1 as
pertur!a7es "( mencionadas e T
o
0s1 a temperatura a controlar&
V
1
>
2
>
1
>?6 -0 6@A40B.6CD3
T
7
T
A
Figura 45 Pepresentao es+uem(tica do a+uecedor
#
B
/01
Departamento de Automao e Sistemas
Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
Experincia 2# An"lise da in$luncia de plos e %eros na
resposta no tempo de sistemas de controle
2&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do posicionamento
relativo dos plos e %eros na resposta de sistemas lineares& ' estudo ser( motivado
pela an(lise da resposta ) re*erncia e ) pertur!ao de um sistema controlado por um
controlador -roporcional./ntegral 0-/12 em comparao com respostas 0temporais e
*re+uenciais1 padro&
2&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 22
2
1
1
031
2
2
2
031
U/01
4/01
P/01
(
(
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
na +ual5
2&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

U/01
P
1
/01
(
(
#
>=
/01
Departamento de Automao e Sistemas
Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
Experincia 2# An"lise da in$luncia de plos e %eros na
resposta no tempo de sistemas de controle
2&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do posicionamento
relativo dos plos e %eros na resposta de sistemas lineares& ' estudo ser( motivado
pela an(lise da resposta ) re*erncia e ) pertur!ao de um sistema controlado por um
controlador -roporcional./ntegral 0-/12 em comparao com respostas 0temporais e
*re+uenciais1 padro&
2&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 22
21
1
031
22
2031
U/01
4/01
P/01
(
(
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
na +ual5
2&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

(
(
#
==
/01
Departamento de Automao e Sistemas
Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
Experincia 2# An"lise da in$luncia de plos e %eros na
resposta no tempo de sistemas de controle
2&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do posicionamento
relativo dos plos e %eros na resposta de sistemas lineares& ' estudo ser( motivado
pela an(lise da resposta ) re*erncia e ) pertur!ao de um sistema controlado por um
controlador -roporcional./ntegral 0-/12 em comparao com respostas 0temporais e
*re+uenciais1 padro&
2&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 22
21
1
031
22
2
031
U/01
4/01
P/01
(
(
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
na +ual5
2&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

T
7
/01
T
A
/01
P
2
/01
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
Consideram.se mensur(veis as vari(veis 2
o
.t/2 2
i
.t/ e p
2
.t/ e as *un7es de
trans*erncia dos !locos da *igura 2 vm dadas por5
( ) ( ) ( )
1 5$
1
+
1 1$$
1$
+
1 2
5
+

s
s G
s
s G
s
s G
tt pt %
8&2&2# As especi$ica(9es de controle
Dese"a.se pro"etar um sistema de controle +ue atenda ao seguinte con"unto de
especi*ica7es5
4& 6rro nulo em regime permanente para re*erncias e pertur!a7es constantes e
limitado para pertur!a7es em rampaD
2& Pesposta transitria no oscilatria2 caracteri%ada por um tempo de resposta trs
ve%es menor +ue o de mal#a a!ertaD
29
3& Pe"eio da pertur!ao de presso em tempo compat<vel com o tempo de resposta
da v(lvula 0ex& 3 s1D
4& Pe"eio da pertur!ao de temperatura de entrada da (gua de alimentao no
menor tempo poss<vel2 considerando a disponi!ilidade de instrumento para medi.la&
8&2&+# Etapas do pro7eto
a1 Considerando as especi*ica7es 4 e 2 calcule um controlador -/ de dois graus de
li!erdade2 para o controle da temperatura de sa<da da (gua& Simule o sistema
resultante usando SimulinK e o!serve o comportamento das vari(veis importantes
+uando da aplicao de sinais em degrau de re*erncia e de pertur!a7es& Conclua&
!1 -ara o atendimento da especi*icao 32 incorpore um controlador -/ em cascata
com o primeiro& Simule o sistema resultante usando SimulinK e o!serve o
comportamento das vari(veis importantes +uando da aplicao de sinais em degrau
de re*erncia e de pertur!a7es& Compare com a soluo anterior& Conclua&
c1 Complete o pro"eto con*orme a especi*icao 4 e proceda como no caso anterior&
d1 Digitali%e a estrat3gia de controle pro"etada nos itens anteriores& Compare os
resultados 0Cont<nuoADiscreto12 analisando a in*luncia dos per<odos de amostragem
no desempen#o do sistema& *;SER:A<=ES5 0) Devido ) di*erena entre as
constantes de tempo das mal#as interna e externa2 "usti*ica.se a escol#a de
di*erentes per<odos de amostragem& 00) Fun7es :ATNAB5 c2d 0discreti%ao1D t*data
0dados de F&T&1
8&+# Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos +ue sustentam o
pro"eto de cada controlador e resultados comentados para cada caso&
2=
Experincia ># 1ro7eto de 0ontroladores no Dom4nio da
Fre?@ncia
>&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o pro"eto de controladores em avano e atraso de
*ase para um sistema simples2 de segunda ordem2 utili%ando como principal *erramenta
a representao no dom<nio da *re+,ncia e os conceitos de :argem de Han#o e
:argem de Fase&
>&2# Rela(9es entre especi$ica(9es temporais e $re?@enciais
A teoria +ue *undamenta os estudos a serem reali%ados encontra.se na Apostila
do -ro*essor2 Cap& M& -ara maior clare%a2 apresentam.se a seguir de*ini7es e rela7es
de interesse dedu%idas para sistemas realimentados de segunda ordem&
:argem de Han#o5
( )
( ) ( )
(B
j )
j )
*G

