Nombre: Flores Montoya Pablo

1.- QUE ES LA PROGRAMACIN GESTUAL APLICADA A LA ROBTICA.

La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la
trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten.
Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea,
trabaja "on-line".
La programacin gestual se subdivide en dos clases:
a) Programacin por aprendizaje directo El punto final del brazo es trasladado con ayuda de un
dispositivo especial puesto en su mueca, o usando un brazo maestro o maniqu, en el cual se
efectan los desplazamientos que, luego ser memorizados, sern repetidos por el manipulador.
b) Programacin mediante un dispositivo de enseanza.-Consisten especificar las acciones y
movimientos del brazo manipulador, mediante un elemento especial para este cometido. La
estructura del software es de tipo intrprete. Las operaciones sincronizadas para conformar el
programa de trabajo.
Los lenguajes de programacin utilizados en este grupo son:
FUNKY: Creado por IBM para uno de sus robots (procesador IBM SYSTEM-7). Lenguaje
interpretado, escrito punto por punto, que permite el movimiento de un nico brazo.
Transportable.
T3: Original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3, con procesador AMD 2900 bit
slice. Lenguaje escrito punto por punto, que permite el movimiento de un solo brazo.
Transportable. Puede ser interpretado, compilado y ensamblado.
GRASP: (Graphical Robot Applications Simulations Package) fue desarrollado por BYG
Systems.
2.- QUE ES LA PROGRAMACIN TEXTUAL APLICADA A LA ROBTICA.
La programacin textual se realiza OFF-LINE, configurando el programa a base de un conjunto de
rdenes o sentencias en modo de textos
As, en esta programacin no se necesita al robot; las acciones se calculan segn las instrucciones
del programa. Esto permite que los clculos ms perfectos y exista comunicacin con el entorno,
este tipo de programacin es idneo para tareas de precisin
Se clasifican en:
Programacin Textual Explicita
Programacin Textual Especificativa


Nombre: Flores Montoya Pablo
3.-Definir la subdivisin de la programacin textual explicita aplicada a la robtica.

En esta, el programa est tomado por rdenes o instrucciones concretas, que definen mediante
operaciones los movimientos punto a punto, quedando a cargo del programador las situaciones
especiales o anormales
Se clasifican en:
Nivel de movimiento elemental: formado por los lenguajes encaminados al control de
movimientos que, a su vez se puede dividir en articular (en caso de estar destinados al control de
movimiento de las articulaciones indicando los movimientos angulares de estas) y cartesiano
cuando se definen los movimientos en relacin con el punto final del trabajo, lo que hace valido
para distintos tipos de robot con ciertas transformaciones (son similares al Basic)
Nivel estructurado: Que intenta relacionar los objetos con el sistema del robot para lo que,
siguiendo la filosofa del Pascal, se describen objetos y transformaciones con estos. Esta ltima
exige ms nivel de conocimientos, pero hace que los programas sean ms comprensibles y las
acciones ms simples
4.- Definir la subdivisin de la programacin textual especificativa. El modelo O.O. y El modelo
O.T.