UNIVERSIDAD DE COSTA RICA

FACULTAD DE ENGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA
ANALISIS DE SISTEMAS
Introduccion al Matlab
Rodolfo Espinoa Val!"rd"
#$$%
INTRODUCCION
El propsito de este documento es el de facilitarle al estudiante una rpida y fcil
introduccin al programa Matlab, con un enfoque orientado a su uso en el curso de
Anlisis de Sistemas de la Escuela de Ingeniera Elctrica.
Es importante recalcar que el Matab, dispone de un men! de auto ayuda, el cual
se accesa mediante el comando "#elp$ y que orienta sobre el uso de sus
comandos, as tambin dispone de una serie de "%EM&S$ con e'emplos muy
ilustrati(os que pueden ser utili)ados para iniciarse en el uso dic*o soft+are. Sin
embargo, dada la gran capacidad del Matlab y de la multiplicidad de tpicos que
puede tocar, es con(eniente una orientacin inicial al estudiante dirigida
espec,camente a su utili)acin como *erramienta del curso de Anlisis de
Sistemas. -ero no debemos ol(idar que la autoayuda del Matlab, le permite al
estudiante iniciarse y profundi)ar casi sin lmite sus conocimientos de manera fcil
e independiente. a recomendacin entonces, es la utili)ar esta ayuda para
comprender las posibilidades, ,losofa, ambiente, etc, de dic*o soft+are.
Este peque.o documento, solo pretende ser una gua inicial con una orientacin
*acia el curso de Anlisis de Sistemas, re(isando aquellos comandos y temas que
son los ms utili)ados en el curso en cuestin.
En la actualidad, los ingenieros se (alen de la computadora para resol(er muc*os
tipos de problemas, estos (an desde la e(aluacin de una funcin sencilla, la
resolucin de un sistema de ecuaciones, o el dise.o y anlisis del comportamiento
de un sistema o proceso completo.
El soft+are llamado Matab se desarroll originalmente como un "aboratorio de
matrices$, y se *a con(ertido en un entorno de computacin tcnica, una
*erramienta preferida por muc*os ingenieros porque es un sistema interacti(o que
incluye cmputo numrico, cmputo simblico (isuali)acin cient,ca y muc*as
facilidades de gra,cacin.
En el entorno Matab, se pueden crear y e'ecutar programas, que contienen
comandos de Matab, tambin se puede e'ecutar de forma interacti(a un comando
indi(idual y obser(ar inmediatamente los resultados, y posteriormente e'ecutar otro
comando que interact!e con la informacin que est en la memoria, resultado del
comando anterior y as sucesi(amente en un entorno interacti(o, que no requiere
del proceso normal de compilacin normal de los lengua'es de computadora de alto
ni(el. Sin embargo, los errores en la sinta/is de un comando de Matab son
detectados y reportados inmediatamente cuando el entorno Matab intenta traducir
el comando.
INICIAR MATLA&
-ara iniciar Matab, seleccione el programa Matab de un men! de su sistema,
aparecer el indicador 0112 que se.ala que Matab est disponible y esperando la
introduccin de alg!n comando. En este estado, estamos ubicados en lo que se
denomina la !"ntana d" co'andos 0"command +indo+$2, en la cual podemos
introducir comandos y datos e imprimir resultados de forma interacti(a. Esta
(entana de comandos es la forma principal de comunicarse con el Matlab y
podramos decir que se aseme'a a un "dalogo$.
COMANDOS MATLA&
Introducci(n d" Datos
Matlab es un sistema interacti(o, y la de,nicin de los datos bsicos por parte del
usuario, no requiere de ninguna indicacin de su dimensin, esto permite una forma
muy fcil y agradable de de,nicin de constantes, (ariables, (ectores y matrices.

Aclaremos que el smbolo )) es el "prompt$ del Matlab y que cada comando
0lnea2 se termina con "intro$ o "enter$