@3> 2$
1

em ( ) ( )
3
18$ E j ) D
:argem de *ase5
( ) ( )
g
j ) * +
3
18$
em
( ) 1 E j )
D
:argem de *ase vs& Coe*iciente de amortecimento5
1
1
]
1

2 4
2 1 4
2
672.6B

*
Figura 45 :argem de *ase vs& Coe*iciente de amortecimento
2C
-ara valores de Z ?2C pode.se utili%ar a aproximao ?2?4:&
Banda passante normali%ada do sistema em mal#a *ec#ada vs& Coe*iciente de
amortecimento5
2 4 4 ) 2 1 *
2 4 2
+ +

n
c
D donde2 con#ecendo e t
r9V
2 o!t3m.se
a relao5
n
c
r
c
t

F 5
3

&
Figura 25 Banda passante normali%ada vs& Coe*iciente de amortecimento
>&+# 2eoria b"sica dos controladores A-an(o de $ase, Atraso de Fase e
A-an(oAAtraso
>&+&1# 0ontrolador A-an(o de Fase
' controlador avano de *ase pode ser representado pela *uno de
trans*erncia a seguir2 onde2 por simplicidade2 considerou.se o gan#o est(tico unit(rio5
1 +
) 1 *
) 1 *
) * <
+
+

s T
s T
s C
a%
a%
a%
A *uno apresenta as seguintes caracter<sticas relevantes5
2E
gan#o unit(rio em !aixas *re+,ncias e igual a 4A em altas *re+,nciasD
resposta em *re+,ncia como apresentado na *igura a!aixo5
Figura 35 Pesposta em *re+,encia do Controlador Avano de Fase
$ngulo de m(xima *ase dado por
( )

,
_

1
1
/0B
1
46G 46G
em

a%
T
1
46G

e
( )

1
46G

a%
C
2 como se depreende da demonstrao a seguir&
0"lculo de
max,

max
e B0
a-
.
max
/B#
Considerando +ue o argumento de C0"1 3 dado por5
) * ) * ) *
1 1
a% a%
T tg T tg


derivando e igualando a %ero para o!ter o m(ximo tem.se5
$
1 1
) *
2
2 2
2
2

+

a%
a%
a%
a%
T
T
T
T
d
d

donde5
$ ) 1 * ) 1 *
2
2
2
2 2
+ +
a% a%
T T
e5

a%
a% a%
T
T T
1
1 ) 1 * ) 1 *
46G
2 2 2 2

'!serve +ue5
2F

,
_

,
_

,
_

,
_

a% a%
a%
T T T
1
@3>
1
@3>
2
1 1
@3>
&
/sto 32
max
est( na m3dia geom3trica de 4AT e 4AT& Considerando
max
2 tem.se5
( ) ( )

1 1 1 1
46G 46G
1


,
_

,
_

,
_

tg tg
T
T
tg
T
T
tg
a%
a%
a%
a%
Como5
( )
( ) ( )
( ) ( ) y tg + tg
y tg + tg
y + tg
+

1
tem.se5
( )

2
1
2
1
46G

tg
donde5
( )

1
1
/0B
46G
e
,
_

1
1
/0B
1
46G
e o mdulo na *ase m(xima *ica5
( )

