Manuel de Securite - B-80687fr-Freu - 01 - N°822

FANUC Robotics
MANUEL DE SCURIT
B-80687FR-FREU/01
FANUC, 2005
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FANUC Robotics
MANUEL DE SCURIT
B-80687FR-FREU/01
Cet ouvrage contient des informations, appartenant FANUC Robotics Europe S.A. destines
l'usage exclusifs des clients. Aucun autre usage n'est autoris sans l'autorisation crite expresse de
FANUC Robotics Europe S.A.
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Les descriptions et caractristiques contenues dans ce manuel taient valables au moment o celui-ci
a t imprim. FANUC Robotics Europe S.A., ci-aprs mentionn sous le nom de FANUC Robotics,
se rserve le droit d'interrompre la production des modles tout moment, d'en changer les
caractristiques, sans pravis et sans obligations.
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Les informations illustres ou contenues dans ce manuel ne doivent pas tre reproduites, copies,
traduites ni transmises intgralement ou partiellement sans l'accord crit pralable de FANUC
Robotics.
Conventions utilises dans ce manuel
Ce manuel contient des informations essentielles pour la scurit du personnel, de l'quipement, du
logiciel, et des donnes. Ces informations sont indiques par des en-tte et par des cartouches dans le
texte.
AVERTISSEMENT
Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel. Les
informations sont encadres pour se dmarquer du reste du texte.
ATTENTION
Les informations apparaissant sous ATTENTION concernent la protection de l'quipement, du
logiciel, et des donnes. Les informations sont encadres pour se dmarquer du reste du texte.
NOTE
Les informations apparaissant aprs NOTE concernent des informations annexes ou des indications
utiles.
B-80687FR-FREU/01
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1 PRCAUTIONS GNRALES ........................................................................ 7
2 SYSTMES ROBOTIQUES FANUC ............................................................. 27
2.1 DOMAINE D'APPLICATION DU ROBOT ............................................................ 27
2.2 CONFIGURATION DU SYSTME ROBOTIQUE................................................. 28
2.3 LE PERSONNEL ...................................................................................................... 28
2.3.1 Formation robot .............................................................................................................. 30
3 MESURES DE SCURIT ............................................................................. 31
3.1 SCURIT DE L'OPRATEUR .............................................................................. 31
3.1.1 Scurit de l'oprateur .................................................................................................... 33
3.1.2 Scurit de l'oprateur de teach pendant ........................................................................ 34
3.1.3 Scurit durant la maintenance ....................................................................................... 36
3.2 SCURIT DES OUTILS ET DES DISPOSITIFS PRIPHRIQUES .................. 37
3.2.1 Mesures de scurit lors de la programmation ............................................................... 37
3.2.2 Mesures de scurit pour le mcanisme ......................................................................... 37
3.3 SCURIT DU MCANISME ROBOTIQUE ........................................................ 38
3.3.1 Prcautions d'emploi ....................................................................................................... 38
3.3.3 Mesures de scurits pour le mcanisme ........................................................................ 38
3.4 SCURIT DES OUTILS EMBARQUS ............................................................... 39
3.5 SCURIT PENDANT LA MAINTENANCE ........................................................ 40
3.6 MESURES DE SCURIT ....................................................................................... 41
4 CONCEPTION DU SYSTME ROBOTIQUE .............................................. 47
4.1 GNRALITS ........................................................................................................ 48
4.2 INSTALLATION DU MATRIEL .......................................................................... 49
4.3 ALIMENTATION EN COURANT ET RACCORDEMENT LA TERRE ......... 50
4.4 AUTRES PRCAUTIONS....................................................................................... 51
4.5 OUTIL EMBARQU, PICE USINER ET QUIPEMENT PRIPHRIQUE . 53
5 DISPOSITIFS DE SCURIT ........................................................................ 55
5.1 ARRT D'URGENCE ............................................................................................... 55
5.2 CONMMUTATEUR DE SLECTION DE MODE ................................................. 56
5.2.1 Modes de fonctionnement .............................................................................................. 56
5.3 INTERRUPTEUR HOMME MORT ........................................................................ 57
5.4 DISPOSITIFS DE PROTECTION ............................................................................ 58
5.4.1 Enceinte de scurit ........................................................................................................ 58
5.4.2 Portillon de scurit et fiches contact de protection .................................................... 59
5.4.3 Autres dispositifs de protection ...................................................................................... 60
5.5 SQUENCE DE MESURES DE SCURIT POUR
L'ENTRE DANS L'ENCEINTE ........................................................................... 61
5.6 DIFFRENTES POSSIBILITS D'ARRT DU ROBOT ....................................... 64
B-80687FR-FREU/01
