Aprendiendo Aprogramar PIC Con CCS

Aprendiendo a programar
Microcontroladores PIC en
Lenguaje C con CCS
Los compiladores de lenguaje C hoy son ampliamente
utilizados para la creacin de programas para
microcontroladores PIC. El compilador que mejor soluciona las
necesidades del programador enmascarando el hardware y
simplificando la implementacin de una aplicacin es el
fabricado por la compaa CCS.

Hasta hace unos 5 aos los programas se seguan escribiendo en lenguaje Assembler,
pero gracias a que los compiladores de lenguaje C se mejoraron, en cuanto a su relacin
de compresin, y los microcontroladores ampliaron su capacidad de memoria, hoy en
da prcticamente el 99% de las aplicaciones para microcontroladores se realiza en
lenguaje C (tambin existe el compilador para lenguaje BASIC y PASCAL, sin
embargo los compiladores de lenguaje C son los mas usados por sus prestaciones).
Hoy cuando tenemos que sentarnos a trabajar con un microcontrolador el desarrollador
se encuentra ante una gran oferta de compiladores en mercado, y surge la pregunta:
Cul elijo?
Sin duda alguna el compilador mas completo para microcontroladores PIC es el
desarrollado por la firma CCS inc.(Custom Computer Services. Inc), el cual es muy
popular en Amrica Latina por la gran documentacin que existe sobre el mismo.
En esta seccin aportaremos nuestro granito de arena, ensendoles a trabajar con el
mismo en el entorno de desarrollo Integrado de Microchip MPLAB.

Aprendiendo a crear nuestro Primer Proyecto
Como creemos que la enseanza es un proceso dinmico, progresivo y divertido,
utilizaremos la metodologa de ir introduciendo conceptos en la medida que los
necesitamos y sobre la marcha.
Nuestro primer paso ser aprender a crear un proyecto en MPLAB IDE para el
Toolsuite (herramienta de compilacin) CCS.
Antes que nada debemos tener Instalado el MPLAB el cual lo poedemos descargar
gratuitamente desde la propia compaa MICROCHIP: www.microchip.com/mplab
Atencin: Al momento de escribir esta primer nota, el MPLABX versin 1.00 NO
BETA tiene problemas el editor del mismo indicando las funciones embebidas
como NO DECLARADAS, por tanto NO ACONSEJAMOS POR AHORA
INSTALAR DICHO ENTORNO HASTA QUE EL PROBLEMA NO SEA
SUBSANADO, por tal motivo recomendamos descargar :
LA VERSION CORRIENTE DE MPLAB IDE 8.83
Una vez descargado el MPLAB IDE 8.83 o similar, instalarlo en modo CUSTOM y y
habilitar el toolsuite del compilador CCS.
En la siguiente figura podemos apreciar la habilitacin referida en el prrafo anterior:

Una vez finalizada la instalacin tenemos que instalar el compilador CCS. Puede
bajarse desde la misma WEB de la compaa CCS: http://www.ccsinfo.com/
Una versin demo limitada o recurrir a las versiones del compilador CCS que se
comparten en TARINGA: www.taringa.net, en este caso una vez instalado el
compilador debemos copiar los archivos .CRG que vienen en la versin compartida y
que debern pegarse dentro de la carpeta que genera el compilador al instalarse y que se
llama PICC. El Windows nos advierte que es archivos ya existen y si queremos
reemplazarlos, a lo cual accederemos con la opcin aceptar.
Para aquellos que van a optar por las versiones compartidas de Maringa, busquen una
de las ultimas versiones, por ejemplo la 4.114 o la 4.124. No aconsejamos anteriores por
los problema que tienen cada una y que han ido solucionados en estas.

Ahora que ya tenemos el MPLAB IDE, y el compilador instalados, realizaremos nuestro
primer proyecto:

* Disparemos el MPLAB y vayamos a la solapa PROJECT:

* Hagamos clic k con el Mouse sobre el item PROJECT WIZARD y se desplegar
la ventana de bienbenida:

Ahora pulsamos en botn [Siguiente] y aparecer la siguiente ventana para que
seleccionemos el microcontrolador con el cual vamos a trabajar:

Nosotros seleccionamos el PIC16F887, pero usted puede seleccionar el que tenga.
Nuevamente luego de pulsar el botn [Siguiente] le aparecer la siguiente ventana
donde cargaremos el Toolsuite, es decir la herramienta o conjunto de herramientas
de programacin. Nosotros seleccionaremos el Toolsuite de CCS, para lo cual
deber usted accionar el botn del control desplegable y picar con el Mouse sobre
el compilador CCS:

Algunas veces, segn la versin de Windows instalada, Windows no encuentra la
ruta de acceso al compilador, lo cual genera que el toolsuite seleccionado aparezca
con una cruz roja por delante, lo que se puede corregir simplemente buscando el
archivo del compilador manualmente mediante el botn [Browse]

El tercer paso es seleccionar la carpeta donde almacenaremos nuestro proyecto y lo
y le ponemos un nombre al mismo. Nosotros creamos en el escritorio (desktop) una
carpeta MPLAB_CCS para almacenar en ella los proyectos que haremos. Dentro de
dicha carpeta creamos una capeta llamada ProyectoInicial. De esta forma la ruta
total es:

C:\Users\andres\Desktop\MPLAB_CCS\ProyectoInicial\ProyectoInicial

Ahora pulsamos nuevamente el botn [Siguiente] y se desplegar la ventana del
cuarto paso mediante la cual podemos adjuntar a nuestro proyecto archivos pre-
armados, lo cual es muy til para ahorrar tiempo de escritura de cdigo, sin embargo
en nuestro primer proyecto no utilizaremos esta opcin, por lo cual pasaremos la
misma por alto :

y pulsaremos siguiente, lo cual nos llevar al final de la creacin de nuestro
proyecto con el mtodo asistido (WIZARD) que tiene el MPLAB
En esta ltima pantalla se nos indica un resumen de cmo se crear el proyecto. Si
uno lo desea puede volver hacia atrs para modificar algn paso. Si todo esta
correcto podemos pulsar simplemente el botn de [finalizar].

Y volveremos al espacio de trabajo principal con la ventana del worksapce (espacio
de trabajo) ya desplegada con las carpetas que forman parte del proyecto:

De esta forma ya hemos creado nuestro primer proyecto al cual le insertaremos
Creando Nuestro Primer Cdigo
Ya que hemos aprendido a crear nuestro primer proyecto, escribiremos nuestro primer
cdigo, el cual adicionaremos a nuestro proyecto. Para ello nos moveremos con el
Mouse hasta el cono de New File y haremos clic sobre el mismo:

Y se desplegar una nueva ventana en la cual escribiremos el cdigo de nuestro
programa.
Por ser este nuestro primer programa, simplemente haremos titilar un LED con un
tiempo de flashing de 500ms. La idea es introducirnos de a poco, y muchas veces querer
comenzar con un cdigo demasiado elaborado es complejo.

#include<16f887.h>
#use delay(osc=4000000)

//configura fusibles de configuracin
#fuses XT //Oscilador a cristal standar
#fuses NOWDT //sin WatchDog Timer
#fuses NOPROTECT //sin proteccion de memoria de programa
#fuses NOPUT //sin PowerUp Timer
#fuses NOBROWNOUT //sin brownout
#fuses NOLVP //sin programacin en baja tensin

//rutina principal
void main(void)
{ //abrimos la funcin principal
Setup_adc_ports(NO_ANALOGS);//configuramos los puertos digitales

while(1) //creamos un bucle infinito
{ //abrimos el bucle
output_high(PIN_B0); //prendemos RB0
delay_ms(500); //esperamos 500 ms
output_low(PIN_B0); //borramos RB0
} //cerramos el bucle
} //cerramos la funcin principal

Este cdigo lo hemos escrito en lo que se conoce en la jerga tcnica como codigo en C
nativo) ya que usamos las funciones de control de entrada salida de CCS
El cdigo inicia siempre en lo que se conoce como cabecera, es decir el principio. En
esta cabecera encontraremos instrucciones dirigidas al compilador y no al
microcontrolador, dichas instrucciones se denominan directivas. Las directivas se
diferencian de las instrucciones en que:
Siempre se encuentran en la cabecera del programa
Todas comienzan con el smbolo del numeral #
En nuestro caso estas son las directivas:

#include<16f887.h>
#use delay(crystal=4000000)

//configura fusibles de configuracin
#fuses XT //Oscilador a cristal standar
#fuses NOWDT //sin WatchDog Timer
#fuses NOPROTECT //sin proteccion de memoria de programa
#fuses NOPUT //sin PowerUp Timer
#fuses NOBROWNOUT //sin brownout
#fuses NOLVP //sin programacin en baja tensin

La directiva : #include<16f887.h> nos permite decirle al compilador para que
microcontrolador hemos escrito el cdigo.
Seguidamente con la directiva #use delay(crystal=4000000) le indicamos a
que frecuencia esta funcionando nuestro oscilador.

El orden de las directivas es crucial ya que siempre primero debemos
indicarle al compilador cual es el PIC que estamos usando y luego cual es
la frecuencia del oscilador. Posteriormente podemos agregar el resto de
directivas. Si esto no se respeta podemos tener errores en el proceso de
compilacin sobre todo cuando usamos alguna funcin propia
compilador (llamadas funciones embebidas) para manejar algn
perifrico, y que la misma necesita saber la frecuencia del oscilador.

La directiva puede tener distintas formas ya que amolda la configuracin interna a la
frecuencia que le indicamos. As esta directiva nos permite activar multiplicadores y
divisores internos, o accionar los osciladores internos cuando el microcontrolador los
trae; por ejemplo:

#use delay(crystal=4000000, clock=16000000)

Le indica al compilador que tenemos un cristal externo de 4Mhz, y que la frecuencia
que llega a la CPU es de 16Mhz, por lo tanto el compilador configurar correctamente
el PLL de la CPU para alcanzar los 32Mhz. Otro ejemplo pero usando el reloj interno es
el siguiente:

#use delay(internal=8000000, clock=16000000)

Sin embargo esta directiva debe usarse con precaucin ya que el clock que definimos
nunca debe sobrepasar la mxima velocidad de procesamiento del PIC que se est
usando. Este parmetro se denomina MIPS (Millones de Instrucciones por Segundo) y
se obtiene dividiendo la frecuencia de entrada por cuatro.

MIPS = fosc/4

La directiva #fuse xx nos permite activar o desactivar las caractersticas del nucleo,
como ser el circuito de Watch Dog Timer, que reseta al microcontrolador ante un
cuelgue del mismo, el Brown Out Detect, que resetea el microcontrolador ante un fallo
de la alimentacin, el tipo de oscilador, etc.
Las etiquetas usadas para activar o desactivar la propiedad, estn incluidas en el archivo
de cabecera y deben ser consultadas siempre, ya que las mismas suelen cambiar entre
versiones del compilador o tipos de microcontroladores.
En lneas generales podemos decir que anteponiendo la palabra NO al fusible de
configuracin (as se llama al seteo de las propiedades), se le informa al compilador que
el fusible en cuestin est desactivado, mientras que colocando solo el nombre
activamos la propiedad.
Por otra parte para activar o desactivar los distintos fusibles se puede realizar en varias
lneas (como en el ejemplo) o se pueden activar y desactivar en una sola lnea separando
cada fusible con comas:

#fuse NOWDT,HS,NOPUT,NOLVP,NOMCLR,NOPROTECT,NOBROWNOUT

La cabecera adems puede incorporar redefinicin de nombres de pines, definicin de
variables y constantes. Y prototipo de funciones. Esto ser visto en nuestras prximas
lecciones.