1
1
1
1
46G

+
+

a%
C
>&+&2# 0ontrolador Atraso de Fase
' controlador atraso de *ase pode ser representado pela *uno de trans*erncia5
1 +
) 1 *
) 1 *
) * >
+
+

s T
s T
s C
at
at
at
A *uno apresenta as seguintes caracter<sticas relevantes5
gan#o [ em !aixas *re+,ncias e unit(rio em altas *re+,nciasD
$ngulo de *ase m<nimo dado por
( )

,
_

1
1
/0B
1
4AB 4AB

na *re+,ncia

at
T
1
4AB

e
( )

1
4AB

at
C
2 como pode ser veri*icado por demonstrao
similar ) anterior&
resposta em *re+,ncia como apresentada na *igura a!aixo5
3?
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-60
-30
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
10
0.1
10
0.3
10
0.5
10
0.7
10
0.9
M
a
g
n
it
u
d
e

(
a
b
s
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
T = 1; alfa = 10
T = 1; alfa = 2
Figura 45 Pesposta em *re+,ncia do Controlador Atraso de Fase
>&+&+# 0ontrolador A-an(oAAtraso
6ste controlador pode ser representado pela *uno de trans*erncia5
1 + 1 +
) 1 )* 1 *
) 1 )* 1 *
) * < >
+ +
+ +

s T s T
s T s T
s C
a% at
a% at
a%at
+ue apresenta caracter<sticas dos controladores anteriormente descritos& 8a *igura
a!aixo so apresentados diagramas de Bode para duas con*igura7es de plos e
%eros2 e gan#o unit(rio2 de controladores avano.atraso de *ase&
Figura 95 Pesposta em *re+,ncia do Controlador Avano.Atraso
34
>&,# Ati-idades
Considere o sistema a!aixo representado5
#
1
/01
Departamento de Automao e Sistemas
Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
Experincia 2# An"lise da in$luncia de plos e %eros na
resposta no tempo de sistemas de controle
2&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do posicionamento
relativo dos plos e %eros na resposta de sistemas lineares& ' estudo ser( motivado
pela an(lise da resposta ) re*erncia e ) pertur!ao de um sistema controlado por um
controlador -roporcional./ntegral 0-/12 em comparao com respostas 0temporais e
*re+uenciais1 padro&
2&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 22
2
1
1
031
2
2
2
031
U/01
4/01
P/01
(
(
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
na +ual5
2&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

U/01
4/01
P/01
(
(
#
2
/01
Departamento de Automao e Sistemas
Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
Experincia 2# An"lise da in$luncia de plos e %eros na
resposta no tempo de sistemas de controle
2&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do posicionamento
relativo dos plos e %eros na resposta de sistemas lineares& ' estudo ser( motivado
pela an(lise da resposta ) re*erncia e ) pertur!ao de um sistema controlado por um
controlador -roporcional./ntegral 0-/12 em comparao com respostas 0temporais e
*re+uenciais1 padro&
2&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 22
2
1
1031
2
2
2
031
U/01
4/01
P/01
(
(
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
na +ual5
2&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

Figura =5 Diagrama de !locos do sistema a controlar
com5
1 25 . $
2
1
) *
1
1
1
+

s s
g
s G

e
1
1
1
) *
2
2
2
+

s s
g
s G

' sistema ser( controlado por um controlador2 eventualmente de dois graus de

li!erdade2 pro"etado usando t3cnicas *re+,nciais2 como mostrado na *igura a!aixo5

(
(
#
(
V/01 4/01
2
1

1
031
2
2

2
031
P/01
P:C.F7D=:A
C/01EC
>
/01C0/01 C/01EC
>
/01C0/01
4
:
/0
1
Figura C5 Sistema em mal#a *ec#ada
>&,&1# Ati-idade 1# 1ro7eto de controlador atraso de $ase
Usando a resposta em *re+,ncia do sistema em mal#a a!erta dese"a.se pro"etar
um controlador de *orma a atender as especi*ica7es5
Fator de re"eio de ?2?9 para pertur!a7es constantes&
So!ressinal m(ximo no superior a 2?V&
///& Determine C
p
0s1 @ U
p
tal +ue o sistema em mal#a *ec#ada correspondente ten#a
so!ressinal m(ximo de 2?V& Meri*i+ue as respostas no tempo a varia7es em
degrau dos sinais de re*erncia e pertur!ao&
/M& Calcule os par$metros do controlador secund(rio 0atraso de *ase1 para o!ter um
*ator de re"eio de ?2?9 0gan#o est(tico da relao pertur!aoAsa<da1& -ara o
a"uste inicial considere
1$ T
1
g

