MA09 Web

Problemas e solues
7
Protetores de linha
30
Mercado de robs
10
15
Vlvulas direcionais
Mesa XY
9
Controle inteligente:
37
Impreciso nas medidas
Sensores de posio
Comunicao serial
na indstria usando o protocolo RS-232
39
NDICE
N 9 - ABRIL - MAIO/2003
Inversores vetoriais:
33
Este artigo mostra algumas tendncias
do mercado de robs no Brasil.
Conhea os elementos aplicados no con-
trole do sentido de movimento, fora e velo-
cidade dos atuadores pneumticos.
A tecnologia de sensor linear: a da magneto-
restrio permite a construo de um sensor
totalmente sem contato entre o cursor e ele-
mento sensor, entre inmeras outras vantagens.
Entenda os conceitos de tomada de me-
dio, grandeza e preciso da medida, mos-
tra como feita a classificao dos erros
e apresenta os principais tipos de desvio.
Veja o que pode estar presente, como
perturbao, nas linhas de transmisso de
energia ou de dados, e a maneira de fazer a
melhor proteo.
Saiba o que acontece com o motor el-
trico no ambiente do controlador e tambm
o significado dos eixos Q e D aplicados no
processo de controle vetorial.
O protocolo RS-232 uma das formas
mais usadas para enviar dados de uma
mquina a um computador, e vice-versa.
Notcias
3
ser o fim dos cartes de entrada e sada?
20
A mesa XY uma associao de vrios
componentes eltricos e mecnicos de alta
responsabilidade, preciso e confiabilidade.
Esse artigo trata destes componentes.
26
Manuteno preditiva e pr-ativa
O que as vantagens das manutenes
preditiva e pr-ativa trazem para os proces-
sos produtivos.
44
Entenda como a distribuio do controle
inteligente d mais autonomia aos disposi-
tivos de campo e muda a configurao b-
sica dos processos de automao.
caminha para o "gargalo"
com tecnologia da magneto-restrio
explorando os fundamentos
Analisadores industriais
Aqui so apresentados os elementos que
englobam a anlise industrial e tambm os
principais conceitos da instrumentao ana-
ltica
13
Tolerncia geomtrica - 2 parte
52
Vistas ortogonais e foto-realismo
58
Crie vistas ortogonais com base em de-
senhos tridimensionais e utilize os recur-
sos de renderizao, aplicao de materi-
ais e iluminao no AutoCAD.
Conhea os modos de representao do
quadro de tolerncia, elementos de refern-
cia e principalmente o conceito de campo
de tolerncia.
Distrbios no fornecimento de energia
Veja os principais tipos e como preveni-los.
46
AUTOMAO
3 MECATRNICA ATUAL N 9 - ABRIL/2003
NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS
MECA MECA
MECA MECA MECATRNICA TRNICA
TRNICA TRNICA TRNICA
NOTCIAS NOTCIAS
NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS
Foundation Fieldbus vira guia de bolso
s sete nveis do Foundation Fieldbus e toda a
sua literatura didtica so descritos por Ian
Verhappen e Augusto Pereira no livro que leva o mes-
mo nome. Em formato de Guia de Bolso, o Foundation
Fieldbus traz os nveis do protocolo, cabeamento, fon-
tes de alimentao, documentao, integrao do sis-
tema, comissionamento, alm da localizao e repa-
ro de defeitos.
Uma srie de grficos e significados de siglas fo-
ram incorporados ao trabalho para que o leitor se si-
tue dentro da arquitetura de automao industrial. A
proposta do livro tornar-se uma fonte de referncia
para tcnicos e engenheiros me-
dida que essa tecnologia vai sen-
do explorada. Os autores enfatizam
que o guia de bolso Foundation
Fieldbus no pretende ser um ma-
nual completo sobre tudo o que h
para aprender sobre essa
tecnologia. Ian e Augusto acredi-
tam que o Foundation Fieldbus
uma tecnologia em constante evo-
luo, motivo pelo qual seria impos-
svel reunir todas as informaes
em um nico trabalho.
Entre um captulo e outro, os autores do dicas
sobre como sanar dvi das na apl i cao do
Foundation Fieldbus ou obter a melhor performance
desta tecnologia. Na ltima parte do trabalho, os au-
tores apresentam toda a sopa de letrinhas que en-
volvem a automao e que so citadas no decorrer
dos textos.
Augusto Pereira trabalhou na implantao do pri-
meiro projeto de Foundation Fieldbus no mundo (f-
brica da Deten, em Camaari Bahia) em 1994. H
dois anos, durante uma reunio da ISA entidade in-
ternacional de engenheiros e instrumentistas - ficou
sabendo que o canadense Ian
Verhappen gostaria de escrever uma
literatura explicativa sobre
Fieldbus. Augusto, que j detinha
know-how e material tcnico sobre
a tecnologia, aceitou de imediato.
At o final de 2003, os dois au-
tores lanaro o segundo livro refe-
rente ao assunto. Trata-se de uma
aplicao prtica de Foundation
Fieldbus na Fyncrude Oil & Gas,
empresa onde trabal ha Ian
Verhappen.
O
Novos softwares para
aquisio de dados
Fluke acaba de acrescentar dois pacotes de
software sua linha de produtos para aquisi-
o de dados no ambiente industrial. Desenvolvido
pela Indusoft, o Fluke DAQ indicado para a confi-
gurao de instrumentos e gerenciamento de ten-
dncias, enquanto que o Fluke HMI (Human-Machine
Interface) amplia as capacidades dos Sistemas de
Aquisio de Dados. Esta ltima ferramenta apre-
senta programao com base na tecnologia orien-
tada a objeto para permitir que os usurios expan-
dam e integrem com facilidade seus sistemas num
grande nmero de caractersticas disponveis.
Yaskawa traz CLP para o Brasil
Yaskawa Eltrica do Brasil passou a contar com
uma famlia de controladores para implementar
seus projetos de automao no Brasil. A proposta
da empresa no a de vender o produto de forma
isolada, mas sim integrado a projetos onde possa
fornecer seus painis e inversores de freqncia.
Este ltimo produto continua sendo o responsvel
por 50% da receita da empresa no Brasil, seguido
de servo-acionamentos (20%), sistemas de enge-
nharia (20%) e robs (10%). Em 2002, a empresa
alcanou faturamento de R$ 35 milhes crescendo
20% em relao a 2001. Em nvel mundial, a
Yaskawa uma empresa de US$ 3 bilhes.
A
A
MECATRNICA ATUAL N 9 - ABRIL/2003 4
NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS
Cursos e eventos
Acompanhe alguns dos Cursos, Feiras e Seminrios que rondam o mundo
da automao industrial. As entidades tcnicas, faculdades e fabricantes apre-
sentam vrios temas interessantes que vo desde os sensores e medidores
at os nveis mais complexos baseados em inteligncia artificial.
ISA
A Instrumentation, Systems and Automation Society (ISA), atravs de seu
Distrito IV, promove em So Paulo, nos dias 22 e 23 de abril, o curso de Variabi-
lidade de processos: causas, conseqncias e auditorias para sua reduo. J
em maio (dias 13 e 14) vez de aprender mais sobre controladores lgicos no
curso A Norma IEC 61131-3 - Programao de Controladores. Maiores infor-
maes sobre esses e outros cursos podem ser obtidas pelo telefone (11) 5521-
0296, ou atravs do endereo eletrnico: info@isadistrito4.org.br
Novitec 2003
De 16 a 20 de junho, a cidade de Paulnia (118 km a nordeste de So Paulo)
ser palco do evento Novitec Feira de Novidades em Tecnologias de Automao.
Alm de cobrir reas da automao industrial, a feira ter algumas novidades
como a exposio de ferramentas eltricas, mecnicas, pneumticas, de corte,
acessrios para mquinas operatrizes e injetoras. Tambm incluir produtos do
setor de energia, entre os quais, geradores, equipamentos de mdia e alta ten-
so, de iluminao e de conservao de energia. Outras informaes pelo telefo-
ne: (19) 3844-3019 ou atravs do site da organizadora www.wm2.com.br
Bicsi Brasil
Tudo sobre cabeamento estruturado, desde normas, infra-estrutura e
automao predial e residencial at chegar planta externa e networking. Esse
o foco do evento Bicsi Brasil que acontecer de 20 a 22 de maio (das 12h s
20h) no Centro de Convenes Frei Caneca (So Paulo). De acordo com a
entidade que promove o evento, o Brasil movimenta por ano US$ 160 milhes
com servios de cabeamento. Informaes sobre o Bicsi Brasil-2003 podem
ser obtidas atravs do (11) 3055-1310.
Automao em processos metalrgicos
A Associao Brasileira de Metalurgia (ABM) promover nos dias 15 e 16 de
outubro, em Santos (litoral sul paulista), o VII Seminrio de Automao de Proces-
sos. A principal atrao do evento ser a apresentao de solues tecnolgicas
voltadas para a produo de ferro e ao. Na ocasio, a Siemens ir premiar a
melhor soluo inovadora em metalurgia. No perodo de 1994 a 2002, o segmento
investiu US$ 13,9 bilhes em desenvolvimento tecnolgico. Mais informaes
podem ser obtidas atravs do site www.abmbrasil.com.br ou pelo telefone (11)
5536-4333 com Luciana Solito.
Altus Partners Automation
Com o objetivo de estreitar o seu relacionamento com o mercado de
automao, a Altus realiza em So Paulo o Altus Partner`s Automation Workshop
2003. Em sua segunda edio, o evento ser realizado nos dias 7 e 8 de maio no
Hotel Novotel-Center Norte (das 13h s 21h). Alm da exposio de produtos
parceiros da Altus, o evento tambm ter cursos e palestras. Os visitantes pode-
ro mexer em alguns equipamentos no laboratrio (que ser montado no local).
Informaes atravs do telefone (51) 589-9521 com Maringela Zambom
(mari@altus.com.br)
Simpsio em Bauru
O Campus da Unesp em Bauru (343 km a noroeste de So Paulo) realizar,
de 14 a 17 de setembro deste ano, o VI Simpsio Brasileiro de Automao Inteli-
gente (SBAI). Promovido pelo Departamento de Engenharia Eltrica, da Faculda-
de de Engenharia, e pela rede Manufacturing Automation Network, o SBAI
promovido a cada dois anos e rene pesquisadores da rea de automao que
utilizam tcnicas de inteligncia artificial e reas correlatas. Nos trs dias de
evento haver workshop, minicursos e competio de robs mveis autnomos.
Mais informaes: (14) 221-6116 c/ Marcelo Franchin ou e-mail :
visbai@feb.unesp.br
Smar est lanando no merca-
do um conversor para sada
discreta, em Fieldbus Foundation,
que permite a integrao entre o
controle de sinal contnuo e o con-
trole de sinais discretos. O instru-
mento indicado para a gerao
de alarmes, vlvulas on/off, ati-
vao de micromotores, sinaliza-
o, acionamentos, controles de
bombas, esteiras, elevadores e
outras cargas DC e AC.
Batizado de FR302, o produto
i nt egra a f am l i a de out ros
conversores da empresa que con-
versam em Fieldbus: IF302 para
4-20 mA; FP302 para presso;
DC302 para entradas e sadas dis-
cretas; e HI302 para o protocolo
Hart. Internamente, o FR302 pos-
sui dois rels de estado slido e
encontrado nas verses: dois
contatos normalmente aber tos,
dois contatos normalmente fecha-
dos e um contato aberto e outro
fechado.
A capacidade de Link master
faz com que o FR302 trabalhe como
backup LAS, aumentando assim
a disponibilidade do sistema. Se-
gundo a empresa, uma interessan-
te aplicao a interface para
atuadores eltricos, transformando-
os em dispositivos Fieldbus, til em
atualizao e reinstrumentao de
plantas. O bloco funcional PID Step
pode ser ideal em casos onde ne-
cessrio modular vlvulas sem a
requisio do retorno da posio
real (feedback).
Conversor Fieldbus
para sada discreta
FR302, soluo para interface fieldbus.
A
AUTOMAO
NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS
esponsvel pelo perfeito funcionamento de mquinas, a manuteno
ganha novos aliados medida que o Brasil desenvolve seu parque
industrial. Alguns desses aliados so os sistemas informatizados que
ganham espao no mercado devido facilidade que proporcionam a en-
genheiros e tcnicos.
Mais conhecidas como softwares de manuteno, essas ferramen-
tas deram um grande salto na sub-rea denominada manuteno
preditiva. Hoje, h empresas fabricantes de equipamentos, como moto-
res e vlvulas, que produzem seu prprio software de manuteno
preditiva, ou como preferem alguns software de gerenciamento de ati-
vos. Tambm possvel encontrar empresas que trabalham nesse ni-
cho de mercado especfico. Encontram-se nessa categoria empresas
como Datastream e MRO Software que, respectivamente, so detento-
ras das solues MP2 e Mximo.
J a SKF, outra empresa que possui solues para a manuteno
informatizada, lanou recentemente o aplitude, ferramenta que integra sis-
temas para o monitoramento de condies de mquinas, diagnsticos
informatizados e SDCDs (Sistemas Digitais de Controle Distribudo).
Esta iniciativa mais um passo na orientao da SKF em apoi-
ar clientes industriais atravs de servios baseados em tecnologia
desenhados para reduzir custos totais da operao, maximizar efi-
ci nci a na manuteno e aumentar a produo por mei o da
otimizao da eficincia do ativo, comenta Phil Knights, presidente
da SKF Service Division. De acordo com informativo da empresa, o
aplitude tem o objetivo de auxiliar na informatizao do processo e
suporte tomada de decises.
Manuteno entra na era informatizada
R
HP e Microsoft divulgam tecnologia XML no pas
ma parceria entre a HP e a Microsoft est permi-
tindo divulgar a tecnologia XML (eXtensible Markup
Language) em todo o territrio nacional. Nos Estados
definidos pelas duas empresas h a participao de
um terceiro parceiro que fica responsvel pela sele-
o de bolsistas, participantes de empresas e estu-
dantes de graduao. Em So Paulo, por exemplo, o
IPT Instituto de Pesquisas Tecnolgicas S/A
a terceira ponta responsvel
pela disseminao de novas
tecnologias.
Em um ambiente dotado de
vrios laboratrios, estudantes
e profissionais podero desen-
volver softwares com padres
de qualidade reconhecidos in-
ternacionalmente. O acesso a
essas ferramentas permitir a
integrao de sistemas volta-
dos para o varejo, meio ambi-
ente e cadeias produtivas.
A criao do centro em par-
ceria com a Microsoft represen-
ta a oportunidade de empregar mais recursos no setor
de pesquisas, afirma Rodolpho Cardenuto, vice-presi-
dente do grupo de sistemas pessoais da HP Brasil.
Um dos primeiros projetos acontece com a Associa-
o Paulista dos Cirurgies Dentistas, na rea de en-
sino a distncia.
O centro de tecnologia XML tambm foi montado
na cidade de Recife com a participao do Centro de
Informtica da Universidade Fede-
ral de Pernambuco, o Centro de Es-
tudos e Sistemas Avanados do Re-
cife, a Empresa de Fomento de
Informtica de Pernambuco, a Qualiti
Software e o complexo tecnolgico
Porto Digital.
Para o diretor-presidente do Porto
Digital, Pier Carlo Sola, o centro traz
boas perspectivas para a regio. A
inaugurao do Centro de Tecnologia
XML, focado na qualidade do software,
representa um passo fundamental na
construo do ecossistema do Porto
Digital, observa.
U
postando na expanso do mer-
cado brasileiro de computadores
portteis, a Advantech Brasil dever
iniciar a fabricao nacional de Tablet
PCs ainda em 2003. A estratgia de
divulgao da empresa tambm in-
clui a reduo de 25% do valor do
MobiPanel, seu modelo de Tablet PC
lanado em agosto do ano passado.
O MobiPanel foi desenvolvido para
oferecer uma soluo wireless que
permita acesso a banco de dados via
Internet ou Intranet em tempo real. O
grande diferencial sua resistncia,
avalia Carlos Alberto Farineli, diretor
de tecnologia da Advantech.
Com si st ema operaci onal
Windows CE 3.0 e processador Intel
St rongARM de 206 MHz, o
MobiPanel foi desenvolvido para
atuar em linhas de produo indus-
trial, redes varejistas, distribuido-
ras, hospi t ai s, const ruo ci vi l ,
telecom e empresas de utilities.
Advantech reduz em
25% preo de Tablet PC
So Paulo e Recife j contam com Centro
tecnolgico em XML
A
Andr Campos/divulgao
NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS
A
Rockwell Automation cresce 13% e firma parcerias acadmicas
Rockwell Automation, uma das gigantes da
automao industrial, encerrou seu ano fiscal de
2002 com um crescimento de 13%, o que representa
um faturamento bruto de R$ 194 milhes. A rea de
sensores foi a que representou a maior taxa de cresci-
mento com 40%, seguida pela parte de softwares com
30%, inversores de freqncia com 22% e centros de
controle de motores com 29%.
Vale lembrar que as empresas de automao no
Brasil tiveram flego maior a partir de agosto de 2002
com a desvalorizao mais acentuada do real. Os fa-
bricantes que importam produtos repassaram parte dos
custos, enquanto que as empresas com produo lo-
cal tiveram seus preos mais competitivos e abriram
novas portas para a exportao.
Seguindo essa tendncia, a Rockwell Automation
enviou 20% da sua produo para a matriz norte-ame-
ricana. A exportao j responde por 10% da receita
da subsidiria brasileira. As exportaes que tinham
por principal destino a matriz nos EUA, comearam a
abrir novas portas, disse Danilo Talanskas, presiden-
te da subsidiria brasileira.
A empresa tambm centrou foco na rea acad-
mica para aumentar o intercmbio de informaes
com professores e com os futuros funcionrios de
cho-de-fbrica das companhias. Em 2002, ela pa-
trocinou a modernizao das instalaes do CPCT
Centro de Pesquisa e Capacitao Tecnolgica em
Automao Industrial da USP; ajudou a criar o
Laboratrio de Automao Industrial da Faculdade
de Engenharia da Fundao lvares Penteado; e
assinou acordo com a Universidade de Braslia para
acelerar o processo de aprendizagem do quadro de
professores e alunos em geral.
Em 2003, a Rockwell pretende aumentar seus la-
os com a rea acadmica. Uma das aes prev a
concesso de bolsas de iniciao cientfica para alu-
nos que desejam continuar na rea acadmica. Outro
foco de parcerias da empresa acontece com firmas
que, at ento, podiam ser consideradas como con-
correntes. Foi o caso do licenciamento que a
multinacional americana fechou com a Smar. Desde o
ano passado, a Rockwell passou a desenvolver produ-
tos com a tecnologia Foundation Fieldbus. Segundo
alguns diretores da Rockwell, o nico objetivo obter
melhores resultados na rea de processo.
Talanskas: Exportaes abriram novas portas.
uais so os tipos de robs utilizados no parque industri-
al? Quais as tendncias e as aplicaes especiais? As res-
postas dessas perguntas esto sendo respondidas no livro
Robtica Industrial Aplicao na Indstria de Manufatura
e Processos. Editado pela Edgard Blcher, o livro teve a
coordenao de Vitor Ferreira Romano, professor da Univer-
sidade Federal do Rio de Janeiro e apresenta essa fascinan-
te mquina de produo industrial.
Em 256 pginas, o trabalho foi dividido em trs partes
para uma melhor organizao dos assuntos. Em Funda-
mentos Elementares, o leitor tem uma noo do que es-
tuda a cincia robtica; em Robtica Aplicada, o foco
apresentar casos tpicos de manufatura; e em Comple-
mentos, o leitor fica conhecendo as potencialidades do
uso dessas mquinas e seu impacto econmico social.
O mundo da cincia robtica
Q
AUTOMAO
PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E...
Defeitos em contatores...o que fazer?
Alaor Mousa Saccomano
P
or mais que os dispositivos de acionamento continu-
em evoluindo sempre, em muitos casos, equipamen-
tos consagrados por sua robustez e desempenho nunca
caem de moda. o velho clich: em time que est
ganhando...., assim, para manobrar cargas em vrios
ciclos, o contator (figura 1) ainda o melhor produto.
Ento, veremos algumas dicas que podero salvar
a situao e melhorar muito o desempenho dos equi-
pamentos, que so excelentes para manobrar motores
e cargas altamente indutivas, e at puramente resistivas.
Basicamente, um contator uma chave magnti-
ca composta de:
- conjunto bobina
- conjunto de contatos
- carcaa de suporte.
Assim, poderemos agrupar os principais defeitos
de modo a abranger as principais partes do contator.
DEFEITOS NA BOBINA
A bobina o corao do contator. graas a ela
que o mesmo realiza o movimento automtico de atra-
car os contatos. Os principais problemas apresenta-
dos com relao bobina so os seguintes:
Queima por subtenso:
Quando uma bobina submetida a valores de ten-
so inferiores aos estipulados pelos fabricantes, isto
, subtenso, ocorrem a dilatao do conjunto bobinado
e tambm deformaes no suporte da bobina (figura
2) de forma que o ncleo fica preso no mesmo. Ten-
ses inferiores s definidas na classe de operao
(Classe 1: 80% da tenso nominal da mesma para
tenso mnima) levam a este tipo de dano. Normal-
mente, estes eventos acontecem por distrbios na
rede de alimentao e quedas de tenso devidas a
erros de dimensionamento, sobrecargas na rede, li-
nhas muito distantes da alimentao, cabos
subdimensionados e maus contatos nas conexes.
Uma investigao minuciosa em equipamentos que
so geralmente abordados por estes defeitos, obser-
vando os problemas causadores j citados, so sufi-
cientes para resolver esta situao. Alm de compro-
meter e danificar permanentemente o conjunto
No ambiente fabril, os agentes agressores esto
sempre presentes: atmosferas alcalinas, umidade, vi-
brao, variaes de tenso de alimentao, poeiras,
leos e solues, entre tantos outros que tendem a
diminuir a vida til dos componentes, principalmente
daqueles que possuem movimento, como no caso do
contator. E aliando-se a isso, uma manuteno pre-
ventiva/preditiva pobre e desconhecimentos sobre as-
pectos de cargas e manobras (categorias de empre-
go e classe de operao de tenso princpios bsi-
cos da norma IEC947-4-1) fazem com que um com-
ponente que poderia resistir por quase 1 milho de
manobras (dentro dos limites normalizados), no dure
mais do que seis meses.
Figura 1 - Contator em corte.
...SOLUES ...SOLUES ...SOLUES ...SOLUES ...SOLUES
Figura 3 Queima por sobrepresso ou surto.
bobinado, a subtenso pode no propiciar o total fe-
chamento dos contatos de fora, levando-os a se
danificarem.
Queima por sobretenso:
Quando a bobina sujeita a tenses superiores
ao valor mximo especificado (110% do valor nomi-
nal quando em Classe 1), surge este tipo de defeito.
Normalmente, surtos e rajadas de tenso (picos de
alta tenso) so os responsveis pelo ocorrido.
facilmente notado o escurecimento da isolao (fi-
gura 3) e deformaes no corpo de bobina (fica uma
fina faixa escura na isolao). Os surtos de tenso
so grandes descargas nicas nas bobinas. As raja-
das so caracterizadas por valores pouco menores
que os surtos, mas mais repetitivos.
Os principais motivos para este tipo de defeito
ser freqente so o mau dimensionamento do sis-
Figura 2 Queima por subpresso.
tema de alimentao da bobina, a falta de um trans-
formador de comando para tambm isolar o coman-
do do sistema dos outros compartimentos do cir-
cuito e quando um mesmo contator aciona vrias
cargas indutivas ao mesmo tempo. Em contatores
de comando, deve-se ter sempre em mente o res-
peito aos valores da categoria de emprego do mes-
mo (na maior parte dos casos AC-15).