Finalizada la cabecera, contina el cdigo, que es el que se traducir en instrucciones al
microcontrolador luego del proceso de compilacin. En nuestro caso nuestro cdigo es
bastante sencillo:

void main(void)
{ //abrimos la funcin principal
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);//configuramos los puertos digitales

while(1) //creamos un bucle infinito
{ //abrimos el bucle
output_high(PIN_B0); //prendemos RB0
output_low(PIN_B0); //borramos RB0
} //cerramos el bucle
} //cerramos la funcin principal

Todo programa siempre inicia en una rutina principal. En el lenguaje C las rutinas se
denominan funciones. Las funciones son un conjunto de sentencias u ordenes que
realizan una operacin determinada, como lo hacen las rutinas, sin embargo las
funciones tiene una caracterstica extra; a ellas se les puede pasar valores de variables
para que las procesen, y son capaces de devolvernos los resultados de dichos procesos.
Bsicamente actan como las funciones matemticas.
Todo programa C siempre inicia en la funcin principal, la cual se denomina main.
Dicho nombre no puede ser distinto, todo programa debe tener una funcin main, de lo
contrario el compilador nos indicar un error.
La funcin encierra una serie de sentencias, las cuales forman el bloque de dicha
funcin. Dicho bloque inicia con una llave { y finaliza con otra llave } .
Entre estas dos llaves se encuentran las sentencias y las estructuras lgicas.
La funcin main es una funcin especial ya que no puede recibir ningn valor, ni
tampoco puede devolver uno. Por lo tanto observe que va acompaada por dos palabras
void lo cual en el lenguaje C significa vaco; es decir que no devuelve ningn valor
(primer void) ni puede recibir ningn valor, (segundo void, el cual esta encerrado entre
parntesis).

void main(void)
{

Nuestro cdigo

}

Nuestro cdigo lo hemos escrito en formato CCS nativo. Esto significa que hemos
usado todas las funciones embebidas (incluidas dentro) del compilador para simplificar
la escritura del cdigo y que nos ahorran mucho tiempo.
Debe observarse que cada lnea la hemos decalado (separado del origen) por medio del
TABULADOR; esto es una buena prctica para poder advertir a simple vista cuales
sentencias son las que estas anidadas dentro de cada bloque del programa principal.

La primera lnea o sentencia le indica al compilador que debe desactivar todos los
puertos analgicos del PIC y que debe configurarlos como puertos digitales:

setup_adc_ports(NO_ANALOGS);

Usamos la funcin embebida setup_adc_ports, la cual esta embebida en el compilador,
y que se encarga bsicamente de setear que puestos van a trabajar como analgicos y
que puertos van a trabajar como digitales. La funcin configura los bits PCFG o
ANSEL dependiendo con que PIC estemos trabajando y lo realiza de forma automtica.
Observe que hemos escrito entre parntesis NO_ANALOGS lo cual le dice al
compilador que no hay puertos analgicos. Esta etiqueta la obtenemos del archivo de
cabecera del procesador (16f887.h).
Es importante resaltar que las etiquetas siempre van en mayusculas, mientras que las
instrucciones se escriben en minscula.

Es muy importante que se respete el orden mayscula-minscula pues el
compilador es sensible a ello. Si escribimos una instruccin con
mayscula, NO LA IDENTIFICAR.

Debe observarse tambin que las sentencias siempre terminan con un punto y coma.

La siguiente sentencia de nuestro cdigo es una instruccin estructural: while
El while es una instruccin condicional la cual determina la ejecucin de una o mas
instrucciones en tanto y en cuanto se cumpla una condicin, la cual se encierra entre
parntesis.
En programacin, si una condicin se cumple, se dice que es verdadera, y esto se
simboliza con el nmero 1; por el contrario, si la condicin no se cumple, es falsa y se
simboliza con el nmero 0.
En un while, lo que este dentro del bloque del mismo, se ejecutar, siempre que la
condicin de verdadera, caso contrario no se ejecutar ninguna sentencia que se
encuentre dentro del while.
En nuestro caso hemos forzado la condicin 1, con lo cual el while se ejecutar
eternamente. Es decir que las sentencias encerradas dentro del bloque while ( limitado
por las llaves{}), se ejecutaran por siempre.
Observe que dentro del while usamos tambin funciones embebidas:

output_high(PIN_B0);
output_low(PIN_B0);

Estas son funciones de salida de datos, se encargan de poner en uno o en cero un puerto,
el cual la misma funcin se encarga de configurar como salida, no debe hacerlo el
programador. Entre parntesis le indicamos el PIN a encender o apagar. En nuestro caso
es el RB0, al cual CCS lo denomina dentro del archivo de cabecera del
microcontrolador como PIN_B0.
Este formato si bien parece en principio raro porque no se adapta al usado en el data
sheet, es prctico para los programadores NO ELECTRNICOS, y es el que ha
adoptado CCS.
Por ejemplo el RA0 CCS lo llama PIN_A0, y al RC6, PIN_C6, y as sucesivamente.
Otra de las sentencias usadas es

delay_ms(500);

La cual es una funcin de tiempo que nos permite crear un tiempo de espera en
milisegundos. Tambin existe el delay_us que nos permite crear un delay de
microsegundos.
La exactitud de la funcin delay depende de que hayamos definido correctamente la
frecuencia de clock.

Compilando nuestro primer cdigo
Ya hemos terminado de escribir nuestro primer cdigo, ahora tenemos que convertirlo
en hexadecimal para grabarlo dentro del microcontrolador. Este proceso se denomina
compilacin.
El programador de microcontroladores, cualquiera sea el que estemos usando, necesita
que le carguemos el cdigo a programar dentro del microcontrolador en formato
hexadecimal, l lee un archivo en formato HEX de INTEL, el cual tiene una estructura
interna que Microchip adapt a su necesidad.
El compilador CCS es un compilador denominado de 2 pasos ya que en el primer
paso traduce el programa escrito en lenguaje C al lenguaje Assembler y luego en un
segundo paso, traduce este archivo al hexadecimal.
Como consecuencia de todo el proceso de traduccin o como se lo llama tcnicamente
compilacin, CCS genera una serie de archivos:

xxxxx.ERR : contiene los errores del proceso de compilacin
xxxxx.HEX: contiene el codigo en hexadecimal, este es usado por el programador
xxxxx.LST: contiene un listado del proceso de ensamblado
xxxxx.STA: contiene cuanta memoria RAM, ROM y STACK esta usando el programa
xxxxx.TRE: contiene un rbol de las llamadas a funciones, es visible en el IDE de CCS
xxxxx.SYM: contiene la localizacin de cada registro y variable usada en la RAM
xxxxx.ESYM: solo es visible en el IDE de CCS y contiene informacin para el mismo.

En la siguiente figura podemos ver un ejemplo del resultado del proceso de
compilacin:

Grabado nuestro cdigo en el PIC
Una vez compilado nuestro cdigo, ahora lo cargaremos en nuestro microcontrolador;
para ello iremos a la solapa programmer, all haremos clic con el Mouse sobre la solapa
select Programmer y se desplegar un men. Sobre dicho men haremos clic sobre el
tem PICkit 2:

Esto activar los controles del PICkit2 programmer, los cuales aparecern como una
nueva barra de herramientas:

En dicho men tenemos los conos para: programar el microcontrolador, leer el
contenido de la memoria de programa del microcontrolador, leer el contenido de la
memoria EEPROM de datos del microcontrolador, verificar el contenido de la memoria
de programa del microcontrolador, borrar el microcontrolador, verificar si la memoria
de programa del microcontrolador esta vaca, sacar el reset del ICSP y arrancar el
programa, poner el RESET del ICSP y detener el programa y finalmente, con el cono
del lapicito, como se le dice en la jerga de los programadores, establecer una
comunicacin con el microcontrolador.
Observe que si se ha establecido la comunicacin sin problemas deber aparecer el
siguiente mensaje en la ventana de salida :

Initializing PICkit 2 version 0.0.3.63
Found PICkit 2 - Operating System Version 2.32.0
PICkit 2 Unit ID = OlHoss
Target power detected ( 4.70V)
PIC16F887 found (Rev 0x2)
PICkit 2 Ready

En la primera lnea nos indica la versin del firmware que esta grabada dentro del
microcontrolador de nuestro pickit2, seguidamente nos indica el ID grabado dentro del
PICkit 2. A continuacin nos indica cual es el valor de VCC ledo sobre la placa de
aplicaciones, el microcontrolador que tenemos instalado ya que lee su cdigo de
revisin interna, y finalmente nos indica que el PICkit 2 est listo para operar.
Por tanto, ahora que esta todo listo, programaremos el microcontrolador pulsando el
cono respectivo dentro de las herramientas del programador:

Accionado el control se inicia el proceso de programacin, siempre que todo est
realmente bien conectado:

Durante la programacin se irn desplegando distintos mensajes en la ventana de salida
del PICkit 2:

Programming Target (20/02/2012 20:00:56)
PIC16F887 found (Rev 0x2)
Erasing Target
Programming Program Memory (0x0 - 0x4F)
Verifying Program Memory (0x0 - 0x4F)
Programming Configuration Memory
Verifying Configuration Memory
PICkit 2 Ready

Aprendiendo el ABC del
Lenguaje C
Se dice que el lenguaje C es un lenguaje de nivel medio. La
razn de esta indicacin est en que en C se pueden crear
programas que manipulan la mquina casi como lo hace el
lenguaje Ensamblador, pero utilizando una sintaxis que se
asemeja ms a los lenguajes de alto nivel. De los lenguajes de
alto nivel toma las estructuras de control que permiten
programar de forma estructurada.

