Captulo 6

Acciones de control
6.1 Descripcin de un bucle de control
Un bucle de control por retroalimentacin se compone de un proceso, el sistema de medicin de
la variable controlada, el sistema de control y el elemento nal de control. Cada uno de estos
El. final
de control
+
!
Controlador Proceso
Medidor
d(t)
y(t)
f(t)
Sistema de control
c(t) (t)
y
m
(t)
y
sp
(t)
Figura 6.1. Diagrama de bloques de un lazo de control por retroalimentacin.
elementos tiene su propia dinmica, que vendr descrita por una funcin de transferencia.
En este captulo se explicar como se puede encontrar la funcin de transferencia de todo un
lazo de control a partir de las funciones de transferencia de cada uno de los elementos del lazo.
El medidor, el proceso y el elemento nal de control sern habitualmente sistemas lineales de
primer o de segundo orden, como los descritos en los dos captulos anteriores. Las funciones de
transferencia de los controladores se detallarn ms adelante en este captulo.
El sistema de control se compone del controlador y del punto suma, que compara la lectura
del medidor con la consigna para dar el error que alimenta el controlador. El objetivo del sis-
tema de control es minimizar el error para que su valor sea lo ms prximo a cero. Adems debe
lograr eliminar los errores lo ms rpidamente posible.
En el captulo 1 se describe cualitativamente un bucle de control por retroalimentacin, un
intercambiador de calor en una planta de pasteurizacin de leche. En este captulo se describir
el bucle de una manera ms detallada.
El proceso, en este caso el intercambiador de calor, viene descrito por la funcin de transfe-
rencia G
p
. El proceso puede tener dos posibles entradas: f(t) que es la variable manipulable y
d(t) que representa a las perturbaciones. Las perturbaciones pueden ser una entrada en cual-
quier punto del lazo de control, pero normalmente son debidas al proceso. La respuesta del pro-
ceso es la variable controlada que normalmente se indicar como y(t). Esta variable es la res-
puesta global del sistema formado por todos los elementos del lazo de control.
El valor de la variable controlada se mide con un sensor, un termmetro de resistencia de
tipo Pt100 para el ejemplo, cuya dinmica viene descrita por la funcin de transferencia G
m
.
Como salida de este proceso se obtiene la variable controlada medida y
m
(t).
El valor de y
m
se compara con la consigna y
sp
(t) para obtener el error (t). El valor de la
consigna ser normalmente cero, en el caso de estar denido utilizando variables de desviacin.
Este error es la entrada del controlador, cuya funcin de transferencia es G
c
. Las respuesta del
controlador c(t) es una intensidad de corriente o una diferencia de presin segn sea el sistema
de transmisin de informacin elctrico o neumtico.
65
+
!
d(s)
y(s)
f(s)
Sistema de control
c(s) (s)
y
m
(s)
G
c
(s) G
f
(s)
G
p
(s)
G
m
(s)
y
sp
(s)
Figura 6.2. Funciones de transferencia que intervienen en un lazo de control por retroalimentacin.
Esta accin de control c(t) modica al elemento nal de control (G
f
), en ejemplo tratado es
una vlvula, para que cambie el valor de la variable manipulable f(t). El cambio de la variable
manipulable modica el estado del proceso. Si el sistema de control funciona correctamente este
cambio de la variable controlada debe tender a eliminar el error. En el caso de que lo que se
haya producido haya sido un cambio a la consgina, debe conducir al sistema al nuevo estado