Rudo ou zumbido:
caracterizado por problemas nos contatores quan-
do tm entre seus ncleos resduos ou partculas s-
lidas, ou at o anel de curto-circuito com pequenos
rompimentos, quebrando o circuito magntico que
responsvel por manter o contator atracado quando
da passagem por zero volts no ciclo da alimentao
senoidal em AC. Em qualquer caso, nunca lixe o n-
cleo de um contator, pois remover as camadas pro-
tetoras anti-oxidantes, danificando-o por completo.
AUTOMAO
ESPECIAL ESPECIAL ESPECIAL ESPECIAL ESPECIAL REPOR REPOR REPOR REPOR REPORT TT TTA AA AAGEM GEM GEM GEM GEM
E
Contr Contr
Contr Contr Controle Inteligente: ole Inteligente:
ole Inteligente: ole Inteligente: ole Inteligente:
Ser o Fim dos Car Ser o Fim dos Car Ser o Fim dos Car Ser o Fim dos Car Ser o Fim dos Cartes tes tes tes tes
de Entrada e Sada? de Entrada e Sada? de Entrada e Sada? de Entrada e Sada? de Entrada e Sada?
Srgio Vieira
m boa parte das centenas
de fbricas e indstrias bra-
sileiras, a arquitetura de um
processo de automao se-
gue uma configurao bsica: na
base do sistema esto os dispositi-
vos e sensores; em um nvel acima
esto o controlador lgico progra-
mvel (CLP) e as IHMs (Interfaces
Homem-Mquina); mais acima est
o sistema supervisrio e os siste-
mas de gesto. Durante um bom tem-
po, esse tem sido o esquema utili-
zado quando se pretende automa-
tizar um processo industrial. Entre-
tanto, novas filosofias de controle
tm aparecido no ambiente industri-
al que mudam um pouco o aspecto
dessa pirmide.
Uma dessas filosofias a distri-
buio do controle inteligente que d
mais autonomia aos dispositivos de
campo e muda a configurao do
esquema descrito acima. Essas pla-
taformas so baseadas em PC e
utilizam softwares modulares para
gerenciamento de ativos integrados.
Esse novo conceito apareceu de
forma mais abrangente h dez anos,
quando percebeu-se que o controle
de uma planta industrial poderia ser
feito por um PC, em vez de se utili-
zar um controlador especfico.
"Ao invs de ter um CLP e um
SDCD, voc tem a distribuio do
controle inteligente", diz Augusto
Pereira, engenheiro da Emerson
Process Management, uma das
empresas que caminha nessa filo-
sofia de controle e que j implantou
vrios sistemas no pas. Vale lem-
brar que esse conceito caminha ape-
nas em plantas de processo indus-
trial (indstrias de acar e lcool,
petroqumica, papel e celulose, qu-
mica, petrleo, etc). A filosofia no
empregada em indstrias de ma-
nufatura (automobilstica, eletrodo-
msticos, etc).
Apesar da distribuio do contro-
le inteligente ser apoiada em PC, pelo
que foi constatado pela Revista
Mecatrnica Atual, o controlador l-
gico no deixa de existir. "Temos
quatro salas de controle e 26
controladores", diz Diego Zucal, l-
der de automao da Planta Nordes-
te da Monsanto. De acordo com
Zucal, a empresa distribuiu o contro-
le com a idia de levar a inteligncia
para o campo, porm, algoritmos
mais avanados de controle continu-
am a ser desempenhados pelos
controladores. "Para quem quer fa-
zer alteraes futuras fica complica-
do deixar de lado os cartes de en-
trada e sada e o mdulo inteligen-
te". A Planta Nordeste da Monsanto
(Camaari/BA) , que foi inaugurada
em 2001, tem 8 mil pontos de con-
trole.
Para Paulo Rocha, gerente de
produto, a descida para o campo
da inteligncia de controle sempre
aconteceu e nunca vai parar, ou
seja, encontra-se sempre em evo-
luo. "Os mdulos de entrada e
sada (I/Os) nunca morrero porque
os controles so mltiplos", prev.
Para ele, a inteligncia totalmente
distribuda demandaria uma efici-
ncia muito grande dos instrumen-
tos de campo, coisa que no acon-
tece ainda hoje. "A coordenao
dos trabalhos fica muito difcil",
disse Rocha, lembrando que siste-
mas baseados em PC e, por con-
seqnci a em Wi ndows, podem
apresentar srios problemas.
Terceirizao - Consi derado
como o corao de um processo
automatizado, o controlador lgico
programvel, cada vez mais, vem
se tornando uma commoditie entre
os fabricantes desses equipamen-
tos. Hoje, 75% de um CLP base-
ado em metodologias de controle,
ou seja, software - parte que no
pode ser terceirizada. Nesse avan-
o, o Brasil perdeu a oportunidade
de fabricar o hardware para pases
como a China e a ndia.
REPOR REPOR REPOR REPOR REPORT TT TTA AA AAGEM GEM GEM GEM GEM
C
caminha para o
Mercado de robs
gargalo
onsiderado como ferra-
menta-smbolo quando se
fala em automao indus-
trial, o rob vive um dra-
ma para a disseminao de seu uso
e operao no Brasil. H um enor-
me interesse no seu emprego em
processos industriais, entretanto, a
falta de treinamento de usurios e
conhecimentos de programao im-
pede seu desenvolvimento no par-
que industrial brasileiro.
O gargalo vivido por essas m-
quinas acontece, principalmente,
nas empresas de pequeno e mdio
porte. Nessa faixa industrial de em-
presas, o rob fica limitado a exe-
cutar tarefas repetitivas, limitando-
se produo de um nico produto.
Seria muito importante que os usu-
rios usufrussem ao mximo a ca-
pacidade dessas mquinas para a
produo de diferentes produtos,
avalia Vitor Ferreira Romano, profes-
sor do Departamento de Engenharia
Mecnica, da Universidade Federal do
Rio de Janeiro.
Dados da Rede de Automao da
Manufatura (Manet) estimam que 60%
dos robs instalados no Brasil esto
executando servios de solda e, mes-
mo assim, sem muita criatividade na
explorao dos parmetros da
soldagem. Geralmente, essas mqui-
nas caminham na aplicao sol-
dagem/pintura, caracterstica bsica
das multinacionais de veculos, as
quais, respondem por 80% da base
de robs instalados.
Poucos robs so aplicados na
montagem, insero de chips e ou-
tras tarefas menos convencionais e
que alavancariam a pequena e mdia
empresa de base tecnolgica, co-
menta Jos Reinaldo Silva, profes-
sor do Departamento de Mecatrnica
da Escola Politcnica da Universi-
dade de So Paulo. Juntamente com
o professor Vitor Romano e outros
quinze pesquisadores de vrias Uni-
versidades do pas, ele coordena a
Rede Manet.
Para resolver o problema de
reprogramao de robs, a ter-
ceirizao tem sido apontada pelos
pesquisadores como a alternativa
mais econmica que as empresas
esto encontrando para reprogramar
robs. Os raros profissionais exis-
tentes no mercado ficam encarrega-
dos de elaborar todo o planejamen-
to e treinamento necessrios para a
aplicao pedida pelo cliente.
Se o rob pode desenvolver ou-
tras funes dentro de uma empre-
sa, qual seria o motivo ento para a
vulgarizao do uso dessa mquina
e o desinteresse em reprogram-lo?
Srgio Vieira
O Brasil possui hoje 7 mil robs instalados.
H dez anos no passavam de 500.
AUTOMAO
Talvez a resposta esteja dentro da
indstria automobilstica que, como
foi citado acima, concentra a maio-
ria dessas mquinas.
Empresas como Ford, GM e
Volkswagen possuem em mdia 200
robs instalados em diversos seto-
res da fbrica (soldagem, pintura e
estamparia). S a Ford instalou
mais de 240 robs na sua unidade
de Camaari (BA), inaugurada em
outubro de 2001. Por se tratar de
empresas estrangeiras, a deciso
de quais, quantos e como esses
robs sero utilizados, vem das
matrizes.
Nesse cenrio, as aplicaes
de cada rob esto intimamente
associadas a sua funo dentro da
cadeia produtiva, comenta Vitor
Romano. As montadoras promo-
vem o treinamento dos tcnicos
que iro operar os robs, segundo
as caractersticas operacionais que
eles devem enfrentar no dia-a-dia.
Essas operaes podem ser en-
contradas em qualquer outra plan-
ta industrial j em funcionamento,
seja na Europa, EUA, Argentina ou
Turquia. Isto significa que o apren-
dizado segue o know-how pr-exis-
tente e tem um forte componente
prtico e imediatista. Com essa
forma de aprendizado, as mon-
tadoras tm conseguido suprir as
necessi dades do mercado au-
tomotivo que so volume de pro-
duo e similaridade de operaes
realizadas, mesmo que em mode-
los de veculos diferentes.
O desinteresse em programao
de robs pode ser sentido em cur-
sos realizados por empresas como
a Yaskawa, uma das quinze fabri-
cantes que atuam no pas. Houve
vrios cursos que realizamos que
no apareceu ningum, argumen-
ta Jos Luiz Rubinato, gerente ge-
ral da Yaskawa Eltrica do Brasil.
Na sua avaliao, o mercado brasi-
leiro consome hoje em torno de 100
robs/ano. Aumentos significativos
nesse nmero s acontecem quan-
do h a implantao de fbricas
multinacionais, como foi o caso da
Ford. Vale lembrar que fatos como
esse no acontecem todo dia no
Brasil. Na Yaskawa, o faturamento
com robs representa 10% da re-
ceita.
Na Kuka Roboter, que tem apenas
o rob industrial como produto, o par-
que instalado j chega a 900 unida-
des. Seu principal cliente a
Volkswagen (VW) que tem apenas
robs dessa marca em todas as suas
plantas industriais. Parte das suas
vendas comea a caminhar para a
indstria alimentcia, produtos de hi-
giene, autopeas, polimentos de me-
tais, etc.
Para os pesquisadores, a base ins-
talada e que deve ser operada no dia-
a-dia mais importante que o nme-
ro de unidades vendidas. Mas, mes-
mo nesse ponto, parece que h um
dficit na mo-de-obra qualificada.
Boa parte dos cursos oferecidos so
tericos, as partes de aplicao, in-
sero no cho-de-fbrica, flexibilida-
de e reaproveitamento de tarefas no
so sequer citadas, argumenta Jos
Reinaldo, lembrando que os profissio-
nais se formam engenheiros mecni-
cos, mecatrnicos, eltricos e alguns
em Cincia da Computao. Nenhum
deles vai trabalhar para uma firma que
precisa de um bom tcnico programa-
dor offline. A grande maioria dos tc-
nicos que operam os robs tm cur-
40% do preo de um rob corresponde aos impostos.
fotos: ABB/divulgao
sos de curta durao e voltados ape-
nas operao bsica do equipamen-
to, em geral fornecidos pelo prprio
representante da marca.
Jos Reinaldo v a necessidade
da pequena e mdia empresa explo-
rar a flexibilidade de sites e mqui-
nas para promover a sua insero no
mercado moderno, e isto implica em
contar com tcnicos um pouco mais
especializados. Na sua opinio, o
Servio Nacional de Aprendizagem
Industrial (SENAI) o nico lugar do
Brasil onde se formam tcnicos para
aplicaes gerais de Robtica.
Pouco gente sabe, mas a Ro-
btica uma cincia que rene vri-
as reas do conhecimento.
Alm do aspecto de programao,
para que um rob possa funcionar,
necessrio ter as mnimas condi-
es para sua instalao fsica, dis-
ponibilidade de energia, unidades de
potncia corretamente dimensio-
nadas, escolha de garras e fer-
ramentas adequadas, lay-out do
cho-de-fbrica, logstica (suprimen-
to de componentes e matria-prima,
sincronia de operaes, movimenta-
o de peas, embalagem, vendas
e servios ps-venda), testes para
ajuste dos parmetros, manuteno
preventiva e corretiva, etc.
Vanguarda Apesar das dificul-
dades, o Brasil considerado como
um dos pases de elevado conheci-
mento no campo da Robtica. Quan-
do a oportunidade aparece, h o de-
senvolvimento de projetos bem su-
cedidos que vo da rea industrial
ao campo do entretenimento. S
para citar alguns: A UFRJ desenvol-
veu um rob para atuar em exten-
sas lminas de gua; j a Universi-
dade Federal de Mi nas Gerai s
(UFMG) trabalha num rob que atua
em inspeo da rede eltrica; na Uni-
versidade Estadual Paulista (Unesp)
o trabalho foi em cima de um rob
para inspeo da rede de gua; a
Uni versi dade de Campi nas
(Unicamp) desenvolveu um rob
para auxiliar deficientes; o prprio
professor Vitor Romano foi quem
desenvolveu o rob acoplado de uma
cmera e que atua no Sambdromo
do Rio de Janeiro durante os dias
de carnaval.
A construo de robs industriais
requer um elevado investimento finan-
ceiro at chegar ao desempenho apre-
sentado pelos fabricantes. Diversas
empresas de tecnologia nacional se-
riam capazes de desenvolver esses
equipamentos, porm o grande nme-
ro de concorrentes internacionais no
mercado, que j est saturado, vem
causando uma substancial reduo
do custo para a aquisio dessas
mquinas. Esse fato vem inibindo as
iniciativas de se produzir robs no
pas. Em aplicaes no industriais,
as indstrias e instituies de pes-
quisa nacionais podem facilmente
concorrer no mercado.
Cerca de 40% do preo de um
rob industrial hoje vem dos impos-
tos. O preo dessas mquinas cai
pela metade depois de um ano de
uso. A ligao maior entre fabrican-
te e seus clientes est no controle
da mquina. Depois de dez anos
de uso, um rob manipulador, por
exemplo, est em bom estado, mas
com controle obsoleto. Para resol-
No Brasil, o rob est limitado a repetio de movimentos.
ABB 1800
Empresas
Kuka 900
Fanuc 300
outras empresas 4000
Robs industriais instalados no Brasil.
*
f
o
n
t
e
:

e
m
p
r
e
s
a
s
N de robs*
ver esse problema, a Rede Manet
tem um projeto de fazer retroffiting
desses robs substituindo o con-
trole original. O trabalho, que de-
senvolvido junto com laboratrios
de Portugal, possibilita ter uma m-
quina velha, mas em bom estado.
O controle feito diretamente do
PC e pode impulsionar a base tec-
nolgica na pequena e mdia em-
presa, principalmente, naquelas
que visam o mercado internacional.
Com o rob possvel atingir pa-
dres de qualidade e produo num
curto espao de tempo e, conse-
qentemente, aumentar a carteira
de clientes.
O rob de solda o mais consu-
mido por esses novos clientes que
esto aparecendo no mercado. Inds-
trias de autopeas e de eletrodoms-
ticos (principalmente a linha branca:
geladeira, fogo, frezzer, etc.) pas-
saram a ter uma maior reduo de
custos de mo-de-obra, reduo com
custos de materiais e elevado ndi-
ce de segurana.
AUTOMAO
ELETRNICA ELETRNICA ELETRNICA ELETRNICA ELETRNICA
ELETRNICA ELETRNICA ELETRNICA ELETRNICA ELETRNICA DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS DISPOSITIVOs DISPOSITIVOs DISPOSITIVOs DISPOSITIVOs DISPOSITIVOs
E
Gilberto Branco
staremos apresentando, a
par tir desta edio, uma
srie de ar tigos visando
desmistificar os segredos
da instrumentao analtica aplica-
da a processos industriais. O objeti-
vo deste trabalho apresentar os
princpios de medio das variveis
mais utilizadas na indstria, bem
como, apresentar e comentar os pro-
blemas mais comuns nestes tipos
de processos e suas solues.
Estamos iniciando este trabalho
com uma introduo ao assunto com
alguns comentrios pertinentes.
Os sistemas de anlise industri-
ais englobam, geralmente, os seguin-
tes elementos:
- Instrumento de anlise ou
analisador - Equipamento sofistica-
do, de operao automtica e inde-
pendente, que tem a finalidade de
medir uma ou mais caractersticas
de uma amostra do processo que por
ele flui continuamente.
- Sistema de amostragem - Equi-
pamento de operao, em geral auto-
mtico, com a finalidade de retirar
continuamente do processo, uma
amostra, enviando-a, aps prepara-
o, ao analisador.
Os analisadores so construdos,
geralmente, de modo a receberem uma
amostra dentro de certas condies
padronizadas de presso, temperatu-
ra, umidade, poeira e corrosividade. As
condies da amostra, dentro do pro-
cesso, fogem, geralmente, dos padres
estabelecidos para o analisador.
O sistema de amostragem age
como elo de ligao entre o processo
e o analisador, transformando um flu-
xo, inicialmente imprprio para anli-
se, em uma amostra representativa
e perfeitamente mensurvel.
Devido infinidade de processos
existentes nas indstrias, existe, con-
seqentemente, uma variedade de
sistemas de amostragem, cada qual
adaptado as condies peculiares da
amostra a ser analisada.
INSTRUMENTACO ANALTICA
Conceitos gerais
- Anlise qualitativa - a deter-
minao dos componentes de uma
mistura slida, lquida ou gasosa.
- Anlise quantitativa - a deter-
minao da quantidade de cada com-
ponente de uma amostra. Ela ex-
pressa em concentrao numa das
seguintes unidades: % Vol , g/m
3
,
ppm Vol , ppb Vol.
Classificao
A instrumentao analtica se
classifica em instrumentao anal-
tica de laboratrio e instrumentao
analtica de processo (figura 1).
A figura 2 esquematiza a confi-
gurao bsica de um sistema para
instrumentao analtica de proces-
so, que ser o objetivo desta srie
de publicaes. Os analisadores de
processo podem (ou no) ter a ne-
cessidade de utilizar um sistema de
amostragem especfico. Usualmen-
te, existem tipos de analisadores
que no necessitam de tratamento
de amostra e tm o sensor em con-
tato direto com o processo, por
exemplo, o pH e condutividade para
anl i se de l qui dos e xi do de
zircnia para anlise de gs (Oxi-
gnio). Em outros a instalao de
um sistema especfico para o con-
dicionamento de amostra impres-
ci ndvel poi s, do contrr i o, os
anal i sadores sofreri am danos
irreversveis tornando a operao
cara e ineficiente, por exemplo, a
anlise de gases em geral (NOx,
SO
2
, etc.).
Figura 1 Classificao.
Instrumentao
analtica
Instrumentao
analtica de
processo
Instrumentao
analtica de
laboratrio
Analisadores
industriais
DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS
FUNCES DO SISTEMA
DE AMOSTRAGEM
No entanto, no podemos esque-
cer que o sistema de condicionamen-
to de amostra deve ser capaz de
compatibilizar as caractersticas dela
s condies necessrias a perfeita
operao do analisador, porm a
amostra nunca pode perder a sua
representatividade nas condies do
processo para a varivel sob anli-
se.
O sistema de amostragem
constitudo por um conjunto de equi-
pamentos que possibilitam:
- A captao da amostra;
- O transporte da amostra;
- O condicionamento da amostra;
- O descar te / reprocesso da
amostra;
- A admisso de padres.
FUNCES DO ANALISADOR
O analisador de processo tem a
funo de fornecer dados para que,
atravs da interveno do homem ou
de controle automtico, seja poss-
vel:
- Manter a segurana de homens
e equipamentos, permitindo ao usu-
rio a interveno ou a monitorao
das condies do processo / ambi-
ente visando a manuteno das con-
dies mnimas para a manuteno
da segurana pessoal e patrimonial.
Por exemplo a monitorao da quan-
tidade de CO (Monxido de Carbo-
no) emitido durante um processo de
queima.
- Otimizar a eficincia de equi-
pamentos, visando um melhor apro-
veitamento da matria-prima e, por
conseguinte, a reduo dos custos
operacionais da planta. Por exemplo
a medio do teor de O
2
(Oxignio)
em uma caldeira para manuteno
da melhor relao ar/combustvel
para que a queima seja adequada.
- Melhorar/manter a qualidade
de produtos fabricados, atravs da
manuteno da varivel monitorada
dentro dos padres exigidos por nor-
mas ou regulamentos. Por exemplo
medir o pH de produtos alimentcios
ou remdios para que o produto
atenda a legislao.
- Controlar a emisso de
efluentes industriais, visando o aten-
Figura 3 Principais partes do analisador.
dimento legislao ambiental vigen-
te no local, bem como o bem estar
de funcionrios e da comunidade
onde a empresa se localiza. Por
exemplo monitorar a emisso de ga-
ses tais como, NOx, SO
2
, CO, etc.
em chamins de caldeiras, termoel-
tricas, etc.
PRINCIPAIS PARTES
DO ANALISADOR
Dentre outros componentes do
analisador propriamente dito podemos
destacar basicamente o detector, que
o corao do equipamento e que
capaz de converter a varivel fsica
ou a reao qumica em sinal eltri-
co, sinal este que ser enviado ento
para ser tratado eletronicamente e
convertido para fornecer ao usurio
um sinal eltrico/eletrnico padro
para poder ser utilizado pelo sistema
de controle da planta onde o equipa-
mento estiver instalado (figura 3).
DESEMPENHO DO
SISTEMA ANALTICO
Preciso dos resultados e conti-
nuidade de funcionamento - Esta
a principal preocupao do usurio
quanto a um sistema de anlise e para
que possa ser obtida, o usurio deve
obrigatoriamente atentar para os pon-
tos, a seguir, antes e aps a implanta-
o de um equipamento de anlise:
- Projeto
- Aplicao adequada
- Manuteno preventiva e corre-
tiva
- Sobressalentes - disponibilidade
pelo fabricante.
De nada adiantar a aquisio de
um excelente equipamento se o usu-
rio no atender estas orientaes b-
sicas, pois corre-se o risco de termos
aplicado uma grande quantidade de
dinheiro em um produto que no aten-
der a expectativa.
Em nossas prximas edies es-
taremos apresentando uma viso
mais detalhadas dos tipos de medi-
o, bem como, das solues para
os problemas mais comuns apresen-
tados por aplicaes que utilizam a-
nalisadores industriais. At l.
Figura 2 Esquema bsico de configurao de um sistema analtico
MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL
Figura 1 - Mesa XY.
XY XY
XY XY
XY
Mesa Mesa
Mesa Mesa Mesa
Samir Kassouf
As mesas XY podem receber v-
rias denominaes tcnicas como
mesas car tesianas, mesas posi-
cionadoras, coordenados ou pick &
place. Esta variedade de nomes ex-
plica em parte a variada gama de
aplicaes que podemos destinar a
esse produto nos diversos setores
da indstria.
A mesa XY, na verdade, a as-
sociao harmoniosa de vrios com-
ponentes eltricos e mecnicos de
alta responsabilidade e preciso, e
de alta confiabilidade (figura 1).
Basicamente, temos dois tipos de
mesa XYcomerciais, visto que o cus-
to dos motores lineares so ainda
muito mais altos para essas aplica-
es padro. Como caractersticas
determinantes de cada podemos ci-
tar que a mesa acionada por fusos
de esferas recirculares (o fuso de
esferas recirculares o mais indica-
do para esse tipo de aplicao devi-
do ao seu alto rendimento, prximo
de 95%, e um baixo desgaste, alm
das caractersticas que discultiremos
no decorrer desse ar tigo) Suas
velocidades mximas so limitadas
em 3 m/s, e um cuidado especial
deve ser dado s aplicaes onde a
mesa seja instalada na vertical, pois
a vida do fuso nesse caso deve ser
bem avaliada. Pela caracterstica de
trabalho de um s flanco da rosca
do fuso, sua versatilidade referente
ao controle das folgas (e conseqen-
temente de sua preciso) maior e,
portanto, indicado para as aplicaes
de alta preciso como pick & places,
mesas de usinagem, cabeotes de
leitura, etc.
H uma caracterstica interes-
sante a se observar nesse tipo de
mesa, onde a miniaturizao das
guias, fusos e rolamentos possibili-
tam a construo de mesas de pe-
quenas dimenses (mesa miniatura).