<
0com g

2 a *re+,ncia de corte de mdulo1&

-ara v(rios valores de 4AT veri*i+ue as respostas do sistema em mal#a *ec#ada
0processo e controlador1 a sinais em degrau de re*erncia e pertur!ao& 6stude.
32
as e compare.as com as o!tidas apenas com o controlador prim(rio& 'pine so!re
+ualidade dos resultados&
>&,&2# Ati-idade 2# 1ro7eto de controlador A-an(o de Fase
Dese"a.se agora pro"etar um controlador para o sistema acima de *orma a
atender o con"unto de especi*ica7es5
6rro em regime permanente limitado a 4V para sinais de re*erncia
constantesD
Tempo de resposta a 9V menor +ue ?29sD e
So!ressinal m(ximo no superior a 4?V&
/& -ro"ete um controlador prim(rio2 proporcional2 para atender a especi*icao de erro
em regime permanente& Meri*i+ue a satis*ao2 ou no2 das demais especi*ica7es&
Caso negativo2 pro"ete um controlador secund(rio2 de avano de *ase2 +ue permita
atend.las& '!serve e compare as respostas em *re+,ncia do sistema em mal#a
a!erta e *ec#ada em cada etapa do pro"eto& Analise tam!3m as respostas em
mal#a *ec#ada no dom<nio do tempo 0respostas ) re*erncia e ) pertur!ao da
sa<da e da ao de controle1&
//& Peconsidere o pro"eto anterior utili%ando um controlador prim(rio de tipo atraso de
*ase e um secund(rio em avano de *orma a redu%ir o es*oro de controle&
///& Considerando as rela7es5
) 1 *
1
)
1
1 * ) *
s
,
T
s T
s T
K s C
d
d
i
p PI(
+
+ +
) *
+ + +
a% at
at
a% at
a% at
d a% at i
at
a% at c
p
T T
T
,
T T
T T
T T T T
T
T T K
K
+

+
+
+

trans*orme o controlador Avano.Atraso o!tido na atividade anterior para a *orma
-/D& Compare&
>&5# Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos +ue sustentam o pro"eto de
cada controlador e resultados comentados para cada caso&
33
Experincia C# 1ro7eto de 0ontroladores no Dom4nio da
Fre?@ncia A Robuste%
C&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o pro"eto de controladores em avano e atraso de *ase2
com garantia de esta!ilidade ro!usta para toda poss<vel condio de *uncionamento2 de
um sistema +ue apresenta incerte%as de modelagem representadas de *orma no
estruturada&
C&2# * problema
Considere o sistema5
#
1
/01
Departamento de Automao e Sistemas
Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
Experincia 2# An"lise da in$luncia de plos e %eros na
resposta no tempo de sistemas de controle
2&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do posicionamento
relativo dos plos e %eros na resposta de sistemas lineares& ' estudo ser( motivado
pela an(lise da resposta ) re*erncia e ) pertur!ao de um sistema controlado por um
controlador -roporcional./ntegral 0-/12 em comparao com respostas 0temporais e
*re+uenciais1 padro&
2&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 22
2
1
1
031
2
2
2
031
U/01
4/01
P/01
(
(
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
na +ual5
2&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

U/01
4/01
P/01
(
(
#
2
/01
Departamento de Automao e Sistemas
Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
Experincia 2# An"lise da in$luncia de plos e %eros na
resposta no tempo de sistemas de controle
2&1# 'ntrodu()o#
A presente experincia o!"etiva o recon#ecimento da import$ncia do posicionamento
relativo dos plos e %eros na resposta de sistemas lineares& ' estudo ser( motivado
pela an(lise da resposta ) re*erncia e ) pertur!ao de um sistema controlado por um
controlador -roporcional./ntegral 0-/12 em comparao com respostas 0temporais e
*re+uenciais1 padro&
2&2# * sistema a controlar
' sistema a controlar 3 representado pelo diagrama de !locos da Figura 22
21
1031
22
2
031
U/01
4/01
P/01
(
(
Figura 25 Diagrama de !locos do sistema a controlar
na +ual5
2&+# * sistema de controle
' sistema ser( controlado por um controlador -/5
2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
1
) * +
1
) *
p s
p g
s
g
s G
p s
p g
s
g
s G
+