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6 PRCAUTIONS D'ORDRE GNRAL .........................................................65
6.1 INSTALLATION .......................................................................................................65
6.2 MISE EN ROUTE ET ESSAI DE FONCTIONNEMENT .......................................66
6.2.1 Dtermination de l'espace restreint ................................................................................. 66
6.2.2 Accs restreint pour le personnel .................................................................................... 66
6.2.3 Vrification de la scurit et du fonctionnement ............................................................ 67
6.2.4 Procdures de redmarrage du systme robotique .......................................................... 67
6.3 PROGRAMMATION................................................................................................ 68
6.3.1 Avant la programmation.................................................................................................. 68
6.3.2 Pendant la programmation .............................................................................................. 68
6.3.3 Retourner en mode de fonctionnement automatique ...................................................... 68
6.4 VRIFICATION DU PROGRAMME ......................................................................69
6.5 LIMINATION DES ERREURS ..............................................................................69
6.6 SAUVEGARDE DES DONNES PROGRAMMES............................................. 69
6.7 FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE ................................................................69
6.8 MAINTENANCE ......................................................................................................70
6.9 AUTRES PRCAUTIONS ........................................................................................70
7 MAINTENANCE QUOTIDIENNE .................................................................71
7.1 UNIT MCANIQUE ...............................................................................................71
7.1.1 Avant d'allumer ............................................................................................................... 71
7.1.2 Aprs le fonctionnement automatique ............................................................................ 72
7.2 UNIT DE CONTRLE ...........................................................................................72
APPENDICE
A TIQUETTES D'AVERTISSEMENT ............................................................73
B TIQUETTE DU FABRICANT .....................................................................79
1. PRCAUTIONS GNRALES B-80687FR-FREU/01
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1 PRCAUTIONS GNRALES
FANUC n'est pas et ne se considre pas comme un expert en matire de systmes de scurit,
d'quipement de scurit, ou d'aspects spcifiques de scurit de votre compagnie et/ou de son espace
de travail.
Il est de la responsabilit du propritaire, de l'employeur, ou de l'utilisateur de prendre toutes les
mesures ncessaires pour garantir la scurit du personnel dans la zone de travail.
Le niveau de scurit appropri votre application et installation sera optimal sil est dfini par des
professionnels des systmes de scurit.
FANUC recommande donc que chaque client fasse appel de tels professionnels afin de fournir un
lieu de travail permettant une application, une utilisation et un fonctionnement srs des systmes
FANUC.
De plus, en tant que propritaire, employeur, ou utilisateur d'un systme robotique, il est de votre
responsabilit de se charger de la formation de l'oprateur d'un systme robotique, pour reconnatre et
rpondre aux risques connus, lis au systme robotis, et tre attentif aux procdures de
fonctionnement pour lapplication particulire et linstallation du robot.
FANUC, recommande donc que tout le personnel, ayant actionner, programmer, rparer ou utiliser
de toute autre faon, le systme robotique soit form dans un stage approuv par FANUC et se
familiarise avec les oprations correctes du systme.
Les personnes charges de la programmation du systme, y compris la conception, l'excution, et le
dbogage des programmes d'application doivent tre familiariss avec les procdures de
programmation recommandes pour votre application et l'installation du robot.
Les caractristiques de fonctionnement d'un robot peuvent se diffrencier nettement de celles d'autres
machines et quipements.
Un robot est capable de se dplacer haute nergie dans de grands espaces au del de la base du robot.
Ce manuel donne quelques indications et des directives pour la scurit du systme de robot.
Il est de la responsabilit du concepteur de systme de respecter les normes EN775 et EN292 de
l'Appendice I des directives des machines.
B-80687FR-FREU/01 1. PRCAUTIONS GNRALES
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Dfinition de "AVERTISSEMENT", "ATTENTION" et "NOTE"
Ce manuel comprend les prcautions de scurit pour la protection des utilisateurs et de prvention de
l'endommagement des machines. Les prcautions sont classes sous AVERTISSEMENT et
ATTENTION selon leur impact sur la scurit.
Une information supplmentaire sera dfinie par NOTE. Lire attentivement les encadrs
"AVERTISSEMENT", "ATTENTION" et "NOTE" avant dutiliser la machine.
Lire ce manuel attentivement et le ranger en lieu sr.
AVERTISSEMENT
Employ lorsquil y a danger de blessures pour lutilisateur ou lorsquil y a danger la fois pour
lutilisateur et pour lquipement si la procdure agre nest pas observe.
ATTENTION
Employ lorsquil y a danger dendommagement de lquipement si la procdure nest pas
observe.
NOTE
La Note est utilise pour donner une information supplmentaire autre que "Avertissement" et
"Attention".