E'emplo
11 n 3 4.5
6on este comando, Matlab crea una (ariable con el nombre n, no es necesario
especi,car la dimensin, se reser(a automticamente la cantidad de memoria
requerida, si la (ariable ya e/iste, entonces Matlab cambia el contenido de la
misma. -ara este e'emplo, n 3 45, se crea una matri) de dimensin 4/4 llamada n,
cuyo !nico elemento es el escalar 4. 6on un punto y coma 072 al ,nal de cualquier
comando se le indica al Matlab que no debe dar un eco de la lnea de comando.
0-ractique escribiendo el comando con y sin punto y coma2
E'emplos8
11 numero9real 3 4.:; <se de,ne la constante llamada numero9real 3 4.:;
11 numero9entero 3 4.5
11 =>ME?&9E=@E?& 3 A
11 numero9pi 3 pi 1<el (alor de esta pre(iamente de,nido
11 comple'o4 3 4.5i
11 comple'oA 3 AB:i
11 comple'o:3 AC:'
11 parte9real 3 real0comple'oA2
11 comple'o9con'ugado 3 con'0comple'oA2
11 / 3 :eD 11 y 3 :eCD
11 numero9aleatorio4 3 rand0n2 11numero9aleatorioA 3 randn0n2
11 fec*a 3 date
Utiliaci(n d"l co'ando *"lp.
El comando *elp nos brinda informacin sobre cualquier comando
E'emplo
11*elp rand < 6omando *elp8 es la ayuda para obtener informacin
sobre "rand$
11*elp randn < Ayuda para obtener informacin sobre "randn$
11*elp real
Co'andos +,o - +,os . cl"ar
Estos comandos listan las (ariables 0matrices con sus tama.os2 que *an sido
de,nidas *asta ese momento de la sesin. Si quiere borrar todas las (ariables de la
memoria puede utili)ar el comando 11clear
-ara obtener el (alor de alguna (ariable, basta con escribirla, y Matlab responde
dando el (alor de la misma, como e'emplo escriba "comple'o4$, (ariable que fue
de,nida pre(iamente
11comple'o4
Op"rador dos puntos / 0 1
11tiempo 3 5845 < de 5 a 45 en pasos de 4
11tiempoA 3585.;845 < en pasos de 5.;
11(alores 3 458C485 < de 45 a 5
11(aloresA358piE458AFpi < matlab conoce el (alor de pi
D"2nici(n d" !"ctor"s . 'atric"s
Gector Hila8
11 f 3 I 4 A : J <%e,ne una matri) 0(ector2 ,la f con dimensiones 04/:2
Gector 6olumna8
11 c 3 I 47 A7 : J <%e,ne una matri) 0(ector 2 columna con dimensiones
0:/42
Matrices8
11A 3 I 4 A7 : D J 11 K 3 I4 A :7 D ; L J
116 3IC4 A : 11 / 3 IC4,A,:7D,;J
D ; LJ
Matri) Identidad 0orden n/n28
11I 3 eye 0n2
11*elp eye
Matri) de ceros Matri) de unos Matri) Identidad
11Mceros 3 )eros0:2 11Munos3ones0:,A2 11ident 3 eye0D2
11identA3eye0:,A2
Op"racion"s con 'atric"s0
Matri) transpuesta8
E'emplo8
11 A3 I4,A,:7D,;,L7M,N,OJ < %e,nr matri) A
11A@ 3 AP < &btener la matri) transpuesta de A
Matri) In(ersa8
11AI=G 3 in( 0 A 2 <&btener la matri) in(ersa de A , si e/iste
?ango8
11r 3 ranQ 0 A 2 <&btener el rango de la matri) A
<?ecordar que el rango es el n!mero de ecuaciones
independientes
<representadas por las ,las de la matri). Si el rango es
igual al n!mero
< de ,las que tiene, la matri) no es singular y tiene in(ersa

%eterminante8
11%etA3 det 0 A 2 <&btener el determinante de A 0si el det 352 A no tiene
in(ersa
Sumas y restas
11A3I4 A 7: DJ 11K3I4 AJ
11AA3ABA 11A:3ACA 11ident 3 AFin(0A2

11AD3ABK < E'emplo de reporte de un error 0 A y K tienen dimensiones
diferentes2
Multiplicacin de matrices
11AA 3 AR A 3 A F A < El numero de ,las de la primera debe ser igual al
numero de < < columnas de la segunda
matri)
11// 3 A .RA < Ele(a al cuadrado cada elemento de la matri) A
1163IA D LJ7 11K3I : ; M J7
11 6K 3 6. FK < 6K3 I L A5 DA J =ote el punto despus de matri) 6
E3"'plos con 'atric"s
%e,na las siguientes matrices y luego realice las operaciones indicadas, (eri,que
que las matrices
sean conformables para poder reali)ar multiplicaciones.
?ecuerde que
A0b/c2 3 K0b/'2 / 60'/c2
A 3

0 3
1 0
1 2
K 3

5 1
3 1
6 3

2 0
2 1
2 3
% 3 [ ] 2 1
4. 0 A 6
@
2
C4
A. A 6
@
I :. 0 6
@
A 2
C4
D. &btenga el (ector S 3 ' +FI T A
para 8 A 3