J as mesas fabricadas com cor-
reias sincronizadas so mais velo-
zes (podendo chegar a 5 m/s), po-
rm menos precisas, e so mesas
nas quais conseguimos altas acele-
raes e desaceleraes, ideais pra
aplicaes em sistemas de monta-
gens. Sua miniaturizao mais di-
fcil e restrita pelas dimenses das
polias sincronizadas que ocupam um
espao considervel no projeto. Cha-
mamos a ateno do leitor que j vis-
lumbrou uma aplicao deste tipo de
mesa, que ela contra-indicada na-
quelas aplicaes onde a mesa fi-
que na posio vertical, pois o rom-
pimento da correia acarreta a queda
do material deslocado. Um ponto po-
sitivo para este tipo de mesa a
manuteno baixa, e caracterstica
da troca rpida da correia, que no
deixa o dispositivo parado, sem pro-
duzir, por longo tempo.
COMPOSIO DA MESA XY
Guias Lineares
As guias, carros ou buchas linea-
res so dispositivos de movimenta-
o linear de baixo coeficiente de
atrito (0,001), onde vrias carreiras
de esferas trabalham em um circuito
fechado, e so responsveis pelo
suporte e translado de uma carga,
normalmente presa guia, que por
sua vez corre em um trilho de alta
dureza.
Basicamente, os projetos de me-
sas XY mais modernos aceitam dois
tipos de guias: a circular e a
prismtica.
No caso das guias circulares
quando mencionamos que esta do
tamanho 40 ou tamanho 25, estamos
nos referindo ao dimetro externo do
eixo de trabalho (em mm, a regra j
no vale para polegada). J nas
prismticas (todas padronizadas em
milmetros) os tamanhos 15, 25, 35,
etc. representam, em muitos casos
(no sendo regra) a largura do trilho
de trabalho em mm. Veja na figura
2, um projeto especial e dedicado,
AUTOMAO
onde utilizamos dois pares dessas
guias para movimentar um carro
(com acionamento por motor de pas-
so) para perfurao de lonas de freio.
Guias circulares - A guia circu-
lar a menos crtica, pode ser
fabricada em ao ou em material
polimrico com insertos de ao tem-
perado, sendo este ltimo uma ten-
dncia mais atual de mercado. So
fabricadas desde o tamanho miniatu-
ra, como 0,18 pol (ou 5 mm), at
2 pol.(ou 50 mm) ou mais. A guia cir-
cular indicada nos projetos de
transporte de uma carga onde no
haja muita preciso com folgas late-
rais ou rigidez do conjunto, por exem-
plo, onde as cargas de trabalho no
devem ser muito grandes. H tam-
bm um menor comprometimento da
qualidade da base onde a guia ser
instalada.
Uma caracterstica impor tante
dessas guias a sua capacidade de
absorver desalinhamentos de mon-
tagem, que podem chegar a at 0,5.
A velocidade de trabalho no deve
ultrapassar os 3 m/s, visto que aci-
ma dessa velocidade as esferas pa-
tinam, ao invs de rolar, e desgas-
tam os eixos.
As guias circulares devem ser
instaladas sempre aos pares. Uma
boa regra a ser obedecida que nas
montagens onde a distncia entre as
guias do mesmo trilho "L", a dis-
tncia entre os trilhos dever ser ao
redor de 3 L. Caso haja a necessida-
de de uma distncia menor entre as
guias recomenda-se o uso de guias
duplas ou chamadas de "twin block"
ou blocos gmeos.
Outra dica, que parece ser bvia
nos projetos mas que na prtica no
seguida, que a quantidade mni-
ma de guias para um projeto correto
quatro. Os eixos so superfcies
de alta dureza (60 a 65 RC de dure-
za) e com desvios de tolerncia mui-
to pequenos para proporcionar um
deslocamento uniforme e sem trava-
mentos no percurso, sendo que eles
podem ser suportados apenas em
suas extremidades (normalmente em
aplicaes de pequena carga) ou
suportados em toda sua extenso por
uma base de alumnio parafusada ao
eixo, nesse caso para as aplicaes
de elevada
carga, onde
trabalha um
tipo aberto de
bucha (veja a
figura 3).
Referente
a lubrificao,
j existem v-
rios fabrican-
tes que envi-
am as guias j
l ubr i f i cadas
para toda a
vida (exemplo das guias prismticas
da ABBA, ou THOMSON), mas para
aquelas que tero que se enquadrar
nos planos de lubrificao das fbri-
cas, sugerimos a aplicao do mes-
mo leo destinado aos rolamentos
da fbrica (to abundante em qual-
quer oficina de manuteno), ou para
simplificar, o mesmo leo aplicado
nos fusos da esfera.
Podemos simplificar bacos e to-
mar como base os fusos de esferas,
que funcionaro tambm na maioria
dos casos das guias lineares: quan-
do a velocidade de trabalho alta e
a carga a ser transportada baixa,
sugerimos um lubrificante de baixa
viscosidade (32 a 68 cst), j quando
as caractersticas da aplicao so
opostas a essa, ou seja, baixa veloci-
dade de trabalho em altas cargas,
recomendamos os lubrificantes de
alta viscosidade (90 cst). Os selos
so comuns s guias oferecidas no
mercado e tm como caractersticas
principais, o confinamento do lubrifi-
cante na jaula de esferas e a limpe-
za do fuso ou guia, retirando meca-
nicamente os contaminantes maio-
res. A graxa s deve ser utilizada em
aplicaes especficas por poder di-
minuir a vida das guias com o acmu-
lo de contaminantes, outra caracte-
rstica importante dever ser a bai-
xa velocidade de trabalho da
guia.Caso a graxa seja inevitvel na
aplicao, usar graxas a base de ltio
e evitar aquelas base de bissulfeto
de molibdnio por atacar os anis de
vedao.
O curso de deslocamento da guia
muito importante para garantir a
recirculao de todas as esferas de
um circuito e sua total lubrificao.
Uma prova visvel de que isto no
est ocorrendo, o desgaste visual
do trilho. Como outra regra de simpli-
ficao podemos citar a necessida-
de de um deslocamento mnimo da
bucha de duas vezes o comprimen-
to da mesma (desconsiderando os
selos).
As buchas sem esferas so mo-
delos que apresentam um termopls-
tico de baixo coeficiente de atrito em
constante contato com os trilhos.
Esse tipo de bucha pode ser indica-
do para a indstria alimentcia onde
os equipamentos esto sujeitos a
lavagens peridicas, para ambientes
com contaminantes severos como
limalha de ferro, plsticos ou areia,
ou mesmo nas aplicaes onde s
buchas devam ser mergulhadas em
gua ou em solues qumicas.
As buchas termoplsticas so
largamente utilizadas pela indstria
automobilstica, e elas esto espa-
lhadas por nossos veculos em mais
de 20 pontos articulados.
Guias lineares "quadradas" ou
prismticas - Estas so guias de
alta rigidez (neste caso tambm cha-
madas de "patins"), apresentando as
mesmas caractersticas das guias
circulares de baixa manuteno, bai-
xo atrito, agora aliada as caracters-
Figura 3 - Guias lineares circulares.
Figura 2 - Projeto onde se utilizaram dois pares de guias circulares.
ticas de uma capacidade de carga
maior e a alta rigidez .
Tomemos como exemplo o fabri-
cante ABBA que apresenta os mo-
delos BR15, 20, 25, 30, 35, 45 e 55.
Estas guias apresentam variados
modelos, capacidades de carga, jo-
gos radiais, tolerncias, etc. No con-
ceito desse fabricante, tambm no
h a necessidade do plano de lubrifi-
cao, pois a guia j vem com o lu-
brificante para a vida.
FUSOS DE ESFERAS
Os fusos de esferas (figura 4) so
os responsveis pelo transporte f-
sico da carga nas mesas XY. Sua
concepo, utilizando esferas
recirculantes, possibilita um transla-
do suave, uniforme, de baixo atrito
da carga e at livre de folga em cer-
tas aplicaes. Oferecidos nas mais
diversas verses como: castanha
simples, castanha dupla com pr-
carga ajustvel, castanha simples
com pr-carga fixa ou castanha sim-
ples com pr-carga ajustvel.
Hoje em dia, no Brasil, devido a
grande variedade de fabricantes e
modelos encontrados no mercado,
h por vezes a necessidade de re-
cuperao do fuso, pois existem fa-
bricantes que utilizam valores de pas-
sos completamente diferentes dos
normalmente encontrados no merca-
do (ou castanhas com dimenses
especiais). Como a fbrica no tem
acesso ao software de comando para
implementar uma compensao des-
se avano, o que resta a recupera-
o do conjunto.
Esta recuperao pode se enqua-
drar em quatro modalidades que vo
desde a simples limpeza do fuso at
a retificao completa de sua pista
(com um novo tratamento trmico por
tmpera e a troca de esferas), dei-
xando-o em condies similares s
de um fuso novo. Porm, a mais co-
mum em nosso pas a recupera-
o da pista, limpeza e troca das
esferas (que devem estar dentro da
mesma tolerncia de dimetro). As
esferas encontradas comercialmen-
te no se enquadram na tolerncia e
dureza exigidas nas aplicaes com
fusos de esferas. A utilizao des-
sas far com que sempre algumas
esferas (as maiores) se sobrecarre-
guem, e tenham sua vida encurtada,
alm de que ao se desintegrarem,
elas estaro prejudicando as outras
esferas, visto que seus fragmentos
se prendero pista do fuso, geran-
do mais danos aos equipamentos.
Segundo a Kalatec Automao, que
faz este servio h mais de oito anos,
20% dos fusos que chegam para re-
paro, no tm condies de recupe-
rao devido a pistas muito danifi-
cadas ou tubos de retorno (interno ou
externos) gastos e sem similares
entre as marcas mais populares.
Basicamente temos dois tipos de
fusos no mercado, o chamado "rola-
do" onde o processo de compresso
de um tarugo entre duas ferramentas
de conformao concede uma pista
de rolagem em hlice, e o retificado,
que sofre ainda um processo de retifi-
cao gerando superfcies mais uni-
formes e com isso uma maior preci-
so. A diferena de custo entre os dois
sensvel, sendo que os fusos rola-
dos so utilizados em movimentos de
transporte, como exemplo, em uma
mesa de deslocamento de um leitor
de umidade (usado em uma mquina
de papel, impressoras, etc.), que deve
"varrer" constantemente, em movi-
mentos repetitivos, a largura da bobi-
na e coletar dados de umidade, para
uma possvel correo nos processos
anteriores de secagem. Ou ainda, num
sistema de corte e solda de chapas,
onde a primeira mesa responsvel
pela "puxada" do material, ou seja, a
mesa quantifica o material a ser tra-
balhado, uma segunda mesa executa
a aproximao do sistema de solda e
uma terceira aproxima e desloca um
disco de corte operao final (pode-
ramos at num estgio prximo ter
uma mesa encarregada do
empilhamento das chapas).
Observe que em nenhum dos
exemplos dados, um erro de posiciona-
mento pequeno poderia prejudicar o
processo. J na indstria de usinagem,
ou nos processos de fabricao de
fibras pticas, uma folga na castanha
pode comprometer o processo. Nas
mesas destinadas a essas aplicaes
a soluo encontrada foi a de se com-
por duas castanhas e tension-las uma
contra a outra, fazendo com que a
folga seja retirada do sistema (chama-
mos de pr-carga), e nessas aplica-
es usamos fusos retificados. Exis-
te tambm a castanha simples pr-
carregada, onde diferentes ngulos de
hlice na castanha do fuso geram um
tensionamento interno a mesma.
As folgas referentes ao fuso de
esferas so estabelecidas como pa-
dro em um comprimento de 1 p
(304,8 mm). Por exemplo, a norma
ISO estabelece como grau 5, que o
desvio mximo em 304,8 mm do fuso
dever ser 0,001 pol ou 0,0254 mm.
A especificao tcnica do fuso co-
mea atrelada velocidade de deslo-
camento da mesa. As mesas mais
velozes devero ter passos maiores,
por exemplo, 16 a 25 mm, j as de
velocidades menores podem e devem
usar fusos com passos menores
como 9 ou 12 mm, visto que com isso
no sobrecarregam o acionamento.
Nas empresas especializadas,
normalmente a especificao tcni-
ca dos fusos fica a cargo de trs
bacos que analisam a velocidade
crtica, a compressibilidade e a vida
do fuso.
CELA
O que chamamos de "cela" nada
mais do que a plataforma de con-
tato da mesa, onde ser fixado nos-
so equipamento (ou em aplicaes
mais raras o ponto que ficar fixo,
com o deslocamento de toda massa
inercial da mesa passando por ele).
Observe que as dimenses da
"cela" devero ser baseadas no equi-
pamento a ser instalado nela, evi-
tando-se ao mximo superdimen-
sion-la, lembrando que a mesma
dever ser transportada tambm pelo
acionamento (podendo at ser
fabricada em alumnio com alvio de
Figura 4 - Fuso de esferas.
AUTOMAO
materiais para diminuio de peso e
inrcia e, conseqentemente, dimi-
nuio de seu acionamento).
No caso de um ambiente conta-
minado onde haja a necessidade de
uma proteo sanfonada, a mesma
dever ter uma de suas extremida-
des fixa na cela. Normalmente a
"cela" alojar em sua base a casta-
nha do fuso e no mnimo as quatro
guias (ou mais), o que j lhe outor-
gar um tamanho mnimo.
MANCAIS DE APOIO
Nas extremidades dos fusos e
guias temos os rolamentos e seus
mancais, normalmente esses so
especificados levando-se em consi-
derao as foras que lhes so im-
postas pelo fuso, pela carga ou at
foras externas, assim como as con-
dies do ambiente de trabalho, que
podero at exigir retentores nas
extremidades das mesas.
ACIONAMENTOS
Uma mesa XY pode ser aciona-
da por motores AC, DC, AC sncrono,
motor de passo, servomotor, etc.
Levando-se em considerao o grau
de preciso e confiabilidade exigido,
os dois ltimos acionamentos so os
mais utilizados.
Os perfis de operao dos servos
e dos steppers so muito similares,
sendo que o servo mais utilizado
nas operaes onde h uma dinmi-
ca maior de movimentos e onde ve-
locidades de trabalho superior a 1200
RPM devam ser alcanadas. Obser-
vamos que o motor de passo a al-
ternativa mais barata para acionar
estas mesas, por apresentar a ca-
racterstica de trabalhar em "looping
aberto", isto , sem nenhum dispo-
sitivo como encoders e resolvers (fi-
gura 5) que fiquem constantemente
checando e corrigindo seu posiciona-
mento; sendo que a ausncia dos
mesmos propicia drivers de controle
mais simples (sem PID) e, porque
no dizer, menos custosos.
Em um motor de passo pode ser
includo um encoder, deixando-o com
as caractersticas de um servo, mas
podemos dizer que em 95% das apli-
caes, isto no necessrio.
Uma das vantagens dos fabrican-
tes atuais, como a AMP (Applied Mo-
tion Industries - USA), a utilizao
de um "HUB" que consegue contro-
lar, de maneira simples e uniforme,
at oito motores de passo ou servos.
Outra vantagem a programao
simples que dispensa manual ou co-
nhecimentos prvios de programa-
o, alm da capacidade de teste on-
line.
Os drivers j vm com caracte-
rsticas de um PLC, isto , eles apre-
sentam a capacidade de receber pro-
gramas, apresentam oito entradas e
3 sadas digitais programveis e
configurveis via software e, como
j foi dito, este software pode con-
trolar desde um eixo solitrio at a
integrao de oito eixos (salientan-
do novamente que o software de
fcil compreenso dispensando co-
nhecimentos prvios de programa-
o, o que d acesso at ao "cho-
de-fbrica" de program-lo). Veja na
figura 6.
Existem tambm os drivers que
recebem apenas um sinal de pulso
padro TTL e um sinal de direo, de
um PLC, por exemplo.
Com esses dois sinais, o driver
totalmente dirigvel e programvel,
agora via PLC ou outro indexer com
essas sadas.
REDUTORES
Os redutores aplicveis s mesas
XY, devem manter as caractersticas
de alta preciso do sistema, deven-
do por tanto ser especialmente
projetados e construdos para isso
(figura 7).
Como todos os redutores, eles
so responsveis pelo aumento de
torque do motor ou a reduo da inr-
cia da carga a ser transportada. Ba-
sicamente existem dois tipos de re-
dutores de preciso no mercado. O
primeiro so os redutores planetri-
os que apresentam caractersticas
de trabalho definidas como rendimen-
tos de 85 a 95%, folgas ao redor de
10 e instalao em linha, ocupando
um pequeno espao na aplicao
(design extremamente compacto).
Esses modelos so limitados por
aplicaes onde se necessite de alto
torque.
H tambm um modelo de redu-
tor de coroa-sem-fim com baixssimo
backlash (menor que os redutores
planetrios e trabalhando com torque
maiores, e um dos fabricantes, a
girard transmissions, da Frana, tra-
balha com esses redutores, onde se
pode definir trs tipos bsicos de
folgas:
BASIC - folga < 10
MEDIUM - folga < 5
EXPERT - folga < 1
Sendo que, no modelo Expert
pode-se ainda ajustar a folga, na
tentativa de minimiz-la com o des-
gaste do uso, ou adequ-la a apli-
cao. Esses conj untos j vm
com o acoplamento sem folga ade-
quado, caixas leves fabricadas em
liga alumnio-magnsio, no tm
chavet as de conexo (o que
inviabilizaria uma aplicao com
Figura 5 - Encoders e resolvers.
folga zero) e vrias opes de mon-
tagens.
ACOPLAMENTO
ELSTICO SEM FOLGA
Outro componente de fundamen-
tal necessidade o acoplamento
elstico e preciso (especiais) que
como todo acoplamento deve absor-
ver desalinhamentos laterais e an-
gulares, sem ter a temida folga dos
sistemas.
muito comum aplicaes onde
tudo feito com muito critrio e preo-
cupao, mas que o detalhe do
acoplamento com folga zero ne-
gligenciado, sendo um fator de erro
no produto e de performace no tan-
to visvel (figura 8).
Infelizmente, para esse produto
ainda no temos nenhum fabricante
nacional, dependendo inteiramente
do mercado externo. Podemos citar
como os modelos de acoplamentos
mais comuns: Corrugado (Bellows
type), Membrana (Membrane type),
Oldham, Universal, Multibiam e Jaw.
Os mais indicados para
as mesas XY so Jaw
(ou aranha), Oldham e
Bellows, sendo que o se-
gundo modelo o que, na
prtica, mais se adequa
s mesas por poder ser
tri-partido, sendo que um
cubo de alumnio fica li-
gado ao eixo do motor e
um segundo cubo preso
ao fuso e, na montagem,
um disco polimrico de
acetal far o trabalho de
conectar e de corrigir os
desalinhamentos desses
dois eixos principais. Ou-
tra vantagem desse modelo que a
pea de desgaste, isto , o disco de
acetal pode ser facilmente reposto e
o mesmo pode ser utilizado em rota-
es to altas como 4000 rpm e em
ambientes com severa contaminao.
PROTEES
As mesas podem ainda ser prote-
gidas contra contaminantes externos
fazendo uso de protees externas
ou coifas, que tm por objetivo cobrir
o fuso e as guias e isol-los do meio
ambiente. Essas protees so fibras
ou tecidos revestidos de uma cama-
da plstica, comumente sanfonadas
(para acompanhar os movimentos
das mesas), muitas vezes feitas de
material especial para se adaptar s
condies do cliente.
Por exemplo: Uma mesa aplicada
em um autoforno pode receber uma
camada de alumnio para evitar as
constantes fagulhas do processo. H
tambm as protees telescpicas,
feitas de alumnio ou ao que podem
ser uma boa alternativa para essas
aplicaes de alta temperatura e alto
grau de contaminantes.
PERIFRICOS
E EQUIPAMENTOS ESPECIAIS
Os equipamentos perifricos so
aqueles usados esporadicamente
nos projetos como protees, enco-
ders, redutor, acionamento, chave fim-
de-curso, chave de fim-de-curso rota-
tivo (ligada ao eixo do fuso), mano-
plas para acionamentos manuais,
fontes especiais, limitadores de
torque etc.
J como equipamentos especiais
podemos citar, alm das guias
polimricas Nyliner e Fluornyliner,
uma guia especial fabricada pela
Thomson Industries, indicada para
ambientes de elevada contaminao
e com elevadssima capacidade de
carga, a guia especial chamada de
Roundway, ela tem alta durabilidade
e baixa manuteno.
Para aplicaes especiais a car-
ga ser suportada por roletes de ao
de extrema dureza. Uma corrente
que desliza na lateral dos roletes
responsvel por sua recirculao dos
mesmos sobre um eixo de apoio.
Para ilustrar nossa aplicao, pode-
mos dizer que uma guia Roundway
simples pode carregar at 20 tonela-
das, j o modelo duplo transporta at
30 toneladas de carga.
MONTAGEM
A montagem de uma mesa XY
um processo laborioso de pacincia,
onde o cuidado com a montagem dos
diversos componentes se refletir no
desempenho do equipamento.Vamos
aqui nos ater montagem das bu-
chas circulares, que so mais fceis
e de menos comprometimento no
projeto. J para as prismticas, os
procedimentos so mais criteriosos
exigindo equipamentos e dispositi-
vos dedicados.
Dois pontos de fundamental im-
portncia devem ser considerados:
Alinhamento dos mancais
Paralelismo dos eixos.
necessrio assegurar que a al-
tura da base do mancal da guia at
o eixo esteja dentro de 0,025 mm, e
caso isto no esteja ocorrendo, cal-
os calibrados devem ser colocados
na base dos mancais. Aqui vale tam-
bm ressaltar que as guias abertas
(com trilhos totalmente apoiados),
so menos suscetveis ao problema
de desnvel na montagem. Sua ca-
racterstica construtiva nos habilita
a desprezar pequenas diferenas
nestas cotas.
Os mancais podem ser monta-
dos s "celas", seguindo as seguin-
tes determinaes:
Figura 7 - Exemplo de redutor.
Figura 6 - IHM, Hub, dois drivers programveis com fonte e
dois sem fonte.
AUTOMAO
a - A placa ou cela dever ter um
lado de referncia ou fresado, onde
os mancais das guias sero presos.
b - Monte fi rmemente doi s
mancais referenciando-os por um
lado de referncia, garantindo com
isso seu perpendicularismo.
c - Monte o segundo par de
mancais no lado oposto, dando uma
leve presso nos parafusos.
d - Insira o eixo pelos mancais e
cheque as distncias, com relao
ao lado usado de referncia na letra
"b", e aperte em definitivo seus pa-
rafusos de fixao.
Com isso, garantimos que os
mancais esto propriamente alinha-
dos. Agora vamos alinhar os eixos
que no podem exceder 0,025 mm
de paralelismo em todo o seu com-
primento. Isto pode ser conseguido
com o seguinte procedimento:
a - Monte um dos eixos (total-
mente suportados ou s nas extre-
midades) com baixo aperto nos pa-
rafusos de fixao.
b - Usando um dispositivo de ali-
nhamento como laser, alinhe um dos
eixos, referenciando-o em relao
base de fixao do equipamento.
c - Depois da fixao deste pri-
meiro eixo, o segundo eixo dever
ser montado com uma leve presso
nos parafusos de aperto.
d - Agora, com toda a "cela" co-
locada sobre eixos, e em movimen-
tos repetitivos de ida e volta, o se-
Figura 8 - Exemplo de redutor.
gundo eixo deve se alinhar, e ser pa-
rafusado em definitivo.
e - Como ltima etapa, um rel-
gio comparador pode se apoiar na
"cela" e checar seu desvio em todo
o curso da mesa.
