1

Modelagem e controle de pndulo de roda inercial

Daniel Gomes Makohin daniel.makohin@gmail.com
Gustavo de Souza Satyro satyro.gustavo@gmail.com

Resumo
Esse trabalho dedicado ao estudo
da modelagem e do controle de um
pndulo de roda inercial. Para a soluo do
problema foi utilizada diferentes tcnicas
de controle no linear, como
realimentao
Todas essas tcnicas aplicadas
nesse trabalho foram capazes de atender
as especificaes de seguimento de
trajetria e robustez, porm analisando
mais atentamente as vrias possibilidades
de controle a melhor opo para a
resoluo do problema proposto seria o
sliding mode com a funo aproximando
linearmente o rel.
Introduo
O estudo dos diferentes tipos de
pndulos e das diversas tcnicas de
controle que podem ser aplicadas a esses
bastante difundido. Nesse trabalho ser
utilizado um pndulo de roda inercial,
Figura 1. Esse sistema consiste de um
pndulo invertido plano com uma roda que
gira na sua extremidade. A atuao desse
sistema feito nessa roda, onde o
momento de inrcia faz com que seja
possvel controlar o ngulo do pndulo.

Figura 1 - ilustrao do pendulo com roda inercial
Modelo do Sistema
O pendulo com roda inercial pode
ser modelado com as seguintes equaes:
[

] [

]
Nestas equaes, a matriz M a
matriz de inercia do sistema, torque e

dado pelas seguintes expresses:

A matriz de inercia deste sistema
(M) e a sua inversa podem ser descritas por
um conjunto de equaes que regem seus
termos:
[

[


]

A matriz inversa importante na
hora de se obter as equaes de estados
do sistema, obtida a partir da equao das
aceleraes angulares. Multiplicando
ambos os lados da equao pela matriz
inversa pelo lado esquerdo obtemos a
derivada de dois estados do sistema que
so complementados pela derivada do
angulo do pendulo para formar as
equaes de estados:

Onde X
1
o angulo do pendulo, X
2

a velocidade angular do pendulo e X
3
a
velocidade angular da roda. Vale salientar
2

que o angulo da roda no importante
para o sistema dado que nenhuma
equao o leva em considerao.
Alm das equaes que regem o
sistema em questo, os parametros
tambm so um ponto importante e so
dados por:

Equilbrios do sistema
Para encontrar os equilbrios do
sistema precisa-se igualar as derivadas dos
estados a zero, j que caso estes estejam
variando, o sistema no estar em
equilbrio. Fazendo esta igualdade, temos
as seguintes equaes para os pontos de
equilibrio:

Alm disso, como o equilibrio do
pendulo independe da velocidade da roda,
podemos fazer o diagrama para os pontos
de equilibrio sem X
3
e plotar o grafico com
o pplane8:

Figura 2 - Diagrama de equilibrios sem ciclo limite
(com atrito)
Como visvel, o sistema converge para os
equilbrios estveis conforme perde
energia por atrito. Os pontos de equilbrio
so dados por:
{

Ciclo Limite

Figura 3 - Diagrama de estados com ciclo llimite (sem
atrito)
Como pode-se observar, para a
ausncia de atrito, o sistema apresenta
ciclos limites j que este no perde energia
com o tempo.
Bifurcaes
Para se analisar a estabilidade do
sistema encontra-se os equilbrios em
funo de um parmetro que pode variar.
Para tanto se encontra os equilbrios
conforme:

)
A varivel de estado

pode
assumir qualquer valor, portanto
desconsiderada para o diagrama de
bifurcaes. O sistema ento linearizado
3

em torno desse equilbrio, e encontram-se
os autovalores.
(

)
(

|
|

)
(

)
|

Como um dos autovalores zero,
no podemos concluir sobre sua
estabilidade e um outro mtodo, no
baseado em autovalores deve ser utilizado,
no podendo-se traar o diagrama de
bifurcaes.
Simulao em Malha Aberta
Para a simulao em malha aberta,
adoutou-se um torque nulo (sem entrada
de controle) e um estado inicial muito
proximo ao equilbrio instavel (angulo do
pendulo em 0.001 rad). Isso levou o
pendulo ao equilibrio estvel na oposio
. Isso pode ser visualizado na Figura 1

Figura 4 - Simulao em malha aberta

Modelagem dos Controladores
Realimentao Linearizante
Para modelar o controlador por
realimentao linearizante, necessrio
verificar quantas derivaes de so
necessrias para se chegar at o controle.
Neste caso, temos a necessidade de duas
derivaes, partindod de

at

.
Como sabemos que a equao

verdadeira, podemos projetar o
controlador , respectivo ao torque,
atravs desta. Para eliminar as
componentes no lineares do sistema,
basta cancelar estes temas. Desta forma, o
projeto do controlador segue o seguinte
equacionamento:

Os valores escolhidos para os ganhos
foram, neste caso:

Modos Deslizantes
Modos deslizantes (sliding mode)
No mtodo de controle seguinte foi
utilizado o mtodo de modos deslizantes,
para isso, primeiramente, utilizando um
rel, onde a equao de controle dada
por:

com

sendo

a referncia e uma superfcie

de comutao.
A ao de controle resulta do
clculo de uma lei de controle por
estrutura varivel, sendo que a funo
define-se como:
{



4

Os parmetros

permitem variar a posio da superfcie de
comutao de estados (

), para
esse modelo foi determinado

.
Modos Deslizantes com anti-chattering
Um mtodo possvel para corrigir
tais problemas aproximando o rel por
uma funo contnua dada por:

Resultados
Para a simulao deste modo de
controle foi utilizada uma referncia do
tipo degrau, seguida de uma referncia
senoidal e outra referncia em degrau.
O estado inicial escolhido foi em pi
(pendulo em equilbrio estvel). Os degraus
so para a o ngulo 0 e pi para o primeiro e
segundo degrau.
Para a referencia senoidal, foi
utilizada uma onda de amplitude 0.26 no
ngulo do pendulo.
Realimentao Linearizante

Figura 5 - Seguimento de referencia a degrau e
senoide

Figura 6 - Sinal de controle

Como visvel nas simulaes, o
controle por realimentao linearizante
segue a referncia adotada, porm
depende muito da estimao de
parmetros. Caso estes no coincidam com
os valores corretos, podem haver
problemas no cancelamento.
Alm disso, este modo de controle
pode instabilizar o sistema por conta do
desaparecimento de estados de equilbrio
instveis.
Tambm notvel que o controle
no chega a saturar, ou seja, o controle
no agressivo e consegue cumprir com as
necessidades.
Modos Deslizantes

Figura 7 - Posicao para controle por modos
desliantes


Figura 8 - Sinal de controle
Para o controle por modos
deslizantes visvel tambm que o
controle consegue rastrear as referncias
dadas na entrada.
O grande problema neste caso o
grande nmero de oscilaes em torno da
curva que rastreia o sistema. Estas
5

oscilaes se devem as muitas comutaes
sofridas pelo sistema em funo do
controle por chaveamento do rel.
Como sugesto para melhoria
existe o controle anti-chattering que ser
tratado na prxima seo.
interessante observar, nesta
caso, o extremo chaveamento do controle
como visto na Figura 8.
Modos Deslizantes com anti-chattering

Figura 9 - Posicao para o controle por modos
deslizantes com anti-chattering


Figura 10 - Sinal de controle

Como foi visto na seo anterior, o
controle por modos deslizantes provoca
uma oscilao muito grande na curva de
sada.
Como foi sugerido, uma nova
aproximao do rel foi utilizada, conforme
consta na seo do projeto do controlador.
O resultado desta melhoria uma
curva muito mais suave, sem oscilaes,
cuja sada uma curva e no uma srie de
degraus advindas do rel.
Esta suavizao do controle
visvel na Figura 10. Nesta figura pode-se
ver que o controle segue em uma curva,
no repetindo o comportamento chaveado
da estratgia anterior.

Robustez
Foram realizados alguns teste de
robustez para o sistema em questo. Nos
testes, foram alterados os valores de
massa da roda.
Para estas mudanas, observou-se
que o controle por realimentao
linearizante perde sua dinmica para uma
alterao menor que os controles por
modos deslizantes, j que foram feitas
mudanas graduais na massa at que o
sistema escapasse da dinmica proposta.
Nas trs prximas figuras h as simulaes
para alterao de massa do disco de 0.3
para 0.51, com a referncia em vermelho e
a dinmica do sistema em azul.


Figura 11 - alterao de parmetro para o controle
por realimentao


Figura 12 - alterao de parmetro para modos
deslizantes

6


Figura 13 - Mudana de parmetros para modos
deslizantes com anti-chattering
Concluso
possvel observar os esforos de
cada controle em realizar suas tarefas. O
controle linearizante menos forte e mais
lento exigindo menos dos atuadores,
enquanto os por modos deslizantes
possuem tempo de resposta mais baixo
mas ao de controle mais forte.
O maior problema da
realimentao linearizante o fato que a
estimao da no linearidade do sistema
nem sempre vai ser o valor real, o que
pode prejudicar bastante esse tipo de
controle. Alm da possvel instabilizaro do
sistema pela perda de observabilidade de
certos estados de equilbrio.
No caso dos modos deslizantes o
maior problema o esforo do controle no
atuador que, como visto, pode ser bastante
diminudo com a utilizao da tcnica do
anti-chattering.
Por fim, a robustez dos
controladores foram postos a prova e
verificou-se que os controladores por
modos deslizantes so mais robustos que
aqueles por realimentao linearizada,
como era de se esperar.
Como diferenciais dos dois
controles sendo o tempo de resposta e o
esforo do controle a melhor soluo seria
a por estrutura varivel com anti-
chattering j que no depende de uma
estimao exata do controle e ainda
responde com menor oscilao e maior
velocidade.