9 8 7
6 5 4
3 2 1
I 8 Matri) identidad + 3 4
;. A B A
@
L. A
@
F A < Matri) simtrica
Op"racion"s arit'4ticas
Se de,ne la suma, resta, multiplicacin di(isin y e/ponenciacin y la precedencia
es igual a la precedencia del algebra estndar. Agregar parntesis es la forma ms
fcil de lograr que las operaciones se realicen en el orden deseado.
E'emplo. 6alcular el (alor de * 3
1 2 2
2 5 2
2
2 3
+
+ +
x x
x x x
11numerador 3 /R: B AF/RA C ;F/ B A
11denominador3 AF/RA T AF/ B 4
11*3 numeradorEdenominador7
Arc,i!os d" datos
Matlab puede utili)ar dos tipos de arc*i(os de datos, arc*i(os MA@ y arc*i(os AS6II.
os arc*i(os MA@ son en un formato binario y AS6II es un formato de te/to. Es
preferible utili)ar arc*i(os MA@ para datos que sern utili)ados por programas
Matlab. El formato AS6II para cuando los datos se (an a compartir con otros
programas diferentes al Matlab
Co'ando sa!"8 guarda o sal(a los datos agregndole automticamente la
e/tensin .mat
E'emplo8
11sa(e datos matri)4 matri)A7 < guarda la matri)4 y la matri)A en un arc*i(o
datos.mat
Co'ando load0 recupera un arc*i(o
)) load datos7 < recupera el arc*i(o datos.mat
Funcion"s Mat"'5ticas
Matlab permite la reali)acin de m!ltiples funciones matemticas tales como log,
sqrt, e/p, abs, sin, cos, etc, etc. as funciones trigonomtricas suponen ngulos en
radianes.
E'emplos8
11 sqrt 0D2 11sqrt0CD2 11abs0C452 11abs0CD'2 11abs0:CD'2
11cos0pi2 11e/p0/2
-ara una lista completa de de las funciones disponibles teclee8
11*elp elfun 11*elp secfun 11*elp elmat
?ede,nir un elemento de una matri)8
A 0 i, ' 2 3 U V A 0 i, ' 2 7 rede,ne el elemento en la ,la i, columna '.
11A 0 4, A 2 3 O V A 0 4, A 2
&btener un elemento espec,co 0i,'2 de una matri)
11a3A04,A2
E/ponencial8
11E 3 e/pm 0 A 2 7 < obtiene la e/ponencial de los trminos de la matri).
Galores -ropios o aouto(alores
3 eig 0 U 2 < el (ector contiene los auto(alores 0polos2 de la matri)
cuadrada U
Gectores propios8
I G, % J 3 eig 0 U 2 < % es matri) diagonal con los auto(alores en la diagonal y G
tiene como
< columnas, los correspondientes auto(ectores asociados a
dic*as raices
E'emplo 8
U 3 I 4 ; L7 A M 57 C: A.; 45 J &btener los auto(alores, y (ectores propios de la
matri) U.
11E 3 eig 0 U 2
E 3 I A.5557 O.5557 M.555 J
11I e , J 3 eig 0 U 2 < Matri) 3

3 0 0
0 2 0
0 0 1

: raices8
4

A

:
< Matri) e 3 [ ] 3 2 1 con : auto(ectores columna
asociados
< tal que 8 U Ie
i
J 3
i
e
i

<
i
e
i
C U e
i
3 5
< 0
i
I T U 2 e
i 3
5 I es matri) identidad
Funci(n d" transf"r"ncia0
E'emplo8
%e,nir funcin de transferencia
#0s2 3
3 2
4
2
+ +
+
s s
s
Sistema SIS& 0Single Imput, Single Output2
W0s2 3 >0s2 / #0s2
>0s2 8entrada0escalar2
W0s2 8salida0escala2

11 # 3 tf0 I4 DJ, I4 A :J 2
E'emplo
%e,nir la funcin de transferencia A0s2 3
3 4
20
3
+ + s s

11A 3 tf0 IA5J,I4 5 D :J 2
E'emplo
%e,nir la Matri) de @ransferencia de un sistema MIM& 0Multiple Imputs, Multiple
Outputs2
W0s2 3 >0s2 / #0s2 A entradas 0>
4
>
A
2 , 4 salida W
#0s2 3

+ +
+
+

5 4
2
1
1
2
s s
s
s
s

11*44 3 tf 0 I4 C4J, I 4 4 J 2
11*A4 3 tf 0 I4 AJ, I 4 D ;J
11# 3 I*44,*A4J
E'emplo
%e,nir la Matri) de transferencia con ganancias puras para un sistema MIM&
#0s2 3

2 3
0 1
11# 3 tf 0 I4 5 J 7 I : A J 2 y
4
3 4>
4
B 5 >
A
y
A
3 : >
4
B A >
R"pr"s"ntaci(n d" Mod"los Lin"al"s In!ariant"s "n "l Ti"'po
/6LTI- Lin"ar Ti'" In!ariant71

S" acons"3a la l"ctura sobr" "l t"'a- dada "n "l *"lp d"l Matlab8
-ara esto, dir'ase a8
#elp Matlab #elp 6ontrol System @oolbo/ Kuilding Models
H(s)
U(s)
Y(s)
Funci(n SS
?epresentacin mediante el Modelo en Gariables de estado 0 SS , " State Space " 2
mediante la funcin SS
modelado matemtico de un sistema utili)ando el Modelo en Gariables de Estado
cuya forma general es 8
8
S 3 A S B K >
W 3 6 S B % > A, K,6,% son matrices, S es el (ector de estados > (ector
de entradas
W es el (ector de las salidas
E'emplo8
11A 3I 4 A7 : DJ7 11K3 I 47 AJ 7 1163I 47 AJ 7 11%3 I 4 J 7 <%e,nir
matrices A,K,6,%
11MGE 3 ss0A,K,6,%2 < @enga cuidado con la dimensin de las matrices
< En este caso S es 0A/42 > es 04/42 W 04/42
Funci(n TF
?epresentacin mediante el Modelo Matemtico de Huncin de @ransferencia
E'emplo
%e,nir la funcin de transferencia
10 2
4
) (
2 3
+
=
s s
s H
11 s 3 tf0 XsP2 < %e,nir la (ariable "s$, como un modelo de H@
especial
11#3 DE0sR: B AFsRA C 452 < R -ara obtener el smbolo, oprima altYr luego
la barra espacio
& de,niendo el numerador y el denominador
11num 3 D
11den 3 I4 A 5 C45 J
11# 3 tf0num,dem2 o directamente # 3 tf0D,I4 A 5 C45J2
Funcion p9 /c"ro polo :anancia1
El modelo matemtico "cero, polo ganancia$ tiene la forma
#0s2 3
) ( ) 2 )( 1 (
) ).....( 2 )( 1 (
pm s p s p s
zn s z s z s K