CONCLUSO
As mesas XY so, hoje em dia,
os meios de transporte e posiciona-
mento de preciso mais econmicos
do mercado. Na atualidade existe
uma constante perseguio da Pneu-
mtica e Hidrulica para posiciona-
mentos precisos e repetitivos, mas
esses objetivos ou ainda no foram
alcanados (deixando as por tas
abertas para a proliferao dos mais
variados projetos de mesas nas f-
bricas de todo mundo) ou necessi-
tam de vrios perifricos para conse-
guir a preciso necessria, encare-
cendo e i nvi abi l i zando mui to o
projeto.
com a tecnologia
com a tecnologia
O
Sensores de posio
magneto-restrio
O
Sensores de posio
Gilberto Abro Jana Filho
s sensores de posio li-
near vm sendo cada vez
mais utilizados em au-
tomao de mquinas. Sua
aplicao mais comum em
servocontroles, mas h vrias outras
possibilidades como, por exemplo, no
controle de nvel de lquidos.
Existem vrias tecnologias para
o controle de posio linear. As mais
comuns so a rgua potenciomtrica
e a rgua ptica. A primeira possui
um potencimetro resistivo em seu
interior e a resposta dada na sada
uma resistncia proporcional posi-
o do cursor; j a rgua ptica fun-
ciona com o mesmo princpio do
encoder, gerando pulsos proporcio-
nais posio do cursor.
A mais moderna tecnologia de
sensor linear a da magneto-restri-
o (magnetostriction, em ingls). Ela
permite a construo de um sensor
totalmente sem contato entre o
cursor e o elemento sensor, alm de
proporcionar altssima resoluo, in-
formao da posio de forma abso-
luta (no sendo necessria a colo-
cao de sensores de referncia) e
mltiplas opes de sinal de sada.
O QUE A
MAGNETO-RESTRIO
A magneto-restrio a proprie-
dade apresentada por alguns materi-
ais ferromagnticos, onde o material
se expande ou se contrai quando
colocado em um campo magntico
(veja figura 1). O elemento sensor
de um sensor magneto-restritivo de
posio o guia de onda, um longo
e fino fio ou tubo de material
ferromagntico. Outra caracterstica
destes materiais o efeito
magneto-restrio
Wiedemann: quando uma corrente
passa pelo guia de onda, na presen-
a de um campo magntico, uma
fora torcional exercida sobre ele.
A seqncia de eventos de uma
medio de posio :
1- Um pulso de corrente, chama-
do pulso de interrogao, aplicado
ao guia de onda (o circuito comple-
tado por um fio de cobre de retorno),
e um temporizador inicializado. Este
pulso gera um campo que percorre o
guia de onda.
2- Na posio do cursor h um
magneto que gera um campo mag-
ntico e este causa a toro no guia
de onda. Quando o pulso de interro-
gao encontra esta toro, um pul-
so snico gerado e retorna ca-
bea do sensor, detectado e o
temporizador pra.
3- Como a velocidade de pro-
pagao do pulso conhecida e
precisa (tipicamente 0,35 s/mm),
o tempo medido representa a dis-
tncia entre a cabea do sensor
e o cursor.
4- O tempo medido serve para
gerar a sada desejada que pode ser
analgica (4-20 mA, 0-10V,...),
Profibus, Devicenet, SSI, etc..
AS VANTAGENS
Os sensores magneto-restriti-
vos de posio possuem diversas
Figura 1 Princpio de funcionamento do sensor
magnetorestritivo.
AUTOMAO
vantagens em rel ao a outras
tecnologias. A possibilidade de fa-
zer uma medio sem contato per-
mite que a vida til deste tipo de
sensor seja muito superior da r-
gua potenciomtrica, visto que esta
ltima sofre desgaste pelo contato
que desliza sobre seu elemento
sensor.
Outra grande vantagem que,
como no h contato, possvel que
o elemento sensor e o circuito ele-
trnico do sensor magneto-restritivo
possam sem montados em en-
capsulamentos totalmente prova
de p e de lquidos.
A faixa de atuao do sensor pode
chegar at 15 metros (dependendo
do modelo), enquanto seus concor-
rentes chegam a poucos metros.
Alm disso, esta tecnologia per-
mite que mais de um cursor possa
ser i nst al ado em um mesmo
sensor, possibilitando uma grande
economia em algumas aplicaes.
Outra possibilidade que alm da
sada proporcional posio,
possvel termos uma sada propor-
cional velocidade de movimento
do cursor.
MODELOS
DISPONVEIS
H trs tipos bsicos de monta-
gem disponveis:
- Para montagem externa (veja fi-
gura 2), que instalado ao lado do
dispositivo a ser medido, e este
mecanicamente ligado ao cursor.
Existem cursores que podem desli-
zar sobre o sensor e outros que po-
dem flutuar sobre ele.
- Para montagem interna em ci-
lindro hidrulico (observe a figura 3),
Figura 2 Sensores para montagem
externa.
Figura 3 Sensor para montagem interna em cilindro hidrulico.
Figura 4 Vista em corte da montagem em cilindro hidrulico.
que possui uma haste de ao inox
onde o elemento sensor instalado.
Este tubo pode suportar presso de
mais de 5000 psi e instalado dentro
do cilindro (que deve ter seu mbolo
furado). Um magneto instalado no
mbolo (figura 4), e com isto tem-se
a medida da posio do cursor do ci-
lindro. Este tipo de montagem tem
uma grande vantagem, pois h gran-
de reduo do espao ocupado para
instalao do sensor. Alm disso, no
caso de uma manuteno, pode-se re-
tirar somente a eletrnica e o elemento
sensor, ficando o tubo de ao inox
dentro do cilindro.
- Sensor com haste flexvel (na
figura 5), que permite a instalao
em locais onde era impossvel a ins-
talao de sensores de posio.
Com relao ao tipo de sinal de
sada pode-se escolher entre:
- analgica - 0-20 mA, 4-20 mA
ou 0-10 V;
- SSI interface serial sncrona
24 ou 25 bits, binrio ou gray code;
- Profibus-DP;
- Interbus-S;
- CANopen;
- Devicenet;
- Servovlvula - 0-50 mA ou 10
V; este tipo de sensor (figura 6) pos-
sui um servocontrolador embutido e
permite o controle da servovlvula
diretamente, sem o uso de um servo
controlador externo.
A resoluo alcanada por estes
sensores pode chegar a 0,002 mm
para a sada digital ou infinita para
sada analgica.
APLICAES
Devido a sua alta vida til e sua
robustez, o sensor magneto-restritivo
de posio linear pode ser usado em
diversas aplicaes industriais ou at
mesmo comerciais.
- Mquinas injetoras: os sensores
podem ser utilizados em trs locais:
o controle da injeo, o controle da
extrao e o controle da abertura do
molde (observe a figura 7). Com o
uso deste sensor pode-se reduzir sen-
sivelmente o ndice de trocas das r-
guas potenciomtricas comuns.
- Cilindros hidrulicos: como foi
dito anteriormente, a instalao den-
tro do cilindro hidrulico facilita a ins-
talao e permite inmeras aplica-
es.
- Prensas e dobradeiras: pode-
se reduzir o tempo de preparao de
mquina tendo uma informao ab-
soluta da posio.
- Mquinas de molde por sopro:
o sensor pode dar o retorno de infor-
Figura 5 Sensores com haste
flexvel.
Figura 6 Sensores tipo
servovlvula.
mao para controlar a taxa ou a
quantidade de plstico alimentado ou
expandido dentro do molde.
- Cilindros pneumticos: o sen-
sor pode ser instalado ao lado do
cilindro para informar sua posio
atual.
- Mquinas injetoras de metal:
o sensor informa a posio do cilin-
dro hidrulico que fora o metal para
dentro do molde.
- Indstria do entretenimento: o
sensor pode informar a posio de
cadeiras ou plataformas mveis uti-
lizadas em diversos brinquedos de
realidade virtual.
- Nvel de lquidos: com o uso
de um sensor com haste de ao inox
com uma bia munida do magneto,
possvel medir o nvel de diversos
tipos de lquido, inclusive combust-
veis, uma vez que se pode usar um
sensor magneto-restritivo com segu-
rana intrnseca.
- Mquinas agrcolas: o sensor
tem diversas aplicaes; uma delas
controlar a profundidade que o ara-
do deve penetrar na terra.
Alm destas, existem ainda apli-
caes na siderurgia, mquinas de
processamento de alimentos, simu-
ladores de vo, etc.
Figura 7 Sensores empregados em uma mquina injetora.
Sites sugeridos
- www.temposonics.com
- www.metaltex.com.br
ENERGIA ENERGIA ENERGIA ENERGIA ENERGIA
linha
T
Protetores
Newton C. Braga
de
Alm de energia e dados, uma linha de transmisso pode tra-
zer muito mais do que a energia e a informao de que precisa-
mos. Assim, de forma indesejvel, podem chegar surtos,
transientes e outras perturbaes capazes de afetar no somen-
te a qualidade da energia e a integridade dos dados como tam-
bm causar srios danos aos equipamentos conectados.
anto a energia que chega atra-
vs de uma linha de transmis-
so como os dados que vm
pelos cabos no so puros,
nem completamente livres de pertur-
baes ou deformaes.
Em artigos na Revista Saber Ele-
trnica, abordamos por diversas ve-
zes os problemas que decorrem da
qualidade da energia e tambm os
meios para evitar que eles apare-
am, ou se aparecerem, a forma de
san-los.
Os equipamentos industriais que
utilizam dados enviados por cabos e
sendo ainda alimentados por energia
vinda da rede local, so sensveis a
uma srie de perturbaes que pre-
cisam ser evitadas.
Operao de forma indevida, quei-
ma freqente de circuitos ou at mes-
mo acidentes podem ser causados
por problemas que no so gerados
no prprio equipamento, mas que
vm de fora na forma de picos de
tenso, surtos e transientes.
DESCARGAS ATMOSFRICAS
Uma das principais fontes de per-
turbaes que afetam a transmisso
de energia e de dados atravs de ca-
bos expostos ao meio ambiente a
resultante de descargas atmosfricas.
Um raio, mesmo que caia a uma
distncia considervel do local por
onde passa uma linha de transmis-
so de energia ou de dados, pode
induzir picos de tenso de curta
durao, mas de valores muito ele-
vados.
Quando um raio se estabelece,
mesmo que seja atravs de um pra-
raios, conforme mostra a figura 1,
um campo de corrente criado indu-
zindo tenses cujo valor depende jus-
tamente do gradiente desse campo.
Um cabo que atravesse esse
campo de correntes pode ser sub-
metido a um processo de induo
extremamente intenso, capaz de fa-
zer aparecer picos perigosos que se
propagam at os dispositivos liga-
dos em suas extremidades.
Verifica-se que os efeitos de uma
descarga atmosfrica podem afetar
equipamentos eletrnicos a uma dis-
tncia de at 3 km.
Evidentemente, uma descarga
direta no cabo ou num poste que fixe
esse cabo, ainda mais perigosa.
Centelhas saltam com facilidade
entre estruturas metlicas e cabos
ou entre cabos, conforme ilustra a
figura 2, criando tambm uma situa-
o de induo de pulsos perigosos
de alta tenso, os quais se propa-
gam at os equipamentos conecta-
dos a esses cabos.
Os picos de tenso que apare-
cem nas extremidades dos cabos e
que portanto so aplicados aos equi-
pamentos, podem chegar a milhares
de volts com energia suficiente para
causar a queima completa de todos
os seus circuitos.
Tambm importante observar
que os picos de tenso, gerados por
descargas atmosfricas, no ocor-
rem apenas durante uma tempesta-
de com raios.
A presena de cargas na atmos-
fera constante, e as descargas
podem acontecer at mesmo em dias
sem nuvens.
Faiscamentos devidos a cargas
acumuladas no ar, com menor in-
tensidade, podem perfeitamente
surgir gerando transientes da mes-
ma forma, capazes de causar da-
Figura 1 Campo de corrente criado
pelo raio.
Figura 2 Centelha entre cabo
e ponte.
AUTOMAO
nos aos equipamentos, veja a fi-
gura 3.
Para proteger os equipamentos
contra esses picos de transientes,
que podem atingir valores elevados,
existem diversas tcnicas.
AS PROTEES
A idia bsica de um sistema de
proteo desviar para a terra o pico
de alta tenso que se propaga atra-
vs da linha de transmisso de ener-
gia ou de dados, antes que ele che-
gue ao equipamento sensvel.
Esse sistema denominado
"shunt", sendo o mais comum.
Dessa forma, para a proteo da
linha de alimentao, ligamos o dis-
positivo em paralelo com ela, na en-
trada do equipamento, observe a fi-
gura 4.
Para uma linha de transmisso de
dados como, por exemplo uma linha
telefnica, ligamos o dispositivo em
paralelo antes da entrada no equipa-
mento. Atente para a figura 5.
A ligao terra muito impor-
tante, se bem que em alguns casos
seja aproveitado, o retorno da pr-
pria linha ligado terra.
O dispositivo utilizado normal-
mente algum tipo de componente que
apresente uma resistncia eltrica
muito baixa para o transiente, mas
que seja visto como um circuito aber-
to para o sinal ou energia que deve
chegar ao equipamento.
Diversos so os dispositivos em-
pregados para essa finalidade.
Varistores
Os varistores de xido de zinco
(SIOVs, MOVs, etc.) so componen-
tes que tm uma curva caracterstica
semelhante mostrada na figura 6.
Para as tenses normais do circui-
to, que correspondem aos sinais ou
energia que est sendo transmitida,
eles apresentam uma resistncia
muito alta, no afetando o circuito.
No entanto, para tenses acima
de um determinado valor (que a ten-
so nominal do dispositivo), eles co-
mutam, apresentando uma resistn-
cia muito baixa.
Conforme ilustra a figura 7, onde
temos a estrutura granulada de um
dispositivo desse tipo, uma cente-
lha ocorre atravs do dispositivo des-
vi ando a energi a do pul so de
transiente. Nesse desvio da energia
temos dois fatores importantes a
considerar.
O primeiro, que o dispositivo
deve ser capaz de absorver a ener-
gia da centelha, o que, nos casos
mais graves como, por exemplo, na
queda de um raio prximo ao prprio
cabo, pode superar sua capacidade
causando sua destruio.
O segundo, que os efeitos do
centelhamento atravs do dispositi-
vo so cumulativos, ou seja, a cada
pulso absorvido a centelha "gasta"
um pouco o dispositivo, queimando
granulos de sua estrutura e, com o
tempo, ele pode deixar de funcionar.
Os varistores so muito usados
nas tomadas protegidas de compu-
tadores, mas que servem para qual-
quer tipo de equipamento de uso do-
mstico ou mesmo industrial que te-
nha sensibilidade a surtos que se
propaguem pela rede de energia.
Na figura 8 temos um exemplo
dessas tomadas.
Evidentemente, para mquinas
industriais e outros equipamentos
sensveis, o varistor pode ser agre-
gado internamente entrada de ener-
gia do circuito.
Centelhadores
Os centelhadores so dispositi-
vos de proteo que se baseiam
na rigidez dieltrica do ar ambien-
te. O ar um isolante at determi-
nado ponto. Se a tenso superar um
determinado valor, o ar perde suas
propriedades isolantes, ioniza-se e
passa a conduzir intensamente a
corrente eltrica. o que sucede
com a prpria descarga atmosfri-
ca, quando a umidade da chuva,
no momento em que ela se forma,
reduz a rigidez dieltrica do ar a
ponto de permitir o aparecimento
das descargas entre as nuvens e
entre as nuvens e o solo na forma
de raio.
Figura 3 Faiscamentos a cargas
acumuladas.
Figura 4 Protetor tipo
shunt.
Figura 5 Protetor para linha
telefnica.
Figura 6 Curva caracterstica de um
varistor de xido de zinco.
Para o ar seco, a rigidez dieltrica
do ar de aproximadamente 10 000
V/cm, para eletrodos planos.
Isso significa que duas placas de
metal separadas por uma distncia
de 1 cm, conforme visto na figura 9,
podem isolar uma tenso de at
10.000 V.
Uma tenso maior "rompe" o
dieltrico que o ar, e a centelha apa-
rece.
Para eletrodos em forma de pon-
ta, a distncia diminui, e a que
entra em cena o centelhador usado
na proteo de linhas telefnicas e
de dados de muitos equipamentos,
inclusive telefones comuns.
Esse componente formado por
duas pontas ou agulhas separadas
por uma distncia que depende de
qual seja a tenso que desejamos
para que ele entre em ao. Acom-
panhe a figura 10.
Se um pico de tenso, causado
por uma descarga atmosfrica, por
exemplo, chegar ao centelhador, ocor-
re a ionizao do ar entre suas pon-
tas e uma fasca surge absorvendo
a energia e evitando que ela chegue
ao aparelho.
Centelhadores a gs
Dentro de uma ampola cheia de
gs so colocados eletrodos.
O tipo de gs que determina
basicamente a tenso de ionizao,
e portanto, o ponto de conduo.
Quando a tenso de conduo
atingida, o gs ioniza-se e passa a
apresentar uma resistncia muito
baixa.
Nessas condies, o pulso de alta
tenso presente na linha protegida
desviado para a terra.
O tipo de gs tambm determina
quanta energia o protetor pode ab-
sorver sem que ele mesmo seja
destrudo.
Circuitos
comerciais
Na figura 11 temos um exemplo
de protetor que emprega diversos
dispositivos diferentes de modo a se
obter energia limpa para alimentao
de um equipamento a partir da rede
de 220 V.
Conforme o leitor pode ver, na
entrada temos um protetor a gs du-
plo para uma tenso de 260 V. Esse
dispositivo conduz para a terra qual-
quer pulso de tenso ou transiente
cujo valor de pico ultrapasse os 260
V.
A seguir, temos 3 varistores de
xido de zinco de 180 V que atuam
se o pico de tenso estiver num va-
lor intermedirio entre o pico da rede
de energia (155 V, aproximadamen-
te) e os 260 V.
Finalmente, temos 3 diodos
zeners de 180 V que proporcionam a
proteo final para o equipamento
alimentado.
Os resistores de baixo valor em
srie com o circuito no causam
perdas apreciveis na tenso e ao
mesmo t empo servem como
fusistores, ou seja, abrem o circui-
to se ocorrer um curto, quer seja
devido a problemas na proteo,
quer seja devido a problemas no
prprio equipamento protegido que
tenham outras causas.
Figura 11 Circuito protetor para linha de 220 V que utiliza diversos dispositivos.
Figura 10 Centelhador para proteo
de linha telefnica.
Figura 9 Isolao de at
10 kV.
Figura 8 Tomada protegida.
Figura 7 Centelha atravs da estrutura
granulada do varistor.
AUTOMAO
33 MECATRNICA ATUAL N 5 - DEZEMBRO/2002
SOFTW SOFTW SOFTW SOFTW SOFTWARE ARE ARE ARE ARE
AUTOMAO
33 MECATRNICA ATUAL N 8 - FEVEREIRO/2003
ROBTICA ROBTICA ROBTICA ROBTICA ROBTICA
A AA AAUTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO
Inversores vetoriais:
Explorando
s inversores de freqncia
para acionamento de mo-
tores de induo trifsicos
so, sem sombra de dvi-
da, alguns dos equipamentos mais
utilizados hoje na indstria, devido
s grandes facilidades encontradas
nestes poderosos equipamentos,
quanto ao controle de velocidade e
torque, sentido de rotao, protees
internas contra faltas e erros de
processamento, falhas de sobrecar-
ga e sobretemperatura, possibilida-
de de conexes via redes industriais
com outros dispositivos, sistemas de
controles internos para aplicao em
sistemas de controle de vazo e flu-
xo e poderamos destacar outros
inmeros benefcios agregados a
este produto. No h produtos mais
confiveis e de melhor resposta di-
nmica (resposta rpida e de robus-
ta estabilidade) do que os inverso-
res de freqncia.
Se, contudo, nos concentrarmos
apenas no inversor puro, temos
basicamente trs pontos importan-
tes: a estrutura de potncia, o
controlador e a interface com o usu-
rio. Diversos timos artigos j foram
publicados a respeito de inversores,
inclusive na revista Saber Eletrni-
ca. Nossa inteno agregar algu-
ma informao j existente, contri-
buindo para o desenvolvimento
tecnolgico de todos. Na realidade,
o nosso objetivo tentar responder
Neste artigo, abordaremos o detalhamento do funcionamento
de um inversor acionado por controle vetorial. Em uma perspec-
tiva conceitual, para um assunto muito discutido e extremamente
complexo, verificaremos o que acontece com o motor eltrico no
ambiente do controlador e entender o significado dos eixos Q e D
aplicados no processo de controle vetorial.
a questo: como funciona o controle
de um Inversor Vetorial?
Vrios timos livros tm sido es-
critos, sempre na maior parte, seno
em todos os casos, apresentando a
abordagem matemtica do assunto,
que , por si s, extremamente com-
plexa. Tentaremos, com o mnimo de
abordagem matemtica possvel,
esclarecer os pontos de um modo
mais conceitual.
VETORES E VETORES...
Para entendermos o comporta-
mento do controle vetorial, inicial-
mente vamos tentar explorar o que
vem a ser um vetor. Os elementos
que definem uma situao fsica, ca-
racterizando-a de modo completo
denominado de grandeza, ou melhor,
grandeza fsica. Esta, basicamente
pode ser definida quanto ao aspecto
intensidade, isto , definida apenas
em base numrica. Por exemplo, o
tempo, rea, volume, temperatura
entre outros so exemplos de gran-
dezas que podem ser totalmente ca-
racterizadas apenas com um valor
numrico. J, outras grandezas ne-
cessitam, alm do valor de sua in-
tensidade, definies mais especfi-
cas quanto a direo (de onde vem
e para onde vai) e logicamente o sen-
tido (est vindo ou indo?). Estas
so ditas vetoriais. Lembrando da Ma-
temtica, um vetor um segmento
orientado que define intensidade, di-
reo e sentido. Entre as inmeras
aplicaes para vetores, temos as
que definem fora, velocidade e ace-
lerao. Veja na figura 1.
Alm disso, h todo um universo
matemtico para atuao de vetores:
adio de vetores, produto vetorial,
espao e sub-espao que ns omi-
tiremos aqui, apesar de que com esse
conhecimento tudo ficaria mais fcil.
Bom, s voltar aos livros de Geo-
metria Analtica
MAIS CONCEITOS
Ainda visando facilitar ao leitor, al-
gumas definies devem ser enunci-
adas. No podemos perder a oportu-
nidade de homenagear aqueles que
muito contriburam para o nvel do de-
senvolvimento tecnolgico que che-
gamos, desde Faraday, Maxwell,
Lenz, Henry, Ampre, Tesla, Gauss,
Volta, entre tantos outros. Alguns se-
ro diretamente citados, pois muitas
das leis enunciadas/descobertas por
tm, com todo o direito, seus nomes.
Lei de Lenz: O fsico russo
Heinrich Lenz estabeleceu a relao
Figura 1 - Vetor.
O
fundamentos
Alaor Mousa Saccomano
os
R
o
c
k
w
e
l
l
/
d
i
v
u
l
g
a
o
entre o sentido da corrente eltrica
induzida em um circuito e o campo
magntico varivel que a induziu. Ele
observou que, ao induzirmos uma
corrente em um condutor ou grupo
destes, ela criar um campo que se
opor variao do campo que a
produziu. Assim, em uma bobina,
quando sujeita ao de uma cor-
rente induzida, sempre aparecer um
campo que se opor a qualquer varia-
o de campo magntico sobre si.
Guardando as devidas propores,
podemos dizer que h uma certa
inrcia na bobina quando da forma-
o de campo magntico.
Tenso induzida ou induo
eletromagntica: Quando um m se
move sobre um condutor ou prximo
(melhor, no interior) de uma bobina
haver a induo de um campo mag-
ntico (tenso induzida) sobre a mes-
ma. Cessado o movimento, tambm
cessa o efeito.
