ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGAS

APLICADAS

INGENIERA MECATRNICA

PROYECTO DE INVESTIGACIN

TEMA: ROBOT MOVIL CONTROLADO POR RADIOFRECUENCIA, USANDO
ARDUINO Y UN CONTROL DE TV

AUTORES:

GALARZA PALMA PABLO

PAZMIO GARCA DIEGO

VELA PIEDRAHITA DAVID

Quito, Julio 2014



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DECLARACIN


El equipo de investigacin: Diego Pazmio Garca, Pablo Galarza Palma, David Vela
Piedrahita, declara bajo juramento que el trabajo aqu descrito es de nuestra autora;
que no ha sido previamente presentado para ningn grado o calificacin profesional;
y, que se ha investigado las referencias bibliogrficas que se incluyen en este
documento.

A travs de la presente declaracin cedemos nuestros derechos de propiedad
intelectual correspondientes a este trabajo, a la Universidad Internacional del
Ecuador, segn lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su
Reglamento y por normativa institucional vigente.





..
Pablo Galarza Palma



..
Diego Pazmio Garca



..
David Vela Piedrahita

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ndice General

1. ndice de Abreviaturas
A Amperio(s)
c.a. Corriente alterna
A/D Anlogo a digital
B+ Tensin positiva de la batera
Bat. Batera
BT Baja Tensin
BC Bobina de Cierre
BD Bobina de Disparo.
cg Centro de gravedad
C Capacitor lineal.
CKT Circuito
C.c. Corriente contnua.
DAC Conversin analgica digital
Eij Fuente de voltaje independiente.
Iij Fuente de corriente independiente.
Neg Negativo.
N Neutro
NAN Normalmente Abierto
OMan Operacin Manual
OEl Operacin Elctrica.
P Polo
PFus Porta-Fusible
Pos. Positivos
R Resistencia
Rx Resistencias lineales.
Osc Oscilador
Vref Tensin de referencia

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2. Resumen
Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo
general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos,
ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La independencia creada en sus
movimientos hace que sus acciones sean la razn de un estudio razonable y
profundo en el rea de la ciencia y tecnologa. La palabra robot puede referirse tanto
a mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a
los segundos con el trmino de bot.
No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas robots, pero s
existe un acuerdo general entre los expertos y el pblico sobre que los robots tienden
a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecnico,
sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente,
especialmente si ese comportamiento imita al de los humanos o a otros animales.
Actualmente podra considerarse que un robot es una computadora con la capacidad
y el propsito de movimiento que en general es capaz de desarrollar mltiples tareas
de manera flexible segn su programacin.
En los ltimos aos la investigacin sobre robots mviles est adquiriendo gran
desarrollo. Ello se debe, en parte, al abaratamiento del hardware necesario para su
construccin, y en parte a la nueva concepcin industrial de planta de fabricacin
flexible, que requiere la reconfiguracin de la secuencia de acciones necesarias para
una produccin variada, lo que a su vez exige facilidad de desplazamiento de los
materiales entre cualesquiera puntos de la factora.
El objetivo del presente trabajo es el de exponer el estudio de los robots mviles y la
integracin de los microcontroladores y la radiofrecuencia. El avance tecnolgico y
electrnico que se est implementando en los robots, obliga a las personas
vinculadas a estos campos a tratar de crear nuevos controles que ayuden a optimizar
el manejo de un robot.

Palabras clave: Robot Mvil, Servomotor, Arduino, Robot Bsico, Control Remoto, Ir.
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3. Abstract
A robot is a virtual or mechanical artificial entity. In practice, this is usually an
electromechanical system that, by its appearance or movements, gives the feeling of
having their own purpose. The independence created in their movements makes their
actions are the reason for a reasonable and thorough study in the area of science and
technology. The word robot can refer to both physical mechanisms as a virtual
software systems, but usually allude to the second term of the bot.
There is no consensus on which machines can be considered robots, but there is
general agreement among experts and the public on the robots tend to do some or all
of the following: move around, operate a mechanical arm, sense and manipulate their
environment and show intelligent behavior, especially behavior that mimics that of
humans or other animals. Currently it could be considered a robot is a computer with
the capability and intent of movement in general is capable of developing multiple
tasks in a flexible manner according to its schedule.
In recent years research on mobile robots is gaining development. This is due in part
to the lowering of the hardware necessary for its construction, and in part to the new
industrial design of flexible manufacturing plant, which requires the reconfiguration of
the sequence of actions required for a varied production, which in turn requires ease
of movement of the material between any points of the plant.
The aim of this paper is to present the study of mobile robots and the integration of
microcontrollers and radio frequency. Technological electronic advance that is being
implemented in robots, forcing people in these fields to try to create new controls that
help optimize the management of a robot.

Keywords: Mobile Robot, Servo, Arduino, Robot Basic Remote Control, Ir






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4. INTRODUCCIN
La Robtica es una tecnologa, que surgi como tal aproximadamente hacia el ao
1960, desde entonces han transcurrido los aos y el inters que ha despertado es
superior a cualquier previsin que en su nacimiento se pudiera formular, siguiendo un
proceso paralelo a la introduccin de los ordenadores en las actividades cotidianas
de la vida del hombre, aunque si bien todava los robots no han encontrado la va de
penetracin en los hogares, pero s son un elemento ya imprescindible en la mayora
de las industrias.
Podemos contemplar la robtica como una ciencia que aunque se han conseguido
grandes avances todava ofrece un amplio campo para el desarrollo y la innovacin y
es precisamente este aspecto el que motiva a muchos investigadores y aficionados a
los robots a seguir adelante planteando cada vez robots ms evolucionados.
La Robtica es una tecnologa multidisciplinar, ya que hace uso de los recursos que
le proporcionan otras ciencias afines, es as que para el proceso de diseo y
construccin de un robot intervienen muchos campos como pueden ser: la Mecnica,
la Electrnica, la Informtica, la Automatizacin, etc
Los aficionados a los robots tambin juegan un papel importante en el desarrollo de
la robtica, ya que son estos los que partiendo de una aficin firme y con sus
particulares ideas, al cabo de un cierto tiempo, han podido desarrollar sus teoras y
con ello crear un precedente o mejorar un aspecto que se tena olvidado o no se
haba contado con l en un principio.
El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas
instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas y
aficionados en la materia.
No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas robots, pero s
existe un acuerdo general entre los expertos y el pblico sobre que los robots tienden
a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecnico,
sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente,
especialmente si ese comportamiento imita al de los humanos o a otros animales.
Actualmente podra considerarse que un robot es una computadora con la capacidad
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y el propsito de movimiento que en general es capaz de desarrollar mltiples tareas
de manera flexible segn su programacin; as que podra diferenciarse de algn
electrodomstico especfico
En los ltimos aos la investigacin sobre robots mviles est adquiriendo gran
desarrollo. Ello se debe, en parte, al abaratamiento del hardware necesario para su
construccin, y en parte a la nueva concepcin industrial de planta de fabricacin
flexible, que requiere la reconfiguracin de la secuencia de acciones necesarias para
una produccin variada, lo que a su vez exige facilidad de desplazamiento de los
materiales entre cualesquiera puntos de la factora.

5. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En la actualidad es muy fcil acceder a internet y mirar cmo se realiza de manera
muy fcil distintos tipos de mecanismos, entre ellos mecanismos fciles y complejos,
robots de fabricacin casera, como robots ms avanzados y complejos. Adems es
realmente fcil comprar un robot con la apariencia de un juguete mvil
Como estudiantes de una carrera que crece a pasos agigantados en cuanto a
tecnologa debemos empezar a tener conocimientos sobre la creacin,
funcionamiento y desarrollo lgico de mquinas inteligentes, partiendo de esto nos
planteamos la construccin de un robot mvil, controlado por radiofrecuencia (ir),
usando hardware Arduino.
De esta manera obtendremos los conocimientos necesarios para la programacin y
uso de Arduino con mdulos de radiofrecuencia que se integre a sistemas
mecnicos y electrnicos bsicos, que sirvan de base para la creacin de proyectos
ms complejos.




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5.1. PROBLEMA.
Tomando en consideracin los planteamientos realizados en torno al objeto de
estudio este proyecto centra su problemtica en la:

Construccin de un robot mvil, controlado por radiofrecuencia (ir), usando hardware
Arduino y un control infrarrojo de Tv como medio de mando.


6. JUSTIFICACIN

En el siguiente proyecto determinamos los conceptos generales y pasos a seguir
para construir un robot mvil que va a ser controlado usando hardware Arduino y un
control infrarrojo de Tv como medio de mando,
La aplicacin de una propuesta de construccin de un robot, hardware Arduino; que
realice movimientos de un auto a control remoto, refleja en gran medida el deseo de
alcanzar un mejoramiento continuo, que permita al alumno obtener por s mismo
conocimientos relevantes en varios campos, adems de empezar a familiarizarse con
el uso de Arduino, ya que el mundo actual avanza a pasos acelerados y necesita
personas que innoven y creen nuevos objetos.
La propuesta en desarrollo se inscribe en el campo de la electrnica y pretende
contribuir al avance cientfico estudiantil para motivar la investigacin y desarrollo de
robots moviles en un principio, para luego en un futuro no muy distante perfeccionar
la construccin de sistemas robticos ms complejos y de mayor utilidad para las
personas.
Ya que si se cumple a cabalidad lo esperado en el proyecto, se podr entonces de
esta manera a corto o mediano plazo, realizar un replanteo del proyecto con la
ambicin de la construccin de un sistema mvil controlado por radiofrecuencia de
ms complejidad y mayor utilidad.


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7. HIPTESIS

Dentro de un espacio predeterminado, un robot mvil que va a ser controlado
mediante hardware Arduino y un control infrarrojo de Tv, puede desplazarse desde
un punto cualquiera denominado partida, a otro cualquiera denominado objetivo de
llegada.
El robot deber avanzar a medida que la persona que manipule el control de Tv
oprima los mandos programados para la locomocin del mismo. Al encontrar un
obstculo, el manipulador, deber detener o girar el robot mvil y tomar otro camino
para seguir su recorrido.