donde ) 8 ceros p 8 polos U
8ganancia
E3"'plos
de,nir las funcines de transferencia
#40s2 3
) 1 )( 2 )( 3 (
5
+ + + s s s
#A 0s2 3
) 3 (
5
s
s
#:0s2 3
) 3 )( 1 )( 1 (
) 1 ( 4
+ +
+
s i s i s
s s
11 #4 3 )pQ0I5J,IC:, CA, C4J, I;J2
11#A 3 )pQ0 5, :, ;2
11#: 3 )pQ0I5,C4J,IC:,C4Ci,C4BiJ,CD2
Funci(n R"sidu"
6on(ierte la Huncin de @ransferencia polinmica en H.@. de fracciones parciales
#0s2 3 ) ( ........
2 1
2 1
s K
pn s
r
p s
r
p s
r
n
+

+ +

para esto, reali)a una e/pansin de fracciones parciales de un cociente de dos

polinomios KEA. os (ectores K y A contienen los coe,cientes de los polinomios K y
A respecti(amente. El (ector p de salida tiene los (alores de los polos, pn. El (ector
Q contiene los (alores de Un
E'emplo 4
E/presar como e/pansin de fracciones parciales
3 4
10
) (
) (
2
+ +
=
s s s U
s Y
11A 3 I4 D :J
11K 3 I45J
11Ir,p,QJ 3 residueIK,AJ
El resultado ser
r 3
5
5
p 3

1
3
Q 3 I J por lo que el polinomio es 8 #0s2 3
1
5
3
5
+
+
+

s s
E'emplo A
Solucin con raices de multiplicidad Q para la H@
4 4
1
) (
2
+ +

=
s s
s
s G
e/presarla como una e/pansin de fracciones parciales
11K 3 I4,C4J
11A 3 I4 D D J
11I r, p,QJ 3 residue 0K7A2
El resultado

=
3
1
r

=
2
2
p Q 3 I J que tiene dos raices repetidas
por lo que
2
) 2 (
3
2
1
) (
+

+
+
=
s s
s G
Con!"rsi(n "ntr" dif"r"nt"s tipos d" 'od"los 'at"'5ticos
r"sidu"
Con!"rsi(n d" una funci(n d" transf"r"ncia polin('ica a una funci(n d"
transf"r"ncia d" fraccion"s parcial"s8
?e(isar la funcin ?esidue anali)ada en la seccin anterior.
ss#tf
Con!"rsi(n d"l 'od"lo d" Variabl"s d" Estado /SS1 a un funci(n d"
transf"r"ncia /tf1
E3"'plo
11A 3 I4 A7 : D J7 11K 3 I A :J P 7 6 3 IO :J7 % 3 I5J7
11Inum,denJ 3 ssAtf 0A,K,6,%2
a H@ ser -0s2 3
2 5
9 27
2
+

s s
s
tf#ss
Con!"rsi(n d"l 'od"lo d" funci(n d" transf"r"ncia al 'od"lo "n !ariabl"s
d" "stado/ss1
E'emplo
11num 3 IAM COJ7 11den 3 I 4 ; CAJ
11IA,K,6,%J 3 tfAss0num,den2
ss#p
Con!"rsi(n d"l 'od"lo "n !ariabl"s d" "stado al 'od"lo d" c"ro;polo;
:anancia
/P3 A/ B Ku
) ).....( 2 )( 1 (
) )....( 2 )( 1 (
) (
pm s p z p s
zn s z s z s
k s H


=
y3 6/ B %u
E'emplo
11A3I4 A7 : DJ7 K3IA 7:J7 63 IO :J7 %3I5J7
11I),p,QJ 3 ssA)p0A,K,6,%2 < &btiene los ceros0)2, polos0p2 y la ganancia Q de la
H@
tf#p
Con!"rsi(n d"l 'od"lo d" Funci(n d" Transf"r"ncia al 'od"lo d" c"ro;
polo;:anancia
E'emplo
6on(ertir la funcin de transferencia polinmica
3 4
10
) (
) (
2
+ +
=
s s s u
s y
en una funcin de transferencia ceroCpoloCganancia
11num345
11den3I4 D :J
11I),p,QJ3 tfA)p0num,den2
Se obtiene )3I J p3IC:, C4J
@
Q3I45J el resultado es
) 1 )( 3 (
10
) (
) (
+ +
=
s s s u
s y
p#tf
Con!"rsi(n d"l 'od"lo d" "ro;polos;:anancia al 'od"lo d" transf"r"ncia
polin('ico
Funcion"s <olino'icas
>n polinomio es una funcin de una sola (ariable que se puede e/presar como8
f0/2 3
N N N
N N N
a x a x a x a x a x a + + + + + +