Figura =5 Diagrama de !locos do sistema a controlar
Pepresentado pelo seu modelo nominal2 onde5
1 25 . $
2
1
) *
1
1
1
+

s s
g
s G

e
1
1
1
) *
2
2
2
+

s s
g
s G

Considere +ue a *uno G

2
(s) *oi o!tida por identi*icao aproximada em torno de um
ponto de *uncionamento2 mas +ue o processo real responde ) *uno de trans*erncia5
) 1 )* 1 *
) *
3 2
2
2
+ +

s s
g
s G
-

cu"os par$metros variam con*orme a!aixo indicado5
H 3 . $ , $ I + H 1 , 7 . $ I + H 15 . 1 , 85 . $ I
3 2 2
g
' sistema ser( controlado por um controlador como o pro"etado na 6xperincia C
para atender )s especi*ica7es5
6rro em regime permanente limitado a 4V para sinais de re*erncia
constantesD
Tempo de resposta a 9V menor +ue ?29sD
34
So!ressinal m(ximo no superior a 4?VD e
Harantia de esta!ilidade ro!usta do sistema em mal#a *ec#ada&
A satis*ao da Lltima condio ser( garantida sempre +ue5
( )
( ) ( )
( ) ( )

+
> ,
1
1
j G j C
j G j C
j .
I
na +ual a *uno simples2 de !aixa ordem5
( )
1
$
+
+

s
r
r s
s .
I

com r
o
o mdulo de Q
/
nas !aixas *re+,ncias2 r

o mdulo Q
/
em altas *re+,ncias e
uma constante tais +ue5
( )
( ) ( )
( )

,
j G
j G j G
j .
-
I
C&+# Ati-idades
4& Considerando o controlador pro"etado na experincia anterior2 analise a soluo
do ponto de vista da garantia da esta!ilidade ro!usta&
2& '!serve o comportamento temporal do sistema em mal#a *ec#ada para o
modelo nominal e para o Ipior casoJ de G
2;
(s)&
3& Pelaxe a especi*icao de tempo de resposta e re.pro"ete o controlador de *orma
tal a veri*icar a condio de esta!ilidade ro!usta&
C&,# Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos +ue sustentam o pro"eto de
cada controlador e resultados comentados para cada caso&
39
Experincia D# Estudo do sistema a controlar
D&1# 'ntrodu()o#
Nem!rando +ue5
I0*E2R*LE 3 a t3cnica +ue consiste em 5edir a vari(vel +ue se dese"a
controlar2 0omparar o valor medido com o valor dese"ado para essa vari(vel
e A3ir so!re o sistema na perspectiva de redu%ir a di*erena entre am!asJ
a presente experincia o!"etiva o recon#ecimento dos elementos de uma mal#a de
controle autom(tico +ue incorpore os su!.sistemas necess(rios para implementar a
de*inio acima& Ainda2 considerando a relev$ncia da modelagem na perspectiva do
controle2 e a no disponi!ilidade de in*orma7es ade+uadas para o esta!elecimento de
modelos de con#ecimento2 sero determinados modelos de representao2 est(tico e
din$micos2 identi*icados ao longo de toda a *aixa de *uncionamento do sistema&
D&2# * sistema a controlar
' sistema real2 +ue servir( de plata*orma de experimentao2 3 composto de um
motor de corrente cont<nua2 o 1R*0ESS*2 cu"a velocidade angular de rotao
dese"amos controlar& ' motor 3 acionado utili%ando como est(gio de potncia um
conversor CCACC2 o A2FAD*R2 +ue rece!e o sinal de controle2 vari(vel de !aixa
potncia2 e o ade+ua aos n<veis de potncia compat<veis com o acionamento do motor&
A velocidade angular 3 medida pelo 5ED'D*R utili%ando como sensor um taco.gerador
cu"a tenso de sa<da2 proporcional ) velocidade2 3 condicionada para transmisso&
D&2&1# * 1rocesso
Trata.se de um motor de corrente cont<nua com excitao separada& A tenso de
alimentao do indu%ido 0!o!inado do rotor1 3 vari(vel v0t1& A carga mec$nica do motor
3 constitu<da pelo taco.gerador 0in3rcia \
c
e atrito viscoso *
c
1 e pelas cargas el3tricas
deste& ' taco.gerador serve tam!3m como elemento sensor da velocidade angular e 3
conectado ao eixo do motor utili%ando uma correia apropriada 0sem passar por
reduo1&
3=
Do ponto de vista mec$nico o tor+ue eletromagn3tico motor T
m
deve2 por
conseguinte2 acionar a in3rcia total c
/ / / +
0onde \
m
3 a in3rcia do rotor1 e vencer os
seus atritos prprios *
m
e a+ueles da carga *
c
& 6nto2 o coe*iciente total ou glo!al de
atrito 3 dado por
c
$ $ $ +
& Al3m disso2 pode existir um tor+ue resistente T
r
a pertur!ar
o comportamento do sistema&
Do ponto de vista el3trico2 o circuito do indu%ido 3 um receptor +ue apresenta
uma *&c&e&m&2 62 proporcional ao *luxo e ) velocidade& 6le apresenta uma resistncia r
pe+uena e uma autoindut$ncia l 0+ue pode ser considerada despre%<vel2 exceto no caso
em +ue ela se"a arti*icialmente aumentada para alisar uma corrente pulsada1&
A Figura 4 permite representar es+uematicamente o motor acima descrito assim
como as vari(veis usadas na representao matem(tica ao lado&