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Cette partie numre les prcautions gnrales de scurit. Avant de commencer utiliser le robot, lire
ces prcautions. Les parties suivantes de ce manuel indiquent dautres prcautions. Prendre en compte
chacune delles.
Rgles gnrales
Notes sur linstallation
AVERTISSEMENT
Quand le robot est utilis, les prcautions suivantes doivent tre prises. Sinon le robot et les
quipements priphriques peuvent tre endommags, ou les ouvriers srieusement blesss.
viter dutiliser le robot dans un environnement inflammable.
viter dutiliser le robot dans un environnement explosif.
viter dutiliser le robot dans un environnement charg en radiation.
viter dutiliser le robot sous leau ou dans un environnement trs humide.
viter dutiliser le robot pour transporter une personne ou un animal.
viter dutiliser le robot comme un escabeau. (ne jamais escalader ou saccrocher au robot)
AVERTISSEMENT
Le personnel au robot doit porter les vtements de scurit suivants:
Habillement adapt pour chaque tche.
Chaussures de scurit.
Casque.
NOTE
Les quipes de programmation et de maintenance doivent tres formes par un cours appropri chez
FANUC.
AVERTISSEMENT
Le robot doit tre transport et install conformment aux procdures recommandes par FANUC.
Un mauvais transport ou une mauvaise installation peut causer la chute du robot, et entraner un
risque daccident chez les oprateurs.
ATTENTION
Lors de la premire mise en marche du robot aprs linstallation, la vitesse de fonctionnement doit
tre lente. Aprs, la vitesse peut tre augmente de faon graduelle afin de vrifier le
fonctionnement du robot.
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Notes sur le fonctionnement
Notes sur la programmation
AVERTISSEMENT
Avant que le robot ne soit dmarr, il doit tre vrifi que personne ne se trouve dans la zone
dlimite par lenceinte de scurit. Dans un mme temps, une vrification doit tre faite pour
sassurer quil ny a pas de risque de situations dangereuses. Si un risque est dtect, lliminer
avant le fonctionnement.
ATTENTION
Loprateur doit tre mains nues pour utiliser le panneau oprateur ou le teach pendant. Lutilisation
de gants peut provoquer des erreurs de manipulation.
NOTE
Les programmes, variables systmes et autres informations peuvent tre sauvegardes sur un
CD-ROM ou une disquette. Sassurer de sauvegarder les donnes de faon priodique en cas de
problme de perte de donnes accidentelle.
(Voir la section entres/sorties du fichier pour la sauvegarde des donnes.)
AVERTISSEMENT
La programmation doit tre faite, autant que possible, lextrieur de lenceinte de scurit. Si la
programmation a besoin dtre faite lintrieur de lenceinte de scurit, le programmateur doit
prendre les prcautions suivantes:
Avant dentrer dans laire de lenceinte de scurit, sassurer quil ny a pas de risque de situation
dangereuse.
Se prparer appuyer sur le bouton darrt durgence en cas de ncessit.
Les mouvements du robots doivent tre effectus faible vitesse.
Avant de dmarrer la programmation, vrifier entirement ltat du systme pour sassurer
quaucune instruction distance pour un quipement priphrique ou un mouvement ne puisse
tre dangereux pour lutilisateur.
ATTENTION
A la fin de la programmation, un test dexcution doit tre ralis suivant une procdure spcifique.
(Voir la partie "excution dun programme" dans ce manuel). Pendant lexcution du test, les
ouvriers doivent rester en dehors de la zone dangereuse.
NOTE
Les programmeurs doivent tres forms lors d'un cours appropri chez FANUC.
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Notes sur la maintenance
AVERTISSEMENT
Pendant la maintenance, le robot et le systme doivent tre mis hors tension. Si le robot ou le
systme est sous tension, certaines oprations de maintenance peuvent causer un risque d'accident.
Si ncessaire, un cadenas peut tre install pour empcher dautres personnes de mettre sous tension
le robot ou le systme. Si la maintenance ncessite une mise sous tension, le bouton darrt
durgence doit tre press.
AVERTISSEMENT
Pour remplacer une pice, le technicien de maintenance doit, au pralable, lire le manuel de
maintenance et apprendre les procdures de remplacement des pices. Si une mauvaise procdure
est suivie, il peut se produire un accident, causant des dgats au robot et des blessures louvrier.
AVERTISSEMENT
Lorquil entre dans la zone entoure par la barrire de scurit, le technicien de maintenance doit
vrifier le systme complet pour sassurer quaucune situation dangereuse nest prsente. Si
lutilisateur a besoin dentrer dans laire de lenceinte alors quune situation dangereuse est
prsente, il doit tre extrmement vigilant et vrifier ltat du systme actuel.