estacionario deseado.
Aunque la mayora de elementos del bucle de control son de accin directa el signo de la
salida es el mismo de la entrada, tambin existen procesos de accin inversa. Los procesos de
accin inversa tienen una ganancia negativa. Un elemento de accin inversa presente en todos
los lazos de control es el comparador. En el comparador se produce una cambio de signo ya que
para calcular el error se resta la variable medida a la consigna (Fig. 6.3. a)). Por este motivo se
puede considerar al comparador como un elemento de accin inversa.
Se puede demostrar de manera muy sencilla que para que un lazo de control pueda funcionar
correctamente debe tener un nmero impar de elementos de accin inversas, es decir, un nmero
impar de cambios de signo en el lazo de control. Si existe en el lazo de control un nmero par de
elementos de accin inversa se debe incluir un bloque -1 entre el comparador y el controlador
(Fig. 6.3. b)).
a)
+
!
y
m
c
G
c
y
sp
b)
!1
+
!
y
m
c
G
c
y
sp
Figura 6.3. a) El nmero de elementos de accin inversa en el lazo de control es cero o par. b) Situa-
cin si existe un elemento de accin inversa o su nmero es impar.
En este curso los bloques y procesos utilizados solo tienen una entrada y una salida. En
cambio el proceso en la gura 6.2 el proceso tiene dos entradas, la variable manipulable y las
perturbaciones. Para evitar ese problema habitualmente el se considera que adems del proceso
existe una funcin de transferencia debida a las perturbaciones (G
d
) que no forma parte del lazo
de control. Realizando esa modicacin el lazo de control queda como el mostrado en la gura
6.4.
Con frecuencia los lazos de control se expresan de manera simplicada utilizando la forma
cannica. Para ello es necesario tener en cuenta que G
c
, G
f
y G
p
son tres funciones de transfe-
rencia en serie.
La funcin de transferencia entre la consigna y la salida es:
y(s)
y
sp
(s)
=
G
c
G
f
G
p
1 +G
c
G
f
G
p
G
m
La funcin de transferencia entre la perturbacin y la salida es:
y(s)
d(s)
=
G
d
1 +G
c
G
f
G
p
G
m
66 Acciones de control
+
!
+
+
f(s)
Sistema de control
c(s)
y(s)
d(s)
G
p
(s)
(s)
y
m
(s)
G
c
(s) G
f
(s)
G
m
(s)
y
sp
(s)
G
d
(s)
Figura 6.4. Lazo de control por retroalimentacin mostrando la funcin de transferencia de las pertur-
baciones.
+
!
+
+
y(s)
d(s)
G(s)
H(s)
G
d
(s)
y
sp
(s)
Figura 6.5. Forma cannica de un bucle de control por retroalimentacin.
Por tanto la salida del lazo de control para un cambio simultaneo de la consigna y de la per-
turbacin ser:
y(s) =
G
c
G
f
G
p
1 +G
c
G
f
G
p
G
m
y
sp
(s) +
G
d
1 +G
c
G
f
G
p
G
m
d(s)
6.2 Control proporcional (P)
El accin de control c del controlador proporcional es:
c(t) =K
c
(t) +c
s
(6.1)
donde K
c
es la ganancia proporcional del controlador y c
s
es el bias del controlador.
La ganancia del controlador tambin se puede expresar mediante la Banda proporcional ,
expresada como porcentaje:
BP=
100
K
c
Normalmente, 1 BP 500. La banda proporcional expresa el intervalo del error para que el
control se sature. Cuanto mayor es K
c
, menor es BP y mayor es la sensibilidad del controlador a
los cambios o, lo que es lo mismo, al error .
El bias del controlador es el valor de la accin de control cuando el error es nulo.
La funcin de transferencia del controlador se obtiene realizando la trasnformada de Laplace
a la ec. 6.1:
G
c
(s) =K
c
6.2 Control proporcional (P) 67
teniendo en cuenta que se ha utilizado como variable de desviacin:
c