Al tener caractersticas de los lenguajes de bajo nivel se puede tomar el control absoluto
del microcontrolador. Adems tiene atajos que gustan mucho a los programadores al
tener una sintaxis menos restrictiva que lenguajes como Pascal por ejemplo, lo que le
convierte en el lenguaje idneo para crear cualquier tipo de aplicacin.
Sus caractersticas bsicas son:
Es un lenguaje estructurado y modular. Lo que facilita su compresin y escritura
Es un lenguaje que incorpora manejo de estructuras de bajo nivel (punteros,
bits), lo que le acerca a los lenguajes de segunda generacin
Permite utilizar estructuras de datos complejas (arrays, pilas, colas, textos,...)
Es un lenguaje compilado
Permite crear todo tipo de aplicaciones

Cual es estructura de un programa en Lenguaje C?
Un programa en C consta de una o ms funciones, las cuales estn compuestas de
diversas sentencias o instrucciones.
Una sentencia indica una accin a realizar por parte del programa. Una funcin no es
ms que (por ahora) un nombre con el que englobamos a las sentencias que posee a fin
de poder invocarlas mediante dicho nombre.
La idea es:

parmetros nombreDeFuncin(parmetros)
{
Sentencias;
}

Los smbolos { y } indican el inicio y el final de la funcin. Esos smbolos permiten
delimitar bloques en el cdigo.
El nombre de la funcin puede ser invocado desde otras sentencias simplemente
poniendo como sentencia el nombre de la funcin.
Como a veces las funciones se almacenan en archivos externos, necesitamos incluir esos
archivos en nuestro cdigo mediante una sentencia especial #include , que en
realidad es una directiva de preprocesador. Una directiva de preprocesador es una
instruccin para el compilador con el que trabajamos.
El uso es:

#include <cabeceraDeArchivoExterno>

La directiva #include permite indicar un archivo de cabecera en el que estar
incluida la funcin que utilizamos. En el lenguaje C estndar los archivos de cabecera
tienen extensin h. Los archivos de cabecera son los que permiten utilizar funciones
externas (o libreras) en nuestro programa.
Una de las libreras ms utilizadas en los programas, es la que contiene las etiquetas de
todos los registros de funciones especiales del MCU PIC que hayamos seteado en el
proyecto. En el caso de CCS esta librera est disponible en la cabecera 16Fxxx.h
En todos los lenguajes de programacin, el primer programa a realizar es el famoso
Hola mundo, un programa que escribe este texto en pantalla. En el mundo de los
microcontroladores PIC, este programa se traduce en hacer titilar un led. De esta forma
en CCS el cdigo de este programa es:

#include <18f14k50.h>
#use delay(crystal=12000000)//
#fuses HS,NOWDT,NOLVP,NODEBUG,NOBROWNOUT,NOPLLEN,CPUDIV1,PUT,MCLR
#define LED1 PIN_B4
void main(void)
{
while(1)
{
output_high(LED1);
delay_ms(500);
output_low(LED1);
delay_ms(500);
}
}

Cules son los elementos de un programa en C?

Los programas en C se basan en sentencias las cuales siempre se incluyen dentro de una
funcin. En el caso de crear un programa ejecutable, esas sentencias estn dentro de la
funcin main. A est funcin le antecede y precede la palabra void.
Ahora bien al escribir sentencias hay que tener en cuenta las siguientes normas:

(1) Toda sentencia en C termina con el smbolo "punto y coma" (;)

(2) Los bloques de sentencia empiezan y terminan delimitados con el smbolo de llave
({ y }). As { significa inicio y } significa fin

(3) En C hay distincin entre maysculas y minsculas. No es lo mismo main que
MAIN. Todas las palabras claves de C estn en minsculas. Los nombres que pongamos
nosotros tambin conviene ponerles en minsculas ya que el cdigo es mucho ms
legible as.

Qu es un comentario?
Se trata de texto que es ignorado por el compilador al traducir el cdigo. Esas lneas se
utilizan para documentar el programa.
Esta labor de documentacin es fundamental. De otro modo el cdigo se convierte en
ilegible incluso para el programador que lo dise. Tan importante como saber escribir
sentencias es utilizar los comentarios. Todava es ms importante cuando el cdigo va a
ser tratado por otras personas, de otro modo una persona que modifique el cdigo de
otra lo tendra muy complicado.
En C los comentarios se delimitan entre los smbolos /* y */ para los bloque y // para las
lineas

// Esto es un comentario usado para las lneas
/* Esto es un comentario el compilador har caso omiso de este texto*/

Qu debemos considerar como importante en C?
C no es un lenguaje dcil para enfrentarlo intuitivamente por primera vez; se requiere
un mnimo conocimiento de sus fundamentos antes de poner las manos sobre el teclado.
En este aspecto es particularmente importante comprender los diferentes tipos de datos
y las reglas que rigen su operacin.
La idea directriz de C es la definicin de procedimientos (funciones), que en principio
devuelven un valor. Lo que para nosotros es - conceptualmente - el programa principal,
tambin es en C una funcin (la ms externa).
Incidentalmente, su valor es devuelto al sistema operativo como cdigo de conclusin
del programa.
Ante todo, C est diseado con vistas a la compatibilidad. En este sentido, todas las
definiciones que puedan hacerse no sern concretas, pues son adaptables de acuerdo con
la implementacin. Un entero, por ejemplo, es una entidad con ciertas caractersticas
generales, pero su implementacin diferir en distintos equipos.
C maneja los datos en forma de variables y constantes, conceptos con los que
supondremos que el lector est familiarizado. Las variables, simbolizadas mediante
datos alfanumricos (cuyas reglas de construccin trataremos ms adelante), presentan
caractersticas que ser muy importante considerar:

Tipo de dato: cada variable (tambin las constantes) est caracterizada por el
tipo de dato que representa.
Visibilidad: en un programa C, cada variable tiene un rango de visibilidad
(procedimientos en los que es reconocida), que depende de cmo se la haya
declarado.
Existencia: relacionado con la anterior caracterstica, es posible que el contenido
de una variable perdure, o que se pierda, por ejemplo, al terminarse un
procedimiento.

Cul es el grupo de caracteres de C?
C emplea dos conjuntos de caracteres:

El primero de ellos incluye todos los caracteres que tienen algn significado
para el compilador.
El segundo incluye todos los caracteres representables.

C acepta slo ciertos caracteres como significativos. Sin embargo, otros caracteres
pueden formar parte de expresiones literales (constantes literales, nombres de archivo,
etc.) que no sern analizadas por C.
Los caracteres a los que C asigna especial significado se pueden clasificar en
alfanumricos y signos especiales. Los caracteres alfanumricos incluyen las letras
(alfabeto ingls, de A a Z), maysculas y minsculas, los dgitos, y el guin bajo
(underscore: _).
En todos los casos, las maysculas son consideradas distintas de las minsculas. Toda
cadena alfanumrica con significacin en C est compuesta exclusivamente por estos
caracteres.
Los signos especiales son los listados a continuacin. Ellos se emplean como
delimitadores, operadores, o signos especiales.

Maysculas: A - Z Signo ms +
Minsculas: a - z Signo menos -
Dgitos: 0 9 Parntesis izquierdo (
Guin bajo: _ Parntesis derecho )
Coma , Corchete izquierdo [
Punto . Corchete derecho ]
Punto y coma ; Llave izquierda {
Dos puntos : Llave derecha {
Signo de interrogacin ? Signo Mayor >
Signo de admiracin ! Signo Menor <
Comilla simple Signo igual =
Comilla doble Asterisco *
Barra vertical | Ampersand &
Barra / Porciento %
Barra invertida \ Caret ^
Tilde ~

Qu es un identificador?
Los identificaremos se utilizan para identificar, (valga la redundancia): variables,
constantes, funciones, etc.
Deben comenzar con una letra. Mxima longitud: 32 caracteres.
Slo pueden contener letras y nmeros, pero no caracteres especiales, salvo el guin
bajo, (underscore). No se deben confundir con palabras reservadas de C, (una variable,
por ejemplo no puede llamarse int, ni main, etc.) y hay diferencias entre maysculas y
minsculas. Como norma se utilizan las minsculas; las maysculas se usan para las
constantes.
Las palabras reservadas o tambin conocidas como palabras claves sirven para indicar
al microcontrolador que realice una tarea muy determinada (desde evaluar una
comparacin, hasta definir el tipo de una variable) y tienen un especial significado para
el compilador es por ello que no pueden usarse como identificadores:

auto double int struct
break else long switch
case enum register typedef
char extern return union
const float short unsigned
continue for signed void
default goto sizeof volatile
do if static while

Cules son los tipos de datos bsicos que maneja
CCS?
El estndar ANSI define un conjunto de tipos bsicos y su tamao mnimo. En distintas
implementaciones del lenguaje C estos tamaos puede cambiar, as por ejemplo: el int
se define en ANSI C como un tipo de dato que almacena enteros en un rango de 32767
hasta +32767, sin embargo para el compilador CCS en 8 bits (PCB,PCM y PCH), el
valor es un entero positivo en el rango 0 a 255.
En CCS los tamaos estn definidos por el ancho del bus de datos que posee el
microcontrolador PIC, de esta forma los tamaos para los micros de 8 bits
(PIC10,PIC12 y PIC16) no son iguales al de los micros de 16 bits de datos (PIC24,
dsPIC30 y dsPIC33) :

Micros PIC10, PIC12,PIC16 y PIC18

TIPO ANCHO EN BITS BYTES
char (carcter) 8 1
int (entero) 8 1
long(entero largo) 16 2
long long (entero extra largo)32 4
float (real) 32 4
short 1 0
void 0 0

Micros PIC24, dsPIC30 y dsPIC33

TIPO ANCHO EN BITS BYTES
char (carcter) 8 1
int (entero) 16 2
long(entero largo) 32 4
long long (entero extra largo)64 8
float (real) 32 4
double 64 8
short 8 1
void 0 0

A diferencia del compilador ANSI C CCS tiene sus tipos de datos predefinidos sin
signo, es decir que solo podemos almacenar valores positivos excepto que
especifiquemos antes del tipo la palabra clave signed

Qu son los operadores aritmticos en C ?
Son usados para definir una operacin aritmtica entre distintos operandos, estos
pueden ser los siguientes:

OPERADOR ACCIN
- Resta
+ Suma
* Multiplicacin
/ divisin.
% (slo para enteros) Resto de la divisin entera
-- Decremento
++ Incremento

Los operadores de decremento e incremento equivalen a:
a = a + 1 = a++
a = a - 1 = a - -
En caso de presentarse a con el operador delante:
A = 8;
B = ++A;
B toma el valor de 9.

Pero de plantearse lo siguiente:
A = 8;
B = A++;
B toma el valor de 8.

O sea que en este ltimo caso, primero ocurre la asignacin y luego el incremento en A.

Para qu son los operadores de relacin?
Estos operadores se usan para establecer una relacin comparativa entre dos operandos.
Los utilizados son los siguientes:

OPERADOR ACCIN
> Mayor que
>= Mayor igual que
< Menor que
<= Menor igual que
== Igual que
!= Distinto que

Qu son los operadores lgicos?
Estos operadores se usan para establecer una relacin lgica entre 2 comparaciones,
generalmente se usan dentro de las estructuras condicionales que luego veremos.

OPERADOR ACCIN
&& And
|| Or
! Not

La operacin lgica no se realiza a nivel bit entre los operandos, sino que establece una
relacin entre condiciones comparativas en las que participan los operandos, ejemplo
(condicin 1) && (condicin 2) establece que si se cumple la condicin 1 y la condicin
2.
En C, cualquier valor distinto de 0 es VERDADERO. FALSO es 0 (cero).

Cmo declaramos una variable en Lenguaje C?
En C siempre se deben declarar las variables. La declaracin consiste en un tipo de dato,
seguido por el nombre de la variable y el punto y coma:

int a;
int b,c,d;
int a = 10;

Los tres casos son definiciones correctas de variables, en el ltimo adems de declarar
la variable se le asigna un valor inicial.
En caso de existir una expresin con variables de diferentes tipos, el resultado obtenido
es del tipo de operando de mayor precisin.
Todos los char se convierten a int.
Todos los float se convierten a double.(hay que tener en cuenta que el tipo char es en
realidad un int de menor precisin).

Cmo convertimos un tipo de una variable en otra?
A veces es til, o necesario, realizar conversiones explcitas para obligar que una
expresin sea de un cierto tipo.
La forma general de esta conversin en C es:
(tipo) expresin;

siendo tipo, el tipo de datos al que se convertir la expresin.