B
:

7
E
TF

G
)
N
S
Figura 45 Pepresentao do motor CC
$
) *
) * ) * ) *
dt
t di
t E t i r t %
t

) * ) * t ki t T

dt
t d
/ t T t $ t T
r
) *
) * ) * ) *


) * ) * ) *
$
t k t a t E
Considerando condi7es iniciais nulas e aplicando a Trans*ormada de Naplace 3
poss<vel2 sem di*iculdade2 levar o sistema ) representao gr(*ica da Figura 3&

#
(
<
<
1
:30
1
G3)0
V/01 /01
T
:
/01
(
(
Figura 25 Diagrama de !locos de motor de corrente cont<nua
D&2&2# * 5edidor
# Taco-Gerador
' taco.gerador utili%ado 0dual do motor12 es+uemati%ado na *igura 32 tem seu
eixo mecanicamente acoplado ao do motor por uma transmisso de polias e correia&
3C
Como a tenso de campo aplicada se mant3m constante2 as varia7es de velocidade
se re*letem na tenso de sa<da do dispositivo& Apesar de no mostrado na *igura2 a
resistncia de carga P
c
pode ser ligada ou desligada de *orma a produ%ir pertur!a7es
el3tricas2 +ue se tradu%em em pertur!a7es de tor+ue resistente para o motor&

B
6
E6=8.
:

7
E

I
B
0
R
6

R
L
AA CAHI767AHJIA:
I8 S7HJD
Figura 35 Taco.gerador de corrente cont<nua
As e+ua7es representativas do dispositivo so5
) * ) * ) *
$
t k t a t E

$ ) *
) *
) * ) * t V
dt
t dI
t rI t E
s

onde2 se a carga 3 resistiva pura2 tem.se5

) * ) * t I - t V
c s

Aps a aplicao da Trans*ormada de Naplace2 considerando condi7es iniciais
nulas2 o sistema de e+ua7es acima pode ser representado pelo diagrama de !locos da
Figura 4&