8. SISTEMATIZACIN
Vamos a construir un robot mvil controlado mediante un control remoto de tv,
basado en Arduino, cuya finalidad ser moverse de acuerdo a los mandos
establecidos en el control remoto. Nuestro robot constar de una plataforma en la
que se fijarn dos servomotores de continua que movern sendas ruedas para
permitir el desplazamiento del dispositivo. Como receptor de informacin utilizaremos
un sensor de infrarrojos.
Seleccin de plataforma
En la actualidad existen muchas opciones de plataforma basadas en dos ruedas para
proyectos robticos. Su eleccin queda a gusto del consumidor, aunque, para el caso
que nos ocupa, usaremos una plataforma de aluminio, en la cual podamos acomodar
de manera ordenada las: bateras, ruedas, servomotores, el Arduino, el sensor de
infrarrojo y el puente H.
Preparacin de los servomotores DC
Independientemente de la plataforma elegida, nuestro robot ser desplazado por la
accin de dos servomotores de corriente continua. El problema de este tipo de
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montajes son los ruidos generados por los servomotores al girar, que podran
interferir con las seales en la tarjeta Arduino. Un modo de compensarlo es la adicin
de un condensador de 0,1F entre los bornes de cada motor.
Para el control de los servomotores se utilizar un circuito basado en un puente H,
que tiene la particularidad de permitir seleccionar la velocidad de cada uno mediante
sendas seales PWM y su direccin de giro a travs de seales digitales destinadas
a tal propsito.
Montaje del circuito
Realizaremos el montaje mostrado en la figura basado en los siguientes
componentes:
Plataforma de tre ruedas y dos servomotores DC
Arduino UNO R3
Puente H basado en L298N
Cables de conexin
Soporte de bateras
4 bateras de 1.5 v
1 batera de 9v






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El circuito de control de los servomotores (puente H) se alimentar directamente de
los 6v proporcionados por las dos bateras de litio mientras que; el Arduino se
alimentar de lo 9v proporcionados por la batera alcalina
Los servomotores irn conectados directamente al circuito de control del motor en las
tomas MOTOR A y MOTOR B respectivamente. Siendo el sentido de giro por
defecto para cada motor las polaridades sealadas.
Por otra parte, las conexiones ENA y ENB permitirn el control de la velocidad de
cada motor mediante una seal PWM generada por nuestro Arduino desde los pines
5 y 6 respectivamente. Al respecto conviene comentar que los servomotores, para
comenzar a moverse, necesitan un par mnimo que obligar a fijar el valor de la seal
PWM por encima de ese umbral. El sentido de giro se determinar por los valores de
los pares IN1-IN2 e IN3-IN4 respectivamente segn la siguiente tabla:
IN1(IN3) IN2(IN4) ESTADO
LOW LOW detenido
HIGH LOW giro en sentido positivo
LOW HIGH giro en sentido negativo
HIGH HIGH detenido
Programacin de Arduino
Utilizaremos el cdigo descrito en los anexos para controlar nuestro robot.
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Como se observa en el cdigo, el sistema interpretara las direcciones provenientes
del control de tv, para determinar si avanza, retrocede o, por el contrario, gira.

Realizacin de las pruebas y resultados
Una vez realizado el montaje anterior e introducido el cdigo en nuestro Arduino, se
comprueba cmo el comportamiento del robot es muy aceptable. Cierto es que las
limitaciones de velocidad al realizar giros puede llevar a ciertos atascos,
dependiendo del piso en el q se encuentre nuestro robot, pero como primera
experiencia, est bastante bien.
9. OBJETIVOS
9.1. OBJETIVO GENERAL.
Construir un robot mvil, controlado por radiofrecuencia (ir), mediante hardware
Arduino y un control infrarrojo de Tv como medio de mando.

9.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS.

Aprender sobre el correcto funcionamiento de este tipo de mecanismos.
Disear el modelo fsico y las partes electrnicas del robot.
Construir el robot y probar su correcto funcionamiento.
Construir el cuerpo fsico, con aluminio para obtener una mayor esttica y un mejor
acabado

10. MARCO TERICO
10.1 Conceptual

10.1.1 ROBTICA
10.1.2 Introduccin a la Robtica
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La robtica es un concepto de dominio pblico, la mayor parte de la gente tiene una
idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin
embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las
aplicaciones tiles de la robtica como ciencia.
Y qu es la robtica?, sencillamente la ciencia que estudia el diseo y la fabricacin
de robots, as como las piezas que los conforman: motores, brazos especializados o
sensores, por ejemplo.
Entonces un robot es "un manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para
mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos programados y variables que permiten llevar a cabo diversas tareas" o
seres que realizan tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por un ser
humano.
10.1.3 Tipos de Robots
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot
dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los
tipos de robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de
inteligencia, a su nivel de control y a su nivel de lenguaje de programacin. Estas
clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular y la
sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por
el orden histrico de desarrollos en la robtica, cinco generaciones son normalmente
asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria,
la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin y la quinta generacin es
un gran sueo. A los robots en la actualidad se clasifican en tres grupos.
1) Nivel de inteligencia
2) Nivel de control
3) Nivel de lenguaje de programacin




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Arquitectura de los robots
Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de
animales, de plantas o incluso de elementos arquitectnicos pero todos se
diferencian por sus capacidades y se clasifican en 4 formas:
1. Androides: robots con forma humana. Imitan el comportamiento de las
personas, su utilidad en la actualidad es de solo experimentacin. La principal
limitante de este modelo es la implementacin del equilibrio en el
desplazamiento, pues es bpedo.
2. Mviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas); estos robots
aseguran el transporte de piezas de un punto a otro.
3. Zoomrficos: es un sistema de locomocin imitando a los animales. La
aplicacin de estos robots sirve, sobre todo, para el estudio de volcanes y
exploracin espacial.
4. Poliarticulados: mueven sus extremidades con pocos grados de libertad. Su
principal utilidad es industrial, para desplazar elementos que requieren
cuidados.
En sta ltima se puede clasificar segn su morfologa en: Robots angulares o
antropomrficos, robots cilndricos, robots esfricos o polares, robots tipo SCARA,
robots paralelos, robots cartesianos, entre otros

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Robot mvil

Un robot mvil es una mquina automtica que es capaz de movimiento en
cualquier ambiente dado.
Los robots mviles tienen la capacidad de moverse en su entorno y no se fijan a una
ubicacin fsica. En contraste, los robots industrialesfijo por lo general consiste en
un brazo articulado (manipulador de multi-ligado) y una pinza de montaje (o efector
de extremo) que est unida a una superficie fija.
Los robots mviles son un foco importante de la investigacin actual y casi cada
universidad importante que tenga uno o ms laboratorios que se centran en la
investigacin de robots mviles. Los robots mviles se encuentran tambin en la
industria y los servicios. Los robots domsticos son productos de consumo,
incluyendo robots de entretenimiento y las que realizan ciertas tareas del hogar,
como pasar la aspiradora o la jardinera

Este tipo de robots tienen un gran rango de aplicaciones generalmente no
industriales, se pueden clasificar segn el tipo de medio que usan para movilizarse
as: Ruedas, Oruga, Patas, Otros
Robots con ruedas
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Los vehculos de ruedas son, con mucho, los ms populares por varias razones
prcticas, son ms sencillos y ms fciles de construir, la carga que pueden
transportar es mayor que la que pueden soportar otros tipos de robots mviles
A esto se puede aadir el que se pueden utilizar vehculos de ruedas de radio control
para usarlos como bases de robots
Desventajas del uso de ruedas en robot mviles.
La principal desventaja de las ruedas es su empleo en terreno irregular, en el que se
comportan bastante mal.
Normalmente un vehculo de ruedas podr sobrepasar un obstculo que tenga una
altura no superior al radio de sus ruedas
CONFIGURACIONES PARA ROBOTS MOVILES






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Simulacin
La mayora de proyectos que involucra la investigacin con robots mviles cuentan
con herramientas sofisticadas de simulacin Mediante simulacin se pueden probar
diferentes algoritmos de control de alto y bajo nivel antes de implantarlos en el robot
mvil
Navegacin
Se llama navegacin al conjunto de mtodos y tcnicas usados para dirigir el curso
de un robot mvil a medida que ste atraviesa su entorno. Se supone que se debe
llegar a algn destino pedido, sin perderse y sin chocar ni con obstculos fijos, ni con
otros mviles que eventualmente puedan aparecer en el camino.
Para efectuar navegacin lo ms comn es disponer de un mapa, aunque no
necesariamente. Mapa es cualquier tipo de representacin del entorno en la memoria
del robot. A partir de un mapa, se puede determinar un camino apropiado entre dos
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puntos deseados, lo cual ser ms o menos complejo segn haya sido la
representacin escogida. Por ltimo, habr que seguir ese camino.
Veamos en primer lugar los tipos de mapas que se usan normalmente. Primeramente
estn los basados en informacin sensorial, con dos tipos:
Mapas de marcas en el terreno (landmarks): son localizaciones particulares
fcilmente identificables por el sistema sensorial del robot (cierta esquina, un
grupo de objetos bien visibles o tubos de nen, etc.) que actan como marcas
relevantes (landmarks). Se representan como nodos de un grafo (que pueden
tener caractersticas asociadas, para garantizar su identificacin unvoca), los
cuales se unen por los arcos que normalmente representan la accesibilidad (si
existe arco entre dos nodos, el robot puede desplazarse directamente de uno
a otro de los landmarks a los que los nodos representan). Estos arcos pueden
tambin estar etiquetados con caractersticas del recorrido como distancia,
direccin, tiempo de trnsito, etc.
Mapas de ocupacin: se basan en representar el terreno como una retcula,
regular o no, cada una de cuyas casillas contiene un valor til para el robot,
que suele ser la certitud de ocupacin, es decir, qu grado de creencia tiene el
robot sobre el estado de una determinada casilla, desde -1 (es seguro que
est libre) hasta +1 (es seguro que est ocupada) pasando por 0 (no hay
evidencia en ningn sentido). Estos mapas se pueden construir por mtodos
visuales, mediante la toma de imgenes por un par estreo de cmaras (o una
sola que va a bordo del robot y se sita en varias posiciones), a partir de las
proyecciones de puntos lmite de un objeto, como se ve en la siguiente figura:
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Construccin visual de un mapa de ocupacin
Los mapas tambin se pueden clasificar de acuerdo a lo que almacenan:
Mapas de espacio libre: al igual que en los mapas de marcas, la estructura
de almacenamiento elegida es tambin el grafo, pero esta vez cada nodo
representa un punto de parada donde el robot pueda detenerse para explorar
el entorno mediante sus sensores. Los arcos son lneas rectas que el robot
pueda recorrer entre estos puntos sin encontrar obstculos; evidentemente,
limitarn a los posibles obstculos. Observa la figura:


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Mapas de objetos: Como su nombre indica, lo que se almacena en ellos son
los objetos (obstculos) que el robot puede encontrar en su trayectoria, de
varios modos; los ms normales son considerar al objeto como un polgono, y
almacenar su punto central y la extensin mxima en una serie de direcciones
desde l; otro modo es caracterizarlo como una de entre un conjunto de
figuras geomtricas dadas, y dar su posicin y la orientacin de un eje propio
de esa figura
Mapas compuestos: almacenan tanto informacin de objetos como de
espacio libre. Una posibilidad es dividir el espacio en regiones arbitrarias, pero
conocidas, e indicar en cada una de ellas si est totalmente libre, totalmente
ocupada, o parcialmente ocupada. Otra alternativa es una retcula de puntos
con un indicador de estado en cada punto, y una lista de a cules de los
puntos adyacentes se puede acceder directamente; la retcula puede hacerse
ms o menos densa, en funcin del tamao del robot.
Quadtrees: Dividen el espacio mediante una retcula, y proceden por
subdivisin recursiva de la misma, mientras la celda resultante sea
subdividible, siendo el criterio el que no tenga toda ella el mismo carcter de
ocupacin.
Una vez se tienen los mapas, el siguiente paso consiste en definir cmo un robot
mvil es capaz de saber en qu punto del mapa se encuentra. Para ello, se puede
recurrir a la informacin aportada por los dos tipos posibles de sensores: internos y
externos. Los principales procedimientos para la autolocalizacin (dead reckroning)
son:
Odometra: a partir del conocimiento de la velocidad de las ruedas resulta
posible conocer la velocidad instantnea del robot respecto a un sistema
externo. Para ello se pueden instalar sensores de posicin angular
(normalmente, codificadores pticos) en cada rueda. Conocido el vector
velocidad, la posicin en un instante puede obtenerse mediante integracin.
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Balizas: son marcas de fcil localizacin instaladas en lugares conocidos, que
el robot es capaz de detectar con sus sensores, y respecto a las cules se
sita. Pueden ser marcas visuales (tubos de nen, o bandas de colores), o
emisores de infrarrojos, cada uno emitiendo una seal modulada con un
cdigo conocido. Estas seales pueden ser recogidas por una ptica
apropiada y proyectadas sobre una cmara CCD o un array de fotodiodos,
que sirve para determinar la direccin de la que proceden. Conociendo al
menos dos de stas direcciones (aunque pueden ser ms) y las posiciones
absolutas de las balizas es posible determinar por triangulacin la posicin del
robot:

El problema ahora es, dados un punto inicial y un punto final (meta) especificados
sobre el modelo de mapa propuesto, encontrar en dicho mapa un camino libre de
colisin que el robot pueda seguir. Para hacerlo fsicamente, comprobar continua o
intermitentemente que se encuentra sobre los puntos del camino, usando alguna de
las tcnicas de autolocalizacin. A este proceso se le denomina planificacin y
seguimiento de caminos.
Los requerimientos que deber cumplir un planificador de caminos son:
Encontrar un camino que el robot pueda atravesar sin colisin.
Manejar la incertidumbre en la informacin sobre el entorno derivada de la
imprecisin de los sensores.
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Mantener el robot lo ms lejos posible de los objetos, para que los sensores
enven menos datos y as se requiera menos proceso.
Encontrar el camino ptimo (el mejor entre los posibles) y seguirlo de un modo
suave.
Veamos ahora los modos de planificar un camino:
Por guiado: consiste en llevar al robot fsicamente a una serie de lugares
preestablecidos y almacenar las impresiones sensoriales que se reciben en
cada uno de ellos, as como la direccin o direcciones de desplazamiento
posterior hacia el/los siguiente(s) punto(s) importantes(s). Para alcanzar el
punto deseado se pueden implantar lazos de realimentacin que operen
tomando directamente como entrada las seales sensoriales, y que generen
seales de control para los actuadores, evitando el clculo de la posicin
absoluta, no til en este caso.
Automticamente: Aqu entran en juego algoritmos que dependen
fuertemente de la representacin usada para el mapa. En mapas de tipo grafo,
siendo los nodos posiciones de referencia a comprobar con los sensores, la
planificacin consiste en encontrar el camino de mnima distancia en el grafo.
La distancia se define en funcin de los costes de cada arco, que pueden ser,
bien distancias fsicas, bien algn otro tipo de penalizacin asociada a ese
desplazamiento (por ejemplo, debida a la estrechez de un pasillo que obliga a
reducir la velocidad, etc.). En mapas que contienen los objetos, los
planificadores tratan de encontrar caminos por el espacio libre lo ms alejados
posible de los objetos. Esto es bueno en pasillos estrechos, pero puede ser
ineficiente en zonas anchas, por elegir caminos ms largos. Observa la parte
izquierda de la siguiente figura, en la que se elegira el camino A antes que el
B, pese a ser ms largo.
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2. Tecnologas de construccin y conexin senso-motora
Un robot mvil, como otros tipos de robot, puede considerarse esencialmente como
un sistema (una coleccin de sensores, actuadores, y elementos computacionales)
organizados de tal modo que exhiban una accin inteligente en respuesta aciertos
estmulos. Tal sistema no tiene por qu ser complejo. De hecho, algunos de los
robots mviles ms sencillos responden al siguiente esquema. Estn constituidos por
dos motores que hacen girar sendas ruedas independientemente. No llevan
procesador, todo su hardware consiste en los drivers de potencia de los motores, y
en dos contadores programables que comienzan a contar al recibir una seal
externa, y durante el tiempo que dure su cuenta, hasta un valor predefinido generan
una seal que indica al motor que se mueva en sentido opuesto (B). El resto del
tiempo cada motor se mueve hacia adelante (F). Los contadores estn conectados a
los sensores de choque S1 y S2, como muestra la siguiente figura:
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Al moverse ambos motores a la misma velocidad y en el mismo sentido (F) el robot
avanza. Al chocar con un obstculo, ambos motores invierten su sentido, y el robot
retrocede. Pero el contador de uno de ellos est ajustado a un tiempo menor que el
del otro, con lo cual al invertirse ambos giran en distinto sentido durante un instante,
lo que hace que el robot gire sobre su propio eje, con lo que es posible que ya no
apunte hacia el obstculo. A continuacin ambos motores vuelven a girar hacia
adelante, y se contina el avance en lnea recta. Si el tiempo (ngulo) de giro no
hubiese sido suficiente, el robot volvera a chocar con el obstculo, y repetira la
misma maniobra. Observa el recuadro izquierdo de la siguiente figura:

Si, adems, a uno de los motores se le hiciera girar un poco ms lento en el sentido
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B, tendramos que el robot retrocedera describiendo un arco. Esto hara que
siguiese aproximadamente las paredes, como se observa en el recuadro derecho de
la figura anterior. En ese caso, el observador externo asignara un propsito al robot,
cuando en realidad el "programa" no lo establece explcitamente. De hecho, ni
siquiera se puede decir que haya un programa en sentido tradicional: todo esto se
puede implantar con circuitera analgica, aunque sea mejor hacerlo digitalmente,
siempre que se conserve el espritu de simplicidad. Este ejemplo sirve para ilustrar
una conexin directa y de bajo nivel entre percepcin y accin, pero esta no es la
nica manera. Tambin se puede (usando sensores ms sofisticados) tratar de
localizar aspectos fsicos externos conocidos por el mapa prealmacenado, realizar
una planificacin del camino por los medios antes vistos, y seguirlo
usando landmakrs u odometra.
Respecto a la tecnologa usada, debemos referirnos a los sensores y a los
actuadores. Entre los sensores que ms habituales se encuentran:
Fotoresistencias o fototransistores, que se usan para implementar
fototaxias (seguimiento de fuentes de luz). Su salida se conecta a un
conversor A/D, o a un simple comparador, dependiendo del uso que se quiera
hacer (si importa el valor de la seal, o slo si sta es superior a un umbral).
Sensores de proximidad por infrarrojos: Son sensibles a radiacin
alrededor de los 880 nm. Existen detectores encapsulados que contienen
emisor y receptor; modulan la emisin, y responden slo a ese patrn de
modulacin, con lo que evitan interferencias de fuentes externas de infrarrojos.
El hardware que necesitan es un oscilador (de cuarzo, o astable) para el
emisor, y un conversor A/D o comparador para el receptor.
Sensores piroelctricos: son resistencias variables con la temperatura. Se
usan para seguir fuentes de calor.
Sensores de contacto por doblez: constan de un eje metlico con una capa
de pintura conductora que vara su resistencia al doblarse. Se conectan a un
conversor A/D.
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Microinterruptores de choque (bumpers): se usan con una palanca que los
activa al chocar el robot con algn obstculo. Se conectan directamente a
entradas digitales del microcontrolador del robot.
Sonares: El modelo ms usado es el Polaroid TM. El hardware que usan es
un contador, para saber el tiempo transcurrido entre la ida yla vuelta del
impulso ultrasnico, y circuitos especiales para generar el pulso.
Codificadores pticos: normalmente de tipo incremental, se instalan en
todas o algunas de las ruedas, tanto en el eje de giro como en el de guiado.
Como ya se vio, requieren un hardware especfico para la cuenta de pulsos,
aunque sta se pueda hacer tambin por sofwtare, conectado las seales de
cada canal a puertos de entrada, y manteniendo un proceso dedicado a
monitorizarlos.
Girscopos: son anlogos a los usados en los sistemas de navegacin
inercial de los aviones, pero algo ms simples. Son raramente usados por su
precio. Existen versiones electrnicas baratas basadas en sensores de estado
slido que slo miden la velocidad de giro, pero no la orientacin absoluta.
Inclinmetros: se basan en un codificador ptico en posicin vertical con un
pndulo colgado de l, o bien en una gota de mercurio sobre un platillo
horizontal con contactos repartidos regularmente alrededor de ella.
Brjulas: deberan dar la orientacin absoluta usando el campo magntico
terrestre. No son muy usadas, porque aunque en exteriores dan medidas
aceptables, en interiores y sobre todo con campos magnticos provocados por
la circuitera o maquinaria circundante no son fiables.
Cmaras de TV: se suelen usar modelos en miniatura, de tipo CCD. Tienen
los inconvenientes de requerir un hardware ms complicado (una placa digital
de imagen) y generar un volumen de informacin difcilmente tratable en
tiempo real sin hardware especfico.
28


Navegacin de robots en convoy utilizando visin artificial

En cuanto a los actuadores, se suelen usar siempre motores elctricos de CC, por
su facilidad de control. Se conectan a engranajes reductores para disminuir la
velocidad y aumentar la potencia. Si la corriente que necesitan no es muy alta (robots
pequeos no muy pesados con dos motores pueden consumir de 0.5 a 2 A por
motor), existen reguladores encapsulados que pueden proporcionarla, los cuales se
controlan por modulacin en anchura de pulso (PWM).
Los lazos de realimentacin para el control de las ruedas se suelen realizar
porsoftware, que va leyendo los registros asociados a los codificadores, y enva una
seal digital que luego se convierte en analgica y activa los dispositivos de potencia.
El control es, por supuesto, siempre discreto.
Los sistemas de locomocin son variados. El modelo ms comn consiste en
usar dos ruedas motrices independientes con sus ejes alineados
perpendicularmente a la direccin de avance. La forma del robot suele ser compacta,
mejor circular, para ganar maniobrabilidad.
29

La alimentacin es un punto muy problemtico. Hasta ahora, las bateras que
podan dar suficiente corriente eran muy pesadas; hoy da existen modelos
recargables de Ni-Cd ms ligeros.
Arduino
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con
un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares.
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos
de entrada/salida. Los microcontroladores ms usados son
el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que
permiten el desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el software consiste en un
entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de programacin
Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la placa.

Esquema de conexiones
Entradas y salidas
Poniendo de ejemplo al mdulo Diecimila, ste consta de 14 entradas digitales
configurables como entradas y/o salidas que operan a 5 voltios. Cada contacto
puede proporcionar o recibir como mximo 40 mA. Los contactos 3, 5, 6, 8, 10 y 11
pueden proporcionar una salida PWM (Pulse Width Modulation). Si se conecta
cualquier cosa a los contactos 0 y 1, eso interferir con la comunicacin USB.
Diecimila tambin tiene 6 entradas analgicas que proporcionan una resolucin de
10 bits. Por defecto, aceptan de 0 hasta 5 voltios, aunque es posible cambiar el nivel
ms alto, utilizando el contacto Aref y algn cdigo de bajo nivel.