NOTA: Esta conversin de tipos, (tambin llamada CAST), permite convertir
expresiones no variables, esto es, si tengo una variable x de tipo int y le aplico (float)x
lo que se convierte es el resultado, en caso que yo asigne esta operacin a otra variable,
pero no se convierte la variable x a float.
Supongamos que hacemos un programa que divide 10 por 3, uno sabe que el resultado
ser flotante: 3.333, y como 10 y 3 son enteros uno escribira:

int a=10, b=3;
float r;
r=a/b;
printf(El resultado es %f, r);

Pero se encontrara que el resultado no es el deseado, esto ocurre porque en C la
divisin entre enteros da como resultado un entero y en la realidad no siempre es as,
(slo en el caso que b sea divisor de a). Pero cambiando el clculo de la divisin por:

r=(float)a/b;

As se garantiza que el resultado ser flotante.

Cmo definimos una constante numrica?
Las constantes se definen en diferentes formatos dependiendo del prefijo:
0x (hexadecimal), 0 (octal), 0b (binario).

Cmo definimos una constante de caracteres (string)?
Las variables almacenadas en memoria de programa suelen ser cadenas de caracteres.
Este tipo de variable se define como: const rom char[]
Tambin se pueden declarar tablas de caracteres.
Ejemplo:

rom const char tabla[][20] = { "string 1", "string 2",
"string 3", "string 4" };

Tabla es una variable que contiene 80 caracteres en memoria de programa, ya que est
compuesta de 4 cadenas de 20 caracteres cada una.
Para copiar una cadena de caracteres que se encuentra situada en la memoria de
programa (ROM) en la memoria de datos (RAM), debemos usar una rutina o funcin
estndar de C denominada str2ram
Veamos un ejemplo de copia de una cadena en ram a otra en rom:

void str2ram(static char *dest, static char rom *src)
{
while ((*dest++ = *src++) != '\0');

Que es la funcin printf()?
Es una funcin que est incluida en el archivo de cabecera stdio.h y se utilizan para
enviar informacin por la USART del microcontrolador.
El nmero de parmetros pasados puede variar, dependiendo de la cantidad de variables
a mostrar. El primer parmetro indica, por un lado, los caracteres que se mostrarn por
pantalla y adems los formatos que definen como se vern los argumentos, el resto de
los parmetros son las variables a enviar por la USART.

Ejemplo:

int a=100, b=50;
printf(%i es mayor que %i\r, a, b);

Si conectamos a la USART de nuestro PIC un MAX232 y lo enlazamos al puerto COM
de la PC, podremos ver la informacin con el programa Hypeterminal de Windows, que
en este caso nos mostrar en la pantalla de la PC:

100 es mayor que 50

Los formatos ms utilizados con printf() son:

CODIGO FORMATO
%c Un solo carcter
%d Decimal (un entero)
%i Un entero
%f Punto decimal flotante
%e Notacin cientfica
%o Octal
%x Hexadecimal
%u Entero sin signo
%s Cadena de caracteres
%% Imprime un signo %
%p Direccin de un puntero

Los formatos pueden tener modificadores para especificar el ancho del campo, el
nmero de lugares decimales y el indicador de alineacin a la izquierda.
Ejemplos:

%05d, un entero de 5 dgitos de ancho; rellenar con ceros. Alineado a la derecha.
%10.4f, un real de 10 dgitos de ancho, con 4 decimales. Alineado a la derecha.
%-10.2f, un real de 10 dgitos de ancho, con 2 decimales. Alineado a la izquierda.

En la funcin printf() tambin se pueden encontrar caracteres de escape que permiten
intercalar algn carcter especial en la cadena.

Ejemplo

printf(\nHola mundo.\n);

Aqu antes de imprimir el texto Hola mundo, \n obliga a un salto de lnea - retorno de
carro, (ENTER) dentro del Programa Hyperterminal, ya que estos caracteres especiales
solo pueden sen entendidos y vistos por los programas emuladores de terminales.

Caracteres de escape mas usados:
CDIGO DESCRIPCIN
\n Salto de lnea retorno de carro (ENTER)
\t Tabulado horizontal
\v Tabulado vertical
\r Retorno de carro.
\b Backspace.
\f Alimentacin de pgina.

Para usar la funcin printf() debemos previamente en la cabecera haber
colocado la directiva #use RS232 ( parmetros), la cual debe encontrarse
siempre despus de la directiva #use delay. Esta directiva se usa para
indicarle al compilador datos esenciales como ser: el BAUD RATE, los
pines de la comunicacin, el nmero de bits de la comunicacin, si se usa
la USART del PIC o se emula por software, etc. Un ejemplo de la directiva
para un PIC16F887 que usa su USART sera la siguiente:

#use RS232(BAUD=9600, BITS=8, PARITY=N, XMIT=PIN_C6, RCV=PIN_C7)

Un ejemplo de cdigo completo es el siguiente programa en el cual transmitimos un
hola mundo por la USART, y dicho mensaje podr ser recibido por el programa
Hypeterminal de Windows:

#include <16f887.h>
#fuses INTRC_IO,NOPROTECT,NOPUT,NOBROWNOUT,NOLVP
#use delay(clock=4000000)

void main(void)
{
setup_adc_ports(NO_ANALOGS); //Selecciona terminales
while(1)// ciclo for infinito
{
printf("Hola Mundo\r",temperatura);// imprimo por USART
delay_ms(100);// delay
}
}

Cules son las estructuras bsicas de C?
Estas estructuras son las que le dan inteligencia al programa permitiendo que el
microcontrolador haga algo a partir de una condicin que es evaluada

Sentencia if:
Forma general:
if (condicin)
sentencia1;
else
sentencia2;

Si la condicin es verdadera (se cumple), se ejecuta la sentencia1, de lo contrario la
sentencia2. (esta estructura suena de la siguiente forma: si la (condicin) se cumple, se
ejecuta la sentencia1, sino, se ejecuta la sentenca2.

Tambin se pueden escalonar los if:

if (condicin)
Sentencia1;
else if (condicin)
Sentencia2;
else
Sentencia3;

Y anidar:

if (x)
if (a<b)
printf(a es mayor);
else
printf(a no es mayor que b);

en caso que el else est asociado al if(x) se debera hacer:

if (x)
{
if (a<b)
printf(a es mayor);
}
else
printf(x es 0);

La sentencia switch:
La sentencia switch permite evaluar diferentes valores para una misma variable:
Su forma general es:

switch(variable)
{
case valor1:
sentencias;
break;
case valor2:
sentencias;
break;
case valor3:
sentencias;
break;
.
.
.
default:
sentencias;
}

El switch evalua cada caso, cuando coincide uno de ellos con el contenido de la
variable, ejecuta las sentencias del caso y termina el switch. En caso de no encontrar
ningn case que corresponda, en igualdad, con el contenido de la variable, ejecuta las
sentencias de la clusula default, si esta ha sido especificada, sino termina el switch.

Ejemplo:
La sentencia switch se usa en general para seleccionar menes de opciones, en este
segmento de cdigo lo que se explora es justamente el valor de la opcin seleccionada,
y segn la misma ser la operacin realizada:

switch(opcion)
{
case 1:
re = valor*valor;
printf(El cuadrado de %i es %i\n, valor, res);
break;
case 2:
re = valor*valor*valor;
printf(El cubo de %i es %i\n, valor, res);
break;
case 3:
res = valor % 2;
if (res)
prinf(El nmero %i es impar\n, valor);
else
printf(El nmero %i es par\n, valor);
break;
default:
printf(Opcin erronea);
}
La variable opcion contiene el valor del men seleccionado por el usuario. En cada case
lo que se explora es si la variable ha adquirido ese valor.

Los bucles o ciclos iterativos
El bucle for:
Esta sentencia nos permite repetir una o varias sentencias una cantidad de veces
determinada por 3 parmetros.

Forma general del for:
Para una sola sentencia .

for(inicializacin; condicin; incremento)
sentencia;

Para un bloque de sentencias (recordemos que el bloque queda definido por las llaves.

for(inicializacin; condicin; incremento)
{
sentencias;
}

El siguiente ejemplo muestra los primeros 100 nmeros enteros:

#include <16f887.h>
#fuses INTRC_IO,NOPROTECT,NOPUT,NOBROWNOUT,NOLVP

void main(void)
{
setup_adc_ports(NO_ANALOGS); //Selecciona terminales
while(1)// ciclo for infinito
{

for(i=1; i<=100; i++)
{
printf(Contando=%d\r, i);// enva por la USART cada dato
delay_ms(300);
}
}
}

Tambin puede funcionar al revs, (los primeros 100 enteros mostrados de 100 a 1);

for(i=100; i>=1; i - -)
printf(%d, i);

Se pueden evaluar ms de una variable:

int i, j;
for(i=1, j=100; i<=100, j>0; i++, j - -)
printf(i = %d, j= %d\n, i, j);

El siguiente bucle no termina nunca, (bucle infinito):

for( ; ; )

Debemos recordar que si la cantidad de sentencias, (equivalencias, operaciones
aritmticas, llamadas a funciones, etc.), pertenecientes al bucle son ms de una, estas
deben ir entre { }.

El bucle while:
El bucle while permite ejecutar una o mas sentencias en tanto se cumpla una condicin.
Si la condicin deja de cumplirse, se dejan de ejecutar la o las instrucciones y se sale
del bloque while para continuar procesando las instrucciones que se encuentran despus
del mismo

while (condicin)
sentencia;

while (condicin)
{
sentencia1;
sentencia2;
sentencia3;
sentencia4;
.
.
Senttencia_n;
}

Ejemplo:
char salir;
salir = n;
while (salir != n)
{
printf(Estoy dentro del mientras\n);
getc(%c, &salir);
}
printf(\nYa sal);
El bucle tambin puede estar vaco. El siguiente ejemplo funcionar hasta que se pulse
la letra A:

while ((letra = getc()) != A);

El bucle do while:
La diferencia que existe con el while, es que en el bucle do while por lo menos una
vez, el programa ejecuta las sentencias del bucle, (hasta llegar a la sentencia while), y
luego decide si contina iterando, siempre que se cumpla la condicin examinada por el
while.
La forma general del bucle es:

do
{
sentencia;
} while (condicin);

Operaciones A Nivel De Bits, (Bitwise):
El lenguaje c proporciona la posibilidad de manipular los bits de un byte, realizando
operaciones lgicas y de desplazamiento. En el caso de las operaciones lgicas, estas
generalmente son usadas para crear mascaras que fuercen a que ciertos bits sean puestos
en 1 o en 0.
Los operadores a nivel de bits son los siguientes:

OPERADOR ACCIN
& AND entre bits
| OR entre bits
^ XOR entre bits, (or exclusivo).
~ NOT , (si es 1 pasa a ser 0 y viceversa)
<< Desplazamiento a izquierda
>> Desplazamiento a derecha

Ejemplos de los operadores son los siguientes:

var << n = se desplaza n bits a la izquierda.
var >> n = se desplaza n bits a la derecha.
1 & 1 = 1
1 | 0 = 1, 0 | 1 = 1 y 1 | 1 = 1
1 ^ 0 = 1 y 0 ^ 1 = 1
~1 = 0 y ~0 = 1

De forma general conviene tener siempre presente estos resultados

X & 1 = X , X & 0 = 0
X | 1 = 1 , X | 0 = X
X ^ 1 = ~X , X ^ 0 = X

Estructuras De Datos:
Arrays:
Un array es una coleccin de elementos de un mismo tipo, que se referencian usando un
nombre de variable comn. En C, el array ocupa posiciones de memoria contiguas. La
direccin ms baja corresponde al primer elemento y la ms alta al ltimo. Para acceder
a un elemento especfico se usan ndices.