Campo magntico: Quando um
condutor percorrido por uma cor-
rente eltrica, surge em torno deste
um campo magntico proporcional
corrente. O sentido das linhas do cam-
po magntico estabelecido pode ser
obtido pela famosa regra da mo
direita: segure o condutor com a sua
mo direita de maneira que o dedo
polegar aponte o sentido da corrente
(figura 2). Os seus dedos apontaro
no sentido das linhas de campo. J
quanto a uma espira (bobina), o cam-
po magntico gerado depender do
raio da espira e da intensidade da
corrente eltrica. Quanto maior a cor-
rente, maior o valor do campo. Quan-
to maior o raio da espira, menor o
valor do campo.
Intensidade de campo magn-
tico (H): a fora magntica dada
por unidade de plo magntico, co-
nhecida tambm como fora
magnetizante.
Fluxo magntico (): o nme-
ro total de linhas de fora, que for-
mam um campo magntico.
Densidade do fluxo magntico
(B): o nmero de linhas de fora
que atravessam perpendicularmente
certa rea.
Fora magnetomotriz (f.m.m ou
): a fora pontual ao longo do ca-
minho do fluxo.
Tenso induzida por movimen-
to relativo: Quando determinado con-
dutor atravessa ou se movimenta
(certamente com velocidade) sobre
um campo magntico, surge no mes-
mo certa f.e.m. (fora eletromotriz)
induzida devido ao movimento, que
pode ser dada por:
onde:
B: densidade do fluxo
q: cargas eltricas do condutor
v: velocidade do movimento.
O CONTROLE VETORIAL
Para entendermos o controle
vetorial de campo, devemos lembrar
que a idia controlar a velocidade
e o torque de modo independente,
como em uma MCC (mquina de
corrente contnua), s que aplicando
o conceito em uma MI (mquina de
induo, preferencialmente do tipo
motor assncrono trifsico). Na MCC,
temos sempre um eixo do campo,
que responsvel pelo fluxo, e no-
venta graus defasado deste, isto ,
em quadratura, o eixo de quadratura
que responde pelo torque.
Assumiremos, a partir daqui, a
figura 3 como nosso ponto de apoio.
Temos nesta uma MI, especificamen-
te, um motor gaiola de esquilo isto
, no estator esto os enrolamentos
trifsicos defasados 120
o
entre si e
no rotor apenas barras cur to-
circuitadas. Lembrando que utilizare-
mos como aproximao conven-
o do desacoplamento da MCC
(mquina de corrente contnua), ou
melhor dizendo, a idia demons-
trar de um modo simples como po-
demos modelar um motor polifsico
(no caso trifsico) em um sistema
de dois eixos, sendo um deles o de
campo de excitao e o outro de
quadratura ou enrolamento de com-
pensao. Consideraremos, com
muita aproximao, que o nmero de
espiras do enrolamento do estator
o mesmo do rotor. Isto se faz neces-
srio para simplificar os clculos.
Se a corrente i
qs
for repentinamen-
te injetada no enrolamento sQ, tere-
mos, pela lei de Lenz, que a corren-
te que ir fluir no rotor o far causan-
do um fluxo que se opor ao incre-
mento da corrente no enrolamento
sQ. As direes das correntes esto
marcadas na figura 3. O sentido de
i
r
oposto ao de i
qs
.
O efeito da injeo de corrente no
estator pode ser mais bem explica-
do atravs de um diagrama espacial
vetorial (figura 4). As adies das
correntes i
ds
e i
qs
geram a corrente
estatrica, de modo que logo aps a
injeo da corrente, teremos:
Ento, facilmente percebe-se que
a corrente que gera os plos magn-
ticos no enrolamento estatrico, dita
corrente magnetizante, a corrente
do eixo D.
Desse modo, temos que o rotor
ir se movimentar. Mas suponhamos
que o rotor seja mantido travado e,
no havendo movimente no rotor, no
h o aparecimento de f.e.m. de mo-
vimento, levando a corrente a se des-
vanecer, por causa da constante de
tempo L/R do circuito do rotor. Isto
notado pelo decrscimo do vetor i
r
.
Figura 2 - Regra da mo direita.
Figura 3 - Diagrama conceitual de uma MI
com o enrolamento estatrico em
quadratura..
AUTOMAO
AUTOMAO
35 MECATRNICA ATUAL N 8 - FEVEREIRO/2003
ROBTICA ROBTICA ROBTICA ROBTICA ROBTICA
Nesta situao, o vetor corrente
magnetizante e fluxo no coincidem
com o eixo D.
Para que o eixo d permanea ali-
nhado com o vetor corrente de
magnetizao, h a necessidade de
que o estator se movimente de um
certo incremente (figura 5), que cha-
maremos de
m
, em direo a i
s
.
Porm como sabido que o estator
fixo, quem se movimenta, em sen-
tido oposto, o rotor. Havendo, en-
to, movimento relativo do rotor em
relao ao estator, melhor dizendo,
ao fluxo magntico do estator, ocor-
re que as barras do rotor cortam o
fluxo, tendo conseqentemente ten-
so induzida nas barras. Observe
que se tem tenso induzida de mo-
vimento relativo.
Na figura 6, temos que i
r
conti-
nuar ortogonal (isto , 90
o
defasa-
dos) do fluxo magnetizante.
Mantendo-se o fluxo constante,
isto , a parcela da corrente estatrica
que se responsabiliza pela
magnetizao da MI, isto , a corren-
te i
d
deve ser mantida constante, o
torque se controlar pela parcela da
corrente excedente exigida para ger-
lo. A corrente i
q
, que se pode dizer
que controlada independentemente
no sistema, gerar torque eltrico (T
E
)
proporcional ao seu valor:
Entre uma das muitas maneiras
de se calcular a constante k, pode-
ria ser:
Quando se aplicam esses proce-
dimentos em motores trifsicos, nor-
malmente escolhe-se um valor bsi-
co de torque para que o sistema de
controle vetorial tenha por base em
seu sistema de controle. Na prtica,
se ajusta o fluxo de modo que em re-
gime permanente tenha-se eficincia
mxima. A eficincia de torque ser
mxima sempre que i
d
for igual i
q
.
UM POUCO DE MATEMTICA
O conhecimento da posio do
ngulo do fluxo magntico entre o rotor
e o estator fundamental para a
implementao do controle vetorial.
Denominaremos, como na maioria dos
artigos acadmicos, de este ngu-
lo. Ele no pode ser medido diretamen-
te, mas sim estimado. Um modo se-
ria verificar a taxa de variao desse
ngulo com o passar do tempo em
funo da corrente e velocidade de
evoluo do rotor. Assim, temos:
sendo:
: a velocidade angular do eixo rotor
i
sq:
corrente estatrica referenciada ao
eixo q
i
mr
: corrente de magnetizao
t
r
: constante rotrica
A corrente de magnetizao
calculada a partir de:
Todas as variveis das duas ex-
presses anteriores podem ser cal-
culadas a partir da velocidade an-
gular do motor e da corrente do
estator, tendo j as informaes de
indutncia de magnetizao, cons-
tante rotri ca, resi stnci as de
estator e rotor e indutncia de rotor
e estator, potncia e velocidade no-
minal. Em sistemas com realimen-
tao via encoder, ter a medio
direta da velocidade angular do rotor.
Quanto aos si stemas em que a
mesma estimada, tem-se a forma-
o sensorless.
O processador do sistema deve-
r decompor a corrente resultante do
estator, que na realidade compos-
ta pelas correntes das fases R-S-T,
defasadas 120
o
eltricos e equilibra-
das em um sistema de dois eixos
ortogonais como nas MCC, mas ali-
nhadas com o enrolamento do
estator. Essa transformao de co-
ordenadas matematicamente pro-
cessada utilizando-se um sistema
matricial de transformao:
Com os valores calculados de
i
sa
e i
sb
, e armazenados, o sistema
possibilita o clculo do vetor fluxo.
A converso inversa, ou transfor-
mao 2 para 3, calcula as corren-
tes do estator a partir das coorde-
nadas d e q referenciadas ao pr-
prio estator:
Na real validao para se obter
as correntes i
d
e i
q
, com a posio
do ngulo do fluxo magntico. Para
tanto, o processador do controle
vetorial dever calcular as coordena-
das do fluxo rotrico. A escolha das
coordenadas do fluxo rotrico ou
transformao e
-j
, dado por:
Figura 4 - Vetores espaciais da MI em
quadratura, momentos aps a injeo
de corrente.
Figura 6 - Posio dos vetores da MI, aps
rotao do estator.
Figura 5 - Vetores da MI simulando o
movimento nos eixos Q e D.
E completando, a escolha das
coordenadas do fluxo estatrico, ou
transformao e
j
, ser:
APLICANDO EM
UM SISTEMA
DE CONTROLE
VETORIAL INDIRETO...
Apresentamos ao leitor que dese-
ja uma implementao um sistema
com Controle Indireto (figura 7). Nes-
te caso, o comando do torque ser
funo do sinal de erro de velocida-
de, que processado por um
controlador do tipo PI, impondo cer-
to atraso compensado pelo
processador (normalmente um DSP)
e evitando erros de ganho. Os valo-
res de fluxo tambm podem ser im-
postos como funo da velocidade
nominal (fluxograma ao lado).
Observa-se que os clculos de-
vem ser feitos em alta velocidade,
gerando grande trabalho de
processamento e necessidade de
grandes espaos de memria no
processador. Em muitos casos, o
processador j possui tabelas com-
pletas de , cos e sin , prontas
para uso. A aplicao de proces-
sadores digitais de sinais ou mi-
crocontroladores dedicado impres-
cindvel para aplicaes prticas e
industriais nos inversores.
CONCLUSO
Nossa inteno foi municiar o lei-
tor de informaes mais quentes
sem muito apelo matemtico do fun-
cionamento de um sistema de con-
trole vetorial. Em artigos futuros, se
possvel, abordaremos aspectos
mais prticos do uso de inversores
escalares e vetoriais.
Uma vasta bibliografia pode ser
utilizada por aqueles interessados em
se aprofundar mais no assunto, prin-
cipalmente os leitores que possuem
algum domnio matemtico e de pro-
gramao, e conhecimentos em ele-
trnica de potncia. Uma boa dica
olhar os applications notes do DSP
da Texas Instruments (famlia
TMS320). Em termos de literatura,
h uma excelente traduo do livro
de Muhammad H. Rashid, cujo ttulo
Eletrnica de Potncia. O livro do
Cyril Lander, segunda edio
traduzida em portugus, Eletrnica
Industrial, tambm serve como ma-
tria introdutria. Para os mais
Figura 7 - Diagrama de blocos do controle vetorial indireto do fluxo rotrico.
afoitos (e que dominam o ingls),
sugerimos procurar: Eletric Motor
Drivers Modeling, analysis and
control - do autor R. Krishnan e
Control of Eletric Drives, de W.
Leonhard. Por fim, para quem tem
acesso ao IEEE, possvel encon-
trar muitas informaes abrangentes
e completas.
Figura 6 - Algoritmo para implementao de
controle vetorial indireto.
AUTOMAO
MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL
A
Impreciso
Douglas Ribeiro dos Santos medidas
incerteza na medio para
alguns pode parecer um as-
sunto sem grande importn-
cia ou que chama pouco a
ateno, no entanto, um tema rele-
vante para o meio industrial.
Muitos so os fatores que afetam
a tomada de medio, que variam
de grandeza para grandeza e da
preciso da medida.
A tomada de medio o ato
de medir dentro de um ambiente de-
finido, ou seja, depende de condies
como temperatura, presso, umida-
de, luminosidade, entre outros, e de-
pende tambm da condio do ope-
rador, capacitao profissional, sa-
de e nvel de satisfao profissional.
A tomada de medidas tambm
depende do instrumento e do mtodo
de medio. Desse modo, algumas
medidas so tomadas diretamente
atravs do instrumento ou por um ope-
rador em um determinado ambiente,
outras so obtidas atravs de mto-
dos de tomada de medida como, por
exemplo, alguns processos qumicos.
Em relao ao instrumento, pode-
mos fazer algumas consideraes
que influenciaro diretamente na qua-
lidade da medida, por exemplo, data
de fabricao do instrumento, mate-
rial empregado na fabricao, data de
aferio, guarda e transporte do ins-
trumento, entre outras.
Em alguns instrumentos de me-
dio o operador precisa se
posicionar corretamente diante do
instrumento para no realizar uma
leitura errada (erro de paralaxe); em
outros, o instrumento fornece o va-
lor da medio em um cursor, como
por exemplo, o paqumetro (figura 1).
Entende-se por grandeza como
sendo a varivel a ser medida, e cer-
tamente os erros que podem ser co-
metidos durante a tomada de uma
medida esto diretamente ligados ao
tipo de grandeza. Assim, a importn-
cia de fazer esse destaque que
realizar uma tomada de medida da
grandeza comprimento bem dife-
rente de realizar uma tomada de
medida da grandeza corrente eltri-
ca, ou ainda da grandeza acidez ou
de medio do pH.
A preciso da medida est dire-
tamente ligada ao uso ou finalidade
da pea ou processo que estamos
controlando, visando a fabricao de
um produto ou servio. No se deve
confundir aqui a funo de uma pea
do equipamento com o todo; ou em
processo onde se controla vrias
grandezas, com certeza, algumas
sero mais importantes que outras.
CLASSIFICAO DOS ERROS
Erros sistemticos
So aqueles decorrentes de cau-
sas constantes e afetam as medi-
das sempre da mesma maneira. o
caso, por exemplo, de um recipiente
graduado com o fundo amassado,
que invariavelmente mede um volu-
me menor do que o existente, mas
em um valor constante.
Erros acidentais
So erros resultantes de causas
indeterminadas e afetam de modo
imprevisvel a tomada de medidas
como, por exemplo, a variao de
temperatura, umidade, presso. Esse
tipo de erro no pode ser eliminado,
mas pode ser atenuado.
MDIA ARITMTICA
O postulado de Gauss, expressa
que para uma srie de medidas
(m
1
,m
2
,m
3
,...,m
n
), tomadas da mes-
ma maneira e sob as mesmas con-
dies, o valor mais provvel (m)
dessa grandeza medida obtido atra-
vs da mdia aritmtica dos valores
experimentais alcanados, ou seja:
m = (m
1
+ m
2
+ ...+ m
n
) / n
DESVIO ABSOLUTO PARA
CADA MEDIDA
Denomina-se desvio absoluto
(d
w
) para uma determinada medida
de ordem (w) como sendo a dife-
rena entre o valor medido (m
w
) e
o valor mais provvel (m) encon-
trado atravs da mdia aritmtica.
d
w
= m
w
- m
DESVIO RELATIVO PARA
CADA MEDIDA
Denomina-se desvio relativo (dr
w
)
para uma determinada medida de or-
dem (w) como sendo o quociente en-
tre o desvio absoluto (d
w
) e o valor
mais provvel (m) encontrado atra-
vs da mdia aritmtica.
dr
w
= d
w
/ m
DESVIO MDIO ABSOLUTO
PARA UM CONJUNTO DE N
MEDIDAS :
Denomina-se desvio mdio abso-
luto (d
m
) para um conjunto de n me-
didas, como sendo a mdia aritmti-
ca dos mdulos dos desvios absolu-
tos de cada uma das n medidas.
d
m
= | d
1
| + | d
2
| + ... + | d
n
| / n
DESVIO MDIO RELATIVO PARA
UM CONJUNTO DE N

MEDIDAS
Denomina-se desvio mdio rela-
tivo (d
mr
) para um conjunto de n me-
nas
Figura 1 Paqumetro.
didas como sendo o quociente entre
o desvio absoluto (d
m
) e o valor mais
provvel (m) encontrado atravs da
mdia aritmtica.
d
mr
= d
m
/ m
APRESENTANDO O
RESULTADO DE UMA
SRIE DE MEDIDAS
A esta altura, o leitor estar per-
guntando, qual a importncia de to-
das estas frmulas, ou como elas
podero ser teis para melhorar a
confiabilidade de uma medida?
Se assumirmos que para a toma-
da de uma determinada medida m
foram realizadas vrias n medidas
m
1
+ m
2
+ ...+ m
n,
atravs da m-
dia aritmtica, obteve-se o valor mais
provvel (m), um desvio mdio ab-
soluto (d
m
) e um desvio mdio rela-
tivo (d
mr
).
O verdadeiro valor da medida m,
no possvel de se obter, porm
podemos chegar a um valor com
uma confiana considervel, saben-
do que o valor da medida est den-
tro do seguinte intervalo m - d
m
e m
+ d
m,
ou seja :
m - d
m
< m < m + d
m ,
costuma-
se expressar a dimenso da seguin-
te forma:
m = m d
m
,

um exemplo para a
expresso da tomada de uma medi-
da de dimetro:
= (10,50 0,04 ) mm.
O leitor pode perceber que no
usamos o desvio mdio relativo (d
mr
)
para apresentar a medida na forma
escrita, isso porque o desvio mdio
relativo (d
mr
), um ndice que indica
a preciso da medida, quanto menor
o desvio mdio relativo, maior a pre-
ciso do resultado.
Quando os valores medidos esti-
verem relativamente prximos, tere-
mos uma boa preciso, mas no se
deve confundir preciso com exati-
do.
Teremos uma boa exatido da
medida quando o valor medido esti-
ver prximo do valor real.
Sua preciso est relacionada
aos erros acidentais, quanto maior
o nmero de amostras de uma de-
terminada medida, melhor ser a pre-
ciso do resultado, pois quando se
calcula a mdia, o valor final calcu-
lado estar mais prximo do valor
real.
A exatido de uma medida depen-
de de erros acidentais e sobretudo
de erros sistemticos.
ALGARISMOS
SIGNIFICATIVOS
Algarismos significativos so to-
dos aqueles onde temos certeza e
mais um algarismo onde existe dvi-
da, por exemplo:
Aps uma seqncia de medidas,
chegou-se a quatro valores, qual o
valor da medio ? Sendo os valores
os seguintes:
8,24 m? 8,25 m? Ou 8,26 m?
Das trs leituras, podemos notar
que os algarismos 8 e 2 no so du-
vidosos, porm o terceiro algarismo
o . Para saber o nmero de algaris-
mos significativos, contamos a par-
tir da esquerda para a direita todos
os algarismos (inclusive o duvidoso).
Neste caso temos 3 algarismos sig-
nificativos.
Outros exemplos:
a) 17 - dois algarismos significativos
(1 certo e 7 duvidoso) ;
b) 21,0 trs algarismos significa-
tivos (2 e 1 so certos e 0 duvido-
so) ;
c) 63.070 - cinco algarismos signifi-
cativos (6,3,0 e 7 so certos e 0
duvidoso).
Fizemos uma breve abordagem
do tema impreciso nas medidas,
tambm conhecido como teoria dos
erros ou ainda incerteza na medio,
Apresentamos os conceitos bsicos,
mencionamos os tipos de erros, sem
abordar os considerados grosseiros,
os quais so causados por falta de
ateno ou impercia do operador do
instrumento, que so os erros de cl-
culo, leitura, cpia ou mesmo de
paralaxe.
A importncia desta teoria se re-
vela quando da necessidade de
apresentar um relatrio, fazer uma
experincia, ou mesmo realizar um
teste na concorrncia de vaga por
emprego. Assim, certamente o as-
sunto no pra por aqui, mas j
um bom incio para comear a es-
tudar ou mesmo aplicar em algum
trabalho que voc esteja desenvol-
vendo.
AUTOMAO
RS-232
O
Comunicao serial na
Newton C. Braga
Os equipamentos usados na Indstria e em Robtica esto
cada vez mais inteligentes, utilizando recursos da informtica
tanto para controle quanto para informar uma central sobre o
andamento da produo. Uma das formas mais empregadas para
enviar dados de uma mquina a um computador, e vice-versa,
atravs de uma linha de comunicao serial sendo a mais conhe-
cida a RS-232. Veja, nesse artigo, como funcionam as comunica-
es RS-232 e o que elas podem fazer por seus equipamentos.
Figura 1 Interligao de dois dispositivos utilizando o protocolo RS-232.
s modos de comunica-
o entre os elementos
so divididos normalmen-
te em duas categorias:
terminao simples e diferencial. O
protocolo RS-232 foi estabelecido
em 1962 e era chamado EIA232. Ele
foi criado para ser usado com as an-
tigas mquinas de teletipo, mas de-
vido a sua simplicidade e versatili-
dade tornou-se um padro que at
hoje adotado em aplicaes de cur-
ta distncia, principalmente as que
envolvem a comunicao entre as
mquinas (sensores e efetores) e os
computadores que as controlam.
O interfaceamento 232 pressupe
um aterramento entre os dois dispo-
sitivos envolvidos na comunicao de
dados chamados DTE e DCE.
DTE si gni fi ca Data Ter mi nal
Equipment e normalmente consiste
de um PC. DCE quer dizer Data
Circuit-terminating Equipment e con-
siste no elemento que ir receber (ou
enviar) os sinais de controle ao PC.
Na figura 1 mostramos o modo
como os dois dispositivos so interli-
gados em um sistema bsico de co-
municao usando o protocolo RS-
232 (definido pela norma EIA232).
OS TIPOS DE SINAIS
Os sinais enviados esto na for-
ma serial conforme j explicamos,
o que significa que os bits so envia-
dos seqencialmente, um a um, atra-
vs de uma linha nica de comuni-
caes.
Eles so representados por n-
veis de tenso e a comunicao
bilateral, ou seja, full-duplex, que
inicialmente tinha uma velocidade
relativamente baixa de 20 Kb/s com
um alcance tambm pequeno.
No protocolo RS-232, as tenses
na faixa de +3 a +15 volts so reco-
nhecidas como nveis baixos, en-
quanto que as tenses de -3 a -15
volts so reconhecidas como nveis
altos. Observe que a lgica negati-
va aplicada ao caso visa a obten-
o de maior segurana na transmis-
so dos dados. Em determinadas
documentaes tcnicas essa ten-
so pode ser encontrada com valo-
res at -25 V e +25 V.
Na figura 2 temos um grfico em
que as faixas de sinais so repre-
sentadas.
Note que a faixa entre -3 V e +3
V consiste numa regio
indeterminada em que no h re-
conhecimento de nvel lgico, da
mesma forma que acontece com os
circuitos lgicos digitais comuns em
que tambm temos essa faixa.
interessante observar que al-
gumas variaes ocorrem para essa
faixa. Assim, para o padro V.10, a
Indstria usando o
protocolo
faixa morta est entre +0,3 V e - 0,3
V, ao passo que existem dispositi-
vos que podem trabalhar com nveis
de tenso menores que 1 V.
Devemos ainda lembrar que mui-
tos computadores modernos aceitam
a tenso 0 V como nvel alto. Com
isso, circuitos alimentados por 5 V
podem excitar diretamente dispositi-
vos RS-232 sem a necessidade de
gerar tenses negativas.
claro que esse estreitamento da
faixa faz com que tenhamos certas
limitaes na velocidade e distncia
em que as comunicaes podem ser
feitas.
O uso de tenses positivas e ne-
gativas leva ao sistema a denomi-
nao diferencial. O emprego de
sinais diferenciais tem por finalidade
minimizar os efeitos de rudos, ou
ainda da prpria influncia de
aterramentos.
A faixa ampla de valores de ten-
so possibilita, inclusive, que os si-
nais sejam transmitidos por longos
percursos sem que haja uma atenua-
o considervel que reduza sua
amplitude tendo efeitos sobre sua
integridade.
importante notar que a inser-
o de um instrumento ou circuito de
prova que tenha uma impedncia re-
lativamente baixa como, por exem-
plo, um LED em um circuito RS-232
para verificao de funcionamento,
faz com que as tenses caiam para
valores bem prximos dos mnimos
da faixa indicada.
Tambm h exemplos de peri-
fricos cujos circuitos so alimen-
tados diretamente por estas ten-
ses (no possuem fontes de ten-
so prprias), caso em que a que-
da de tenso que acontece na li-
nha pode ser muito importante para
seu funcionamento. Nessas situa-
es, preciso manter os cabos
mais curtos do que nas aplicaes
convencionais.