30

Arduino Uno
Arduino Uno es una placa electronica basada en el microprocesador Atmega328
(datasheet). Cuenta con 14 pines digitales de entrada / salida (de los cuales 6
pueden ser utilizados como salidas PWM), 6 entradas analgicas, un resonador
cermico 16 MHz, una conexin USB, un conector de alimentacin, un header ICSP,
y un botn de reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar el microcontrolador;
basta con conectarlo a un ordenador con un cable USB, o alimentarla con un
adaptador o la batera para empezar de CA a CC.
El Uno se diferencia de todas las placas anteriores en que no utiliza el chip
controlador de USB a serial FTDI. En lugar de ello, se cuenta con el Atmega16U2
(Atmega8U2 hasta la versin R2) programado como convertidor USB a serie.
Revisin 2 de la junta Uno tiene una resistencia tirando de la lnea 8U2 HWB a tierra,
por lo que es ms fcil de poner en modo DFU.
Revisin 3 de la placa tiene las siguientes caractersticas nuevas:
1.0 pinout: aadido pines SDA y SCL cerca al pin AREF y otros dos nuevos pernos
colocados cerca del pin RESET, el IOREF que permiten a los escudos para
adaptarse al voltaje suministrado desde la pizarra. En el futuro, los escudos sern
compatibles tanto con el tablero que utiliza el AVR, que funciona con 5V y con el
Arduino Debido que opera con 3.3V. El segundo es un pin no est conectado, que se
reserva para usos futuros.
Circuito de rearme fuerte.
ATmega 16U2 sustituir el 8U2.
"Uno" significa uno en italiano y es nombrado para conmemorar el prximo
lanzamiento de Arduino 1.0. El Uno y la versin 1.0 ser la versin de referencia de
Arduino, movindose hacia adelante. El Uno es el ltimo de una serie de placas
31

Arduino USB y el modelo de referencia para la plataforma Arduino; para una
comparacin con las versiones anteriores, consulte el ndice de la placa Arduino.
Resumen
ATmega328 Microcontroladores
Voltaje de funcionamiento 5V
Voltaje de entrada (recomendado) 7-12V
Voltaje de Entrada (lmites) 6-20V
Digital I / O Pins 14 (de los cuales 6 utiliza para salidas PWM)
Pines de entrada analgica 6
Corriente continua para las E / S Pin 40 mA
Corriente de la CC para Pin 3.3V 50 mA
Memoria Flash 32 KB (ATmega328) de los cuales 0,5 KB utilizado por el gestor de
arranque
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Velocidad de reloj 16 MHz
Potencia
El Arduino Uno puede ser alimentado a travs de la conexin USB o con una fuente
de alimentacin externa. La fuente de alimentacin se selecciona automticamente.
32

Externa (no USB) de potencia puede venir con un adaptador de AC-DC (pared-
verruga) o la batera. El adaptador se puede conectar al conectar un centro positivo
enchufe de 2,1 mm en el conector de alimentacin de la placa. Conduce de una
batera se pueden insertar en los encabezados pin GND y Vin del conector de
alimentacin.
La tarjeta puede funcionar con un suministro externo de 6 a 20 voltios. Si se
proporcionan menos de 7V, no obstante, el pin de 5V puede suministrar menos de
cinco voltios y la junta puede ser inestable. Si se utiliza ms de 12V, el regulador de
voltaje se puede sobrecalentar y daar la placa. El rango recomendado es de 7 a 12
voltios.
Los pines de alimentacin son como sigue:
VIN. El voltaje de entrada de la placa Arduino cuando se trata de utilizar una fuente
de alimentacin externa (por oposicin a 5 voltios de la conexin USB o de otra
fuente de alimentacin regulada). Usted puede suministrar tensin a travs de este
pin, o, si el suministro de tensin a travs de la toma de poder, acceder a ella a
travs de este pin.
5V.This pin como salida una 5V regulado por el regulador en el tablero. El tablero
puede ser alimentado ya sea desde el conector de alimentacin de CC (7 - 12), el
conector USB (5V) o el pasador de VIN del tablero (7-12V). El suministro de tensin
a travs de los 5V o 3.3V pins no pasa por el regulador, y puede daar su tablero. No
aconsejamos ella.
3V3. Un suministro de 3,3 voltios generados por el regulador a bordo. El drenaje
actual mximo es de 50 mA.
GND. Pins de tierra.
IOREF. Este pin de la placa Arduino proporciona la referencia de tensin con la que
opera el microcontrolador. Un escudo configurado puede leer el voltaje pin IOREF y
33

seleccione la fuente de alimentacin adecuada o permitir que los traductores de
tensin en las salidas para trabajar con los 5V o 3.3V.
Memoria
El ATmega328 tiene 32 KB (con 0,5 KB utilizado por el gestor de arranque). Tambin
dispone de 2 KB de SRAM y 1 KB de EEPROM (que puede ser ledo y escrito con la
librera EEPROM).
ENTRADA Y SALIDA
Cada uno de los 14 pines digitales en el Uno se puede utilizar como una entrada o
salida, usando (funciones) pinMode (), digitalWrite (), y digitalRead. Operan a 5
voltios. Cada pin puede proporcionar o recibir un mximo de 40 mA y tiene una
resistencia de pull-up (desconectado por defecto) de 20-50 kOhms. Adems, algunos
pernos han especializado funciones.


34

Mdulo puente H L298 2Amp. Para 2 servomotores


El trmino Puente-H se deriva de la representacin grfica tpica del circuito.
Un Puente-H, se construye con interruptores (mecnicos o de estado slido), uno
en cada rama lateral o brazo ascendente y descendente y en la barra central, se
encuentran las salidas para el motor, es la forma que se representa dentro de un
circuito esquemtico simplificado.

35

Cuando los interruptores S1-S4 (segn la figura) estn cerrados (S2-S3 estarn
abiertos), el motor ser atravesado por la tensin en una direccin, a la que girar
el motor. Ahora bien, si abrimos S1-S4 y cerramos S2-S3 (en este orden) dicha
tensin se habr invertido y la operacin, invertir el sentido de giro del motor.
Est claro.


Siguiendo la nomenclatura anterior, los interruptores (de una misma rama) S1-S3,
nunca debern ser cerrados al mismo tiempo, esto causara un cortocircuito en la
fuente de tensin de entrada. Lo mismo, ocurre con los interruptores S2-S4. Esta
condicin, se conoce con el trmino ingles shoot-through, algo as, como, "paso
a travs".
Si los interruptores S1, S2, S3 y S4 estn abiertos, el motor estar libre, en
cambio si el motor est girando y queremos frenarlo o pararlo, la tensin inducida
(fcem) que se genera con la inercia, se debe derivar hacia un sistema llamado
de frenado dinmico que veremos ms adelante. En general, los cuatro
elementos de conmutacin se puede activar y desactivar de forma independiente,
aunque hay algunas restricciones evidentes.
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Independientemente de con que construyamos el puente-H, existen unas pocas
combinaciones, no permitidas como ya se ha descrito, el resto de combinaciones,
se pueden utilizar para lograr distintos resultados. De todos los estados posibles
de los interruptores, slo los 5 primeros estados de la siguiente tabla, son los que
nos interesan, el resto no estn permitidos.

PUENTE-H CON BJT.
El puente-H construido con transistores bipolares (BJT) son la opcin rpida,
son robustos, fciles de disear, y controlar. La baja potencia que soportan y su
muy baja eficiencia son sus mayores limitaciones. El circuito puente-H, realizado
con transistores bipolares, nos puede ser til en muchos casos. Dependiendo de
la potencia de los transistores, aunque tambin se utilizan transistores darlington
como los TIP, por ejemplo. An as, su gran problema es la potencia y calor, por
este motivo el puente-H, se aplica con frecuencia en los motores de juguetera,
pequeos robots y pequeas aplicaciones. El siguiente, es un ejemplo de puente-
H con pares de transistores NPN y PNP.
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De este circuito, nos interesa resaltar la parte correspondiente al puente-H y sus
drivers para elegir la direccin de giro del motor M. Podemos destacar la forma
de manejar los pares de transistores de ambas ramas, mediante un inversor para
cada rama del puente-H.
EL L293 Y EL L298
Actualmente son muchas la aplicaciones, donde el motor es de baja-mediana
potencia, en dichas ocasiones, se utiliza el conocido puente-H con el circuito
integrado L293 (la versin L293D incorpora los diodos de proteccin), y para
mayor potencia se aconseja el uso del L298.
Este dispositivo lo he utilizado en algunas ocasiones en: el control de motores de
corriente continua, as como en motores bipolares, donde se aplica sin entrar a
fondo en el puente-H.
En cuanto al L298, es un integrado con dos puentes H que maneja hasta 2A,
que integra dos etapas (A, B) de salida de potencia. La etapa de potencia de
salida es una configuracin en puente y sus salidas pueden conducir una carga
inductiva en modo comn o diferencial, dependiendo del estado de las entradas.
Para ms detalles, vea hojas del fabricante.
38


La corriente que fluye a travs de la carga que sale desde el puente en el
sentido salida: una resistencia externa RSA(1) o/y RSB (15), a masa, permiten
detectar la intensidad de esta corriente, mediante un circuito adecuado, se
pueden mejorar las prestaciones.
Cada puente est accionado por medio de cuatro puertas de entrada, las cuales
son: In1; In2; ENA e In3; In4; ENB. Cuando la entrada EN es alta, las entradas In
definen el estado del puente. Un estado bajo, de la entrada EN (enhable), inhibe
el puente. Todas las entradas son compatibles TTL.