Arrays unidimensionales:

Forma general de declararlos:

tipo nombre-variable[tamao];

Ejemplo:

int numeros[10];

Es un arreglo de 10 elemento enteros, donde el primero es numeros[0] y el ltimo
numeros[9].
Guardemos en este array los nmeros dgitos, (0 al 9):

for(i=0; i<=9; i++)
numeros[i] = i;

ATENCIN: El lenguaje C no hace comprobacin de lmites,
es decir que se pueden seguir ingresando valores, por
encima del tamao asignado al array, con consecuencias
peligrosas, ya que puede grabar sobre el propio programa,
an peor, daar el sistema operativo. El C no emite
mensaje, ni en tiempo de compilacin ni en tiempo de
ejecucin, para sealar este error. Queda en manos del
programador asignar el tamao necesario a los arrays que
utilicen sus programas.
Cuando se declara un array, tambin se le puede asignar
valores iniciales.

Ejemplos:

int numeros[10] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10};
char cadena[6] = hola;
char cadena[5] = {h, o, l, a, \0};

Cadenas (Strings):
En C no existe un tipo de datos especfico para declarar cadenas, en su lugar la idea de
cadena surge de un array de caracteres que siempre termina con el carcter nulo, (\0) y
cuya posicin debe contemplarse al dimensionar el array.
Para guardar una cadena de 10 caracteres:

char cadena[11];

Cuando se introduce una constante de cadena, (encerrada entre dobles comillas), no es
necesario terminar con el carcter nulo, ya que el C lo crea automticamente.

Ejemplo: El segmento del siguiente programa que muestra una cadena introducida
desde el teclado usando el Hyperterminal y la USART del Microcontrolador:

char cadena[100];
printf(Ingrese cadena, de hasta 100 caracteres\n);
gets(cadena);
printf(Usted ingres: %s, cadena);

Para que es la sentencia #define?
Esta sentencia permite declarar constantes y es muy usada para definir valores que
usaremos dentro del programa

#define VREF 5 //define la tensin de referencia
#define ADCBITS 1024.0 // define la resolucin del ADC

Que son los Punteros?
La memoria de un Microcontrolador se representa habitualmente mediante direcciones
expresadas en valores hexadecimales. Una variable, por ejemplo x, es una direccin de
memoria donde se guarda algn valor. En los lenguajes de programacin uno usa
identificadores, (nombres simblicos), para reservar lugares de la memoria necesarios
para almacenar datos que permitan realizar operaciones. Estos lugares son tan amplios
como el tipo de dato en que fue declarada la variable, esto es:
Si declaro una variable x de tipo entera, (int), estara reservando 2 bytes en memoria, si
declaro una de tipo char sera 1 byte, etc.
Un puntero es una variable de algn tipo que permite guardar una direccin de
memoria, esto permite, indirectamente, acceder al contenido de esa direccin.
Un puntero se declara de forma general de la siguiente manera:

tipo *nombre-variable;

Ejemplo :

int *p;
char *q;

Veamos un pequeo segmento de programa que ilustre las cualidades de los punteros:

int *p; (1)
int x = 5; (2)
p = &x; (3)
printf(El valor de x es: %d\n, x); (4)
printf(p apunta a x, entonces en x hay: %d, *p); (5)

Este ejemplo dar como resultado la visualizacin del contenido de la variable x, o sea
5, dos veces.
Veamos lnea por lnea:

En (1) se declara un variable puntero, p, a los enteros

En (2) una variable x entera con el valor inicial de 5.

En (3) se almacena en el puntero, p, la direccin de memoria de x; el operador &
permite ver la direccin de memoria de una variable.

Luego en (4) se muestra el contenido de x.

Como en (3) se guard la direccin de x en p, ste, que es un puntero, tienen la cualidad
de ver el contenido de esa direccin de forma indirecta por medio del operador *.

Esto es lo que se hace en (5), ver el contenido de x, pero desde el puntero, ya que l
tiene almacenada la direccin de memoria de x. Por eso se visualiza dos veces el
contenido de x.

Assembler embebido
Se puede insertar cdigo en assembler mediante #asm y #endasm.
Dentro de un bloque en assembler no se deben usar:
Las directivas del ensamblador.
las etiquetas deben acabar con :
No se soporta direccionamiento indirecto.
La constantes se especifican como en lenguaje C.
Ejemplo:

#asm //codigo en Assembler
MOVLW 10 // Movemos decimal al contador
MOVWF count, 0
inicio: //etiqueta
NOP
NOP
DECFSZ count, 1, 0 //decrementamos el contador
BRA inicio
salir:
#endasm //salimos del bloque assembler

Qu son las estructuras?
Una estructura es un conjunto de variables de diferentes tipos referenciadas bajo el
mismo nombre.
Ejemplo:
struct Reloj
{
char hora;
char minuto;
char segundo;
}
De esta forma se define una estructura llamada reloj, ahora hay que declarar una
variable de este tipo:

struct Reloj Time;

En este caso la variable e es de tipo empleado y se pueden acceder a los campos
miembros de la estructura de la siguiente forma:

Time.hora
Time.minuto
Time.segundo

Las estructuras son muy usadas para crear campos de BITS que nos permitan usar de
forma individual cada uno de los BITS de los registros de funciones especiales.

Que son las funciones?
Las funciones son porciones de cdigo que facilitan la claridad de desarrollo del
programa. Son similares a las subrutinas, con la diferencia que podemos pasarles
valores para que precesen y nos pueden devolver el resultado de dichos procesamiento.
Todas las funciones retornan un valor y pueden recibir parmetros.
La estructura general de un funcin en C es la siguiente:

Tipo_de_retorno nombre_funcin (tipo param1, ..., tipo paramn)
{
sentencias
return(valor_de_retorno);
}

Los posibles tipos de retorno son los tipos de datos ya vistos: (int, float, void, char,etc).
Para crear una funcin en C, primero hay que declarar el prototipo de la misma antes de
la funcin main() y luego de la llave final del programa se define la funcin.

Ejemplo:
La siguiente funcin suma dos valores y retorna un resultado:

int suma(int x, int y)
{
return x+y;
}

Se retorna de una funcin cuando se llega a la sentencia return o cuando se encuentra la
llave de cierre de la funcin.
Cuando lo que se desea escribir es un procedimiento que, por ejemplo, realice un delay
o muestre un texto por LCD o cargue una arreglo, o sea, que no devuelva ningn valor
se escribe como tipo de retorno void,( que significa tipo vaco).

Alcance de las variables:

Variable global:
Conocida por todas las funciones. Se puede utilizar en cualquier punto del programa. Se
declara fuera del main.

Variable local:
Se declara apenas abrir una llave en el cdigo, cuando la llave se cierra esta variable
desaparece.

Variable declarada en los parmetros formales de una
funcin:
Tiene el mismo comportamiento de las variables locales.

Paso De Parmetros a las funciones:
Paso por valor:
Cuando se pasa un parmetro por valor a una funcin, la misma hace copias de las
variables y utiliza las copias para hacer las operaciones. No se alteran los valores
originales, ya que cualquier cambio ocurre sobre las copias que desaparecen al terminar
la funcin.

Ejemplo:
delay_ms(100); // llamamos a la funcin

En este ejemplo llamamos a la funcin delay_ms y le pasamos el valor 100, el cual se
encuentra dentro del parntesis.

Paso por referencia:
Cuando el objetivo de la funcin es modificar el contenido de la variable pasada como
parmetro, debe conocer la direccin de memoria de la misma. Para ello se le antepone
a la variable el operador &, puesto que se le est pasando la direccin de memoria de la
variable

Ejemplo:

void calcula_voltaje (int val, float &voltaje)//funcion que calcula el
voltaje
{
voltaje=(val*v_max)/escala;
}

En el ejemplo de la funcin observamos el apuntador & que apunta a la variable voltaje,
de esta forma le pasamos el valor de la variable a la posicin que la misma ocupa.

ATENCIN: Los arrays, (entindase tambin cadenas),
siempre se pasan por referencia y no hace falta anteponerle
el smbolo &, pues como habamos dicho el nombre de un
array es un puntero al primer elemento del mismo.

Programando PIC con CCS
A partir de aqu comenzaremos a usar lo aprendido en los
captulos anteriores. La nica forma de asimilar e incorporar
nuevo conocimiento, es poner en prctica lo que se aprende.
Iremos desde lo simple a lo complejo, desde el encendido de
un LED hasta el control por PC de nuestra aplicacin o circuito
electrnico.

Para trabajar podemos usar un protoboard, sin embargo no soy muy amigo de este tipo
de herramientas ya que es fcil encontrarse con falsos contactos y crear verdaderas
maraas de cables. Es preferible construir un circuito elemental que tenga todos los
perifricos que veremos o en su defecto adquirir ya la placa armada. Si bien el adquirir
algo armado nos quita el sabor del hgalo usted mismo, nos permite ganar tiempo.
Otra herramienta que se puede usar es el PROTEUS, sin embargo la virtualizacin de
un circuito no nos permite afrontar las problemticas reales, como son los rebotes, ruido
electromagntico, etc.
Yo presentar el esquema de una placa ideal y aconsejar la compra de un modelo, sin
embargo queda en el lector el tomar estas ideas u optar por las opciones anteriores que
tambin son vlidas, lo importante es aprender.

Caractersticas de los Microcontroladores PIC Lnea
Media Mejorada PIC16F1XXX
Microchip es una compaa en constante evolucin y renovacin, y por ende ao tras
ao presenta nuevos microcontroladores al mercado y nuevas mejoras en sus
arquitecturas tpicas. Hasta el ao 2010, los ncleos de los procesadores de Microchip
podan dividirse en 6 familias:
PIC Linea Base (PIC10F,PIC12F5X y PIC16F5X)
PIC Lnea Media (PIC16F y PIC12F)
PIC18F
dsPIC30F/33F
PIC24F/24H
PIC32

De todas estas familias, las ms antiguas son los PIC Lnea Base y PIC Lnea Media,
concebidos para ser programados en Lenguaje Assembler, con lo cual las limitaciones
de su arquitectura, tambin limitan la cantidad de cdigo que se puede escribir en
Lenguaje C dentro del microcontrolador. Es por ello que a partir de la creacin de la
familia PIC18F y desde all en adelante, todos los microcontroladores se concibieron
para trabajar en Lenguaje C.
Sin embargo el mercado de los microcontroladores PIC Lnea Media es muy amplio y
para estos usuario Microchip mejor el ncleo de estos MCU, desarrollando una nueva
generacin , a la cual ha bautizado como PIC Lnea Media Mejorada, los cuales se
identifican por su cdigo inicial: PIC16F1xxx o PIC12F1xxx.
Esta renovacin de los viejos ncleos PIC16F introduce todas las mejoras que han
adquirido los PIC18F con el Tiempo.
Dichas caractersticas son las siguientes:

Memoria de Programa hasta 32K instrucciones
Memoria de Datos hasta 2K
Mejora de Perifricos (USART, CCP, PWM ,Puertos I/O)
Insercin de nuevos Perifricos
Modos de muy bajo consumo
Mejoras en el Oscilador Interno con un PLL x 4
Ampliacin del Set de Instrucciones
Ampliacin del STACK a 16 niveles
Salvado automtico de contexto
Control del STACK por medio del usuario
Mejora del registro FSR y creacin de 2 (FSR0 y FSR1)

Todas estas nuevas caractersticas hacen de estos PIC los sucesores indiscutibles de la
vieja familia PIC16F con la posibilidad de migracin a PIC18F menos abrupta.
Para iniciar en nuestro curso, trabajaremos con el PIC16F1939, el cual reemplaza
tcitamente a los viejos PIC16F877A y con menor costo.

