WRITE THE HANDLER SCORBOT, ON SHEETS OF PAPER WITH MARKER, THE GROUP NUMBER AND THE ID NUMBER OF ONE OF THE GROUP MEMBER. I. INTRODUCCIN
Como ya sabemos el SCORBOT es un robot antropomrfico diseado para realizar tareas que para un ser humano puedan resultar peligrosas o aburridas. Por esta razn en esta prctica se nos solicit que programaros el robot para que realizara una tarea que para un humano comn es simple: escribir sobre una hoja de papel.
La tarea no fue tan fcil como lo pensamos en un principio, por lo que en este reporte describimos todas las dificultades que se nos presentaron y como las solucionamos. El material usado fue: un marcador para pizarrn, varias hojas de papel bond y por supuesto el SCORBOT. Al final de la prctica se adjunta el enlace de video donde se pueden ver los resultados de la prctica.
I. DIFICULTADES Y SOLUCIONES.
Una de las primeras dificultades que tuvimos fue el papel, ya que este se mova cuando el Scorbot empezaba a escribir, probamos solucionar el problema utilizando cinta para fijar el papel, pero al final terminamos sujetando el papel con las palmas de las manos, ya que durante la realizacin de la prctica tenamos que mover el papel constantemente para buscar la mejor posicin para que el robot pudiera escribir.
Al principio empezamos colocando un lpiz en la garra del Scorbot pero al momento de empezar a escribir haba momentos en que se realizaba mucha presin y la punta se quebraba, probamos con bolgrafo, pero este al parecer por ser muy delgado no era bien sujetado por el manipulador final y se doblaba o caa, todo esto lo solucionamos usando un marcador para pizarrn, ya que este es lo suficientemente grueso para que no se cayera ni doblara y tiene una punta resistente que no se quiebra.
Una complicacin ms fue el formato de nmeros y letras a usar, al principio se pens escribir nmeros redondeados tal y como los escribira un humano, pero al intentar hacer esto se not que sera muy complicado ya que el Scorbot a veces hace los movimientos muy bruscos y nos dimos cuenta que lograr bordes redondeados sera muy complicado, por lo que nos inclinamos a hacer los nmeros y letras cuadrados ms o menos como se veran en un display de siete segmentos.
Para realizar esta prctica se us la metodologa mover y ensear en la que con el marcador en la garra nos bamos moviendo diferentes posiciones segn el numero o letra que furamos escribiendo, aqu fue que el movimiento del Scorbot es en cierto modo un movimiento cilndrico y nosotros estamos como humanos estamos acostumbrados a escribir de manera lneas, por ejemplo, si escribamos en una posicin lejos de la base del Scorbot y luego nos movamos hacia un lugar cercano a la base, al hacer movimientos en el eje x, se haca cada vez ms presin sobre la hoja de papel, provocando que el marcador se doblara, lo cual es algo natural si vemos intentramos escribir solo moviendo nuestro codo, al estar este estirado completamente, la presin sera muy poca sobre el papel, pero al cerrar el codo, habra mucha presin sobre el papel, esto se solucion no escribiendo secuencias muy largas, y buscando una posicin media es decir ni muy lejos ni muy cerca de la base.
Figura 1
Practica 3 Escritura con Scorbot Jenner Rockael Fernndez Morales 200915537 Sergio Alexander Menchu lvarez 200915664 Laboratorio de Robtica Grupo B139 Anexos Fotografas.