La figura anterior, muestra el esquema de un control bidireccional de motor de
CC, para el cual, slo se necesita un puente. El puente externo de diodos D1 a
D4, se hace con cuatro elementos de recuperacin rpida (trr 200
39

nanosegundos) que deben ser elegidos de una Vf tan baja como sea posible, en
el peor de los casos, de la corriente de carga.
Un condensador cermico, por lo general de 100 nF, debe proveerse entre
ambas tensiones Vs ; Vss, y tierra, lo ms cerca posible a estos pines y GND.
Cuando el gran condensador de la fuente de alimentacin, est demasiado lejos
del IC, un segundo condensador ms pequeo debe ser provisto cerca del L298.
Estos integrados, son buenos para tareas simples, no solo debe considerarse la
corriente continua, sino tambin los picos que se presentan cuando el motor
arranca y o cuando esta bloqueado. A veces esta corriente, puede ser de hasta 4
veces o ms. El performance, de estos integrados es algo limitado. En caso de
usar PWM, verificar que, la frecuencia de la PWM sea adecuada para este
integrado.
Una forma muy eficiente de controlar un puente-H, consiste en utilizar la
regulacin por ancho de pulso o PWM. Como ya sabemos, una seal PWM, es
una seal cuadrada con un ancho de pulso variable. El ancho de los pulsos del
generador, vara del 5% al 95%, lo que se conoce como, ciclo de trabajo (Duty
Cycle). Mediante una resistencia variable, la tensin es controlada, adecuando al
ancho del pulso.
MODULACIN POR ANCHO DE PULSO O PWM.
Si por ejemplo, intentamos mover un motor de corriente continua de 12V, a la
mitad de su rgimen normal, no es buena idea, aunque sea lo primero que se nos
ocurra. Aplicarle la mitad de la tensin de rgimen, 6V para lograrlo, en ese caso
no sera capaz de mover el eje, como sera de esperar. Esto, slo producira una
perdida de energa mediante calor por la corriente que atraviesa el motor, sin
llegar a moverlo, debido a la inercia y la probable carga aplicada el motor.
40

En cambio, que ocurre, si aplicamos toda la tensin nominal 12V por un slo
instante y la cortamos, repetidas veces, posiblemente al principio el motor intente
moverse, venciendo la inercia y con suerte acabare girando con un rgimen
inferior al normal. Por tanto, si aplicamos muchos impulsos por segundo, de
forma reiterada, el motor comenzar a girar y por la propia inercia del sistema
aplicado a su eje, se mantendra en marcha el motor.
Este es el principio que sigue el mtodo PWM, para su funcionamiento. Al
conectar y desconectar de manera controlada y durante tiempos ajustables la
alimentacin, para de este modo, lograr variar la velocidad, sin perder capacidad
de traccin, o fuerza.
Esta situacin se pone especialmente de relieve en aquellas aplicaciones en las
que se requiere de una operacin continuada a bajas velocidades y actuando con
un par alto sobre la carga, ya que en estas condiciones, la fcem del motor es muy
baja (baja velocidad de giro) y la corriente de armadura es muy alta (alto par), con
lo que la potencia puesta en juego es muy alta.
Slo para actualizar conocimientos. Recordemos que la modulacin por ancho
de pulso o PWM, es una tcnica ampliamente utilizada en circuitos electrnicos
de potencia y consiste en controlar la relacin entre el Tiempo de
Encendido (t
on
) y el periodo (T), tambin conocido como Ciclo til (o Duty
Cycle) de una onda cuadrada sin alterar su frecuencia.




41

Fototransistor




Sensible a la luz, normalmente a los infrarrojos. La luz incide sobre la regin de base,
generando portadores en ella. Esta carga de base lleva el transistor al estado de
conduccin. El fototransistor es ms sensible que el fotodiodo por el efecto
de ganancia propio del transistor.
Un fototransistor es igual a un transistor comn, con la diferencia que el primero
puede trabajar de 2 formas:
1. Como transistor normal con la corriente de base Ib (modo comn).
2. Como fototransistor, cuando la luz que incide en este elemento hace las veces
de corriente de base. Ip (modo de iluminacin).
3. Puede utilizarse de las dos en formas simultneamente, aunque el
fototransistor se utiliza principalmente con el pin de la base sin conectar.
En el mercado se encuentran fototransistores tanto con conexin de base como sin
ella y tanto en cpsulas plsticas como metlicas (TO-72, TO-5) provistas de una
lente.
Se han utilizado en lectores de cinta y tarjetas perforadas, lpices pticos, etc. Para
comunicaciones con fibra ptica se prefiere usar detectores con fotodiodos p-i-n.
Tambin se pueden utilizar en la deteccin de objetos cercanos cuando forman parte
de un sensor de proximidad.
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Se utilizan ampliamente encapsulados conjuntamente con un LED, formando
interruptores pticos (opto-switch), que detectan la interrupcin del haz de luz por un
objeto. Existen en dos versiones: de transmisin y de reflexin.
Para obtener un circuito equivalente de un fototransistor, basta agregar a un
transistor comn un fotodiodo, conectando en el colector del transistor el ctodo del
fotodiodo y el nodo a la base.

CONTROL REMOTO

Un control remoto o mando a distancia es un dispositivo electrnico usado para
realizar una operacin remota (o telemando) sobre una mquina.
El trmino se emplea generalmente para referirse al control remoto (llamado por lo
general simplemente "el control" o, en el sur de Europa, "el mando") para
el televisor u otro tipo de aparato electrnico casero, como DVD, Hi-
Fi, computadoras, y para encender y apagar un interruptor, la alarma, o abrir la
puerta del estacionamiento. Los controles remotos para esos aparatos son
normalmente pequeos objetos (fcilmente manipulables con una mano) con una
matriz de botones para ajustar los distintos valores, como por ejemplo, el canal de
televisin, el nmero de cancin y el volumen. De hecho, en la mayora de
dispositivos modernos el control contiene todas las funciones de control, mientras
que el propio aparato controlado slo dispone de los controles ms primarios. La
mayora de estos controles remotos se comunican con sus respectivos aparatos va
seales de infrarrojo (IR) y slo unos pocos utilizan seales de radio. En los
vehculos modernos las clsicas llaves incorporan ahora controles remotos con
43

diversas funciones. Su fuente de energa suele ser pequeas pilas de
tipo AA,AAA o de botn.
Tecnologa

El espectro de emisin de un tpico mando es cercano al infrarrojo.
La mayora de mandos a distancia para aparatos domsticos utilizan diodos de
emisin cercana a infrarrojo para emitir un rayo de luz que alcance el dispositivo.
Esta luz es invisible para el ojo humano, pero transporta seales que pueden ser
detectadas por el aparato.
Un mando a distancia de un slo canal permite enviar una seal portadora, usada
para accionar una determinada funcin. Para controles remoto multicanales, se
necesitan procedimientos ms sofisticados; uno de ellos consiste en modular la seal
portadora con seales de diferente frecuencia. Despus de la demodulacin de la
seal recibida, se aplican los filtros de frecuencia apropiados para separar las
seales respectivas. Hoy en da, se suelen usar mtodos digitales.
Por lo general un mando a distancia esta compuesto por:
Una carcasa.
Una plaqueta donde se encuentran las conexiones para diferentes funciones.
Una fuente de alimentacin, generalmente dos bateras de 1,5 voltios.
Botones, cada uno con una funcin distinta.
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Funcionamiento
Los botones tienen en su parte posterior un material que conduce la electricidad.
Cuando se presiona el botn, este material hace contacto con la plaqueta y cierra el
circuito que corresponde al botn. Un pequeo circuito integrado reconoce la seal y
determina qu botn fue presionado; con base a esa informacin enva una seal al
resonador de cuarzo (cristal); ste la devuelve con una frecuencia determinada. Ese
impulso es transmitido a un LED que lo enva convertido en radiacin infrarroja. El
receptor (por ejemplo, un televisor) puede reconocer el botn pulsado midiendo la
frecuencia de la radiacin.
SERVOMOTORES
El servo es un pequeo dispositivo que contiene en su interior: de un pequeo motor
con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, y de un circuito que controla
el grado de giro del eje de salida del servo; cuyo recorrido en la mayora de ellos es
de 180, pero puede ser fcilmente modificado para tener un recorrido libre de 360 y
actuar as como un motor.
En la parte externa tiene tres cables que se describen a continuacin: el rojo es de
alimentacin de voltaje (+5V), el negro es de tierra (GND), y el cable blanco, a veces
amarillo, es el cable por el cul se controla la posicin en que se debe situar el
servomotor.

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Adems dentro del servomotor existe una tarjeta controladora que le indica a un
pequeo motor de corriente directa, cuntas vueltas debe girar para acomodar la
flecha (engrane exterior) en la posicin deseada, y una resistencia variable
(potencimetro) que est sujeta a la flecha, la cual indica hacia donde est rotada en
todo momento; con lo que la tarjeta controladora determina hacia dnde mover al
motor.


FUNCIONAMIENTO DEL SERVO
Para realizar el control de posicin de un servomotor se requiere una seal que
consiste en una serie de pulsos, siendo la duracin del pulso la que indica el ngulo
de giro del servo, por lo que cada servomotor tiene sus mrgenes de operacin que
corresponden al ancho del pulso ya sea mximo o mnimo. Los tiempos ms
generales de duracin del pulso es de 0.5 ms a 2.5 ms, que corresponden a la
posicin de ambos extremos del servo, por lo que el tiempo de 1,5 ms indica la
posicin central, y los otros tiempos de duracin del pulso lo dejan en posiciones
intermedias. Estos tiempos de duracin del pulso suelen ser los recomendados, sin
embargo es posible emplear pulsos menores de 0.5 ms o mayores de 2.5 ms, lo que
permite conseguir giros con ngulos mayores de 180, pero si se sobrepasan los
46

lmites de giro del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe
cambiar el tiempo de duracin del pulso.
El intervalo de tiempo entre pulsos no es crtico, por lo que pueden ser distintos entre
uno y otro pulso, pero se suelen emplear tiempos entre 10 ms y 30 ms. Si el intervalo
entre pulsos es inferior al mnimo puede interferir con la temporizacin interna del
servo, causando un zumbido y la vibracin del engrane de salida. En cambio si el
intervalo es mayor que el mximo el servo pasar a estado dormido entre pulsos,
esto provoca que el servo se mueva con intervalos pequeos.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin
durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso
correspondiente, de este modo si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar
esta posicin intentar resistirse, pero si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre
pulsos es mayor del mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar
mantener su posicin; de modo que cualquier fuerza externa podra desplazarlo.


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Por ltimo, los servomotores en valores de frecuencia responden adecuadamente a
pulsos desde 50 Hz hasta aproximadamente 100 Hz, pero una vez escogida una
frecuencia de operacin se debe procurar mantener la misma frecuencia todo el
tiempo.

GENERACIN DE PULSOS (PWM)
Para cada tipo de servo que se desee controlar se deber realizar una prueba
preliminar, para encontrar exactamente el perodo y la duracin de los pulsos que
mejor le funcionen, para lo cual se hace uso de un osciloscopio y un generador de
seales que facilita mucho las cosas,.