1
2
2
2
2
1
1 0
....
los coe,cientes del polinomio son , ,
1 0
a a Z etc
El grado del polinomio es igual al (alor ms alto empleado como e/ponente, =.
E!aluaci(n d" polino'ios
E'emplo4
E(aluar el polinomio f0/2 3
3 5 3 2
2 3 4
+ + + x x x x
para / 3 :
11a 3 I A : C; 4 :J
11/ 3 :
11poly(al0a,/2 < E(alua el polinomio con coe,cientes en a y los (alores en /
E'emploA
E(aluar el polinomio f0/2 3
1 2 3
3 4
+ + x x x
dentro del inter(alo que (a de 5 a 45
en pasos de 45E455
11poli 3 poly(al0I: A 5 C4 4J , 5845E4558452
Op"racion"s con polino'ios
Suma y resta
E'emplo
11 poli4 3 I 4 A : D ;J <
5 4 3 2
2 3 4
+ + + + x x x x
11poliA 3 I ; L M N OJ
11polisuma 3 poli4 B poliA
Multiplicacin
E'emplo
11g4 3 I4 A : J7 < g4 3
3 2
2
+ + x x
11gA 3 ID ; L J7 < gA 3
3 5 4
2
+ + x x
11g4gA 3 con(0g4,gA2 <g4gA 3
18 27 28 13 4
2 3 4
+ + + + x x x x
%i(isin
E'emplo
11Ig4, rJ 3 decon(0g4gA, gA2 <
2
2 1
1
g
g g
g =
(ector de residuo r 3 5
Raic"s d" polino'ios
as races de una ecuacin de la forma y 3 H0/2 donde las raices son los (alores de
/ para los que y 3 5. Si la funcin f0/2 es un polinomio de grado =, entonces f0/2
tiene e/a/ctamente = raices. Si los coe,cientes del polinomio son (alores reales ,
todas las raices comple'as siempre ocurrirn en pares con'ugados comple'os.
E'emplo
11poli 3 I 4 C: D 5 CD D J <
4 4 4 3
3 4 5
+ + x x x x
11raices 3 roots0poli2 < se obtienen ; raices
11poly(al0poli, raices2 < E(aluar polinomio en las raices. os resultados son
practicamnte cero
11coe,cientes3 poly0raices2 < &btiene los coe,cientes del polinomio cuyas raices
estn en el
< (ector raices.
D"ri!ada
?eali)a la deri(ada del polinomio
E'emplo
11polinomio 3 I 4 C: D 5 CD DJ <
4 4 4 3
3 4 5
+ + x x x x
11deri(ada 3 polyder 0 polinomio 2 < es un polinomio de una (ariable
R"spu"sta a una "ntrada "scal(n . a la "ntrada i'pulso
El comando st"p muestra el comportamiento transitorio en el dominio del tiempo
de un sistema cuando la entrada es un cambio unitario instantneo y el comando
i'puls" cuando la entrada es un impulso 0%elta %irac2. Se obtienen los gr,cos
del comportamiento de la salida. -ermite reali)ar el anlisis tambin para sistemas
MIM&.
E'emplo4
&btener la respuesta del modelo # a diferentes entradas.
#0s2 3 tf 0 n, d 2 3 0 Ds
A
B As B N 2 E 0 45s
:
C Os
A
B Ds B L 2
11 nun 3 I D, A, N J 11 den 3 I 45, CO, D, L J
11step 0 # 2 < obtiene la respuesta de la funcion de transferencia ante una
entrada escalon.
11impulse 0 # 2 < obtiene la respuesta de la funcion de transferencia ante una
entrada impulso.
E'emplo A
11num 3 45
11den 3 I4 D : J
11IA,K,6,%J 3 tfAss0num,den2
11step0A,K,6,%2
11impulse0A,K,6,%2
GRAFICACION
Matlab tiene disponible muc*as facilidades de gra,cacin, y una de
las formas ms bsicas y sencillas es mediante el comando plot8
E'emplo4
11/ 3 4845
11y3 :F/ .
A
11plot0/,y2
W es posible utili)ar8 title, /label,ylabel, grid, etc, etc, para me'orar los
gr,cos obtenidos,
es posible controlar las escalas de los e'es, colores y ,guras de los
gr,cos
11plot0/,y2,grid, title0XYra,co del polinomioP2,/label0Xe'e
/P2,ylabel0Xe'e yP2
E'emplo A8 Yra,car la funcion coseno.
11+ 3 4.5 < frecuencia.
11t 3 58 5.48 45 < inter(alo del plot.
11u 3 cos 0 + V t 2
11plot 0 t, u 2 < dibu'a u contra t.
11grid on < acti(a cuadriculado en el gr,co
11@itle 0 X -lot de la funcion coseno X 2
11/label 0 X @iempo X 2
11ylabel 0 X Magnitud X 2
Utilic" "l co'ando *"lp plot para una "=plicaci(n d"tallada
d"l co'ando-
. una d"scripci(n d" las facilidad"s d" :ra2caci(n las
"ncu"ntra "n
#elp MA@AK*elpMA@AKYetting StartetYrap*ics
Funcion"s d" dos !ariabl"s
A partir de un (ector de (alores de la (ariable /, se calculan los
(alores de la funcin f 0/2.
E'emplo
11/3 585.;8457
11f 3 /.RA B DF/ B ; < clculo de los (alores de la funcin