El nuevo PIC16F1939
Este microcontrolador, forma parte de la familia PIC16F193X, la cual esta constituida
por los siguientes dispositivos:

PIC16F1933 (equivalente a un PIC16F873A)
PIC16F1934(equivalente a un PIC16F874A)
PIC16F1938(equivalente a un PIC16F876A pero con mas memoria)
PIC16F1939(equivalente a un PIC16F877A pero con mas memoria)

Todos ellos de costo inferior a los PIC16F87X equivalentes y mayores prestaciones.
En el mercado nacional podemos conseguir este microcontrolador en los dos Partners de
Microchip: MCElectronics y ELEMON.
El PIC16F1939 es el ms caro de la familia, sin embargo es ms econmico que su
antecesor el PIC16F877A. Con esta poltica Microchip pretende seducir a sus
consumidores para que abandonen sus aplicaciones emplazadas con las viejas unidades
PIC16F y migren a los PIC16F1XXX .
Cuando migramos un desarrollo emplazado con PIC16F877A a un PIC16F1939 no solo
ganamos en el costo sino que al mismo tiempo tenemos el doble de memoria de
programa y mucha ms memoria de datos, lo cual nos permitir ampliar nuestra
aplicacin. En la siguiente figura vemos las caractersticas ms destacables de estas
unidades.

El PIN-OUT del PIC es el siguiente:

El ABC del Hardware elemental del PIC
Comencemos por decir que el Microcontrolador por ser una mquina secuencial,
necesita para funcionar de un generador de pulsos de onda cuadrada, a los cuales se
denominan pulsos de clock. Dichos pulsos pueden ser generados de 3 formas diferentes:

Usando un Oscilador de Onda Cuadrada Externo (EC)
Usando un resonador, Cristal de cuarzo o red RC colocada en OSC1 y OSC2
Usando el Oscilador interno del Microcontrolador.

En los nuevos PIC16F1939, el mdulo generador de clock presenta la siguiente
arquitectura interna:

Las fuentes generadoras del clock para alimentar la CPU y los Perifricos pueden ser
distintas:
Si usamos un cristal o un resonador externo, este lo podemos conectar entre los
terminales OSC1 y OSC2. En caso de usar cristales, estos deben ser configurados en los
bits de configuracin como HS, XT o LP, segn el rango de frecuencias donde trabajen.
Para esto Microchip nos da una tablita de referencia:

En estos casos el hardware se realizar no solo conectando el respectivo cristal entre los
terminales, sino tambin 2 capacitores del tipo cermico, preferentemente NP0 respecto
a masa, para estabilizar la frecuencia, y eliminar armnicos indeseados.

Los nuevos PIC incorporan un juego de 3 osciladores internos, denominados
HFINTOSC de 16MHz, MFINTOSC de 500KHz y LFINTOSC de 31KHz. De estos
por medio de un divisor de frecuencia programable, podemos obtener distintas
frecuencias para excitar a la CPU y los perifricos. E incluso es posible derivar la salida
del divisor de 8 MHz , para pasarla por el PLL y de esta forma tener 32 MHz de
frecuencia de clock. En esta modalidad la CPU puede alcanzar su velocidad mxima de
procesamiento para estos micros; 8 MIPS (8 Millones de Instrucciones Por Segundo).
Esta opcin del PLL no solo la activamos para el oscilador interno sino tambin para los
cristales externos, sin embargo debe cuidarse de no superar los 32Mhz internos al CPU.
Otra de las opciones internas que tiene este microcontrolador es la posibilidad de activar
el BROWOUT RESET, el cual resetear el microcontrolador en caso de detectar una
variacin de la tensin de alimentacin del microcontrolador.

Adems en los nuevos PIC es posible conmutar el oscilador en el momento de arranque,
para ello existe un fusible de configuracin mediante llamado IESO el cual habilita la
conmutacin o no.
La conmutacin de la fuente del oscilador se usa por lo general cuando se quiere ahorrar
energa, por ejemplo, se arranca en el modo de cristal externo de alta velocidad, y luego
se pasa al oscilador interno de baja frecuencia.
En este caso el sistema utiliza un bit denominado SCS (System Clock Select ), el cual se
encuentra dentro de un registro interno que controla al oscilador y que se denomina
OSCCON. Este bit permite realizar la conmutacin por software desde el oscilador
externo al interno y viceversa.
Por lo general, excepto que se este diseando una aplicacin donde se debe ahorrar al
mximo los recursos de energa, la opcin del IESO no se utiliza.
Otro recurso novedoso es el detector de la falla del oscilador primario o externo FSCM
(Fail-Safe Clock Monitor). Este modulo, cuando se activa, monitorea el oscilador
primario (LP, XT,HS, EC, RC y el Oscilador del Timer1). Para ello compara este
oscilador con la seal de clock de 31Khz del LFINTOSC. Si el oscilador externo llegase
a perder pulsos de clock, esto ser detectado por el FSCM, lo cual activar una
bandera indicadora denominada OSFIF (Oscilador Fail Interrupt Flag), la cual si se
encuentra debidamente habilitada por medio del bit OSFIE, generar una interrupcin,
mediante la cual se puede conmutar hacia el oscilador interno usando el bit SCS
mencionado anteriormente y pasar a trabajar con el oscilador interno HFINTOSC
seteado en algn valor de frecuencia por medio del divisor de frecuencia programable.

Todas estas caractersticas pueden ser habilitadas o no, mediante el correcto seteo de los
fusibles de configuracin usando la directiva #FUSES.
Dentro de la carpeta PICC del compilador encontraremos una carpeta denominada
DEVICES, dentro de la cual encontraremos los archivos de cabecera que contienen
todas las etiquetas para manejar los microcontroladores PIC de forma sencilla y
configurar todas las opciones vistas. Existe un archivo de cabecera por cada micro:

Dentro de este archivo podemos ver el conjunto de etiquetas que nos permiten setear
estas opciones parra configurar los fusibles de configuracin desde el cdigo, usando la
directiva #FUSES:

Estas etiquetas pueden cambian entre microcontroladores porque no todos tienen las
mismas opciones de configuracin, de hecho algunas de las que mencionamos son
exclusivas de los PIC16F1XXX y PIC18F, mientras que en los PIC16F convencionales
no se encontrarn. Por ello es buena prctica que a nuestros proyectos le adjuntemos el
archivo de cabecera de nuestro microcontrolador, a modo de consulta:

Para asimilar estos conceptos vamos a aplicarlos en un proyecto inicial, el cual consiste
e leer 3 pulsadores y accionar 3 leds.
En este caso configuraremos las opciones de los fusibles de configuracin de la
siguiente manera:

Oscilador: Usaremos el Interno a una frecuencia de 4 MHz
FSCM: No lo usaremos pues trabajamos con oscilador interno
IESO: tampoco lo usaremos por la misma razn que el anterior
WatchDog Timer: Lo desactivado ya que es una aplicacin no comercial
Power Up Timer: Lo activaremos para asegurar un arranque estable
STVREN: no lo usaremos pues al ser sencilla la aplicacin no es posible que se
desbode el STACK
DEBUG: no lo usaremos pues no vamos a depurar cdigo
BROUNOUT: no lo usaremos pues no es una aplicacin comercial
VCAP: no lo usaremos pues no trabajamos con teclados MTOUCH
PROTECT: no lo usaremos pues no necesitamos proteger el cdigo
CPD: tampoco necesitamos proteger los datos en EEPROM pues no la usaremos
WRT: tampoco usaremos la proteccin contra escritura de la memoria FLASH
de programa pues esta opcin se usa por lo general en los modos de auto
programacin cuado el microcontrolador viene equipado con un pequeo
firmware llamado BOOTLOADER.
En estas condiciones (las cuales usamos usualmente cuando realizamos proyectos NO
COMERCIALES, y que usaremos para todos los proyectos del libro), los fusibles de
configuracin se setearn mediante la directiva #FUSES de la siguiente forma:

#include<16F1939.h> //archivo de cabecera del PIC usado
#FUSES INTRC_IO //Oscilador Interno y tanto RA6 como RA7 son I/O
#FUSES NOCLKOUT //No sale el clock interno hacia afuera
#FUSES NOWDT //Watch Dog Timer apagado
#FUSES PUT //Power Up Timer activado
#FUSES NOBROWNOUT //Reset ante variaciones de VCC desactivado
#FUSES NOIESO //Switch del oscilador en el encendido apagado
#FUSES NOFCMEN //detector de falla del oscilador principal apagado
#FUSES NOSTVREN //reset por desborde del stack desactivado
#FUSES NOLVP //Programacin en baja tensin desactivada
#FUSES NOPROTECT //Proteccin contra lectura de la FLASH desactivada
#FUSES NOCPD //Proteccin de la EEPROM desactivada
#FUSES NOVCAP //Regulador de voltaje para el MTOUCH apagado
Para hacer ms comprensible el cdigo desde el punto de vista del programador,
crearemos una serie de etiquetas para el manejo de los puertos de entrada/salida :

#define LED1 PIN_B0 //PORTB RB0
#define SW1 PIN_A0 //PORTA RA0

El compilador CCS, es un compilador orientado a los programadores, ms que a los
electrnicos, y por tal motivo tiende a ser ms amigable la arquitectura y manejo del
mismo al usuario. Por tal motivo a la hora de nombrar los puertos del microcontrolador,
dentro del archivo de cabecera 16F1939.h ha llamado a los mismos no por el nombre
que figuran en el dataste, sino por el seudnimo PIN_XY donde X es la letra del puerto
al que pertenecen por ejemplo A,B,C,D,etc, y la letra Y representa el nmero del bit.

Los Puertos de entrada/salida (PORTS I/O) son usados para controlar el entorno del
microcontrolador. El PIC16F1939 cuenta con un total de 36 puertos. Estos si bien se
controlan de forma independiente, se agrupan en arreglos de 8 bits. De esta forma
nuestro PIC tiene 5 grupos denominados PORTA (8bits), PORTB (8bits), PORTC
(8bits) , PORTD (8bits) y PORTE (4 bits). Cada puerto de forma independiente se
denomina RXY, donde X es la letra del grupo al cual pertenece e Y es el nmero de
orden, el cual puede ser desde 0 (menor peso) a 7 (el de mayor peso).
Todos los puertos son bi-direccionales, es decir que pueden ser programados para
trabajar como puerto de entrada o salida. La direccin de los puertos esta controlada por
unos registros denominados TRISX, donde X es la letra que corresponde al PORT que
controlan:

Segn el estado lgico que se cargue en un bit del registro TRIS, el PORT
correspondiente trabajar como entrada o salida (1= Entrada, 0=Salida).
Los puertos tiene la capacidad de entregar como mximo una corriente de 25ma. Y
reconocen el estado lgico como la lgica TTL, es decir que cualquier tensin por
encima de los 2,5V es reconocida como 1 lgico, y por debajo de 0,8V como un cero.
Por otra parte entregan una tensin 1 lgico como los CMOS, la cual llega a VCC.