(t) =c(t) c
s
La accin de control proporcional es la ms importante y se encuentra en todos los sistemas
de control.
Ejemplo 6.1. Problema 6.2
6.3 Control Proporcional + Integral (PI)
En este tipo de controlador la accin de control es:
c(t) =K
c
(t) +
K
c

0
t
(t)dt +c
s
donde
I
es el tiempo integral o tiempo de reset . Se suele expresar como minutos por repeticin
y se suele encontrar entre 0.1 min
I
50 min. Tambin se puede expresar como
1
I
(repeti-
ciones por minuto) y se conoce como la velocidad de reset. K
c
es la ganancia del controlador, tal
como ocurra con el controlador proporcional. Al conjunto
Kc
I
, a veces, se le conoce como la
ganancia integral K
I
.
A
I
se le conoce como el tiempo de reset porque es el tiempo necesario para que el contro-
lador repita la accin de control inicial:
K
c

0
I
dt =
K
c

I
=K
c

para un error constante con el tiempo, como por ejemplo, el debido a un escaln.
La funcin de transferencia de este tipo de controladores es:
G
c
(s) =K
c

1 +
1

I
s

El controlador PI acta mientras exista error en la salida produciendo cada vez valores
mayores para la accin integral. Por tanto, se deben tomar acciones especiales para evitar satu-
raciones en los actuadores nales para errores persistentes con el tiempo.
Ejemplo 6.2. Problema 6.4
6.4 Control Proporcional + Derivativo (PD)
Se dene como:
c(s) =K
c
(t) +K
c

D
d(t)
dt
+c
s
donde
D
es la constante de tiempo derivativa. La accin de control derivativa aplica una accin
de control proporcional a la velocidad de cambio del error. En cierta manera se anticipa al error
futuro, por ello se la conoce a veces como control anticipativo. En lugar de la constante de
tiempo derivativa se utiliza a veces la ganancia derivativa K
D
que es K
c

D
.
Presenta el problema de que puede tomar acciones de control derivativas intensas para sis-
temas con ruido pero con un error prximo a cero, lo que implica que la accin de control no es
necesario. Este problema se puede solucionar aadiendo algn sistema de ltrado que elimine o
minimice el ruido.
Su funcin de transferencia es:
G
c
(s) =K
c
(1 +
D
s)
Ejemplo 6.3. Problema 6.6
68 Acciones de control
c(t)
c
s
+ 2K
c

c
s
+K
c

c
s
c
s
+ 3K
c

0
I
2
I
t
Figura 6.6. Accin de control (respuesta) de un controlador PI a un cambio en escaln en el error.
6.5 Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Simplemente es la combinacin de las tres acciones de control anteriores:
c(t) =K
c
(t) +
K
c

0
t
(t)dt +K
c

D
d(t)
dt
+c
s
y su funcin de transferencia es:
G
c
(s) =K
c

1 +
1

I
s
+
D
s

Ejemplo 6.4. Problema 6.5

6.6 Problemas
Problema 6.1.
Reducir el siguiente diagrama de bloques a la forma cannica:
+
!
+
+
+
+
R
C
G
1
G
4
H
1
H
2
G
3
G
2
Problema 6.2.
Determinar la ganancia y la banda proporcional de un controlador neumtico proporcional de accin
directa con una escala de 0-120 C, si la variacin en la salida pasa de 20 a 100 kPa cuando la temperatura
aumenta desde 95 a 110 C. Si se cambia la banda proporcional a 50%, determinar la ganancia y la variacin
de temperatura requeriada para un cambio total en la salida.
6.6 Problemas 69
Solucin
Un posible diagrama del sistema de control propuesto es el siguiente:
Medidor de
temperatura
Controlador
Agua
caliente
Vlvula
neumtica
Agua fra
T(t)
T
sp
(t)
T
m
(t)
Q(t)
c(t)
La temperatura del tanque T(t) la mide un sensor de temperatura. La respuesta de este
medidor es T
m
(t), esta variable se alimenta al controlador que la compara con el valor de con-
signa T
sp
(t). La accin de control c(t) se enva a la vlvula neumtica que modica el caudal de
agua caliente Q(t). Al varial el caudal de agua caliente vara la temperatura del tanque. Si el
sistema de control funciona correctamente la diferencia entre esta temperatura y la consigna
debe ser cada vez menor, si no se producen cambios o perturbaciones.
Se puede plantear un diagrama de bloques que representa la instalacin anterior:
+
!
Controlador Vlvula Proceso
Medidor
c(t) Q(t)
T
m
(t)
(t)
T
sp
(t) T(t)
El controlador es proporcional, lo que signica que:
Error: (t) =T
sp
(t) T
m
(t)
Accion de control: c(t) =K
c
(t)
donde K
c
es la ganancia del controlador. La ganancia del controlador ser, por tanto, la pen-
diente de la recta siguiente:
100
20
95 110 T (C)
P