As portas RS-232 so projetadas
para suportar a condio de circuito
aberto, caso em que a tenso atinge
o valor mximo e a condio de cur-
to-circuito no cabo, sem o perigo de
danos aos componentes.
No entanto, preciso tomar cui-
dado no que se refere indutncia
do cabo. Se for elevada, poder fa-
zer com que, na comutao, sejam
geradas tenses maiores do que 25
V ou que o mximo recomendado
pelo fabricante do dispositivo. Essas
tenses podem causar danos aos
circuitos.
LIMITES DE CORRENTE E
TENSO
Uma porta RS-232 pode fornecer
uma corrente limitada a um disposi-
tivo remoto. O nmero de linhas de
sada, o tipo de CI de interface e o
estado das linhas de sada devem
ser considerados quando se projeta
um sistema.
Os tipos de CIs drivers usados
na porta serial podem ser divididos
em trs categorias:
- Drivers que precisam de alimen-
tao simtrica como os da srie
1488. A maioria dos PCs emprega
esse tipo;
- Drivers de baixa potncia que
exigem fontes simples de +5 V. Esse
tipo de driver possui um conversor DC/
DC interno para converso de tenso.
Muitos tipos de microcontroladores
para uso industrial o utilizam;
- Drivers de baixa potncia para
3,3 V que operam de acordo com o
padro EIA562 encontrados em
notebooks e laptops.
O circuito equivalente a um siste-
ma de comunicao RS-232 ilus-
trado na figura 3.
So definidos 25 sinais, mas na
prtica so usados menos de 10. So
eles:
Figura 2 Faixas de sinais.
Figura 3 Circuito equivalente a um sistema de comunicao RS-232.
AUTOMAO
Pino 2 - Transmisso de dados
de DTE para DCE;
Pino 3 - Transmisso de dados
de DCE para DTE;
Pino 20 - DTR, o equipamento
DTE est operando (tambm indica-
do por DTE Ready);
Pino 6 - DSR - o equipamento
DCE est operando;
Pino 4 - RTS - pedido de DTE
para iniciar o envio;
Pino 5 - CTS - DCE est pronto
para receber;
Pino 8 - DCD - o DCE detecta a
portadora;
Pino 7 Massa;
Pino 1 - Terra de proteo.
Os sinais menos usados so:
Pinos 15, 17, 24 - Clock empre-
gado apenas nas comunicaes
sncronas.
Na tabela 1 temos os nomes das
siglas mais usadas em ingls.
CONEXES
As conexes entre os dispositivos
DTE e DCE de um sistema RS-232
usam diversos tipos de conectores
cujas pinagens so padronizadas.
Na figura 4 vemos a pinagem de
um conector DB-9, definida pela nor-
ma EIA-574, encontrada nas portas
de comunicaes do PC e que usa-
da na comunicao assncrona de
dados (RS-232/V.24).
Para aplicaes assncronas tam-
bm encontramos um conector mo-
dular cuja pinagem definida pela
norma EIA-561. Esse conector
mostrado na figura 5, onde tambm
so vistos os sinais encontrados em
cada uma das oito linhas.
Para o conector DB25, que use
dados binrios seriais, temos a
pinagem ilustrada na figura 6.
Especificaes:
- Modo de operao: terminal sim-
ples;
-Total de drivers e receptores
numa linha: 1 driver e 1 receptor;
- Comprimento mximo de cabo:
50 ps (15 metros);
- Mxima velocidade de transmis-
so de dados: 20 kb/s;
- Tenso mxima de sada: +/- 25
V;
- Sinal de sada do driver (carre-
gado): +/- 5 V a +/- 15 V;
- Impedncia de carga do driver:
3 a 7 kohms;
- Taxa de crescimento (mx): 30
V/s;
-Resistncia de entrada do recep-
tor: 3 k a 7 kohms.
A maioria das 22 linhas de sinais
do padro EIA232 pertencem a co-
nexes em que o DCE um modem,
caso em que se usa um protocolo
que exige todas elas.
Para aplicaes industriais em
que o dispositivo remoto ligado ao
PC no um modem, ou ainda onde
dois dispositivos DTE so interliga-
dos, um nmero menor de linhas
necessrio.
Assim, as ligaes dos pinos 15,
17 e 24 so utilizadas somente se o
CTS Clear To Send (DCE para DTE)
Siglas Significados
DCD Data Carrier Detected (tom de um modem)
do DCE para o DTE
DCE Data Communications Equipment (ex.: modem)
DSR Data Set Ready (DCE para DTE)
DSRS Data Set Rate Selector (DCE para DTE)-
no usado comumente
DTE Data Terminal Equipment
(ex.: computador, impressora, etc.)
DTR Data Terminal Ready (DTE para DCE)
FG Frame Ground (blindagem ou chassi)
NC No Connection
RCk Receiver (externo) Clock Input
RI Ring Indicator (tom de discagem detectado)
RTS Ready to Send (DTE para DCE)
RxD Received Data (DCE para DTE)
SG Signal Ground (terra do sinal)
SCTS Secondary Clear to Send (DCE para DTE)
SDCD Secondary Data Carrier Detected
(tom de um modem do DCE para o DTE)
SRTS Secondary Ready to Send (DTE para DCE)
SRxD Secondary Received Data (DCE para DTE)
STxD Secondary Transmitted Data (DTE para DCE)
TxD Transmitted Data (DTE para DTE)
Tabela 1 Siglas mais utilizadas.
Figura 4 Pinagem do conector DB-9.
protocolo exigir uma transmisso
sncrona.
interessante observar que em
muitos casos, como a norma usa-
da para interligao direta, as carac-
tersticas de equipamentos de fabri-
cantes diferentes podem no casar,
e isso pode acarretar problemas de
funcionamento.
A TRANSMISSO
Na figura 7 mostramos a forma
como um caractere tpico ASCII
transmitido.
O modo mais comum de trans-
misso de sinais o assncrono (em
que no h necessidade do trans-
missor estar sincronizado com o re-
ceptor, pois ele informado quando
cada pacote de dados comea e
termina) dispondo de bits de start e
stop.
Assim, o sinal formado por bits
individuais que so enviados (um a
um) em um pacote de tamanho de-
finido no formato ASCII.
A quantidade de bits de cada pa-
cote pode variar de 5 a 8, os quais
so enviados depois de um sinal
de start que reconhecido quando
a linha, que est normalmente no
nvel 1 (negativa), passa para o
nvel 0 (positiva). No flanco des-
cendente do sinal (passagem de 1
para 0) h o reconhecimento do
aviso de incio de transmisso de
mensagem.
No final do pacote de bits de da-
dos enviado tambm um bit de
paridade que serve para verificar se
a informao chegou correta, e de-
pois um bit de stop.
Se este foi o ltimo pacote, o n-
vel da linha se mantm alto (1); mas
se um novo pacote deve ser envia-
do, temos nova transio do nvel 1
para o zero, que reconhecida como
start, e o processo se repete.
Observe que o sincronismo des-
te modo de transmisso feito com
base no bit de start de cada pacote.
No entanto, este processo de
transmisso traz alguns problemas
quando se pretende uma velocidade
muito alta.
Para altas velocidades, o forma-
to usado aquele que apresentamos
na figura 6 onde temos um ou dois
bytes de sincronismo.
Figura 5 Conector modular.
Figura 6 Conector DB25.
AUTOMAO
No caso do cdigo ASCII, este
byte o 0010110, seguindo-se en-
to dois bytes de dados. Como a
transmisso deve ser contnua,
bytes de sincronismo devem ser in-
tercalados quando necessrio.
PROTOCOLOS
H duas tcnicas de protocolos
de comunicao: a de protocolo por
sinais e de protocolo por cdigos.
No protocolo por sinais so em-
pregados alguns dos sinais da pr-
pria norma EIA232 para que os dis-
positivos conectados possam (ou
no) receber as informaes. Podem
ser empregados dois pares de sinais
para esta finalidade como o DTR/
DSR ou ainda o RTS/CTS.
No primeiro caso, o sinal DTR ou
RTS indica que o dispositivo DTE
est conectado e pronto, enquanto
que o sinal DSR ou CTS indica que
o dispositivo DCE que est pron-
to.
No protocolo por cdigos h di-
versas tcnicas possveis todas ba-
seadas em cdigos. Uma delas a
que utiliza os cdigos XON
(caractere DC3 no ASCII) e XOFF
(caractere DC1 em ASCII) para que
o receptor possa avisar se est ou
no em condies de receber as in-
formaes.
O funcionamento deste protocolo
pode ser descrito em detalhes da
seguinte maneira: inicialmente parti-
mos da condio em que o receptor
est pronto para receber informa-
es, quando, ento, o transmissor
comea seu envio.
No momento em que a memria
do receptor se aproxima do ponto de
saturao, o receptor envia ao trans-
missor um sinal XOFF para que ele
pare de enviar as informaes. Quan-
do a memria esvazia, medida que
o receptor vai usando as informa-
es, e chega a um nvel que pode
receber mais, um sinal XON envia-
do ao transmissor.
possvel tambm encontrar em
algumas aplicaes o protocolo que
usa os caracteres ASCII ETX e ACK.
O funcionamento deste protocolo
o seguinte: partindo do momento em
que o transmissor pode receber si-
nais, ele envia uma srie de pacotes
que finaliza com o cdigo ETX.
Assim que o receptor termina de
assimilar a informao enviada e
est pronto para receber mais, ele
envia ao transmissor o sinal ACK. Os
pacotes de informao adotados por
este protocolo variam em tamanho
de 80 a 132 bytes.
CONSIDERAES
SOBRE CABOS
Pode-se enviar sinais com segu-
rana em uma linha a distncias mai-
ores que os 15 metros especificados
como limite, mas isso depende de
diversos fatores.
Evidentemente, no possvel
blindar ou evitar de modo efetivo ru-
dos em um par tranado. Mesmo que
seja feita a blindagem, podemos evi-
tar os rudos externos, mas no os
problemas gerados internamente no
prprio cabo.
medida que a velocidade au-
menta, os problemas de velocidade
se tornam cada vez mais acentua-
dos pelo efeito da capacitncia do
prprio cabo. Blindando cada fio do
par, ou ainda usando fios de baixa
capacitncia, esse inconveniente
problema pode ser eliminado.
Ao escolhermos um cabo para
uma interface RS-232, deveremos
estar atentos a algo mais do que o
nmero de condutores do cabo e sua
bitola. Precisaremos ainda estar
atentos :
a) I mpednci a caracter sti ca
(ohms) - essa especificao ba-
seada nas caractersticas fsicas
do cabo e representa a impedncia
que um fio de comprimento infinito
apresenta. Se essa impedncia for
igual da terminao, o circuito do
outro lado v esse cabo como se
ele no tivesse carga e fosse do-
tado de um comprimento infinito,
evitando assim a ocorrncia de re-
flexes dos sinais capazes de tra-
zer problemas.
b) Capacitncia Shunt (pF por
metro ou p) - a capacitncia apre-
sentada pelo fio por unidade de com-
primento adotada. Deve ser a menor
possvel.
c) Velocidade de propagao - (in-
dicada em porcentagem da veloci-
dade da luz).
CONCLUSO
No basta interligar um PC a uma
ou mais mquinas para se usar efi-
cientemente o protocolo RS-232. Co-
nhecendo o modo como ele funcio-
na, podemos evitar problemas sim-
ples como, por exemplo, os causa-
dos pelos cabos.
Figura 7 Forma como um caractere tpico ASCII transmitido.
MANUTENO MANUTENO MANUTENO MANUTENO MANUTENO
pr-a pr-a pr-a pr-a pr-ati ti ti ti tiv vv vva aa aa
T
Manuteno Manuteno
Manuteno Manuteno Manuteno
pr pr pr pr prediti editi editi editi editiv vv vva aa aa
Alexandre Capelli
Como reduzir custos e prolongar a vida
e ee ee
til das suas mquinas e equipamentos.
CONCEITOS IMPORTANTES
emos certeza que no h
confuso sobre a diferena
entre a manuteno correti-
va (e a preventiva). Alis,
esta ltima ganhou grande destaque
no final da dcada de 80, aqui no Bra-
sil, com os famosos programas de
QT (Qualidade Total). Uma das fer-
ramentas clebres, e que at hoje
ainda muito utilizada, a TPM (si-
gla inglesa para Manuteno Total
Preventiva).
Entretanto, no raro confundir-
se manuteno preditiva com preven-
tiva; e preditiva com pr-ativa.
A manuteno preventiva aque-
la que ocorre antes da quebra da m-
quina. Sua funo evitar que haja
medida que a concor-
rncia fica cada vez mais
acirrada, prticas antes con-
sideradas irrelevantes torna-
ram-se, hoje, vitais para a
sobrevivncia de uma em-
presa no mercado. Um
exemplo clssico disso a
manuteno. Neste artigo,
faremos uma breve expla-
nao sobre as vantagens
que a manuteno preditiva
e pr-ativa podem trazer
para os processos produti-
vos.
uma parada no programada na pro-
duo devido a qualquer falha do
equipamento.
Alguns exemplos de prticas de
manuteno preventiva:
- Troca do leo lubrificante segun-
do as especificaes do fabricante.
- Limpeza.
- Troca de peas por tempo de
uso, e no por anlise do estado real.
- Conferncia dos ajustes, mesmo
que no haja sinais de que estes es-
tejam fora dos limites de tolerncia.
A manuteno preditiva, a grosso
modo, um aperfeioamento da pre-
ventiva. Atravs de equipamentos,
softwares e instrumentos, ela prev
quando uma falha poder ocorrer.
As anlises de vibraes, tempe-
ratura, qumica, e estrutural so as
mais comuns nessa tcnica de ma-
nuteno.
A grande diferena entre a
preditiva e a preventiva sua
assertividade. Enquanto a manuten-
o preventiva troca uma pea pura
e simplesmente pelo seu tempo de
uso, a preditiva analisa sua condio
real. A troca, ento, s ser realiza-
da se o estado da pea em questo
estiver fora dos padres normais,
no importando seu tempo de uso.
Fica bvia sua vantagem sobre a
preventiva, pois, alm de trocar so-
mente o que se faz necessrio, isto
acontece em tempo hbil antes da
quebra.
Ora, qual leitor que nunca trocou
uma pea de seu carro preventiva-
mente, e essa, mesmo sendo mais
nova e original, falhou antes de uma
semelhante instalada na ocasio da
montagem de seu veculo?!
De forma alguma estamos des-
prezando a manuteno preventi-
va. Claro que ela tem uma impor-
tncia fundamental, porm, ainda
utilizando o carro como exemplo,
seria muito mais econmico um sis-
tema que indicasse, por exemplo,
quantos quilmetros voc ainda
poderia rodar com segurana sem
trocar a correia denteada, ao in-
vs de simplesmente troc-la aps
completar 50 mil quilmetros.
Ambas as filosofias de manuten-
o (preventiva e preditiva) ocorrem
na mquina, ou equipamento. A pr-
MECATRNICA ATUAL N 9 - ABRIL/2003
AUTOMAO
ativa, por outro lado, surge no meio
em que ele est instalado.
Sua funo determinar as cau-
sas das falhas, geralmente ligadas
a fatores externos ao equipamento
propriamente dito.
Qual a razo de instalarmos sis-
temas de climatizao de ar (ar con-
dicionado) em um escritrio, ou qual-
quer outro ambiente informatizado?
De imediato podemos citar duas:
aumentar o conforto dos funcionrios,
e evitar sobre-aquecimento dos PCs.
Qual delas podemos considerar
uma manuteno pr-ativa?.
Ambas, visto que tanto uma quan-
to outra resultar na diminuio do n-
dice de falhas e, conseqentemente,
em um aumento de produtividade e
confiabilidade, seja pela reduo do
erro humano ou da mquina.
Resumindo, a manuteno pr-
ativa atua nas variveis ligadas as
condies de uso, e na determina-
o e eliminao das causas poten-
ciais de falhas
Um programa de treinamento dos
funcionrios a respeito do correto
manuseio e operao de uma mqui-
na um exemplo de manuteno pr-
ativa. Coloc-la em um ambiente con-
trolado (temperatura, umidade, etc.)
outro.
REDUO DE CUSTOS
Segundo o Comit Panamericano
de Engenharia de Manuteno
Copiman, as empresas que utilizam
metodologia pr-ativa, e preditiva
possuem entre 48% a 78% a mais
de eficincia operacional.
Alm disso, h uma significativa
maximizao do ciclo de vida e do
retorno sobre seus ativos.
MANUTENO PREDITIVA
Agora que j definimos cada uma
delas, vamos a uma rpida anlise
dos principais parmetros de manu-
teno preditiva.
Objetivos de manuteno
preditiva
- Determinar, com antecipao, a
necessidade de manuteno em uma
pea especfica de uma mquina.
- Eliminar gastos com mo-de-
obra para desmontagens desneces-
srias para inspeo.
- Aumentar o tempo contnuo de
operao (disponibilidade).
- Reduzir paradas no programa-
das (trabalhos de emergncia).
- Impedir o aumento de danos.
- Aproveitar ao mximo a vida til
dos componentes de um equipamen-
to.
- Aumentar a confiabilidade da
mquina e do produto final.
Execuo da manuteno
preditiva
H duas formas de realizar a ma-
nuteno preditiva: atravs de instru-
mentos e com pessoal qualificado,
ou automaticamente pela prpria m-
quina.
Os fenmenos mais comuns sob
anlise preditiva so de origem me-
cnica (vibraes, presso, tempe-
ratura, acelerao, etc.), porm, fe-
nmenos eltricos tambm tm sido
alvo de estudos recentemente. A
qualidade da energia eltrica um
deles.
De qualquer modo, todos eles
podem ser monitorados e controla-
dos atravs da interveno huma-
na. Neste caso, planilhas, instru-
mentos, e pessoal qualificado so
empregados para a execuo do
processo.
Com o avano tecnolgico, en-
tretanto, muitas mquinas j vm
equipadas com sensores (de vibra-
o, t emperat ura, defor mao,
etc.) e softwares preditivos, que
so capazes de informar o estado
das suas par tes crticas. A IHM
(Interface homem-mqui na) em
conjunto com PLCs, atualmente,
so muito utilizadas para esta fun-
o. Atravs de mensagens na tela,
o prprio operador pode programar
a parada da mquina para sua ma-
nuteno.
Infelizmente, nem tudo pode ser
monitorado automaticamente. A an-
lise qumica (leos lubrificantes e re-
frigerantes, por exemplo) ainda fei-
ta sob interveno humana, pelo me-
nos na maioria dos casos.
J a anlise estrutural (dilataes,
vibraes, etc.) pode ser monitorada
eletronicamente.
MANUTENO PR-ATIVA
Falar sobre quais parmetros de-
vemos considerar na manuteno pr-
ativa impossvel. Cada caso um
caso.
Apenas para exemplificar melhor,
a prpria consulta ao fabricante da
mquina sobre qual o melhor modelo
para seu produto, pode, ao meu ver,
ser considerada uma prtica de ma-
nuteno pr-ativa.
Mas isso no tarefa do setor de
projeto e desenvolvimento?.
Sim, mas quem disse que ele no
depende da manuteno, e vice-ver-
sa?!
Ora, imaginemos um torno CNC
cujo eixo-rvore equipado com um
motor de 10 HP. Dependendo da geo-
metria da pea, tempo de usinagem
estimado, dureza do metal, etc., tal-
vez, sua vida til j esteja compro-
metida no ato da compra.
O relacionamento franco entre for-
necedor e cliente, bem como empre-
sa e funcionrio, so fundamentais
para o processo de uma manuteno
pr-ativa.
Quer uma sugesto para come-
ar seu programa?.
Ento faa uma pesquisa sobre o
que o pessoal no cho-de-fbrica
pensa a respeito do que pode contri-
buir para a reduo das paradas no
programadas. Analise tudo; pegue um
caso que lhe parea mais coerente;
ponha em prtica tais idias; compa-
re os resultados.
Falo por mim, mas, toda vez que
fao isso, fico pasmo com minha ino-
cncia.
CONCLUSO
De um modo geral, pode-se afir-
mar que a aplicao de programas de
manuteno preditiva e pr-ativa nas
indstrias resulta, a mdio e a longo
prazo, em redues da ordem de 2/3
nos prejuzos com interrupes ines-
peradas de produo, alm de 1/3 nos
gastos com a manuteno desne-
cessria ou incorreta.
O
fornecimento
Osmar Brune
Equipamentos eletro-eletrnicos podem ser perturbados por
um fornecimento de energia de m qualidade. Alm disso, eles
podem piorar a qualidade do fornecimento de energia. Do ponto
de vista do equipamento, no primeiro caso trata-se de um proble-
ma de imunidade, e no segundo trata-se de um problema de emis-
ses. Estes dois conceitos, e outros, foram abordados no primei-
ro artigo desta srie (EMC e EMI: Compatibilidade e Interferncia
Eletromagntica).
Nesta edio, analisaremos diversos tipos de distrbios no sis-
tema de fornecimento de energia, suas causas tpicas, como eles
podem afetar equipamentos e como, em contrapartida, equipa-
mentos podem gerar distrbios no sistema de fornecimento de
energia. Sero analisadas, tambm, tcnicas para prevenir estes
problemas.
Distrbios
no
de energia
OS TIPOS DE DISTRBIO
s distrbios so classifi-
cados em 5 reas:
- variaes de tenso;
- variaes de freqncia;
- distores na forma de onda;
- transientes;
- rudos contnuos.
A figura 1 ilustra os principais
tipos, em cada uma destas reas.
Variaes de tenso
H trs tipos, dependendo da sua
durao:
- Distrbios de pequena durao,
variando desde meio ciclo at pou-
cos segundos, so chamados de
swells (aumentos de tenso) e
sags (diminuies de tenso). No
encontramos termos equivalentes
em portugus;
- Distrbios de maior durao do
que alguns poucos segundos so cha-
mados subtenses ou sobretenses;
- interrupes de energia o ter-
mo utilizado para perda total de ener-
gia por mais do que alguns poucos
segundos.
Por outro lado, variaes de ten-
so muito rpidas, menores do que
meio ciclo de onda (8,33 ms em 60
Hz), so classificados em outra rea
(transientes).
Concessionrias de energia podem
causar sags e subtenses. Existem
casos em que a tenso reduzida
deliberadamente em picos de deman-
da. Usurios tambm podem caus-
los, por exemplo, ao energizar cargas
de alta potncia. Subtenses e sags
profundos podem causar problemas
em equipamentos eletrnicos, fazen-
do com que suas fontes de alimenta-
o tenham dficit de energia.
Por outro lado, sobretenses e
swells so causados quase que
unicamente pelas concessionrias
de energia, resultando de variaes
bruscas de carga, ou de correes
do fator de potncia. Estes distrbi-
os raramente causam problemas em
equipamentos eletrnicos que incor-
porem fontes de alimentao regu-
ladas.
Interrupes de energia podem
durar de poucos segundos at vri-
as horas, e normalmente so cau-
sadas por tempestades, falhas em
transformadores, acidentes ou des-
ligamento de disjuntores.
Variaes de freqncia
Tais variaes normalmente se
do devido m regulao de ge-
radores. Tais distrbios so raros em
grandes sistemas interligados, onde
a freqncia tipicamente mantida
muito prxima de 60 Hz. Alm dis-
so, as variaes so compensadas
num perodo de 24 hs, para que re-
lgios e outros dispositivos basea-
dos nesta freqncia no percam
preciso. Variaes de freqncia
ocorrem em geralmente em peque-
nos sistemas de energia indepen-
dentes alimentados por pequenos
geradores.
Grande parte dos equipamentos
eletrnicos no so afetados por pe-
quenas variaes de freqncias.
Muitos so fabricados para funcio-
nar na faixa de 47 Hz a 63 Hz, aten-
dendo tanto aos mercados de 50 Hz
como de 60 Hz. Motores e transfor-
madores ferro-ressonantes, no en-
tanto, podem ser afetados por varia-
es de freqncia.