Es posible tambin la e(aluacin de una funcin de dos (ariables,
primero se debe de,nir un "cuadriculado$ bidimensional en un plano
/Cy, esto mediante la funcin "mes*grid$ y luego se debe e(aluar la
funcin de dos (ariables en estos puntos de la cuadrcula para
obtener los puntos en una super,cie tridimensional /CyC).
E'emplo:. >so de los comandos mes*grid, mes*, y surf para generar
gr,cas tridimensionales.
El comando mes* se utili)a para generar gra,cas de malla, cuya
caracterstica bsica es la de presentar una super,cie cuadriculada,
mientras que surf produce una cuadriculada sombreada.
E'emplo
11/ 3 CA85.48A7 <
11y 3 C483.48A7 <
11Ie'e9/, e'e9yJ 3 mes*grid0/,y27 < generar cuadrcula
bidimensional
11) 3 4.E 04 B e'e9/.RA B e'e9y.RA27 < tercera dimensin e'e )
11mes*0e'e9/,e'e9y,)2,Z
title0XYr,ca de mallaP2,/label0X)P2,ylabel0XyP2,)label0X)P2
11surf0e'e9/,e'e9y,)2,title0XYr,ca sombreadaP2
utili)e 6!i"+7 para traba'ar sobre el gr,co8 Esto posibilita, el
traba'ar sobre el gr,co de una manera ms directa y sencilla.
6ambiar escalas de e'es, colores, ttulos, etc, etc.
-ara una e/plicacin ms detallada sobre utili)acin de la forma,
re,rase al8
*"lp MATLA&,"lpMATLA&G"ttin:
Start"tGrap,icsEditin: <lots
Son interesantes los commandos 8 semilog/, semilogy, loglog
?e(ise el #elp %emo Yrap*ics
Dia:ra'as d" &od"
#erramienta para anali)ar sistemas en el dominio de la frecuencia, 6onsiste de dos
gr,cos mostrando la relacin entre la ganancia y el desfase entre la entrada y la
salida de una funcin de transferencia gra,cados contra la frecuencia de una se.al
senoidal de entrada.

a funcin bode, calcula las respuestas de frecuencia en magnitud y fase de
sistemas0@I2
Es posible obtener los diagramas de Kode tambin mediante si'ulin9 /!"r
introducci(n d"l t"'a al 2nal d" "st" docu'"nto1
E'emplo 4 &btenga el diagrama de Kode de
3 2
20
2
+ +
=
s s
H
11num 3 A5
11den 3 I4 A :J
11 bode0 num, den 2
11#3tf0num,den2
11IMargenYanancia,MargenHase,[cg,[cfJ3 margin0#2 <[cg frecuencia de
cruce por C4N5
<[cf frecuencia de
cruce por 5 dK
E'emplo A
u
x
x
x
x

1
0
1 3
1 0
'
'
1
2
1
[ ] 0 0 10
2
+

=
x
x
y
11A3I5,47C:,C4J K3I5,4J 63 I45,5J %35
11bode0A,K,6,%2
E'emplo :
Huncin de @ransferencia con retardo de transporte. &btenga el Kode de #0s2, para
diferentes (alores de retardo de transporte, C5.;, ;, ;5. Analice la estabilidad
E'emplo
# 3
) 1 (
3
5
+

s
s

11#3 tf0:,I4 4J,PoutputdelayP,;2 < retardo de transporte de ;

11bode0#2
E'emplo D
&btener el diagrama de Kode para la funcin de transferencia
6aso 4, sin retardo de transporte y caso A con retardo Muestre las gr,cas por
separado y compare resultados 0MY y MH2
) 5 . 0 )( 2 . 0 )( 1 . 0 (
) 1 (
) (
2
+ + +
+
=

s s s
s e
s H
s
11s3 tf0XsP27
11# 3 0sB42E00sB5.42F0sB5.A2F0sB5.;22
11,gure0427
11grid on7
11bode0#2
11,gure0A27
11grid on7
11#.outputdelay 3A
11bode0#2
E'emplo; ?espuesta al escaln del modelo
) 1 10 )( 1 10 (
10
2
+ +
=

s s
H
s

11# 3 tf045,I455 A5 4J,PoutputdelayP,A2

11step0#2
6ompare la respuesta para un retardo de ;
11# 3 tf045,I455 A5 4J,PoutputdelayP,;2
11step0#2
RETARDOS DE TRANS<ORTE /A<RO>IMACION <ADE1
El co'ando 6 pad" 7 apro/ima un retardo de transporte mediante un modelo @I
racional de orden =, los argumentos de la funcin son el retardo en segundos y el
orden del modelo deseado
FUNCI?N LTIVIE@
Mediante la funcin lti(ie+ se puede obtener el diagrama de Kode, la respuesta al
escaln la respuesta, al impulso, etc. 0ms informacin con #elp lti(e+2
As mismo con el uso de lti(ie+ es posible de una forma muy sencilla el obtener
informacin como los mrgenes de estabilidad del diagrama de bode, o el tiempo
de pico o asentamiento en la respuesta al escaln, etc.
-ara lo anterior, basta con posicionarse en la (entana del gr,co 0@I (ie+er 2 y con
un clic en el botn derec*o del "Mouse$ abrir una (entana de comandos.
E'emplo. -ara la Huncin de @rasnferencia #0s2 de,nida anteriormente
11lti(ie+0XbodeP,#2
11lti(ie+0XstepP,#2
))lti(ie+0XimpulseP,#2
V"r "l DEMO ubicado "n0
*elp demos MA@AK toolbo/es control systems C Yain and -*ase
Margins
R"ducci(n d" dia:ra'as d" bloAu"s