En los microcontroladores PIC la mayora de los puertos estn multiplexados con otras
funciones, como ser puertos de comunicaciones, entradas para el conversor analgico,
entradas a comparadores de voltaje, salidas PWM, etc.
Cuando un PIC arranca su operacin, la inicia con sus capacidades analgicas activas,
esto significa que aquellas entradas que se conectan al conversor analgico digital o a
los comparadores, o como en el caso del PIC16F1939, las entradas MTOUCH.
Es por esta razn que el usuario debe configurar dichas entradas como analgicas o
digitales antes de usarlas. Para ello existe saciado a cada PORT, un registro denominado
ANSELA para el PORTA, ANSELB para el PORTB, ANSELE para el PORTE y
ANSELD para el PORTD. Para que un puerto determinado funcione como digital, al
ANSEL correspondiente hay que ponerlo en estado lgico 1.

Para simplificar el manejo de los puertos CCS tiene una serie de funciones embebidas,
es decir que estn incorporadas en el mismo compilador, y que no se necesita agregar
ningn archivo de cabecera para usarlas.
Estas son:

output_high(PIN_XY); //pone en uno un pin determinado
output_low(PIN_XY); //pone en cero un pin determinado
output_bit(PIN_XY,estado); //pone en cero o uno un pin determinado
output_X(valor); //saca un valor de 8 bits por un puerto determinado
input(PIN_XY); //lee el estado de un pin y nos devuelve el mismo
input_X(); //lee el estado de un puerto completo y devuelve el mismo

A continuacin haremos uso de estas funciones, las cuales se encargan adems de
configurar el puerto como salida o entrada.
Adems de estas funciones se incorpora una funcin mediante la cual se puede setear
que pines funcionaran como analgicos o no, la misma se denomina:

setup_adc_ports(pines analgicos) //setea que puertos son analogicos

Para nuestro caso como no usaremos los puertos analgicos, le pasaremos a esta funcin
la etiqueta NO_ANALOGS, como figura en el archivo de cabecera 16F1939.h:

De esta forma nuestra configuracin de puertos analgicos y digitales quedar de la
siguiente forma:

setup_adc_ports(NO_ANALOGS); //configuramos los puertos como digitales

Lo que nos queda simplemente es el cdigo, el cual estar incluido dentro de un bucle
infinito, realizado mediante un while(TRUE), ya que esa ser la tarea que eternamente
deber realizar el microcontrolador.
La tarea es sencilla: nuestra CPU solo debe ver que pulsador (SW) se accion y
conforme a ello encender un LED determinado. Para cubrir este objetivo usaremos las
funciones para control I/O embebidas y las estructuras condicionales IF:
//bucle principal
while(TRUE){

if(input(SW1)) //chequeamos si SW1=1
output_high(LED1); //si si, encendemos LED1
else //sino
output_low(LED1); //apagamos LED1

else //sino

else //sino
}

En el siguiente listado mostramos el programa completo:

#include <16F1939.h>
#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,MCLR,NOPROTECT,NOCPD,NOBROWNOUT,NOCLKOUT
#fuses NOIESO,NOFCMEN,NOWRT,NOVCAP,NOSTVREN,NODEBUG,NOLVP
#use delay(internal,clock=4000000)

void main(void)
{
setup_oscillator(OSC_4MHZ|OSC_INTRC|OSC_PLL_OFF);
while (TRUE)
{
else //sino

else //sino

output_high(LED3);//si si, encendemos LED3
else //sino

}
}
Observe que en el listado hemos seteado los fusibles de configuracin en 2 lineas,
aunque tambin podra haberse realizado todo en una.
El circuito que utilizaremos para hacer funcionar nuestro cdigo, lo presentamos en la
siguiente figura:

En el circuito es bastante sencillo:
Los resistores R4,R5 y R6 son resistores de PULL DOWN; R1,R2 y R3 limitan
la corriente instantnea que se genera al accionar los pulsadores SW1,SW2 y SW3.
Los LEDs estan polarizados a unos 10ma aprox. por medio de los resistores R7,R8 y
R9. Finalmente el pin MCLR se encuentra conectado a VCC por medio del resistor de
PULL UP R10.
El circuito no necesita de ningn cristal externo ya que se usa el oscilador interno.
La aplicacin puede alimentarse desde una batera de 9V o una fuente equivalente
usando el siguiente circuito regulador:

El esquemtico lo hemos realizado con el Proteus, y es por esta razn que debemos
advertirles que los pines de alimentacin NO FIGURAN EN EL CIRCUITO, ya que
PROTEUS da por sentado que el tcnico ya sabe como alimentarlo.
Dichos pines, para los encapsulados de 40 terminales son VCC:11 y 32, GND:12 y 31
Para poder programar nuestro cdigo dentro del microcontrolador, prepararemos en el
extremo del circuito impreso un conector de tira de pines (5 postes) para realizar la
conexin ICSP segn el siguiente esquema:

Como esta conexin ser un estndar en nuestros circuitos ya que es una forma muy
prctica de programar nuestro programa de aplicaciones sobre el PCB sin retirar el
microcontrolador del mismo. El lector podr observar, luego con el uso, la velocidad
que adquiere la depuracin de un cdigo.

Hagamos un driver para un motor
Aprovechando ya los primeros conocimientos, los pondremos en prctica sobre una
aplicacin real, disearemos el control de un motor de corriente continua de 12V hasta 1
A, del tipo usado en muchas aplicaciones pequeas. El sistema de control nos permitir
activar el arranque y la parada del motor as como cambiar su direccin.
Para el circuito usaremos el PIC16F1939 que estamos estudiando, adems
necesitaremos un L293D, el cual es un driver para motores de corriente continua de
hasta 1 Amper, unos pulsadores y unos LEDs para hacer la sealizacin.
El circuito lo implementaremos sobre una placa del tipo pertinax multiperforada paso
2.54mm, muy comunes actualmente, y generalmente usadas para la implementacin de
circuitos experimentales.
El circuito podemos verlo a continuacin:

La secuencia de nuestro programa ser muy simple; leer los pulsadores y en funcin del
pulsador que accionemos, cambiaremos la funcin del dispositivo.
Las funciones de la aplicacin estarn controladas por 2 Flags (banderas) internos, los
cuales se implementan mediante la creacin de 2 variables de 1 bit, y a las que
llamaremos FLAG_RUN y FLAG_FWRW.
La aplicacin estar constituida por 2 rutinas o funciones del tipo void-void, que leern
el estado de los pulsadores (ScanKey) y controlaran el funcionamiento del motor
(MotorControl).
Para implementar el programa usaremos las funciones embebidas estudiadas
anteriormente y los recursos del lenguaje C tambin estudiados en los apartados
anteriores.
El listado del programa con su respectivo comentario lo presentamos aqu:

//archivo de cabecera del procesador
#include <16f1939.H>

//seteamos la frecuencia del delay
#use delay(internal, clock=4000000)

//fusibles de configuracin
#fuses INTRC_IO //oscilador Interno con Puertos IO
#fuses NOPROTECT//sin proteccin de cdigo
#fuses PUT//Power Up Timer activado
#fuses NOBROWNOUT//Sin Brown Out
#fuses NOWDT//sin WDT
#fuses MCLR//master clear
#fuses NOCLKOUT//no sale la frecuencia del clock
#fuses NOIESO//cambio de clock desactivado
#fuses NOFCMEN//sin monitor de falla de clock
#fuses NOWRT//sin proteccin contra escritura
#fuses NOVCAP//regulador para el MTOUCH desactivado
#fuses NOSTVREN//reset por desborde del stack desactivado
#fuses NOLVP//programacin en bajo voltaje desactivado

//definiciones de etiquetas
#define BTN1 PIN_A0
#define BTN2 PIN_A1
#define RUN PIN_B0
#define FW PIN_B1
#define RW PIN_B2

//funciones prototipo
void ScanKey(void);
void MotorControl(void);

//variables globales
short FlagRUN=0;
short FlagFWRW=0;

//programa principal
void main(void)
{

// Configuramos el oscilador interno
setup_oscillator(OSC_4MHZ|OSC_PLL_OFF|OSC_INTRC);

// Configuramos los puertos analgicos como digitales

// Bucle principal
while(true){
ScanKey(); //llamada a la funcin de lectura de los
pulsadores
MotorControl();//llamada a la funcin de control del motor
}
}

//Rutinas auxiliares:

void ScanKey(void)
{

if(input(BTN1)) //lee el estado del pulsador
{ //si el mismo est accionado
FlagRUN=!FlagRUN;//cambia el estado de FlagRUN
MotorControl();//llamada a la funcin que controla el motor
delay_ms(2);//espera para evitar leer el rebote al oprimir
while(input(BTN1));//re-lectura espera que se suelte
delay_ms(2);//espera para evitar leer el rebote al soltar
}

if(input(BTN2)) //lee el estado del pulsador
{ //si el mismo est accionado
FlagFWRW=!FlagFWRW;//cambia el estado de FlagFWRW
MotorControl();//llamada a la funcin que controla el motor
delay_ms(2);//espera para evitar leer el rebote al oprimer
while(input(BTN2));//re-lectura espera que se suelte
delay_ms(2);//espera para evitar leer el rebote al soltar
}
}

void MotorControl(void)
{
if(FlagRun==1)// FlagRUN=1 ?
output_high(RUN);//habilita el motor
else
{
output_low(RUN);//sino desactiva el L293
output_low(FW);//apagamos FW y RW
output_low(RW);
}

if(FlagRun==1)// FlagRUN=1 ?
{
if(FlagFWRW==1)// FlagFWRW=1?
{
output_low(RW); //apaga RW
delay_ms(50); //espera un tiempo
output_high(FW);//enciende FW
}
else // Sino
{
output_low(FW);//apaga FW
delay_ms(50); //espera un tiempo
output_high(RW);//enciende RW
}
}
}

El programa est realizado usando un algoritmo denominado multitarea cooperativa,
ya que el main esta constituido por llamadas a funciones sucesivas, donde cada funcin
realiza una tarea determinada y cooperan entre s para generar como resultado final
la aplicacin requerida.

Aprendamos a Manejar un LCD alfanumrico
En nuestra anterior nota aplicamos nuestros primeros conocimientos para hacer un
pequeo control de un motor de corriente continua.
Hoy aprenderemos a manejar un LCD inteligente alfanumrico.
El trmino inteligente deviene de que el LCD trae un controlador propio el cual se
encarga de posicionar el mensaje, donde le decimos, y adems realiza el barrido de la
informacin a presentar en el display de forma autnoma. Para nosotros el LCD es un
perifrico ms con el cual podemos comunicarnos.
Este tipo de display fue desarrollado por la firma HITACHI a mediado de los 80,
cuando desarroll un controlador para los mismos al cual bautiz con el cdigo
HD77480, el cual tuvo tal repercusin en mercado que se transform en un estndar y
actualmente otras compaas, como SAMSUNG fabrican controladores de similares
caractersticas (KS0066 o el S6A0069 entre otros).
El controlador se encarga de todo, nosotros debemos conectar el display, inicializarlo y
luego enviarle los mensajes que queremos en formato ASCII y los comando que le
digan donde posicionar el mensaje, en caso de no enviarle un comando de
posicionamiento, el colocar el mensaje a partir de la ltima posicin donde se
encuentra el cursor.