/=1 E/=1 I/=1 V /=1
0
<
1
:30
R
6
.
3

Figura 45 Diagrama de !locos do gerador de corrente cont<nua
G 0ircuito de condicionamento de sinal
' circuito da Figura 9 permite o condicionamento do sinal de sa<da do taco.
gerador para n<veis de tenso entre ? e 9M2 compat<veis com o conversor analgico
digital da -laca :;nica 0ver item 4&3&41& '!serve2 ) direita2 o *iltro PC para a necess(ria
3E
atenuao dos ru<dos de medio& 6ste componente ser( representado por um gan#o
simples&
Figura 95 Circuito de condicionamento de sinal
D&2&+# * Atuador
' circuito da Figura = permite o acionamento do motor de corrente cont<nua
mediante a elevao dos n<veis de potncia do sinal de sa<da do conversor digital.
analgico da -laca :;nica 0sinal em tenso variando de ? a 9M1& A alimentao provem
de *onte de corrente cont<nua 0Conversor CAACC1 de ]A. 42M& Tam!3m neste caso
usaremos um gan#o simples para representar o componente&
Figura =5 Circuito de atuao& Conversor CCACC
D&+# * sistema de controle
' con"unto Atuador.-rocesso.:edidor 0Conversor CCACC ^ :otor ^ Taco.
Herador12 doravante denominado simplesmente S/ST6:A2 ser( controlado
automaticamente utili%ando algoritmos a serem implementados em microcomputadores
de tipo -C2 programados em :atla!ASimulinK& -ara permitir a ligao do computador ao
3F
sistema2 via porta paralela2 ser( utili%ada uma placa de a+uisio de dados2
denominada :;nica2 especialmente desenvolvida no DAS para este tipo de aplica7es
4
&
D&+&1# A 1laca 5Hnica
Do ponto de vista t3cnico2 a placa ADA <=n0ca, m0c+ocont+olada, consiste de um
arran"o de dispositivos +ue direcionam2 sincroni%am e compati!ili%am a comunicao de
dados entre o microcomputador e o meio externo& A conexo destes dispositivos resulta
nos componentes !(sicos da placa5 3 conversores AAD 0? . 9M de entrada1 de 4? !its2 3
conversores DAA de 4? !its 0? . 9M de sa<da12 dois canais de sa<da -Q: e 2 portas de
sa<da digital e 3 portas de entrada digital&
's conversores AAD e DAA tm por *inalidade possi!ilitar a comunicao de dados
analgicos entre o computador e o meio externo&
's canais -Q: ^ *>lse ?0dth mod>lat0on2 possi!ilitam o controle da *re+,ncia e
da largura de pulso de uma sa<da digital& _ largamente usado no controle de motores&
's canais de entrada e sa<da digitais permitem a comunicao com +ual+uer
dispositivo externo +ue opere desta *orma como2 por exemplo2 mdulos digitais de
controleD rels2 entre outros&
# Interface com o Matlab
' driver 3 constitu<do !asicamente de algumas !i!liotecas escritas em C e
compiladas atrav3s da *uno me@ do :atla!& As *un7es dispon<veis so5
envia_m (canal valor!
envia`m&c
envia`m&dll
Funo +ue permite enviar uma tenso entre ? e 9 volts ) uma das trs sa<das analgicas da placa
de a+uisio de dados& Assim2 o canal deve ser ?2 4 ou 22 e o valor pode estar entre ? e 9& 8o
retorna nen#um valor&
"ecebe_m(canal!
rece!e`m&c
rece!e`m&dll
Funo +ue permite ler 0rece!er1 uma tenso entre ? e 9 volts de uma das trs entradas analgicas
da placa de a+uisio de dados& Assim2 o canal deve ser ?2 4 ou 22 e o valor retornado 3 um *loat
entre ? e 9&
#et_$%m_fre&(fre&'(ncia
d)t*_c*cle!
set`pYm`*re+&c
set`pYm`*re+&dll
Funo +ue permite selecionar a *re+,ncia de tra!al#o dos canais -Q:& A A+e.BCnc0a pode estar
entre 42??a% e 9:a% e d>tDEcDcle deve estar entre ? e 4& 8o retorna valor&
set_$%m_d)t*(canal
d)t*_c*cle fre&'(ncia!
set`pYm`dutO&c
set`pYm`dutO&dll
Funo +ue permite selecionar o dutO cOcle do canal de -Q:2 ou se"a2 a porcentagem do per<odo
na +ual tem.se n<vel lgico alto& Assim2 canal deve ser ? ou 42 d>tDEcDcle deve estar entre ? e 42 e
A+e.BCnc0a deve estar entre 42??a% e 9:a%& 8o retorna nen#um valor&
recebe_di+(canal!
rece!e`dig&c
Funo +ue permite ler 0rece!er1 um valor de n<vel lgico alto ou !aixo 09 ou ? volts
respectivamente1 ) um dos trs canais de entrada digital da placa de a+uisio de dados& Assim2 o
4
Pelatrio de 6st(gio5 -ro"eto e Desenvolvimento de uma -laca de Controle e A+uisio de Dados :ultivari(vel Mia -orta -aralela
do -C2 Felipe Bittencourt2 -ro*& Ant;nio Augusto Podrigues Coel#o2 'rientador&
4?
rece!e`dig&dll canal deve ser um inteiro 0223 ou 41& ' valor retornado ser( ? ou 4&
envia_di+(canal valor !
envia`dig&c
envia`dig&dll
Funo +ue permite en-iar um valor de n<vel lgico alto ou !aixo 09 ou ? volts respectivamente1 )
um dos dois canais digitais de sa<da da placa de a+uisio de dados& Assim2 o canal deve ser um
inteiro 0 ? ou 412 e o 9alo+ deve ser ? ou 4& 8o retorna nen#um valor&
# Interface com o #im)lin,
Misando *acilitar a comunicao com o usu(rio2 disp7e.se de um ToolKit SimulinK
especialmente desenvolvido para a comunicao com a placa atrav3s do uso de <cones
de CDA2 CAD2 relgio de tempo real etc&
# -ard%are
A Figura C ilustra o diagrama de !locos do circuito de inter*ace&
Figura C5 6s+uema de aardYare da /nter*ace
D&,# Ati-idades
D&,&1# 'denti$ica()o -isual dos elementos descritos nas se(9es anteriores
D&,&2# 'denti$ica()o do modelo do sistema
'!"etiva.se a determinao do modelo do sistema a controlar a partir de dados
experimentais2 o!tidos de ensaios do tipo resposta ao degrau& ' grupo dever(5
/b& veri*icar o *uncionamento do sistema em mal#a a!erta em di*erentes pontos de
operao e levantar as caracter<sticas est(tica e din$micas correspondentesD
44
b& determinar um ponto de operao e levantar o modelo do sistema so! *orma de
*uno de trans*ernciaD o modelo nominal escol#ido ser( utili%ado
posteriormente para an(lise e pro"eto de controladores para este sistemaD
b/& analisar e comparar o comportamento temporal e na *re+,ncia do modelo
nominal em relao ao do sistema&
Al3m disso2 esta primeira experincia visa a *amiliari%ao com o *uncionamento
do con"unto -laca :;nicaAAtuador.-rocesso.:edidor e a utili%ao do :atla!ASimulinK
como *erramentas para o desenvolvimento das experincias&
# ./$erimento 1: 0)ncionamento em diferentes $ontos de o$era12o
4. :ontar um diagrama SimulinK para o acionamento e a visuali%ao dos dados de
entrada e de sa<daD
2. Aplicar varia7es de tenso de ?29 Molts para veri*icao das caracter<sticas est(tica
e din$micas do sistema na *aixa de *uncionamento > =[-2F"& '!s&5 ' tempo de
simulao deve ser compat<vel com o experimento a ser reali%ado&
3. Utili%ar o gr(*ico o!tido para veri*icar as caracter<sticas est(tica e din$mica do
sistema2 atrav3s de modelos de 4
a
ordem& '!s5 Desconsidere a poss<vel %ona morta
existente no in<cio do experimento&
Teo+0a5 Pesposta ao degrau de sistemas de 4
a
ordem A /denti*icao
s
u
s
k
s y
e