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DETALLES OPERATIVOS IMPORTANTES CUANDO SE TRABAJA
CON SERVOMOTORES
A continuacin se indican algunos detalles operativos importantes cuando se trabaja
con servomotores.
Hay que tener mucha atencin con las TIERRAS, por lo tanto la tierra (Cable negro)
del servo tiene que ir conectada a la tierra de su fuente de alimentacin, y del
elemento con el que se est controlando; ya sea un microcontrolador o una
computadora.
Si se usa cables demasiado largos para controlar los servos, es probable que se
tenga ruido (tartamudeo) en los servos, esto ocurre porque mientras ms largo es el
cable resulta ms vulnerable al ruido electromagntico (efecto antena) e incluso
puede ser perturbado por seales de otros servos.
Esto se soluciona utilizando cable blindado (coaxial) aterrizando el blindaje. No hay
que cargar demasiado peso a los servos, porque en operacin normal NO se debe
calentar, pero si se calienta es que esta sosteniendo ms peso del que est en
capacidad de hacerlo; pudiendo sufrir un dao irreversible. Entonces si el servo tiene
que soportar mucho peso, se debe redisear el brazo de palanca o colocar resortes
(o ligas) para ayudarle a sostener el peso. Adems se debe recordar que
bsicamente un servo es para mover algo; no para cargarlo.
Los servos envejecen con el uso, por lo que si se los trata bien pueden durar
funcionando por mucho tiempo, pero otros se hacen tartamudos incorregibles
despus de haberlos hecho trabajar en forma forzada durante 85 horas
aproximadamente. Si el servo comienza a tartamudear y se est seguro que la causa
no es ninguna de las anteriores, todava se puede tratar de recalibrarlo; esto significa
cambiar el intervalo de tiempo entre los pulsos de control hasta encontrar el nuevo
pulso ms ptimo, otra opcin es desarmarlo y limpiar el potencimetro que tienen
dentro con la utilizacin de algn spray limpiador. Si todo falla y el servo
definitivamente ya no quiere funcionar bien, se puede aprovechar el motor con la caja
de engranes, y a veces se puede aprovechar incluso parte de la electrnica de
control de su tarjeta para convertirlo en un motor bidireccional.

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10.2 Campos de aplicacin
Los robots moviles estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los
laboratorios de investigacin. Llevan a cabo con efectividad muchas tareas y son
utilizados en una diversidad de aplicaciones, en los salones de clases como material
didctico, como exploradores espaciales, etc. A continuacin indicamos los campos
donde se estn aplicando.
10.2.1 Educacin
Los programas educacionales utilizan la simulacin de control de robots mviles,
como un medio de enseanza, que permite a los estudiantes desarrollar habilidades
y actitudes nuevas.
10.2.2 Espacio
Con el fin de continuar con los estudios en el espacio los cientficos se han visto en la
necesidad de recurrir a los robots mviles exploradores, los cuales llevarn a bordo
complejos instrumentos y cmaras muy sofisticadas para la exploracin de otros
planetas.
10.2.3 Laboratorios
Los robots moviles estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los
laboratorios, llevan a cabo con efectividad tareas de observacin y monitoreo con
interface de los instrumentos de medicin y control. En sta etapa de su desarrollo
los robots moviles son utilizados para realizar procedimientos manuales o
automatizados.
10.2.4 Militar
Las actividades encaminadas a la desactivacin humanitaria de minas antipersonales
requiere la utilizacin de sistemas robotizados mviles eficientes, que incrementen la
velocidad de deteccin y alejen al operario del campo minado por razones de
seguridad. Para tales aplicaciones se requieren robots mviles eficientes, detectar
obstculos en la trayectoria del detector de minas antipersonales.
Pero tambin se usan con fines ms maquiavlicos, puesto que se los usa en la
construccin de sistemas mviles teledirigidos, como en el caso de la construccin
de tanques de guerra no tripulados, y sistemas mviles de tiroteo.
50


10.4. Otras Definiciones

10.4.1. CIRCUITO.
Un circuito es una red elctrica (interconexin de dos o ms componentes, tales
como resistencias, inductores, condensadores, fuentes, interruptores y semiconducto
res) que contiene al menos una trayectoria cerrada. Los circuitos que contienen solo
fuentes, componentes lineales (resistores, condensadores, inductores) y elementos
de distribucin lineales (lneas de transmisin o cables) pueden analizarse por
mtodos algebraicos para determinar su comportamiento en corriente directa o
en corriente alterna. Un circuito que tiene componentes electrnicos es denominado
un circuito electrnico. Estas redes son generalmente no lineales y requieren diseos
y herramientas de anlisis mucho ms complejos.
10.4.2. PARTES DE UN CIRCUITO









10.4.2.1. Componente: Un dispositivo con dos o ms terminales en el que puede
fluir interiormente una carga. En la figura 1 se ven 9 componentes entre resistores y
fuentes.
10.4.2.2. Nodo: Punto de un circuito donde concurren ms de dos conductores.
A, B, C, D, E son nodos. Ntese que C no es considerado como un nuevo nodo,
puesto que se puede considerar como un mismo nodo en A, ya que entre ellos no
existe diferencia de potencial o tener tensin 0 (VA - VC = 0).
51

10.4.2.3. Rama: Conjunto de todas las ramas comprendidos entre dos nodos
consecutivos. En la figura 1 se hallan siete ramales: AB por la fuente, BC por R1, AD,
AE, BD, BE y DE. Obviamente, por un ramal slo puede circular una corriente.
10.4.2.4. Malla: Cualquier camino cerrado en un circuito elctrico.
10.4.2.5. Fuente: Componente que se encarga de transformar algn tipo de
energa en energa elctrica. En el circuito de la figura 1 hay tres fuentes: una de
intensidad, I, y dos de tensin, E1 y E2.
10.4.2.6. Conductor: Comnmente llamado cable; es un hilo de resistencia
despreciable (idealmente cero) que une los elementos para formar el circuito.

10.4.3. DIODO.
Un diodo es un componente electrnico de dos terminales que permite la circulacin
de la corriente elctrica a travs de l en un solo sentido. Este trmino generalmente
se usa para referirse al diodo semiconductor, el ms comn en la actualidad; consta
de una pieza de cristal semiconductor conectada a dos terminales elctricos. El diodo
de vaco (que actualmente ya no se usa, excepto para tecnologas de alta potencia)
es un tubo de vaco con dos electrodos: una lmina como nodo, y un ctodo.
De forma simplificada, la curva caracterstica de un diodo (I-V) consta de dos
regiones: por debajo de cierta diferencia de potencial, se comporta como un circuito
abierto (no conduce), y por encima de ella como un circuito cerrado con
una resistencia elctrica muy pequea. Debido a este comportamiento, se les suele
denominar rectificadores, ya que son dispositivos capaces de suprimir la parte
negativa de cualquier seal, como paso inicial para convertir una corriente
alterna en corriente continua. Su principio de funcionamiento est basado en los
experimentos de Lee De Forest.






52

10.4.4. LED RGB
Un LED RGB es en realidad tres LED en una bombilla. La carcasa contiene
diferentes LED de color rojo, azul y verde que comparten un ctodo comn, o polo
negativo. El brillo de cada color se determina por su tensin de entrada. Mediante la
combinacin de los tres colores en diferentes cantidades, puedes convertir el LED de
cualquier color que desees. Este circuito muestra el uso de un LED RGB mediante el
uso de un potencimetro para controlar el voltaje que va a cada color.










10.4.5. ACRILICO
Dentro de los plsticos de ingeniera podemos encontrarlo como polimetilmetacrilato,
tambin conocido por sus siglas PMMA. La placa de acrlico se obtiene de
la polimerizacin del metacrilato de metilo y la presentacin ms frecuente que se
encuentra en la industria del plstico es en grnulos ('pellas' en castellano; 'pellets'
en ingls) o en placas. Los grnulos son para el proceso de inyeccin o extrusin y
las placas para termoformado o para mecanizado.
Compite en cuanto a aplicaciones con otros plsticos como el policarbonato (PC) o
el poliestireno (PS), pero el acrlico se destaca frente a otros plsticos transparentes
en cuanto a resistencia a la intemperie, transparencia y resistencia al rayado.
Por estas cualidades es utilizado en la industria del automvil como el faro del coche,
iluminacin, cosmticos, espectculos, construccin y ptica, entre muchas otras. En
el mundo de la medicina se utiliza la resina de polimetilmetacrilato para la fabricacin
de prtesis seas y dentales y como aditivo en polvo en la formulacin de muchas de
53

las pastillas que podemos tomar por va oral. En este caso acta como retardante a
la accin del medicamento para que esta sea progresiva.
En grnulos el acrlico es un material higroscpico, razn por la cual es necesario
secarlo antes de procesarlo.















10.4.6. INTERRUPTOR
Un interruptor elctrico es en su acepcin ms bsica un dispositivo que permite
desviar o interrumpir el curso de una corriente elctrica. En el mundo moderno sus
tipos y aplicaciones son innumerables, van desde un simple interruptor que apaga o
enciende una bombilla, hasta un complicado selector de transferencia automtico de
mltiples capas, controlado por computadora.
Su expresin ms sencilla consiste en dos contactos de metal inoxidable y el
actuante. Los contactos, normalmente separados, se unen mediante un actuante
para permitir que la corriente circule. El actuante es la parte mvil que en una de sus
posiciones hace presin sobre los contactos para mantenerlos unidos.
.

54





10.4.7. CONDENSADOR O CAPACITOR
Un condensador (en ingls, capacitor,1 2 nombre por el cual se le conoce
frecuentemente en el mbito de la electrnica y otras ramas de la fsica aplicada), es
un dispositivo pasivo, utilizado en electricidad y electrnica, capaz de
almacenar energa sustentando un campo elctrico. Est formado por un par de
superficies conductoras, generalmente en forma de lminas o placas, en situacin
de influencia total (esto es, que todas las lneas de campo elctrico que parten de
una van a parar a la otra) separadas por un material dielctrico o por el vaco. Las
placas, sometidas a una diferencia de potencial, adquieren una determinada carga
elctrica, positiva en una de ellas y negativa en la otra, siendo nula la variacin de
carga total.
Aunque desde el punto de vista fsico un condensador no almacena carga
ni corriente elctrica, sino simplemente energa mecnica latente; al ser introducido
en un circuito se comporta en la prctica como un elemento "capaz" de almacenar
la energa elctrica que recibe durante el periodo de carga, la misma energa que
cede despus durante el periodo de descarga.









55

Para este circuito hemos usado un Capacitor electroltico (Radial) de aluminio, de
100 uF (micro Faradios) a 25 Volts, con corriente de fuga y factor de disipacin bajos,
rango de temperatura de +85 a -40 Celsius y tolerancia de 20%, dimensiones de 6
x 12 mm.




10.4.8. CIRCUITO INTEGRADO
Un circuito integrado (CI), tambin conocido como chip o microchip, es una pastilla
pequea de material semiconductor, de algunos milmetros cuadrados de rea, sobre
la que se fabrican circuitos electrnicos generalmente mediante fotolitografa y que
est protegida dentro de un encapsulado de plstico o cermica. El encapsulado
posee conductores metlicos apropiados para hacer conexin entre la pastilla y
un circuito impreso.
Existen al menos tres tipos de circuitos integrados:
Circuitos monolticos: Estn fabricados en un solo monocristal, habitualmente
de silicio, pero tambin existen en germanio, arseniuro de galio, silicio-germanio, etc.
Circuitos hbridos de capa fina: Son muy similares a los circuitos monolticos, pero,
adems, contienen componentes difciles de fabricar con tecnologa monoltica.
Muchos conversores y conversores D/A se fabricaron en tecnologa hbrida hasta
que los progresos en la tecnologa permitieron fabricar resistores precisos.
Circuitos hbridos de capa gruesa: Se apartan bastante de los circuitos monolticos.
De hecho suelen contener circuitos monolticos sin cpsula, transistores, diodos, etc,
sobre un sustrato dielctrico, interconectados con pistas conductoras. Los resistores
se depositan por serigrafa y se ajustan hacindoles cortes con lser. Todo ello se
encapsula, en cpsulas plsticas o metlicas, dependiendo de la disipacin de
energa calrica requerida. En muchos casos, la cpsula no est "moldeada", sino
que simplemente se cubre el circuito con una resina epoxi para protegerlo. En el
mercado se encuentran circuitos hbridos para aplicaciones en mdulos de
56

radio frecuencia (RF),fuentes de alimentacin, circuitos de encendido para automvil,
etc.