El PIN-OUT
El LCD como se transform en casi un estndar de mercado, posee un PIN-OUT que
respetan todos los fabricantes de LCD alfanumericos:

Estos display se pueden conectar usando una interfaz de 8 cables para el bis de datos, o
tan solo 4. Por otra parte el bus de control puede contener las 3 lneas: RS, E y R/W; o
tan solo 2: RS y E, la lnea R/W en este caso es conectada directamente a masa.
Como en los microcontroladores siempre tratamos de ahorrar puertos I/O, las
conexiones siempre se realizan con un bus de datos de 4 lneas, y el bus de control se
puede realizar implementando 2 o 3 lneas, dependiendo si queremos manejar la
transferencia de datos de forma inteligente, consultando el estado del LCD antes de
transferir un dato, o por el mtodo de Fuerza Bruta, en el cual NO SE USA R/W,
conectando este pin directamente a masa. En este caso entre dato y dato se espera un
tiempo de unos 2 a 5 ms.
La conexin de 8 bits se usaba en la poca de la programacin ASSEMBLER, ya que
era ms sencilla la rutina de manejo del LCD. Sin embargo como casi todos los
desarrollos actualmente se realizan con interfaces de 4 bits, la conexin de 8 bits en bus
de datos ha sido descartada.

DRIVER PARA EL LCD
En la actualidad realmente es un placer trabajar con un LCD alfanumrico, ya que CCS
ha desarrollado una librera para el manejo del mismo, la cual es instalada en el mismo
proceso de instalacin y que encontraremos dentro de la carpeta de CCS, en la carpeta
DRIVERS:
C:\Archivos de programa\PICC\Drivers

La librera se denomina lcd.c
Dentro de la misma encontraremos los #define para que fijemos la conexin:

#define LCD_ENABLE_PIN PIN_E0
#define LCD_RS_PIN PIN_E1
#define LCD_RW_PIN PIN_E2

#define LCD_DATA4 PIN_D4

Los tres primeros #define nos permiten indicarle al compilador que pines del micro se
usaran en la conexin del bus de control del LCD, los siguientes nos permiten definir
que pin de que puerto se usar como puerto de datos.

Una vez configurada la conexin, las funciones a usar generalmente sern:

lcd_init(); //inicialza el LCD, se debe colocar al principio
lcd_gotoxy();//posiciona el cursor segn las coordenadas
//que se le pasen a la funcin x: determina la
//posicin dentro de la linea
//y: determina la linea

lcd_putc();// nos permite escribir caracteres al LCD

En el siguiente ejemplo veremos funcionar el LCD con su librera.
A continuacin realizamos un contador ASCENDENTE/DESCENDENTE programable
y para mostrar el estado de cuenta usaremos un LCD de 2 filas (renglones) por 16
caracteres , el cual es uno de los mas difundos en mercado.

La tensin de alimentacin del LCD es de 5V.
El pulsador nos permite indicarle al contador si cuenta en forma ascendente o
descendente. El pulsador RESET nos permite resetear el microcontrolador y por tanto
reiniciar el contador. Los pulsos a contar se aplican a RA4, y los diodos D1 y D2
forman un circuito de enclavamiento de entrada, evitando que la seal de entrada exceda
los 5V respecto a masa.
El listado del programa es el siguiente:

#include <16F1939.h>
#device adc=10
#fuses
INTRC_IO,NOWDT,PUT,MCLR,NOPROTECT,NOCPD,NOBROWNOUT,NOCLKOUT,NOIESO
#fuses NOFCMEN,NOWRT,NOVCAP,PLL_SW,STVREN,NODEBUG,NOLVP

//posicionamos LCD
#define LCD_ENABLE_PIN PIN_D6 ////
#define LCD_RS_PIN PIN_D4 ////
#define LCD_RW_PIN PIN_D5 ////
#define LCD_DATA4 PIN_D0 ////
//libreria LCD
#include <lcd.c>

//prototipo de funciones
void Lee_teclado(void);
void Lee_pulso(void);
void PrintLCD(void);
//variables globales
signed long contador=0;//variable contador
short Flag=0;//indicador de modo de cuenta

void main(void)
{
setup_oscillator(OSC_INTRC|OSC_4MHZ|OSC_PLL_OFF);//configuramos el
oscilador
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);//desactivamos los canales analogicos
del ADC
setup_lcd(LCD_DISABLED);//desactivamos el driver de LCD interno
lcd_init();//inicializamos el LCD
while(TRUE)
{
lee_teclado();//leemos el teclado
Lee_pulso();//leemos si ingresaron pulsos
PrintLCD();//inprimimos en el LCD
}
}

void Lee_teclado(void)
{
if(input(PIN_A0))//test si se pulso el cambio de modo de cuenta
{
Flag=!Flag; //cambiamos de estado el flag que controla el
modo de cuenta
delay_ms(2); //antirebote de entrada
while(input(PIN_A0));//enclavamiento si el usuario sigue
pulsando
delay_ms(2);//anti rebote de salida
}
}

void Lee_pulso(void)
{
if(input(PIN_A4))//ingreso un pulso
{
if(Flag==1)//que estado tiene el flag
{
contador=contador+1;//si Flag=1 incrementa el contador
if(contador>9999) //verificamos el final de cuenta superior
contador=0;
}
else
{
contador=contador-1;//si Flag=0 decrementa el contador
if(contador<0) //verificamos el final de cuenta inferior
contador=9999;
}
}
}

void PrintLCD(void) //mostramos la cuenta en el diplay
{
lcd_gotoxy(1,1);//posicionamos el cursor en linea 1 posicion 1
lcd_putc("Contador=");// escribimos "Contador="
if(Flag==1)
lcd_putc("ASC ");//Si Flag vale 1 escribimos "ASCendente"
else
lcd_putc("DESC");//si Flag vale 0 escribimos "DESCendente"
lcd_gotoxy(1,2);//posicionamos cursor en el princiio de linea 2
printf(lcd_putc,"Contador=%05Ld",contador);//escribimos la cuenta
} //como Long decimal 5 digitos

Programando los
Perifricos con el
compilador CCS
Los Microcontroladores PIC son los reyes del sistema de
control embebido, son la mejor representacin de los mismos
ya que integran una gran cantidad de perifricos como ser
ADC, USART, Timers, PWM, Modulos de Captura,
Comparadores Analgicos, Drivers para LCDs, Sensado de
Teclado Capacitivo (MTOUCH), Interfaces I2C y SPI,
Generadores de Frecuencia lineales, Sensores de Temperatura
(TIM), Interfaz USB y ETHERNET, CAN y PWM trifsicos etc.
Aprendamos el ABC del conversor A/D
El Conversor A/D que integran los PIC16F1939 es de 10 bits, y este pude ser utilizado
para medir cualquier variacin analgica que se encuentre entre 0 y 5V mximo.
En el PIC16F1939 tenemos 14 canales de conversin es decir que podemos acceder al
conversor por 14 pines distintos.
En la siguiente figura podemos ver su diagrama en bloques:

Adems de los 14 canales (AN0-AN13) el conversor tambin pude acceder al sensor de
temperatura interno que tiene integrado (Temp Sens) mediante el cual se puede medir a
que temperatura se encuentra el propio chip, el conversor DAC y y VFR o generador de
voltaje de referencia interno. Todo mediante un multiplexor que se encuentra a la
entrada del ADC, el cual es controlado por los bits selectores del canal CHS0 a CHS4.
La tensin de referencia del ADC pude ser interna o externa segn sea seleccionado.
Para encender el conversor debe ponerse en uno el bit ADON y para iniciar el proceso
de conversin se usa el bit GO/DONE (el usuario activa el bit GO/DONE, y al finalizar
la conversin automticamente el ADC apaga el bit GO/DONE).
El resultado en 10 bits se almacena en dos registros denominados ADRESH y ADRESL
(ADRESH contiene los bits de mayor peso y ADRESL los de menor peso). El resultado
se puede ajustar a la derecha o a la izquierda segn como se haya seteado con el bit
ADFM que controla el formato.

El clock para excitar el ADC se obtiene por divisin de la frecuencia de procesamiento
de la CPU, denominada FCY (FCY=OSC/4), o puede provenir de su propio oscilador
RC.

Usemos CCS para controlar el ADC
CCS tiene una librera muy sencilla para el manejo del A/D, la cual esta formada por el
conjunto de las siguientes 4 funciones embebidas:

setup_adc_ports(etiquetas); //setea pines funcionaran analogicos

setup_adc(etiquetas);//setae oscilador del adc

set_adc_channel(Nro Canal);//setea el canal a medir

variable=read_adc();//lee el valor del conversor y lo almacena

Como se puede apreciar es bastante sencillo el manejo del conversor, para metabolizar
lo que acabamos de aprender veremos una aplicacin donde realizamos un voltmetro
de 0 a 5 Volt. A continuacin exponemos el cdigo:

#include <16f1939.h>
#device adc=10 //defiimos el resultado del adc, en 10 bits

#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,MCLR,NOPROTECT,NOCPD,NOBROWNOUT
#fuses NOFCMEN,NOWRT,NOVCAP,PLL_SW,STVREN,NODEBUG,NOLVP,NOCLKOUT

#use delay(internal=4000000)
#include "flex_lcd.c"

void lee_adc(void);
void muestra(void);
float convervolt(long valor);
#define VREF 5.0
#define RESOLUCION 1024.0

long valor_adc=0; //variable de 16 bits OJO INT es igual a CHAR es
decir 8 bit

void main(void)
{
setup_adc_ports(sAN0|VSS_VDD);//configure AN0 como analog y el
resto
//digital con referencia interna
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);//configuro la velocidad del ADC
output_b(0);//inicializa el PORTB
lcd_init();//INICIA EL lcd

while(TRUE)
{
lee_adc();
muestra();
}
}

void muestra(void)
{
float voltaje;
lcd_gotoxy(1,1);//posiciona el cursor en la posicion 1, linea 1
printf(lcd_putc,"ADC con CCS");//escribimos en el lcd
voltaje=convervolt(valor_adc);
lcd_gotoxy(1,2);//posiciona el cursor en la posicion 1, linea 2

//escribimos el valor del adc en decimal y como voltaje
printf(lcd_putc,"AN0=%04Lu->V=%1.2f",valor_adc,voltaje);
}

void lee_adc(void)
{
set_adc_channel(0);//selecciono el canal a leer (canal0)

//enciendo el conversor y leeo el valor
valor_adc=read_adc(ADC_START_AND_READ);
}

float convervolt(long valor)
{
float volt;
volt=(float)((VREF/RESOLUCION)*valor);
return volt;
}

La tensin de entrada se aplica con un potencimetro, de 10K como mximo, a la
entrada AN0. Luego de convertida es mostrada en el LCD como su valor crudo y su
equivalente en tensin, para marcar la correspondencia entre los valores.

Autor: Andrs Ral Bruno Saravia
Empresa: RTC-Argentina (centro regional de entrenamiento oficial de Microchip)
Lugar y Fecha: Buenos Aires Argentina. 23 de Abril del ao 2012-12-11
Queda autorizada la copia y distribucin gratuita del presente material

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