AUTOMAO
Distores na forma de onda
Tais distores incluem tanto
distores de tenso como de corren-
te, relativas a uma senide pura. Con-
siderando que qualquer forma de onda
diferente de uma senide pura con-
tm harmnicas, este problema
freqentemente referido como
distoro harmnica. Um termo co-
mum total harmonic distortion
(THD), que simplesmente toda a
energia harmnica residual, depois de
remover a freqncia fundamental.
H dois tipos de distoro harm-
nica: de tenso e de corrente. Dis-
tores de tenso podem ser causa-
das por equipamentos de distribuio
defeituosos, ou por fontes de alta im-
pedncia que convertem quaisquer
distores de corrente em distores
de tenso. Distores de corrente so
causadas por cargas no lineares,
tais como fontes chaveadas, que
drenam pulsos estreitos de energia
no pico da senide, ao invs de con-
sumir corrente em todo o ciclo (ver
figura 2).
Esses tipos de distoro no cau-
sam problemas em equipamentos
eletrnicos, mas distores de cor-
rente provocam estresse severo em
equipamentos de distribuio de
energia, ocasionando aquecimento
de transformadores, mau funciona-
mento de motores, e desbalano em
sistemas trifsicos sobrecarregando
condutores neutros.
Algumas normas europias, des-
de janeiro de 2001, esto limitando
harmnicas geradas por equipamen-
tos eletrnicos. Nos Estados Unidos,
h uma presso econmica, pois as
concessionrias sobretaxam usuri-
os que distorcem a corrente. Prova-
velmente, haver uma demanda em
embutir nos equipamentos eletrni-
cos sistemas de correo de fator
de potncia.
Transientes
Transientes so distrbios de pe-
quena durao, bem menor do que
um ciclo (16,6 ms em 60 Hz ou 20
ms em 50 Hz), que tanto podem au-
mentar a forma de onda (spikes)
como diminu-la (notches). Nova-
mente, no encontramos tradues
adequadas para spikes e notches.
Ambos ainda podem ser chamados
de glitches. A durao de transi-
entes pode variar de nanossegundos
at alguns poucos milissegundos, e
a amplitude pode variar de poucos
volts at milhares de volts.
Os transientes so problemas
srios para equipamentos eletrni-
cos modernos. Eles podem causar
danos devido a altos nveis de ten-
so ou energia, bem como podem
perturbar o funcionamento devido
aos rpidos tempos de subida e des-
cida.
Sistemas digitais so particular-
mente suscetveis a perturbaes,
pois um glitch causado por um
transiente pode ser interpretado
como um pulso lgico vlido, cau-
sando os mais variados tipos de
comportamentos anmalos.
Os transientes podem ser gerados
dentro ou fora da instalao do consu-
midor. Fontes externas de transientes
tpicas so descargas atmosfricas
(raios), chaveamento de capacitores
de compensao de fator de potncia,
e falhas no sistema de distribuio de
energia. Fontes internas de transientes
tipicamente incluem motores ou outras
cargas indutivas, e chaveamento de
contatos de rels. Chaveamentos de
rels, muito comuns em sistemas de
automao industrial, produzem arcos
que se constituem numa srie de pul-
sos que podem perturbar seriamente
sistemas microprocessados.
Duas normas comuns sobre tran-
sientes que se aplicam a equipamen-
tos eletrnicos abrangem as descar-
gas atmosfricas e o transiente eltrico
rpido (electrically fast transient,
EFT). So normas voluntrias nos
Estados Unidos, includas na ANSI/
IEEE C62.41. Na Europa, aparecem na
IEC 61000-4-4 (EFT) e IEC 61000-4-5
(surtos), que foram adotadas pela Co-
munidade Europia com normas euro-
pias EN61000-4-4 e EN61000-4-5.
Rudo contnuo
Este tipo refere-se a perturbaes
repetitivas e com uma freqncia bem
Figura 1 Tipos de distrbios no fornecimento de energia.
Figura 2 Distoro de corrente.
mais alta do que a freqncia da li-
nha de alimentao. Em baixas fre-
qncias, este rudo pode estar as-
sociado com faiscamento de esco-
vas de motores, lmpadas fluores-
centes ou fontes chaveadas. Em fre-
qncias maiores, este rudo inclui
RFI (Radio Frequency Interference)
proveniente de transmissores de r-
dio prximos que se acopla nas li-
nhas de energia.
A maior parte dos equipamentos
eletrnicos pode conviver com uma
dose pequena de rudo contnuo, par-
ticularmente equipamentos que in-
corporam algum tipo de filtro EMI para
emisses. Tais filtros, embora
projetados para evitar emisses, so
bidirecionais, e ajudam tambm a
aumentar a imunidade.
TIPOS DE FALHAS CAUSADAS
PELOS DISTRBIOS
As falhas provocadas por distr-
bios destes tipos podem variar des-
de danos graves at pequenas per-
turbaes. Alm disso, diferentes ti-
pos de distrbios atingem diferentes
partes de um sistema, como mostra
a figura 3. importante ter isto em
mente para definir uma estratgia
para enfrentar o problema.
Danos devidos a altos
nveis de energia
As causas mais provveis de
danos so os transientes de alta ten-
so. O mais severo normalmente
a descarga atmosfrica, que pode
atingir nveis como 6000 V e 2000
A. Os mecanismos de destruio
so ruptura por alta tenso, aqueci-
mento por excesso de energia, ou
ambos.
Eventualmente, a destruio
pode ser tolerada em alguns tipos de
equipamentos, desde que o equipa-
mento no atinja uma condio in-
segura, como incendiar-se. Este o
caso de produtos como TVs e video-
cassetes, onde o custo da proteo
total seria proibitivo. Mas esta filoso-
fia no recomendada, por exem-
plo, em controles industriais, onde
normalmente deve-se utilizar a m-
xima proteo.
Danos provocados por ligeiras
subtenses ou swells no so co-
muns, especialmente quando fontes
reguladas ou full-range so utiliza-
das.
Perturbaes em sistemas
digitais devidos a Spikes
rpidos e rudo
A causa mais comum de pertur-
baes em sistemas digitais so os
altos slew rates (ou baixssimos
tempos de subida/descida de sinais).
Neste caso, as altas derivadas de
tenso (dV/dt) ou de corrente (dI/dt)
so as responsveis pelos proble-
mas.
Quanto maior o slew rate (dV/
dt ou dI/dt), maior a probabilidade
de um spike se acoplar ao circui-
to di gi tal atravs de uma capa-
citncia ou indutncia parastica, e
causar problemas na forma de pul-
sos falsos. Quanto mais rpida for
a lgica digital, mais aumenta este
problema, pois ento a freqncia
equi val ent e dest es spi kes se
aproxima da freqncia do circui-
to.
Mas, afinal, as fontes de alimen-
tao no possuem filtros passa-bai-
xa, que deveriam eliminar estes
spikes? Infelizmente, a maior par-
te destes filtros torna-se ineficiente
acima de 100 kHz ou 1 MHz. Muitos
filtros de linha comerciais, acima de
30 MHz, no introduzem nenhuma
atenuao. Como grande parte da
energia dos transientes rpidos est
acima de 30 MHz, no h nada que
os pare. Por exemplo, um pulso de
EFT com 5 ns de tempo de subida,
possui uma freqncia equivalente da
ordem de 60 MHz.
Perturbaes em sistemas
analgicos devidas
a Sags e Swells
Circuitos analgicos tipicamente
no so afetados por transientes r-
pidos, devido a sua baixa banda de
freqncia. Entretanto, podem ser
vulnerveis a variaes lentas como
sags e swells. Estes efeitos so
crticos em estgios com baixo n-
vel de sinal, nos quais pequenas
variaes na tenso de alimentao
podem ser amplificados para os es-
tgios subseqentes. A melhor es-
tratgia de combate a este problema
colocar reguladores locais para os
circuitos analgicos crticos.
Perdas de memria devidas a
subtenses ou interrupes
de energia
Se a tenso baixar demais por um
perodo suficientemente longo, a fon-
te de alimentao poder no con-
seguir manter a tenso de sada. Se
houver memria RAM, dados sero
perdidos, a menos que algumas pre-
caues tenham sido tomadas, tais
como utilizar uma bateria backup.
Deve-se ter cuidado em dimen-
sionar os armazenadores de energia,
como capacitores. Normalmente
necessrio garantir o funcionamento
de equipamentos considerando uma
perda total de energia pelo menos por
meio ciclo de rede (8,33 ms em 60
Hz, 10 ms em 50 Hz). Muitas
interrrupes de energia so mais
curtas que meio ciclo de rede. Alguns
dispositivos de proteo utilizados
em fontes de alimentao para su-
primir transientes costumam atuar no
incio de um ciclo, e serem
Perturbao em sistema digital Spikes ou EFT
Falhas Causas tpicas
Perturbao em sistema analgico Sags ou Swells, sobretenses
ou subtenses
Perda em memria Dficit de energia, devido a subtenses ou
interrupes de fornecimento de energia.
Dano Transientes de alta voltagem, como
descargas atmosfricas
Figura 3 Tipos de falhas X causas tpicas.
AUTOMAO
desativados no prximo meio ciclo,
quando ocorre a reverso da tenso
AC (ver figura 4).
ESPECIFICANDO UMA FONTE
DE ALIMENTAO
Se voc quer especificar uma fon-
te de alimentao para seus proje-
tos, aqui vo algumas sugestes
baseadas em diversos documentos
e especificaes de teste.
Sags, Swells, subtenses
e sobretenses
A figura 5 mostra uma curva de
suscetibilidade a variaes de ten-
so. A curva diz que a fonte deve
tolerar uma sobretenso de 106% e
uma subtenso de 87% em regime
permanente. Ademais, deve tolerar
um perda total de energia por um tem-
po inferior a ciclo de rede (8,33
ms em 60 Hz).Tambm deve tolerar
uma sobretenso de 300% para
transientes de 100 s, 200% para
transientes de 1 ms, e assim por di-
ante. Esta curva recomendada pela
norma IEEE 1100.
Transientes com baixo nvel
de energia
Recomenda-se utilizar a norma
IEC 1000-4-4 (Electromagnetic
compatibility for industrial process
measurement and control equipment
Part 4 Electrically fast transient/
burst requirements). Este teste si-
mula faiscamentos provocados por
rels ou cargas indutivas, que podem
provocar problemas em circuitos di-
gitais microprocessados.
Transientes com alto
nvel de energia
Para ambientes hostis ou aplica-
es crticas, sugere-se utilizar a
especificao para descargas at-
mosfri cas descri ta na IEEE
C62.41. Estes testes simulam sur-
tos induzidos por descargas atmos-
fricas em linhas de energia. Este
teste muitas vezes considerado
destrutivo, mas no pode levar o
equipamento a uma situao perigo-
sa, como um incndio.
Rudo contnuo
Recomenda-se um subconjunto
do mtodo GS102 MIL-STD-461, li-
mitando a freqncia entre 150 kHz
e 80 MHz, e regulando a amplitude
entre 1 e 3 Vrms.
PREVENO DOS PROBLEMAS
Agora que voc j est ciente dos
problemas e de suas ramificaes,
estudemos algumas medidas de pre-
veno que podem ser aplicadas na
fase de projeto do produto. Adicionan-
do dispositivos adequados, voc
pode eliminar a necessidade de pro-
teo externa, obtendo um produto
mais robusto, com menos problemas
misteriosos no campo.
Modos comum e diferencial
Antes de iniciarmos, voc deve
entender um conceito. Correntes de
rudo podem fluir de dois modos, con-
forme ilustra a figura 6.
No modo diferencial, a tenso de
rudo aparece entre os condutores
individuais onde a corrente flui (fase
e neutro). A corrente de rudo flui no
mesmo caminho da corrente intencio-
nal (no fase e neutro, com sentidos
opostos nestes dois condutores).
No modo comum, a tenso de
rudo aparece entre os condutores
onde a corrente flui (fase e neutro) e
o terra. As correntes fluem em fase
entre si (no mesmo sentido) nos con-
dutores fase e neutro, e em sentido
oposto retornam pelo terra. Um caso
especial do modo comum ocorre
quando a corrente de rudo flui em
fase nos condutores neutro, fase e
terra de segurana, e retorna por um
terra externo.
Estas distines so importan-
tes, pois algumas medidas de pre-
veno s eliminam um dos tipos de
rudo. Alm disso, o modo de rudo
normalmente d uma pista para a
origem do rudo. Distrbios de modo
diferencial provavelmente provm do
mesmo circuito, ou seja, so condu-
zidos. Rudos de modo comum tipi-
camente so acoplados por irradia-
o. De uma forma geral, rudos de
modo diferencial predominam em fre-
Figura 4 Perda de 1/2 ciclo devida a
proteo Crowbar. Figura 5 Objetivos tpicos para subtenses e sobretenses.
Figura 6 Modo comum X modo diferencial.
qncias abaixo de 1 MHz, enquan-
to os de modo comum predominam
em freqncias acima de 1 MHz.
Dispositivos de proteo
A seguir, apresentamos alguns dis-
positivos de proteo que voc pode-
r incluir em seu equipamento para
minimizar os efeitos dos distrbios
mais comuns em linhas de energia.
Protetores de transientes
Protetores de transientes impe-
dem que a energia vinda da linha ul-
trapasse determinados nveis, e in-
cluem trs tipos de dispositivos: tu-
bos de gs, varistores de metal-xi-
do (MOVs) e diodos zeners de sil-
cio. Cada tipo tem seus prs e con-
tras, dependentes do tempo de res-
posta e capacidade de energia.
Pode-se dividir os dispositivos em
dois tipos: limitadores (clamping) e
crowbar. Limitadores impedem que
a tenso passe de determinado limi-
te mantendo-a neste limite, enquan-
to dispositivos de crowbar produzem
um curto-circuito momentneo quan-
do a tenso limite excedida.
Diodos zener e MOVs so dis-
positivos limitadores. Eles limitam
a tenso e dissipam a energia adi-
cional. Estes dispositivos tipicamen-
te so quantificados em Joules de
energia que podem dissipar. Seus
tempos de resposta so rpidos,
sendo os diodos zener mais rpidos
do que os MOVs. Em contrapartida,
MOVs geralmente podem dissipar
mais energia, o que os torna mais
robustos para proteo de linhas de
energia.
Tubos de descarga de gs so
dispostivos crowbar. Quando o gs
se ioniza, a tenso sobre o arco
ionizante cai para um nvel muito
baixo, e a maior parte da energia
refletida ao invs de absorvida. Esta
energia deve ser desviada para o ter-
ra. Os tempos de resposta so pio-
res do que os de dispositivos
limitadores, mas ainda so adequa-
dos para descargas atmosfricas,
para as quais esta proteo muito
utilizada.
Alguns protetores de transientes
comerciais combinam dispositivos
limitadores e crowbar num disposi-
tivo hbrido. Tais dispositivos inclu-
em protees de alta velocidade e
para altas quantidades de energia a
um custo razovel. Pode-se utiliz-
los na proteo de fontes primrias
em sistemas robustos, no entanto,
em nvel de equipamentos eletrni-
cos individuais, MOVs ou zeners
normalmente so suficientes.
Os protetores de transientes de-
vem ser instalados tanto entre linhas
de entrada de alimentao (fase e
neutro), quanto entre linhas e o ter-
ra, para prover proteo de modo
comum e diferencial. A figura 7 mos-
tra um exemplo de dispositivo hbri-
do que prov este tipo de proteo.
Observa-se um dispositivo crowbar
(tubo de gs) ligado ao terra do chas-
sis (modo comum), que pode ser re-
querido em produtos destinados ao
mercado europeu. Agncias europi-
as de segurana preocupam-se com
eventuais curtos ao chassis, e as-
sumem que um curto num tubo de
gs bem menos provvel do que
num zener ou MOV.
Filtros EMI
Tais filtros so dispositivos line-
ares armazenadores de energia.
Eles atenuam tanto spikes quan-
to notches na forma de onda de
energia. Sendo dispositivos linea-
res, eles agem proporcionalmente,
ao invs de limitar a tenso em
determinado nvel. Filtros so utili-
zados para remover baixos nveis
de energia RF contnua, embora
tambm atenuem transientes de al-
ta freqncia.
A maior parte dos filtros de linha
EMI comerciais protegem em modo
comum e diferencial. A figura 8 exi-
be um filtro EMI tpico, que combina
indutores de modo comum e diferen-
cial, com capacitores de modo co-
mum e diferencial. A figura tambm
mostra um pequeno indutor opcional
no terra de proteo, que refora a
filtragem em modo comum. Isto pode
ser eficaz contra rudos de modo
comum produzidos por motores ou
descargas atmosfricas. Este indutor
deve ser pequeno o suficiente para
no bloquear a descarga de 60 Hz
contra o terra de segurana.
Filtros so defesas importantes
contra rudos de RF, mas podem
falhar devido a instalao ou pro-
jeto deficientes. A seguir, citam-se
alguns problemas comuns com fil-
tros, assumindo que sejam filtros
passa-baixa, que a configurao
mais comum para controle de in-
terferncia.
- A faixa de freqncia do rudo
muito alta. Embora filtros passa-
baixa ideais atenuem todas as fre-
qncias acima de determinado li-
mite, filtros reais comeam a dei-
xar passar freqncias altas devido
a capacitncias e indutncias pa-
rasticas. Como regra, pode-se es-
perar que um filtro comece a falhar
entre 100 e 1000 vezes sua freqn-
cia de projeto. Por exemplo, se foi
projetado para 20 kHz, ele comea
a perder eficincia acima de 2 MHz.
Em torno de 20 MHz, ele fica com-
pletamente ineficiente. A soluo
para isso colocar vrios estgios
de filtragem. Um estgio poderia fil-
trar de 10 kHz a 1 MHz, outro de 1
MHz a 100 MHz, e outro de 100 MHz
a 1 GHz.
- Aterramento pobre. Conexes
de baixa impedncia so fundamen-
tais para boa filtragem de altas fre-
qncias. A figura 9 ilustra este pro-
blema num filtro simples. A alta
impedncia de aterramento (pode
ser resistiva ou indutiva) permite
que as altas freqncias escapem
do filtro.
Transformadores de isolao
Transformadores de isolao so
transformadores de potncia sem
conexo direta entre primrio e se-
cundrio. Desta maneira, existe
isolao entre a entrada de energia
e a carga. Devido isolao, eles
oferecem uma proteo contra ru-
dos de modo comum. Proteo em
Figura 7 Protetor de transientes hbrido.
AUTOMAO
Bibliografia
- Daryl Gerke e Bill Kimmel -
EDN: The Designer's Guide to
Electromagnetic Compatibi-
lity - Kimmel Gerke Associates Ltd.
modo diferencial tambm ofereci-
da pelas prprias bobinas.
Infelizmente, a isolao e a blin-
dagem se degradam medida que a
freqncia cresce, devido a ca-
pacitncias parasticas entre os
enrolamentos de entrada e sada. A
isolao em altas freqncias pode
ser melhorada adicionando blinda-
gens capacitivas entre enrolamentos
para interceptar correntes indesej-
veis. Estas blindagens podem pro-
ver atenuao em modo comum ou
diferencial, dependendo de onde so
conectadas. O segredo interceptar
as correntes de rudo e faz-las
retornar para sua fonte. Para modo
comum, conecte a blindagem no ter-
ra, e para modo diferencial conecte
no neutro. As conexes da blindagem
devem ser curtas para minimizar sua
indutncia.
Transformadores de isolao fun-
cionam melhor em baixas freqnci-
as, at 10 MHz, ou para transientes
com tempos de subida ou descida
de at 300 ns. A maior parte dos ru-
dos provocados por motores ou des-
cargas atmosfricas esto nesta fai-
xa. No entanto, transformadores de
isolao no funcionam bem para
transientes de alta velocidade, como
EFT (5 ns) ou ESD (1 a 3 ns).
A Importncia da instalao
Instalao adequada essencial
para cada um dos dispositivos de
proteo descritos anteriormente.
necessrio manter os terminais dos
componentes curtos para minimizar
indutncias. O mesmo vale para co-
nexes de filtros e blindagens de
transformadores de isolao para o
terra.
Deve-se colocar protetores de
transientes e filtros no ponto de en-
trada do equi pamento para mi -
nimizar a poluio das conexes
internas. Quando se usam tanto
protetores de transientes quanto fil-
tros, preciso instalar os protetores
mais prximos da entrada de ener-
gia para proteger os filtros e outros
dispositivos internos.
Pode ser necessrio combinar
mais do que um mtodo de prote-
o, dependendo dos problemas
contra os quais desejamos nos pre-
venir ou solucionar. Lembre-se que
transformadores de isolao funcio-
nam melhor em freqncias baixas,
e filtros funcionam melhor em fre-
qncias maiores. Portanto, a com-
binao de dispositivos pode propor-
cionar grande variedade de prote-
es. O mesmo princpio vale para
protetores de transientes. Voc pode
utilizar um dispositivo zener (rpi-
do, baixa energia) em conjunto com
um tubo de descarga de gs (lento,
alta energia).
Gerao de harmnicas por
equipamentos do usurio
A origem deste problema j foi
discutida anteriormente neste artigo,
na seo Distores na Forma de
Onda. O problema cresce de manei-
ra astronmica, proporcionalmente
ao uso de cargas eletrnicas e fon-
tes chaveadas.
Na Europa, j esto surgindo nor-
mas para limitar este tipo de harm-
nicas (EN61000-3-2). Nos Estados
Unidos, concessionrias de energia
sobretaxam consumidores com fator
de potncia pobre. Os grandes usu-
rios, em conseqncia disso, iro
pressionar os fabricantes de equipa-
mentos para diminuir as harmnicas
geradas.
Os efeitos da gerao de harm-
nicas na distribuio de energia so
srios. Podem sobreaquecer transfor-
madores e fiaes de neutro em sis-
temas trifsicos, pois harmnicas
triplas (mltiplos mpares de 3, como
3
a
, 9
a
, 15
a
, ...) se somam ao invs
de se cancelarem.
Alguns dispostivos de estado
slido esto surgindo para reduzir
as harmnicas geradas por fontes
chaveadas. Estes pr-reguladores
distribuem a corrente drenada pela
fonte pelo ciclo inteiro, ao invs de
produzir efeito similar ao mostrado
na figura 2. Seu custo razovel,
mesmo para produtos que devem
ser altamente competitivos em pre-
o. E espera-se que o custo caia,
se todos os equipamentos come-
arem a utilizar este tipo de dispo-
sitivos.
CONCLUSES
Este segundo artigo da srie so-
bre EMC/EMI abordou as interfe-
rncias e emisses ligadas ao for-
necimento de energia. Esperamos
que tenha sido til para esclarecer
a origem de tais problemas, forne-
cendo mtodos para preveni-los e
solucion-los.
Outros artigos desta srie pros-
seguiro abordando outros tipos de
interferncias eletromagnticas,
como ESD e RFI.
Figura 8 Exemplo de Filtro EMI.
Figura 9 Filtro com aterramento pobre..
Tolerncia
Adriano Ruiz Secco
U
geomtrica
2 parte
Para interpretar e fazer as indicaes de tolerncias geomtricas nos dese-
nhos tcnicos necessrio conhecer os modos de representao do quadro
de tolerncia, elementos de referncia e principalmente o conceito de campo
de tolerncia, extremamente importante para o entendimento da aplicao e
verificao das tolerncias geomtricas no processo de produo.
INDICAO NO ELEMENTO
TOLERADO
ma forma de indicar a to-
lerncia geomtrica no de-
senho tcnico consiste em
ligar o quadro de tolern-
cia diretamente ao contorno do ele-
mento tolerado por meio de uma li-
nha auxiliar (linha contnua estrei-
ta) com uma seta na sua extremi-
dade (figura 1).
Uma alternativa consiste em ligar
o quadro de tolerncia a uma linha
auxiliar no prolongamento do contor-
no, se a tolerncia se aplicar linha
ou prpria superfcie (figura 2).