Para construir nuestro robot usamos un: LM386 (tambin conocido como JRC386)
que es un circuito integrado que consiste en un amplificador que requiere bajo
voltaje, tanto en la entrada de audio como en la alimentacin. Es frecuentemente
usado en amplificadores para computadoras (parlantes), radios, amplificadores de
guitarra, etc. Suministrando 9 voltios en la patita 8 se puede obtener 0,5 vatios de
potencia y solo un 0,2% de distorsin.1
El TDA2822 comparte varias caractersticas de este integrado, funciona en stereo y
es usado tambin en la misma clase de aparatos electrnicos.

10.4.9. TRANSISTOR
El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor utilizado para producir una
seal de salida en respuesta a otra seal de entrada. 1 Cumple funciones
de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El trmino transistor es la
contraccin en ingls de transfer resistor (resistencia de transferencia).
Actualmente se encuentran prcticamente en todos los aparatos electrnicos de uso
diario: radios, televisores, reproductores de audio y video, relojes de
cuarzo, computadoras, lmparas fluorescentes, tomgrafos, telfonos celulares,
entre otros.



57




Aluminio



Se trata de un metal no ferromagntico. Es el tercer elemento ms comn
encontrado en la corteza terrestre. Los compuestos de aluminio forman el 8% de la
corteza de la tierra y se encuentran presentes en la mayora de las rocas, de la
vegetacin y de los animales.1 En estado natural se encuentra en muchos
silicatos (feldespatos, plagioclasas y micas).
Como metal se extrae nicamente del mineral conocido con el nombre de bauxita,
por transformacin primero en almina mediante el proceso Bayer y a continuacin
en aluminio metlico mediante electrlisis. Este metal posee una combinacin de
propiedades que lo hacen muy til en ingeniera de materiales, tales como su
baja densidad(2.700 kg/m3) y su alta resistencia a la corrosin.
Mediante aleaciones adecuadas se puede aumentar sensiblemente su resistencia
58

mecnica (hasta los 690 MPa). Es buen conductor de la electricidad y del calor, se
mecaniza con facilidad y es muy barato. Por todo ello es desde mediados del siglo
XX2 el metal que ms se utiliza despus del acero.
Fue aislado por primera vez en 1825 por el fsico dans H. C. Oersted. El principal
inconveniente para su obtencin reside en la elevada cantidad de energa
elctrica que requiere su produccin. Este problema se compensa por su bajo coste
de reciclado, su extendida vida til y la estabilidad de su precio.

Caractersticas

Caractersticas fsicas
El aluminio es un elemento muy abundante en la naturaleza, slo aventajado por el
oxgeno. Se trata de un metal ligero, con una densidad de 2700 kg/m3, y con un bajo
punto de fusin (660 C). Su color es blanco y refleja bien la radiacin
electromagntica del espectro visible y el trmico. Es buen conductor elctrico (entre
35 y 38 m/( mm2)) y trmico (80 a 230 W/(mK)).
Caractersticas mecnicas
Es un material blando (Escala de Mohs: 2-3-4) y maleable. En estado puro tiene un
lmite de resistencia en traccin de 160-200 N/mm2(160-200 MPa). Todo ello le hace
adecuado para la fabricacin de cables elctricos y lminas delgadas, pero no como
elemento estructural. Para mejorar estas propiedades se alea con otros metales, lo
que permite realizar sobre l operaciones de fundicin y forja, as como la extrusin
del material. Tambin de esta forma se utiliza como soldadura.
59

Caractersticas qumicas

La capa de valencia del aluminio est poblada por tres electrones, por lo que su
estado normal de oxidacin es III. Esto hace que reaccione con el oxgeno de la
atmsfera formando con rapidez una fina capa gris mate de almina Al2O3, que
recubre el material, aislndolo de ulteriores corrosiones. Esta capa puede disolverse
con cido ctrico. A pesar de ello es tan estable que se usa con frecuencia para
extraer otros metales de sus xidos. Por lo dems, el aluminio se disuelve en cidos
y bases. Reacciona con facilidad con el cido clorhdrico y el hidrxido sdico.

Aplicaciones y usos
La utilizacin industrial del aluminio ha hecho de este metal uno de los ms
importantes, tanto en cantidad como en variedad de usos, siendo hoy un material
polivalente que se aplica en mbitos econmicos muy diversos y que resulta
estratgico en situaciones de conflicto. Hoy en da, tan slo superado por el
hierro/acero. El aluminio se usa en forma pura, aleado con otros metales o en
compuestos no metlicos. En estado puro se aprovechan sus propiedades pticas
para fabricar espejos domsticos e industriales, como pueden ser los de
los telescopios reflectores. Su uso ms popular, sin embargo, es como papel
aluminio, que consiste en lminas de material con un espesor tan pequeo que
60

resulta fcilmente maleable y apto por tanto para embalaje alimentario. Tambin se
usa en la fabricacin de latas y tetrabriks.
Por sus propiedades elctricas es un buen conductor, capaz de competir en coste y
prestaciones con el cobre tradicional. Dado que, a igual longitud y masa, el conductor
de aluminio tiene poco menos conductividad, resulta un componente til para
utilidades donde el exceso de peso es importante. Es el caso de la aeronutica y de
los tendidos elctricos donde el menor peso implica en un caso menos gasto de
combustible y mayor autonoma, y en el otro la posibilidad de separar las torres de
alta tensin.7
Adems de eso, aleado con otros metales, se utiliza para la creacin de estructuras
portantes en la arquitectura y para fabricar piezas industriales de todo tipo de
vehculos y calderera. Tambin est presente en enseres domsticos tales como
utensilios de cocina y herramientas. Se utiliza asimismo en la soldadura
aluminotrmica y como combustible qumico y explosivo por su alta reactividad.
Como presenta un buen comportamiento a bajas temperaturas, se utiliza para
fabricar contenedores criognicos. Cuanto mas puro, ser mas liviano y en algunas
piezas de aviacin, tendr una alta resistencia gracias al oxgeno que lo compone.
Es conocido como "Aluminio oxigenado o Aero Aluminio".



10.2. Metodolgico
La metodologa en general que se utiliza en este proyecto contempla una
investigacin documental utiliza procedimientos lgicos y mentales de toda
investigacin, anlisis, sntesis, deduccin e induccin. Esta es una investigacin que
se realiza en forma ordenada y con objetivos precisos, con la finalidad de ser base
para la construccin de conocimientos. Algunos de los instrumentos facilitaran la
recopilacin de informacin y la realizacin de cualquier estrategia de inters para la
direccin del programa. Las etapas de preparacin y desarrollo del estudio lo
61

haremos poniendo en prctica los siguientes mtodos, procedimientos e
instrumentos de trabajo, descritos a continuacin:
Tipo de Investigacin
El estudio que abordaremos para esta investigacin es de tipo descriptivo porque
este nos permite identificar las caractersticas del tema de la investigacin as como
descubrir y comprobar las hiptesis y las relaciones entre las variables de la
investigacin, adems podemos estudiar los hechos y fenmenos de esta
investigacin en el momento que se realiza el estudio del problema, a la vez tambin
presenta elementos de una investigacin longitudinal ya que se realiza a travs del
tiempo, de manera que interesan los resultados de un fenmeno o situacin dada
despus de un determinado perodo.



Mtodo de Investigacin

El mtodo que utilizaremos para esta investigacin es la unin del anlisis, ya que
estos son los procesos en los que el investigador: primero debe ir de las causas a
los efectos, de los hechos a las leyes generales que los rigen, de las ideas menos
generales a las ms generales.

La estrategia de la investigacin se centra en una investigacin de tipo investigativo
documental puesto que la obtencin de los datos y su anlisis provienen de
materiales impresos y registros de otros tipos que incluyen la Internet. Y de una
investigacin experimental, que se basa en la manipulacin fsica de la estructura y
parte electrnica del robot.

62

Fuentes y tcnicas de recopilacin de datos

Fuentes Secundarias:
Informacin escrita que ha sido recopilada y transcrita: textos, documentos,
folletos, internet.
Fuentes Primarias:
Informacin oral o escrita que ser recopilada directamente en la investigacin
a travs de relatos transmitidos por los participantes involucrados.
Para la obtencin de informacin requerida en el estudio se aplicarn herramientas
de investigacin que permitan alcanzar los objetivos planteados, especificando las
siguientes:
a) Consultas de documentacin. Ya sea de fuentes bibliogrficas fsicas o
de internet

b) Experimentacin: Se realizara este proceso a travs de manejo fsico de
materiales en este caso los circuitos y estructura a hacer funcionar.
11. MARCO LGICO

OPERACIONALIZACION DE VARIABLES.
VARIABLES DEFINICIN
CONCEPTUAL
DIMENSION
ES
INDICADORES INSTRUME
NTOS
63



Directa:
CONSTRUCCIO
N DE UN
ROBOT MOVIL
DE ALUMINIO










Un robot
mvil es una
mquina
automtica que
es capaz de
movimiento en
cualquier
ambiente dado.





Construcci
n del
sistema
Mecnico y
Electronico
de un robot
movil



Diseo en
aluminio de la
estructura del
robot.

Contruccion del
robot.

Diseo del circuito
electrnico usando
Hardware Arduino




Investigaci
n




Desarrollo
experimenta
l
Indirecta:

Aprender sobre
el funcionamiento
de Arduino y
Mdulos de
radiofrecuencia


Un robot
hexpodo es un
vehculo
mecnico que
camina sobre
seis patas.


Construcci
n del
sistema
Mecnico y
Electronico
de un robot
movil

Uso de la placa
electrnica
Arduino UNO,
basada en la
informacin
obtenida.