(
k
P
a
)
70 Acciones de control
Lo que supone:
K
c
=
P
max
P
min
T
max
T
min
=
100 kPa 20 kPa
110

C95

C
=5.33 kPa/

C
La banda proporcional (BP) es el porcentaje de uso del controlador. En este caso, aunque el
controlador tiene capacidad de controlar temperaturas entre 0 y 120 C se utiliza para controlar
temperaturas entre 95 y 110 C. Eso supone que:
BP=
110

C95

C
120

C0

C
100 =12.5%
Si la banda proporcional es de 50%, el incremento de temperaturas controlado ser:
T =
BP120

C
100
=60

C
Por tanto la ganancia del controlador ser:
K
c
=
100 kPa 20 kPa
60

C
=0.133 kPa/

C
Problema 6.3.
Un controlador neumtico de accin directa, que opera en el intervalo 3-15 psig para una escala de tempe-
ratura 0-100

C, est saturado para temperaturas inferiores a 30

C y superiores a 90

C. Determinar:
a) La ganancia y la BP
b) La presin del aire a la salida del controlador cuando la presin sea de 70

C
c) La
I
de un control integral incorporado al proporcional, si al introducir el elemento medidor en un
medio a 70

C (inicialmente a 30

C) el controlador se satura en 10 minutos
Solucin
a) En este caso el sistema controlador-elemento nal de control tiene la capacidad de con-
trolar cambios de temperatura entre 0 y 100

C, pero se utiliza para controlar cambios entre 30
y 90

C. Eso supone que no se utiliza toda la capacidad de control del sistema de control pero
que se utiliza una ganancia proporcional del controlador ms elevada, con las ventajas que eso
puede suponer. La banda proporcional de este sistema es:
BP=
90

C30

C
100

C0

C
100 =60%
La ganancia del controlador es:
K
c
=
15 psig 3 psig
90

C30

C
=0.2 psig/

C
b) La salida de un controlador proporcional es:
c(t) =K
c
(t) +c
s
donde c
s
es el bias del controlador, es decir, la salida del controlador cuando el error es nulo.
En primer lugar hay que calcular el bias del controlador, para ello se va a suponer que en
estado estacionario la temperatura es de 30

C y que la salida del controlador es de 3 psig. Por
tanto,
3 psig =K
c
0 +c
s
c
s
=3 psig
Si la temperatura es de 70

C, el error ser:
=70

C30

C=40

C
Por tanto, la salida del controlador es:
c =(0.2 psig/

C)(40

C) +3 psig =11 psig

c) Aqu se plantea un cambio en la temperatura en forma de escaln de altura 40

C, lo que
supone que =40

C.
6.6 Problemas 71
Un controlador proporcional-integral (PI) responde a la siguiente dinmica:
c(t) =K
c
+
K
c

0
t
dt +c
s
Se debe buscar qu constante de tiempo integral hace que el controlador se sature (que alcance
uno de los valores lmite de salida, en este caso, la mxima presin de salida) a los 10 minutos.
Por tanto:
c(t =10) =15 psig =(0.2 psig/

C)(40

C) +
0.2

0
10
(40

C)dt +3 psig
Resolviendo la ecuacin anterior se encuentra que
I
=20 min .
Problema 6.4.
La temperatura de un proceso tiene un campo de variacin de 200

C. Para efectuar su control se dispone
de dos opciones de controladores neumticos que actan sobre una vlvula:
1. Un controlador proporcional (3-15 psig) de BP=50%
2. Un controlador PI de BP=50% y
I
=1 min
El proceso en estado estacionario est a 60