Es posible reducir diagramas de bloques utili)ando los co'andos f""dbac9 .
s"ri"s
E'emplo
-ara el sistema cuyo diagrama de bloques es

H1

#allar la Huncin de @ransferencia equi(alente #0s2 3
) (
) (
s U
s Y

11num3 I4J
11den3 I 4 A 4.A; 5.A J
11#4 3 tf0num,den2
11#A 3 tf0I;J,I4J 2
11#: 3 tf0I5.AJ,I4J2 <la)o de retroalimentacin
11Y4 3 series0#A,#42
11# 3 feedbacQ0Y4,#:2 <retroalimentacin negari(a
Sist"'as d" s":undo ord"n /co'ando da'p1
>n sistema representado mediante un modelo de segundo orden,
) ( ) (
) (
2
) (
2
0
2
2
2
t u w k t y
dt
t dy
w
dt
t y d
n
n
n
n
= + + Q
5
ganancia en regimen
permanente
+
n
frecuencia natural
coe,ciente de
amortiguamiento
Su funcin de transferencia
n
n
n
w s w s
w k
s U
s Y
s G
2 2
2
0
2 ) (
) (
) (
+ +
= =

El comando da'p permite obtener la frecuencia natural, el coe,ciente de

amortiguamiento y los polos del sistema, de un sistema @I.
&tras especi,caciones de desempe.o de la respuesta transitoria subamortiguada,
como la sobreelongacin porcentual, tiempo de le(antamiento, tiempo de
asentamiento, se pueden obtener mediante el Si'ulin9 0 (er introduccin de
SimulinQ ms adelante en este documento2
Obt"nci(n d"l anc,o d" banda / co'ando band+idt, 1
6alcula de frecuencia de corte que de,ne el anc*o de banda del sistema, esto es, la
frecuencia para la cual la ganancia cae : dK 0M5.MO<2 del (alor 6.%.
Int"rpolaci(n . a3ust" d" polino'ios
Si se dispone de un grupo de datos resultado de un e/perimento, pares ordenados,
el (ector de la (ariable / puede considerarse como las coordenadas de los puntos
de una funcin f0/2. Estos datos pueden ser utili)ados para reali)ar estimaciones de
la funcin f0/2 para (alores de / que no formaban parte del con'unto de datos
originales. Si suponemos que dos puntos estn unidos por una lnea recta podemos
s s s s 2 . 0 25 . 1 2
1
2 3
+ + +
0.2
5
U(s)
Y(s)
+
-
H3
utili)ar interpolacin lineal para obtener el (alor intermedio entre esos dos puntos,
si suponemos que los puntos estn unidos por un polinomio c!bico 0tercer grado2,
se podra utili)ar el mtodo de interpolacin de "spline c!bica$ . En general, lo que
se busca es una ecuacin que se a'uste "bien$ a los puntos de los datos, sin que sea
necesario que pase por todos los puntos. os mtodos de mnimos cuadrados
ofrecen el "me'or a'uste$ en trminos de minimi)ar el cuadrado de las distancias
entre los puntos dados del e/perimento y la funcin obtenida por alg!n mtodo.
Int"rpolaci(n- co'ando int"rpB
En este caso suponemos que la funcin entre dos puntos se puede estimar
mediante una lnea recta, as podemos calcular el (alor de la funcin en cualquier
punto entre los dos e/tremos.
>na "spline c!bica$, es una cur(a continua construida de forma que pase por una
serie de puntos. la cur(a entre cada par de puntos es un polinomio de tercer grado.
E'emplo4
Se reali)aron las siguientes mediciones de corriente 0Amp2
@iempo0seg2 5 4 A : D ;
I 0Amp2 5 :5 M5 O5 455 4:5
&btenga el (alor de la corriente en t3 :.; seg , utilice interpolacin lineal y splines
11t358;
11Amp3I5,:5,M5,O5,455,4:5J
11corriente3 interp40t,Amp,:.;2
11plot0t,Amp2
11interp40t,Amp,:.;,PsplineP2
E'emplo A 6ompare el resultado de interpolacin lineal y splines. Yra,que
resultados
11t358;7
11Amp 3I5 :5 M5 O5 455 4:5J7
11tA 3 585.48;7
11Ampineal 3 interp40t,Amp,tA,PlinearP27
11AmpSpline 3 interp40t,Amp,tA,PsplineP27 < el argumento spline especi,ca
interpolacin
11suplot0A,4,42,Z < c!bica
plot0tA,Ampineal,tA,AmpSpline,t,Amp,PoP2,Z
title0XInterpolacion lineal y splineP2,Z
/label0X/P2,grid7
R":r"si(n <olin('ica- co'ando pol.2t
Es el proceso que determina cual polinomio se a'usta me'or a una serie de datos,
minimi)ando la distancia entre el polinomio obtenido y los puntos de los datos.
a frmula general para un polinomio es
N N
N N N
a x a x a x a x a x f + + + + + =