Obtencin de
informacin
tcnica acerca de
mdulos
infrarrojos

Investigaci
n


Desarrollo
experimenta
l
64






12. CONCLUSIONES

Al estudiar los orgenes, caractersticas y prototipos de robots moviles,
conocemos que, se ha descubierto una nueva rea de investigacin en
robtica, siendo esta el diseo de mdulos a partir de los cuales se pueden
construir robots muy diferentes.
Al dotar de movimiento a un robot con ruedas, se debe tener en cuenta su
posicin y velocidad, pero ante todo asegurar que el robot permanezca en
equilibrio el momento de desplazarse.
El robot obtuvo buenos resultados, en la cuanto a la puesta en marcha, como
en la evasin de pequeos obstculos; sin embargo, tiene ciertas limitaciones
en cuanto a su velocidad, y diseo.
Algo muy importante es la gran atraccin que produce el robot hacia las
personas especialmente los nios. Lo cual denota que la parte fsica y
funcional, del robot resulta agradable a un pblico cualesquiera.
Si se usa cables demasiado largos para controlar servos, es probable que se
tenga ruido (tartamudeo) en los servos, esto ocurre porque mientras ms largo
es el cable resulta ms vulnerable al ruido electromagntico.
Al colocar la tarjeta Arduino en la estructura, se observa ciertos movimientos
de esta, en cuanto a la velocidad del robot.
65

13. RECOMENDACIONES

Las bateras del robot debern estar completamente cargadas, especialmente
aquellas que alimentan el Arduino, pues as se tendr la potencia necesaria
para la ptima operacin del robot y la tarjeta rduino no se reiniciara
constantemente.
Poner todas las protecciones para evitar cortocircuitos cuando se trabaja con
bateras, porque estos cortocircuitos pueden causar calentamiento en las
bateras, produciendo disminucin en su vida til, daarlas definitivamente, o
en el peor de los casos explotar y causar dao al operario.
Si el servo tiene que soportar mucho peso, se debe redisear el brazo de
palanca o colocar resortes (o ligas) para ayudarle a sostener el peso. Adems
se debe recordar que bsicamente un servo es para mover algo; no para
cargarlo.
Montar la tarjeta Arduino de manera segura, en la estructura del robot para
evitar que se caiga y genere daos.
No hay que cargar demasiado peso a los servos, porque en operacin normal
NO se debe calentar, pero si se calienta es que est sosteniendo ms peso
del que est en capacidad de hacerlo; pudiendo sufrir un dao irreversible.
Si el servo comienza a tartamudear, todava se puede tratar de recalibrarlo;
esto significa cambiar el intervalo de tiempo entre los pulsos de control hasta
encontrar el nuevo pulso ms ptimo.








66

14. BIBLIOGRAFA


[1] John J. Craig Robtica Editorial Pearson, 3era Edicin 2009
[2] M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control
Editorial Wiley, 1era Edicin Noviembre 2005
[3] Robert L. Boylestad y Louis Nashelsky. Teora de circuitos y dispositivos
electrnicos. Pearson ed. 2010
[4] William H. Hayt, Jr, Jack E. Kemmerly y Steven M. Durbin. Anlisis de circuitos en
ingeniera. Sexta edicin; editorial Mc Graw Hill.


http://dspace.universia.net/bitstream/2024/1071/1/circuitos-y-dispositivos-
electronicos.pdf
http://www.pmarquezsistelca.hostzi.com/ifraredmodule.pdf
http://www.educa.madrid.org/web/ies.alpajes.aranjuez/Web_robotica/tiposrobots.htm
http://www.tarry.de/index_us.html/robotmoviles.
http://arduino.cc/es/Tutorial/Sketch
http://arduino.cc/es/Tutorial/DigitalPins
http://arduino.cc/es/Tutorial/AnalogInputPins
http://arduino.cc/es/Tutorial/Memory
http://arduino.cc/es/Tutorial/Variables
http://es.wikipedia.org/wiki/Control_remoto
http://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)
http://dspace.universia.net/bitstream/servomotor/dc/arduino
http://dspace.universia.net/bitstream/arduinoinicio-uno-tutorial//





67

15. ANEXOS.

Planos: Mecnicos















Planos Electrnicos.
















68






69








Manual Puesta en marcha
Puesta en marcha del robot mvil.
1. Colocar las pilas y batera, a nuestro robot, as mismo al control de tv.
2. Poner el switch en modo on
3. Oprimir el botn rojo, de encendido del control de tv, para encender nuestro
robot. De esta manera inicia el manejo de nuestro robot
4. Una vez realizado los movimientos requeridos, parar el robot.
5. Oprimir nuevamente el botn rojo de encendido para apagar el sistema.

Manual Operativo
1. Oprimir el botn rojo (mute), para encender los leds delanteros.
2. Oprimir el botn verde, para apagar los leds delanteros.
3. Oprimir el botn amarillo, para encender los leds traseros.
4. Oprimir el botn gris, para apagar los leds traseros.
5. Oprimir el botn gris arriba (up), para mover hacia adelante el robot
6. Oprimir el botn gris abajo (down), para mover hacia atrs el robot.
7. Oprimir el botn gris derecho (right), para mover hacia la derecha el robot.
70

8. Oprimir el botn gris izquierdo (left), para mover hacia la izquierda el robot
9. Oprimir nuevamente el botn rojo de encendido para parar el sistema, en caso
de choque inminente.


Manual de Mantenimiento.

Para un mayor control del robot se le dar un mantenimiento preventivo, a todas
los partes que intervienen directamente en la locomocin del robot, ya sean
mecnicos, electrnicos, etc.
1. Quitar con cuidado la parte esttica del robot
2. Quitar las bateras.
3. Observar si hay algn cable suelto o desoldado.
4. Limpiar las partes con una brocha antiesttica.
5. Verificar el correcto funcionamiento de nuestro robot.
6. Colocar nuevamente las bateras.
7. Colocar nuevamente parte estetica.




Cdigo Fuente

#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = 11;
int BUTTON_PIN = 12;
71

int STATUS_PIN = 13;

int A = 4;
int B = 5;
int C = 6;
int D = 7;

int LED_R = 8;
int LED_B = 9;

IRrecv irrecv(RECV_PIN);
IRsend irsend;

decode_results results;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
pinMode(BUTTON_PIN, INPUT);
pinMode(STATUS_PIN, OUTPUT);

pinMode(A, OUTPUT);
72

pinMode(B, OUTPUT);
pinMode(C, OUTPUT);
pinMode(D, OUTPUT);

pinMode(LED_R, OUTPUT);
pinMode(LED_B, OUTPUT);
}

// Storage for the recorded code
int codeType = -1; // The type of code
unsigned long codeValue; // The code value if not raw
unsigned int rawCodes[RAWBUF]; // The durations if raw
int codeLen; // The length of the code
int toggle = 0; // The RC5/6 toggle state

// Stores the code for later playback
// Most of this code is just logging
void storeCode(decode_results *results) {
codeType = results->decode_type;
int count = results->rawlen;
if (codeType == UNKNOWN) {
Serial.println("Received unknown code, saving as raw");
codeLen = results->rawlen - 1;
73

// To store raw codes:
// Drop first value (gap)
// Convert from ticks to microseconds
// Tweak marks shorter, and spaces longer to cancel out IR receiver distortion
for (int i = 1; i <= codeLen; i++) {
if (i % 2) {
// Mark
rawCodes[i - 1] = results->rawbuf[i]*USECPERTICK - MARK_EXCESS;
Serial.print(" m");
}
else {
// Space
rawCodes[i - 1] = results->rawbuf[i]*USECPERTICK + MARK_EXCESS;
Serial.print(" s");
}
Serial.print(rawCodes[i - 1], DEC);
}
Serial.println("");
}
else {
if (codeType == NEC) {
Serial.print("Received NEC: ");
if (results->value == REPEAT) {
74

// Don't record a NEC repeat value as that's useless.
Serial.println("repeat; ignoring.");
return;
}
}
else if (codeType == SONY) {
Serial.print("Received SONY: ");
}
else if (codeType == RC5) {
Serial.print("Received RC5: ");
}
else if (codeType == RC6) {
Serial.print("Received RC6: ");
}
else {
Serial.print("Unexpected codeType ");
Serial.print(codeType, DEC);
Serial.println("");
}
Serial.println(results->value, HEX);
codeValue = results->value;
codeLen = results->bits;
Serial.print(">>");
75

Serial.print(codeValue,DEC); //Serial.print("%d",codeValue);
Serial.print(">>");
Serial.println(codeLen);
if(codeValue==948321266){
digitalWrite(A, LOW);
digitalWrite(B, HIGH);
digitalWrite(C, LOW);
digitalWrite(D, HIGH);
}
if(codeValue==948321274){
digitalWrite(A, HIGH);
digitalWrite(B, LOW);
digitalWrite(C, HIGH);
digitalWrite(D, LOW);
}
if(codeValue==948321218){
digitalWrite(A, LOW);
digitalWrite(B, HIGH);
digitalWrite(C, HIGH);
digitalWrite(D, LOW);
}
if(codeValue==948321226){
digitalWrite(A, HIGH);
76

digitalWrite(B, LOW);
digitalWrite(C, LOW);
digitalWrite(D, HIGH);
}
if(codeValue==948321234){
digitalWrite(A, LOW);
digitalWrite(B, LOW);
digitalWrite(C, LOW);
digitalWrite(D, LOW);
digitalWrite(LED_R, LOW);
digitalWrite(LED_B, LOW);
}
if(codeValue==948321242){
digitalWrite(LED_R, HIGH);
}
if(codeValue==948321254){
digitalWrite(LED_R, LOW);
}
if(codeValue==948321270){
digitalWrite(LED_B, HIGH);
}
if(codeValue==948321268){
digitalWrite(LED_B, LOW);
77

}
}
}

void sendCode(int repeat) {
if (codeType == NEC) {
if (repeat) {
irsend.sendNEC(REPEAT, codeLen);
Serial.println("Sent NEC repeat");
}
else {
irsend.sendNEC(codeValue, codeLen);
Serial.print("Sent NEC ");
Serial.println(codeValue, HEX);
}
}
else if (codeType == SONY) {
irsend.sendSony(codeValue, codeLen);
Serial.print("Sent Sony ");
Serial.println(codeValue, HEX);
}
else if (codeType == RC5 || codeType == RC6) {
if (!repeat) {
78

// Flip the toggle bit for a new button press
toggle = 1 - toggle;
}
// Put the toggle bit into the code to send
codeValue = codeValue & ~(1 << (codeLen - 1));
codeValue = codeValue | (toggle << (codeLen - 1));
if (codeType == RC5) {
Serial.print("Sent RC5 ");
Serial.println(codeValue, HEX);
irsend.sendRC5(codeValue, codeLen);
}
else {
irsend.sendRC6(codeValue, codeLen);
Serial.print("Sent RC6 ");
Serial.println(codeValue, HEX);
}
}
else if (codeType == UNKNOWN /* i.e. raw */) {
// Assume 38 KHz
irsend.sendRaw(rawCodes, codeLen, 38);
Serial.println("Sent raw");
}
}
79


int lastButtonState;

void loop() {

int buttonState = digitalRead(BUTTON_PIN);
if (lastButtonState == HIGH && buttonState == LOW) {
Serial.println("Released");
irrecv.enableIRIn();
}

if (buttonState) {
Serial.println("Pressed, sending");
digitalWrite(STATUS_PIN, HIGH);
sendCode(lastButtonState == buttonState);
digitalWrite(STATUS_PIN, LOW);
delay(50);
}
else if (irrecv.decode(&results)) {
digitalWrite(STATUS_PIN, HIGH);
storeCode(&results);
irrecv.resume(); // resume receiver
digitalWrite(STATUS_PIN, LOW);
80

}
lastButtonState = buttonState;


}

Fotos.




81


82





83



84

85





15.1. CERTIFICACIN BIBLIOTECARIA.