C, siendo la presin del controlador de 3 psig. Si la temperatura
aumenta bruscamente hasta 70

C, calcular:
a) La presin que acta sobre la vlvula en el control P
b) La presin que actua sobre la vlvula en el control PI
c) La inuencia de la BP en el control PI
d) La inuencia de la
I
en el control PI
Solucin
Para ambos controladores la temperatura estacionaria es de 60

C. En esas condiciones la
salida del controlador es de 3 psig. Como consecuencia se tomarn c
s
=3 psig.
El cambio brusco de temperatura es un escaln de altura 10

C:
=70

C60

C=10

C
a) Una banda proporcional de 50% implica que aunque el campo de variacin del controlador
sea de 200

C solo se controlarn variaciones de temperatura mximas de:
BP=50%=
T
200
100 T =100

C
Por tanto la ganancia proporcional es:
K
c
=
P
T
=
15 psig 3 psig
100

C
=0.12 psig/K
La salida del controlador proporcional ser:
c(t) =K
c
(t) +c
s
=(0.12 psig/K)(10

C) +3 psig =4.2 psig

b) La respuesta del controlador PI es (la ganancia proporcional es la misma que en el apartado
anterior):
c(t) =K
c
(t) +
K
c

0
t
(t)dt +c
s
=K
c
+
K
c

I
t +c
s
=4.2 psig +(1.2 psig/min)t
A los 9 minutos el controlador se satura (c = 15 psig). Pasados 9 minutos el sistema queda fuera
de control.
c) Al aumentar la banda proporcional, disminuye la ganancia proporcional. Esa disminucin
supone que la accin de control ser menos intensa. La pendiente de la curva del aparatado b)
Kc

I
ser menor, como consecuencia el sistema de control ser ms lento, tardar ms tiempo en
saturarse y en eliminar los errores del sistema.
d) Si aumenta la constante de tiempo integral, la accin de control es menos intensa y ms
lenta ya que disminuye la pendiente
Kc
I
.
72 Acciones de control
Problema 6.5.
Un controlador P+I+D est en estado estacionario con una presin de salida de 9 psig. El set point y el
punto de registro estn juntos inicialmente. En el tiempo t = 0, el set point se vara respecto al punto de
registro una velocidad de 0.5 in/min hacia lecturas ms bajas. Si K
c
= 2 psig/in de registro,
I
= 1.25 min y

D
=0.4min, dibujar la presin de salida frente al tiempo.
Solucin
La salida de un controlador PID es:
c(t) =K
c

(t) +
1

0
t
(t) dt +
D
d(t)
dt

+c
s
En este problema:
K
c
=2 psig/in

I
=1.25 min

D
=0.4 min
c(t =0 min ) =9 psig
(t) =0.5 in/min
Sustituyendo:
c(t) =2

0.5t +
1
1.25

0
t
0.5tdt +0.4
d( 0.5t)
dt

+c
s
=t 0.8
t
2
2
0.4 +c
s
El bias del controlador es c
s
= 9.4 psig, ya que c(t = 0 min ) = 9 psig. Por tanto, la curva a repre-
sentar es:
c(t) =9 t 0.4t
2
1 2 3 4 5 6 7
-20
-10
-0
c(t) = 9 - t - 0.4 t^2
c(t)
t
Problema 6.6.
Calcular la respuesta de un controlador PD a un cambio en el error en rampa de pendiente . Dibujar las
contribuciones de la accin derivativa y proporcional separadas. Discutir la naturaleza anticipativa de la
accin de control derivativa a partir de esa grca.
Problema 6.7.
Identicar los elementos fsicos presentes en el sistema de control de temperatura de un fermentador.
Comprarlos con los que se encontraran en el sistema de control de temperatura de un horno. Se observa
alguna diferencia en la descripcin matemtica de estos sistemas?
6.6 Problemas 73