+

1
) *

) 1 )* * ) *

t
e y t y


u
y
k
e

) * ) * 632 , $ ) * y y
# ./$erimento 2: 3etermina12o do modelo nominal
4. 6scol#er um ponto de operao para determinar o modelo nominal&
2. A partir do ponto de operao5
aplicar um degrau de ?29M e2 aps atingir o regime estacion(rio2 voltar ao ponto
de operaoD
42
repetir o procedimento para um degrau de .?29M&
34s#5 's dados dos gr(*icos tam!3m devem ser arma%enados so! a *orma de
uma matri% 0arraO1 para manipula7esD ve"a !oto -roperties da "anela Scope&
3. Utili%ar os dados num3ricos o!tidos para a determinao de modelos de 2
a
ordem&
34s#5 voc pode su!dividir o arraO anterior em arraOs auxiliares contendo os dados
de cada um dos intervalos de interesse&
Teoria5 Pesposta ao degrau de sistemas de 2
a
ordem A /denti*icao
s
u
s s
k
s y
e

+ +

) 1 )* 1 *
) *
2 1

) 1 )* * ) *
2 1
2 1


t t
e e y t y

+
u
y
k
e

) *
) *
) *
4343 , $
2 1
1 2
1

t t
e

$
$
2
1
=
2
=
1
2
1

"
log[y() y(t)]
t

Figura E
Traar o gr(*ico logSO01 ^O0t1T vs& t e proceder como indicado na Figura E
utili%ando as *rmulas acima&
# ./$erimento 3: 4n5lise tem$oral e fre&'encial
4. :ontar um diagrama SimulinK para comparar o comportamento temporal do modelo
nominal e do sistema& -ara esta comparao2 repetir o procedimento do passo 2
anterior&
2. Utili%ando sinais de teste senoidais de *re+,ncia vari(vel2 veri*i+ue e compare o
comportamento Ipassa.!aixaJ do sistema a controlar e do modelo nominal&
D&5# Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar5
43
4. Considerando a modelagem apresentada dos componentes do sistema2 a
determinao anal<tica das *un7es de trans*erncia de cada um deles e do
con"unto& Considere as duas situa7es a seguir5 l no nula no motor e no taco.
gerador e l nulaD
2. 's diagramas SimulinK utili%ados para a reali%ao dos experimentos a+ui
propostosD
3. Hr(*icos ilustrativos do processo de modelagem e validao dos modelos o!tidosD
4. Coment(rios explicativos de todos os procedimentos e de an(lise dos resultadosD
9. Conclus7es&
44