Quando a tolerncia for aplicada
a um eixo ou ao plano mdio de um
elemento cotado, o quadro de tole-
rncia pode ser ligado linha de ex-
tenso, em prolongamento linha de
cota. Ver figura 3.
O quadro de tolerncia pode ser
ligado diretamente ao eixo ou plano
mdio tolerado, quando a tolerncia
se aplicar a todos os elementos co-
muns a este eixo ou a este plano
mdio (figura 4).
Figura 2 - Indicao no prolongamento do
contorno do desenho.
Figura 3 - Indicao no prolongamento da linha de cota.
Figura 1 - Indicao no contorno do
desenho.
Se a mesma caracterstica de to-
lerncia geomtrica e o mesmo va-
lor de tolerncia forem especificados
para vrios elementos distintos, no
necessrio repetir o quadro de to-
lerncia para cada elemento. Em vez
disso, as indicaes de tolerncia
podem ser feitas como mostram as
figuras 5 e 6.
Nos dois exemplos, a tolerncia
AUTOMAO
de planeza, de no
mximo 0,1mm,
aplica-se igualmen-
te aos trs elemen-
tos indicados nos
desenhos.
INDICAO NO
ELEMENTO
DE REFERNCIA
Em alguns dos
exemplos analisa-
dos anteriormente,
os quadros de tole-
rncia apresenta-
vam uma ou mais
letras maisculas
representando os
elementos de refe-
rncia para verifica-
o do elemento to-
lerado.
Nos desenhos
t cni cos, essas
mesmas l et ras
maisculas devem
ser inscritas num
quadro e ligadas
ao el ement o de
referncia por uma
l i nha auxi l i ar (l i -
nha contnua es-
treita), que termi-
na num tringulo
cheio ou vazi o,
apoi ado sobre o
elemento de refe-
rncia (figura 7).
A base do trin-
gulo pode apoiar-se
diretamente no
contorno do ele-
mento de referncia ou no seu pro-
longamento. S no permitido apoi-
ar a base do tringulo diretamente
sobre uma linha de cota.
Quando o elemento de referncia
for um plano mdio de uma parte co-
tada, ou um eixo, a base do tringulo
pode ser apoiada numa extenso da
linha de cota (figura 8).
Na figura 9, direita, onde o ele-
mento de referncia o plano m-
dio do rasgo retangular, uma das se-
tas foi suprimida por falta de espa-
o, o que aceitvel segundo a nor-
ma tcnica.
Figura 5 - Indicao a elementos comuns. Figura 6 - Indicao a elementos comuns.
Figura 7 - Indicao da referncia Figura 8 - Indicao no elemento de referncia
Figura 9 - Indicao no plano mdio ou eixo.
Figura 4 - Indicao no eixo ou plano mdio.
A base do tringulo pode ser
apoiada diretamente sobre o eixo
ou plano mdio do elemento de re-
ferncia, quando se tratar do eixo
ou plano mdio de um elemento ni-
co ou do eixo ou plano mdio co-
mum a dois elementos (figura 10).
Se for possvel ligar diretamente
o quadro de tolerncia ao elemento
de referncia, por uma linha auxiliar,
pode-se dispensar a representao
das letras (figura 11).
Para indicar que a tolerncia res-
tringe-se a uma parte limitada de um
comprimento ou superfcie, deve-se
usar uma linha trao e ponto larga para
delimitar a regio tolerada (figura 12).
Do mesmo modo, se apenas par-
te do elemento de referncia for to-
mada como base para verificao da
caracterstica tolerada, esta parte
deve ser delimitada no desenho pela
linha trao e ponto larga (figura 13).
Se houver restries quanto for-
ma em alguma parte definida do ele-
mento tolerado, a regio correspon-
dente tambm deve ser delimitada
pela linha trao e ponto larga e uma
nota deve ser escrita prxima ao qua-
dro de tolerncia especificando o tipo
de restrio aplicvel (figura 14).
REPRESENTAO DAS
COTAS BSICAS
So chamadas de cotas bsi-
cas as di menses teori camente
exatas que determinam a posio,
o perfil de uma linha ou de uma su-
perfcie qualquer ou a inclinao de
um elemento.
Essas cotas no devem ser to-
leradas diretamente. No desenho,
elas so representadas emoldura-
das, como mostra a figura 15 .
No exemplo, as cotas de locali-
zao dos furos aparecem dentro de
um quadro, o que significa que se tra-
tam de cotas bsicas. A tolerncia
de posio aparece indicada em re-
lao ao centro de cada furo, toman-
do como referncia as arestas hori-
zontal e vertical da pea. Este tipo
de indicao tem por objetivo evitar
o acmulo de erros de localizao
dos elementos na produo da pea.
As vrias tolerncias geomtricas
so definidas com suas respectivas
Figura 12 - Indicao de referncia a uma parte delimitada.
Figura 11 - Indicao de referncia sem letras.
zonas de tolerncia. Essas zonas
correspondem ao que a norma NBR
6409:1997 chama de campo de to-
lerncia, conceito extremamente im-
portante para o entendimento da apli-
cao e verificao das tolerncias
geomtricas. Este conceito ser ex-
plicado, em linhas gerais, no prximo
tpico. Depois, ser retomado quan-
do se tratar de cada um dos tipos de
tolerncia geomtrica, em detalhes.
CAMPO DE TOLERNCIA
A tolerncia geomtrica para um
elemento, define uma regio dentro
da qual o elemento tolerado deve es-
tar contido. Portanto, campo de to-
lerncia o espao onde devem
estar localizados os desvios de for-
ma, de posio e de orientao do
elemento tolerado, em relao sua
forma geomtrica ideal.
Figura 10 - Indicao no plano mdio comum.
AUTOMAO
Dependendo da caracte-
rstica tolerada e da maneira
como a tolerncia indicada
no desenho tcnico, o cam-
po de tolerncia caracteri-
zado por:
rea dentro de um crculo.
Na figura 16, o ponto de
interseco determinado pe-
las coordenadas X e Y
admite uma tolerncia circu-
lar de dimetro t. O detalhe
ampliado do campo de tole-
rncia ao lado indica que,
para a pea ser aprovada, o
ponto efetivo deve estar em
qualquer posio dentro da
rea circular de dimetro t.
rea entre dois crculos.
Neste exemplo (figura
17), o campo de tolerncia
determinado pela rea entre
dois crculos concntricos dis-
tantes radialmente de t. A
pea para ser aprovada deve
apresentar efetivamente seu
contorno dentro desta rea.
rea entre duas retas
paralelas.
Na figura 18, o campo de
Figura 13 - Indicao de referncia na parte delimitada.
Figura 15 - Indicaes de cotas bsicas.
Figura 14 - Indicao de referncia com restries de forma.
Figura 16 - rea dentro de um crculo.
tolerncia de retitude t de-
limitado pelas duas linhas pa-
ralelas r e s. Isso significa
que a aresta tolerada, na
pea pronta, dever apresen-
tar um perfil que no ultrapas-
se os limites determinados
pelas duas paralelas r e s.
Espao dentro de um
cilindro.
No exemplo da figura 19,
o valor da tolerncia precedi-
do pelo smbolo de dimetro
indica tratar-se de um campo
de tolerncia cilndrico.
Figura 18 - rea entre duas retas paralelas. Figura 19 - Espao dentro de um cilindro.
Figura 20 - Espao entre dois cilindros coaxiais.
Espao entre dois cilindros
coaxiais.
Neste caso (figura 20), o campo
de tolerncia tem a forma cilndrica
e corresponde regio delimitada por
dois cilindros coaxiais distantes ra-
dialmente de t. O contorno cilndri-
co efetivo deve estar entre esses
dois cilindros coaxiais.
Espao entre dois planos parale-
los (figura 21).
Aqui o campo de tolerncia t
compreende a regio situada entre
Figura 17 - rea entre dois crculos concntricos.
AUTOMAO
Figura 21 - Espao entre dois planos paralelos.
Figura 22 - Espao dentro de um paraleleppedo.
os doi s pl anos paral el os,
eqidistantes da superfcie ideal
projetada no desenho. Na pea aca-
bada, a planeza ser considerada
satisfatria, se todos os pontos da
superfcie tolerada estiverem con-
t i dos nessa regi o
entre os dois planos.
Espao dentro de um
paraleleppedo.
Quando um mesmo
elemento tolerado em
duas direes distintas,
o campo de tolerncia
resultante tem a forma
prismtica. Na pea
pronta, os pontos do
elemento tolerado po-
dem situar-se em qualquer regio den-
tro do paraleleppedo determinado por
t1 e t2 (figura 22).
A visualizao dos campos de
tolerncia para cada caracterstica
t ol erada, i mpor t ant e porque
fornece as pistas para determinar
a forma de verificao das tolern-
cias indicadas nos produtos aca-
bados.
O entendimento do significado de
cada tipo de tolerncia se completa
medida em que dada a oportuni-
dade de visualizar a forma de verifi-
cao da caracterstica tolerada. Por
essa razo, para cada tipo de tole-
rncia geomtrica apresentada ser
mostrado pelo menos um mtodo de
verificao.
A verificao das caractersticas
de tolerncia geomtrica pode ser fei-
ta com o uso de dispositivos relati-
vamente simples, desde que este-
jam de acordo com os princpios ge-
rais de medio e de verificao.
- ERRATA: A norma
NBRISO 27G8-1: 2001 tem
a classe de tolerncia C
para grosso e V para
muito grosso, diferente do
apresentado no l ti mo
artigo: g (grosso) e mg
(muito grosso).
A A
A AA
ps conhecer os principais
comandos relacionados s
superfcies e aos slidos,
este o ltimo artigo da
srie de AutoCAD 3D. Precisamos
lembrar que no basta saber o que
foi aqui abordado, uma vez que a
prtica fundamental, pois com
ela saberemos manipular as figu-
ras tridimensionais, e os coman-
dos sero lembrados com facilida-
de. Nesta parte final, vamos utili-
zar o fillet e o chamfer 3D e apren-
deremos a criar vistas ortogonais
com base em desenhos
tridimensionais. Para encerrar, apli-
caremos os conceitos mais impor-
tantes sobre renderizao, aplica-
o de materiais fazendo o dese-
nho parecer bastante real (recurso
fotorrealstico) e comandos bsi-
cos de iluminao.
FILLET E CHAMFER
Estes comandos tm funo se-
melhante a duas dimenses. O fillet
utilizado para arredondar quinas
Srgio Eduardo Macedo Rezende
V V
V VVistas or istas or
istas or istas or istas ortogonais togonais
togonais togonais togonais
e foto-r e foto-r
e foto-r e foto-r e foto-realismo ealismo
ealismo ealismo ealismo
Figura 1 Modelo para fillet e chamfer.
AutoCAD 3D - 5
a
Parte
(para isso precisamos do raio de cur-
vatura), enquanto que o chamfer cor-
tar essas quinas chanfrando a pea
selecionada.
Vamos utilizar primeiro o fillet.
Assim, faa os desenhos da figura
1 e, para acionar o comando, v ao
menu superior, clique em Modify e
selecione a opo fillet. Podemos
seguir os passos abaixo para obter-
mos a figura 2.
Command: fillet
Current settings: Mode = TRIM,
Radius = 10.0000
Figura 2 Resultado do fillet.
AUTOMAO
AUTOMAO
Select first object or [Polyline/
Radius/Trim]: (Clique na quina do blo-
co ou do cilindro)
Enter fillet radius <10.0000>: 2
Select an edge or [Chain/Radius]:
(D Enter)
1 edge(s) selected for fillet.
Se nestas figuras utilizarmos um
raio de, por exemplo 10, no ser
possvel aplicar o comando, uma vez
que o raio ter dimenso superior ao
das figuras.
O acionamento do comando
chamfer pode ser feito pelo menu su-
perior, ou como mostrado abaixo, para
obtermos o resultado da figura 3:
Command: chamfer
(TRIM mode) Current chamfer
Dist1 = 10.0000, Dist2 = 10.0000
Select first line or [Polyline/
Distance/Angle/Trim/Method]: (Clique
na quina desejada)
Base surface selection...
Enter surface selection option
[Next/OK (current)] <OK>: (D Enter)
Specify base surface chamfer
distance <10.0000>: 4
Specify other surface chamfer
distance <10.0000>: 8
Select an edge or [Loop]: (Clique
novamente na quina)
Select an edge or [Loop]: (D
Enter)
PAPERSPACE E PROJEES
ORTOGONAIS
Ao fazermos um desenho em
trs dimenses, poder ser neces-
sri o cri ar suas proj ees
ortogonais em duas dimenses para
que elas sejam cotadas e impres-
sas. Normalmente, trabalhamos no
ambiente Modelspace em que cons-
trumos os desenhos habi tuai s.
Para criar uma folha de desenho,
precisamos converter o ambiente
para a opo Paperspace. Primei-
ramente, construa o desenho da
figura 4 para usarmos como mo-
delo, e em seguida vamos digitar o
comando solview chegando na tela
da figura 5.
Command: solview
Regenerating layout.
Enter an option [Ucs/Or tho/
Auxiliary/Section]: u (Utilizaremos o
ucs como base)
Enter an option [Named/World/?/
Current] <Current>: (D enter)
Enter view scale <1>: 10 (Para o
desenho ficar maior)
Specify view center: (Clique no
meio da tela)
Podemos perceber que a figura
que apareceu na tela a vista pa-
Figura 5 Paperspace.
Figura 4 Slido para exemplo.
Figura 6 Enquadrando o desenho.
Figura 3 Resultado do chamfer.
ralela ao UCS, correspondendo
vista superior do desenho (figura
6).
Specify view center <specify
viewport>: (D Enter)
Specify first corner of viewport:
(Clique em um ponto inicial para en-
quadrar o desenho com uma borda,
figura 6)
Specify opposite corner of
viewport: (Clique em um ponto dis-
tante do inicial para encerrar o
enquadramento)
Enter view name: Superior (Nome
da vista, para diferenciar de outras
que podem ser criadas)
UCSVIEW = 1 UCS will be saved
with view
Enter an option
[ U c s / O r t h o /
Auxiliary/Section]:
(D Enter)
Perceba que o
AutoCAD criou au-
tomaticamente v-
rios layers (figura
7). Em cada um
deles iremos apli-
car um recurso di-
ferente. Ainda
estamos na opo
Modelspace que
permite que po-
sicionemos o de-
senho com outras vistas como a fron-
tal e isomtrica, bastando para isso
aplicar o vpoint conforme desejado.
Agora vamos diferenciar as linhas
ocultas das visveis, siga estes co-
mandos:
Command: soldraw
Select viewports to draw..
Select objects: (Clique na borda
em torno da pea, figura 8, ela fica-
r pontilhada)
One solid selected.
Select objects: (D Enter)
Command: pspace (Para traba-
lharmos com as vistas como em um
papel)
Aparentemente, no houve mu-
danas, no entanto, o AutoCAD co-
locou as linhas ocultas no layer Su-
perior-HID e as linhas visveis no
layer Superior-VIS. No layer Supe-
rior-Dim podem ser colocadas as
cotas do desenho.
Para observarmos os efeitos dos
comandos vamos mudar algumas
caractersticas destes layers afetan-
Figura 9 Mudando as propriedades dos layers.
Figura 8 Selecionando a borda.
Figura 7 Layers criados automaticamente.
Figura 11 Aplicando solview para uma
vista isomtrica.
Figura 10 Resultado final.
AUTOMAO
AUTOMAO
do as linhas do desenho. Para isso
acione o comando layer clicando no
cone correspondente ou digitando
layer. Na caixa de dilogo mude a cor
da linha do layer Superior-VIS e do
layer Superior-HID como ilustrado
na figura 9 e veja os resultados na
figura 10.
Podemos fazer com que as linhas
invisveis fiquem tracejadas. Basta
na opo linetype da caixa de dilo-
go do layer escolher o tipo de linha
desejado. Lembre-se que pode ser
necessrio mudar a escala com o
comando ltscale. Se tivssemos
mudado o vpoint anteriormente para
uma vista isomtrica, chegaramos
figura 11.
RENDERIZANDO E
APLICANDO RECURSOS
FOTO-REALSTICOS
Finalmente, vamos colocar em
prtica um dos recursos mais mos-
trados do AutoCAD conferindo apa-
rncia melhor aos nossos dese-
nhos. Daremos enfoque aos co-
mandos foto-realsticos que permi-
tem transformar um simples sli-
do em um objeto com o aspecto
de algum material. Pode ser ma-
deira, metal, plstico e at vidro,
selecionaremos diversos tipos que
faro a diferena em um projeto,
veja a figura 12. Para complemen-
tar, utilizaremos um pouco do re-
curso de iluminao para dar des-
taque a algumas partes de nossos
desenhos.
Faa um desenho simples como
a mola exibida na figura 13 para
us-la como exemplo. Quando de-
sej amos ver nosso desenho 3D
com um aspecto mais prximo do
real, utilizamos o comando render.
Para acion-lo, clique no cone ren-
der da toolbar render como mostra-
do na figura 14. Vamos precisar
bastante desta toolbar para outros
recursos. Assim, v at o menu
superior em View,
Toolbars..., e des-
t aque a t ool bar
render. Aps acio-
narmos o render
clicando no cone
cor r espondent e
na t ool bar ou
digitando no menu
de comandos apa-
recer a caixa de
dilogo da figura
15. Bastar, en-
to, clicar em ren-
der para vermos
os resultados. O
aspecto inicial do
desenho poder
no f i car mui t o
bom, mas vamos
fazer isso melho-
rar bastante. Caso
a cor no seja boa
para se trabalhar,
s di gi t armos o comando
ddchprop, clicar no desenho e mu-
dar sua cor na propriedade color.
Para finalizar, vamos aplicar um
material no nosso desenho fazendo
uso do recurso foto-realstico. Para
isso, clicamos no cone Materials
(Figura 16) da toolbar render e ve-
remos a caixa de dilogo da figura
17. Agora, precisamos carregar da
biblioteca os materiais que deseja-
Figura 12 Exemplo de renderizao
foto-realstica.
Figura 13 Desenho para treino.
Figura 14 Toolbar render.
Figura 15 Caixa de dilogo para renderizao.
Figura 16 cone materials.
mos clicando no boto Materials
Library, conforme a figura 18. Po-
demos verificar que h diversos
materiais disponveis, dos quais va-
mos selecionar alguns que impres-
sionam bastante. Muitas vezes, ao
instalar o AutoCAD, este recurso de
materiais no foi selecionado. Clique
em al gum materi al e no boto
Preview. Se a esfera ou cubo exem-
plo ficar sempre verde significa que
este pacote de materiais no foi ins-
talado. Se no houver problemas,
destaque, por exemplo, o material
Chrome Lake e clique em Import
para carreg-lo. Faa o mesmo com
os materiais Chrome Sky, Chrome
Gifmap e Cyan Metalic. Em segui-
da, clique em OK, para desenhos
envolvendo mecanismos e peas
metlicas eles sero bastante ade-
quados.
Para que a pea fique mais des-
tacada com os materiais a dica
clarear este material. Na caixa de
di l ogo Mat eri al s cl i que em
Chrome Lake e no boto Modify,
aparecer a cai xa de di l ogo
Modify Standard Material. Nela, v
em Colors e ajuste as barras de
rolagem em 0.5 como ilustrado na
figura 19.
O prximo passo associar os
materiais com os desenhos dese-
jados. Podemos fazer isso de duas
formas: clicando em cada compo-
nente do desenho
ou associando o
mat eri al a um
layer inteiro, isto , todas as par-
tes que estiverem no mesmo layer
sero do mesmo material. Como
nosso desenho simples vamos
aplicar a primeira opo. Clique no
material Chrome Lake e em segui-
da no boto Attach e selecione a
mola para que ela seja deste ma-
terial.
Para ver os resultados, digite ren-
der no menu de comandos ou pelo
cone correspondente e na caixa de
dilogo render (figura 15) em
Rendering Type selecione a opo
Photoreal. Este procedimento mui-
to importante, caso contrrio o ma-
terial no ser aplicado. Agora, clique
em Render e observe os resultados
na figura 20.
ILUMINAO
Complementando os recursos
foto-realsticos, podemos criar em
nosso desenho um ambiente com
luzes de diversos tipos. Vamos, aqui,
dar uma introduo sobre este recur-
so com um exemplo prtico. Siga
estes passos para construir um am-
biente simples nas posies
indicadas:
Figura 17 Caixa de dilogo Materials.
Figura 18 Caixa de dilogo Materials Library.
Figura 19 Clareando o material.
AUTOMAO
AUTOMAO
Command: vpoint
Current view direction:
VIEWDIR=0.000 0,0.0000,1.0000
Specify a view point or [Rotate]
<display compass and tripod>: -1,-
1,1
Regenerating model.
Command: box
Specify corner of box or [CEnter]
<0,0,0>: 0,0,0
Specify corner or [Cube/Length]:
l
Specify length: 200
Specify width: 200
Specify height: 5
Command: cylinder
Current wire frame density:
ISOLINES=4
Specify center point for base of
cylinder or [Elliptical] <0,0,0>:
100,100,5
Specify radius for base of cylinder
or [Diameter]: d
Figura 23 Caixa de dilogo New Point Light.
Figura 22 Caixa de dilogo Lights.
Figura 21 cone Light.
Specify diameter for base of
cylinder: 20
Specify height of cylinder or
[Center of other end]: 40
Agora, configuraremos a ilumina-
o acionando o comando de luz
digitando light no menu de coman-
dos ou pelo cone correspondente
(figura 21) na toolbar render. Na cai-
xa de dilogo Lights (figura 22) es-
colha a opo Point Light e clique
no boto New. Dessa forma cria-
remos um novo ponto de luz na
caixa de dilogo New Point Light
(figura 23). Digite um nome no es-
pao Light Name e clique no bo-
to Modify para digitarmos a po-
sio da luz, em seguida, digite
0,200,100 no menu de comandos,
Figura 20 Resultado final.
Figura 27 Resultado do Spotlight.
Figura 26 Fallof e Hotspot. Figura 25 Aplicao de luz Spotlight.
Figura 24 Aplicao de luz pontual.
para posicionar a luz distante do ci-
lindro, a intensidade luminosa pode
ser em torno de 300. Clique em OK
nas duas caixas de dilogo. Digite
render e no se esquea de colocar
na opo Photo Real conforme ex-
plicado antes (figura 15) e clique no
boto render para ver os resultados
da figura 24.
Para encerrar, criaremos uma
spotlight. Na caixa de dilogo Lights
selecione a opo Spotlight , clique
em New e vamos digitar o nome da
nova luz (Figura 25). Em seguida
temos a opo Hotspot para digitar
o ngulo de abertura mais brilhante,
digite 30. Fallof a abertura maior,
do ngulo de Hotspot at o de Fallof
a intensidade cai at zero, digite 60.
Dessa forma entre 30 graus e 60
graus haver uma regio de penum-
bra, acima de 60 graus no haver
spotl i ght, observe a figura 26.
Digite 80 na intensidade. Clique em
Modify para digitarmos as coorde-
nadas do sentido da spotlight. Para
este exempl o di gi te 100,100,10
para o alvo e 50,100,100 para a
origem. Aplique render no esque-
cendo de colocar na opo Photo
Real para chegar nos resultados da
figura 27.
Bem, vimos as principais carac-
tersticas das luzes mais importan-
tes, h diversos recursos comple-
mentares que podem ser assimila-
dos medida em que haja neces-
sidade. Com certeza, para fazer um
bom desenho representativo, os
recursos ensinados so mais que
suficientes.
Chegamos ao final da srie de
artigos sobre o AutoCAD 3D. Foram
ensinados os principais conceitos e,
para ganhar prtica, preciso dese-
nhar peas cada vez mais comple-
xas. Isso demanda tempo, mas os
resultados sero visveis. Quando se
utiliza um recurso pela primeira vez,
poder demorar para chegar nos re-
sultados, mas depois ficar mais f-
cil. Ento, faam bom uso do
AutoCAD, e at mais!

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