Control Moderno - Ing.

Electronica
Ejercicio resuelto 1: Modelo de estados de un motor de corriente
continua
1. Introduccion
A n de obtener modelos de estado para las distintas conguraciones que puede adoptar esta
maquina electrica plantearemos en primer lugar las ecuaciones que describen su funcionamiento.
En la Fig. 1, se muestra un esquema del sistema. En favor de la simplicidad supondremos que el
ujo en el entrehierro es producido por una fuente de corriente i
f
.
Figura 1: Esquema de maquina de CC
Las ecuaciones principales son la electrica correspondientes a la malla de armadura
V
a
= L
a

i
a
+R
a
i
a
+E
b
, (1)
y la mecanica planteada sobre el rotor
J +B = T +T
p
. (2)
Estas ecuaciones no corresponden a dos sistemas aislados, la ecuacion que los relaciona y sintetiza
esta transduccion electro-mecanica es
T = k
1
i
a
. (3)
Ademas, la fem inducida E
b
es proporcional al ujo y a la velocidad de rotacion seg un
E
b
= k
2
(4)
y si nos mantenemos fuera de la zona de saturacion, el ujo sera proporcional a la corriente de
excitacion
= k
3
i
f
. (5)
Si consideramos que la potencia electrica transferida al entrehierro es transformada totalmente en
energa mecanica en el eje, podemos escribir
P
elec
= P
mec
, (6)
E
b
i
a
= T
1
reemplazando (3) y (4) en (6) obtenemos
k
1
i
a
= k
2
i
a
,
y podemos concluir que
k
1
= k
2
= k. (7)
A partir de las ecuaciones presentadas puede describirse, en forma simplicada, el funcionamiento
de la maquina de continua. De acuerdo a la conguracion adoptada, las variables involucradas
podran mantenerse constantes, constituir acciones de control, perturbaciones o variables de estado.
A continuacion analizaremos algunos casos tpicos.
2. Motor de Corriente Continua controlado por corriente de armadura
En este modo de funcionamiento, la corriente de excitacion i
f
es constante, por consiguiente tambien
lo es el ujo . En esta condicion E
b
= k, T = ki
a
, y las ecuaciones (1) y (2) toman la forma
V
a
= L
a

i
a
+R
a
i
a
+k, (8)
J +B = ki
a
+T
p
, (9)
despejando

i
a
de (8) y de (9), se obtienen

i
a
=
R
a
L
a
i
a

k
L
a
+
1
L
a
V
a
, (10)
=
k
J
i
a

B
J
+
1
J
T
p
. (11)
Si se desea un control de posicion debemos incluir una ecuacion adicional para esta variable

= . (12)
Las ecuaciones (10)-(12) constituyen las ecuaciones de estado y pueden expresarse en forma matri-
cial como

i
a

Ra
La
0
k
La
0 0 1
k
J
0
B
J

i
a

1
La
0
0 0
0
1
J

V
a
T
d

. (13)
Deniendo el vector de estados x =

i
a

T
y el vector de entrada u =

V
a
T
d

T
, la
ecuacion (13) toma la forma general
x = Ax +Bu.
De los elementos del vector u, V
a
es la accion de control. El par mecanico externo en el eje T
d
no
puede variarse a voluntad sino que est a impuesta por el sistema mecanico acoplado, ademas, dado
que difcilmente tendremos informacion acerca de ella, debemos considerarla una perturbacion. Para
distinguir entre entradas que son acciones de control y perturbaciones, las ecuaciones de estado (13)
pueden reescribirse como

i
a

Ra
La
0
k
La
0 0 1
k
J
0
B
J

i
a

1
La
0
0

V
a

0
0
1
J

T
d
, (14)
respondiendo a la forma
x = Ax +B
u
u +B
p
p,
siendo u el vector de las acciones de control y p el de las perturbaciones.
Control Moderno - Ing. Electronica: Ejercicio resuelto 1 2
3. Motor de Corriente Continua controlado por corriente de excitacion
Una posibilidad de operacion del motor CC continua controlado por corriente de excitacion es
mantener constante la tension de armadura V
a
y actuar sobre la corriente de excitacion i
f
que
determina el ujo en el entrehierro. Esta corriente constituira la accion de control.
Reemplazando (3) y (4) en (1) y (2), suponiendo k1 = k2 = k, tenemos
V
a
= L
a

i
a
+R
a
i
a
+kk
3
i
f
, (15)
J +B = kk
3
i
a
i
f
+T
d
,
recordemos que si deseamos plantear un control de posicion debemos incluir

= .
despejando

i
a
y obtenemos

i
a
=
R
a
L
a
i
a

k
2
k
3
i
f
L
a
+
V
a
L
a
,
=
k
1
k
3
J
i
a
i
f

B
J
+
1
J
T
d
, (16)

= .
Deniendo un vector de entrada u
1
,
u =

u
1
u
2
u
3

T
=

V
a
i
f
T
p

T
,
y un vector de estados x dado por
x =

x
1
x
2
x
3

T
=

V
a
i
f
T
p

T
,
las ecuaciones en (16) pueden reescribirse como
x
1
=
R
a
L
a
x
1

k
2
k
3
L
a
u
2
x
2
a +
u
1
L
a
,
x
2
=
k
1
k
3
J
x
1
u
2

B
J
x
2
+
1
J
u
3
, (17)
x
3
= x
2
,
pero no es posible llevarlas a la forma x = AX + Bu, pues se trata de un sistema no lineal. El
sistema queda de la forma
x = f(x, u).
1
No todas las componentes de este vector de entrada constituyen acciones de control. Para este caso el par T
d
no puede variarse a voluntad sino que esta determinado por la carga mecanica externa, deberamos considerarlo una
perturbacion.
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