1
2
2
1
1 0
.... ) (
el grado es el (alor ms grande empleado como e/ponente 0=2, una ecuacin lineal
es un polinomio de grado 4. a tarea es la de identi,car los coe,cientes a
5
,a
4
,a
A
, etc.
El a'uste me'ora conforme el grado del polinomio aumenta, y al aumentar el grado
del polinomio tambin aumenta el n!mero de puntos que caen en la cur(a. Si se
utili)a un con'unto de nB4 puntos para determinar un polinomio de grado =, todos
los nB4 puntos caern en la cur(a del polinomio.
a funcin poly,t, calcula el me'or a'uste a un con'unto de datos con un polinomio
de cierto grado =. os : argumentos son las coordenadas / y y de los puntos de los
datos y el grado = del polinomio.
a funcin de(uel(e los coe,cientes en potencias descendentes de /, del polinomio
de grado = que se a'usta a los (ectores / y y0*ay =B4 coe,cientes para un
polinomio de grado =2
a medida de la calidad del a'uste de esta estimacin puede ser la suma de las
distancias al cuadrado entre los puntos y, y las estimaciones y
Q
. a idea del
cuadrado 0o (alor absoluto2 es la de que distancias positi(as y negati(as no se
cancelen al sumarlas. Esta suma de errores ser
Error9total 3
N
y y
N
k
k
=

1
2
) (
< y es el (ector de coordenadas del
e/perimento
< yQ coordenadas calculadas
< = datos
11 Error9total 3 sum00yQ T y2.RA2 E lengt*0y2 < 6lculo del error cuadrtico medio
E'emplo
6alcular el modelo de orden A 0polinomio de me'or a'uste2 a un con'unto de puntos
resultado de un prueba e/perimental. 6alcule el error cuadrtico medio
11/3 58457
11y3 I5 ; N 4A 4; 4N AA A; AN :5 :A J7
11coe,cientes 3 poly,t0/,y,A27
11yQ3 poly(al0coe,cientes ,/2
?ecordar que
poly(al0a,/2 e(al!a un polinomio con coe,cientes a para los (alores en /
g0/23
5 . 2 5 . 2 3
2 3 5
+ x x x

11/358;EA558;7
11a3 IC4 5 : CA.; 5 CA.;J
11g 3poly(al0a,/2
11plot0/,g2

E'emplo
-rograma para calcular los polinomios de me'or a'uste desde el grado A al L para un
con'unto de M pares de datos resultado de un e/perimento. Muestre los ; resultados
de forma gr,ca
11/3 58L7 <coordenadas originales
11y3 I5 ; N 4A 4; 4N AA J7
11/9nue(a 3 585.;8L7 <nue(as coordenadas /
11for n348; <a'uste de polinomios de A a L
f08,n2 3 poly(al0poly,t0/,y,nB42,/9nue(a27
11end
<El polinomio de grado L contiene
los M
<puntos de datos
R"!isar la funci(n lsAcur!"2t 0 *elp lsqcur(e,t2
S\6>?GEHI@ ?esuel(e problemas de mnimos cuadrados no lineales
con la forma8
min sum ]0H>=0S,S%A@A2CW%A@A2.RA^
S
CURVE FITTING
TOOL &O>ES
Matlab dispone como parte de su 6Tool bo="s$, de un mdulo espec,camente
dise.ado para identi,cacin, llamado cur!" 2ttin:8
a *erramienta permite, partiendo de una serie de datos, el anlisis gr,co de los
mismos, y la identi,cacin mediante diferentes mtodos matemticos,
posteriormente permite determinar cual es el me'or resultado mediante el anlisis
de los residuos.
SIMULINC
El Matlab dispone de una cantidad e/tra de mdulos 0 "toolbo/es$2, que estn
especialmente *ec*os para resol(er problemas de campos espec,cos. Areas como
el procesamiento de se.ales, sistemas de control, redes neuronales, simulacin,
sistemas elctricos, A'uste de cur(as, etc, son me'or tratados utili)ando estas
e/tensiones del Matlab.
>no de estos "toollbo/$ es el soft+are o paquete llamado "simulinQ$ el cual permite
modelar, simular y anali)ar sistemas dinmicos,
SimulinQ pro(ee una interfase gr,ca de usuario 0Y>I, Yrap*ical >ser Interfase2 que
permite construir modelos con una representacin en diagramas de bloques, de una
forma rpida e interacti(a. Estos bloques bsicos estn ya construidos y
almacenados de forma tal que el usuario solo debe seleccionar los que sean
requeridos, mediante la intercone/in de los mismos construye su sistema
particular. >na (e) construido el modelo se puede reali)ar una simulacin y anali)ar
la dinmica del mismo.
Matlab dispone de "@utoriales$ que ayudan al usuario a comprender y conocer las
posibilidades del simulinQ.
Es aconse'able re(isar8
Si'ulin9 Usin: Si'ulin9 G"ttin: Start"d Duic9 Start ; Runnin: a
D"'o Mod"l
-ara aprender rpidamente como construir modelos, re,rase a la seccion
6&uildin: a Si'pl" Mod"l78
Ta'bi4n '"diant" "l 0 *"lp ; Si'ulin9
E'emplo48 &btener la respuesta de la funcin de transferencia de la)o cerrado ante
una entrada pulso y a un escaln.
) 32 12 (
) 4 16 (
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
#0s2 3
) 1 . 0 (
1
+ s

E'emploA
) (s G
H(s)
?e(isar el %emo %6 Motor 6ontrol
#elpC %emos@oolbo/esC6ontrol SystemC 6ASE S@>%IESC %6 Motor 6ontrol
E'emplo:
?e(isar el %emo HeedbacQ Ampli,er %esign