AVERTISSEMENT
Une pice doit tre remplace par une autre pice recommande par FANUC. Si une autre pice est
utilise, un dysfonctionnement ou des dommages peuvent apparatre. En particulier, un fusible non
recommand par FANUC ne doit pas tre utilis. Un tel fusible peut causer un incendie.
AVERTISSEMENT
Lorsquun moteur ou un frein est enlev, le bras du robot doit tre dans un premier temps port par
une grue ou un quipement quivalent pour ne pas tomber durant le dmontage.
AVERTISSEMENT
Si un mouvement du robot est ncessaire pendant la maintenance, les prcautions suivantes sont
prendre:
Prvoir une issue de secours. Durant la maintenance, vrifier toujours les mouvements du
systme complet afin de sassurer que lissue de secours ne peut tre bloque par le robot ou un
quipement priphrique.
Faire toujours attention aux risques de situations dangereuses et se prparer appuyer sur larrt
durgence si ncessaire.
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AVERTISSEMENT
Quand un travail est effectu sur un moteur ou toute autre charge lourde, une grue ou un quipement
quivalent doit tre utilis pour protger le technicien de maintenance des charges excessives.
Sinon, le technicien de maintenance peut tre gravement bless.
ATTENTION
Chaque fois que de la graisse est renverse sur le sol, elle doit tre enleve aussi vite que possible
pour prvenir les chutes dangereuses.
ATTENTION
Ne pas marcher sur le robot ou lescalader durant la maintenance. Si cela arrive, le robot peut tre
abm. De plus, un faux pas peut blesser louvrier.
ATTENTION
Les parties suivantes sont chauffes: Si un technicien de maintenance a besoin de les toucher, il
doit utiliser des gants rsistants la chaleur ou tout autre outil de protection.
Servo moteur
Intrieur de lunit de contrle
ATTENTION
Quand une pice est substitue, toutes les vis et autres composants dmonts doivent tre remis
leur place originale. Une vrification attentive doit tre faite pour sassurer quaucun composant na
t oubli ou mal remont.
ATTENTION
Avant de dmarrer la maintenance du systme pneumatique, lalimentation en air comprim doit
tre coupe et la pression dans les tuyaux ramene zro.
ATTENTION
Aprs le remplacement dune pice, un test dexcution du robot doit tre ralis conformment
une mthode prdtermine. (Voir "excution dun programme" dans ce manuel.) Durant le test,
lquipe de maintenance doit se trouver en dehors de lenceinte de scurit.
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ATTENTION
Aprs que la maintenance est termine, les fuites dhuile, deau ou les clats de mtal doivent tre
enlevs du sol autour du robot ainsi qu lintrieur de lenceinte de scurit.
ATTENTION
Quand une pice est substitue, faire attention viter lentre de poussires lintrieur du robot.
NOTE
Chaque technicien de maintenance ou de vrification doit avoir suivi une formation approprie chez
FANUC.
NOTE
La maintenance doit tre faite avec une lumire suffisante. Faire attention que la lumire ne cause
aucun danger.
NOTE
Le robot doit tre inspect priodiquement. (Se rfrer au manuel de maintenance) Un oubli dans la
vrification priodique peut affecter les performances ou la dure de vie du robot et peut galement
causer des accidents.
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Considrer la scurit de votre installation robotise
La scurit est essentielle ds que des robots sont utiliss. Garder l'esprit les facteurs suivants en ce
qui concerne la scurit:
La scurit du personnel et de l'quipement
Utilisation des dispositifs augmentant la scurit
Techniques pour un apprentissage et un fonctionnement manuel du robot en toute scurit
Techniques pour le fonctionnement automatique du robot en toute scurit
Inspections rgulirement planifies du robot et de la zone de travail
Maintenance correcte du robot
Garantir la scurit du personnel et de l'quipement
La sret du personnel a toujours la priorit dans n'importe quelle situation. Cependant, l'quipement
doit tre maintenu lui aussi en scurit. Lordre des priorits pour la scurit du systme robotis est
le suivant:
Personnel
Dispositifs extrieurs
Robot(s)
Outillage
Pice usiner
Utilisation de dispositifs augmentant la scurit
Toujours donner une attention particulire la zone de travail entourant le robot. La scurit de la zone
de travail peut tre augmente par l'installation d'un ou de tous les dispositifs suivants:
Enceintes de scurit, barrires, ou chanes
Rideaux lumineux
Interverrouillages
Tapis de scurit
Marquages au sol
Voyants dalarme
Butes mcaniques
Boutons d'ARRET d'URGENCE
Interrupteur HOMME MORT
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Configuration d'une aire de travail scurise
Une aire de travail scurise est essentielle pour protger le personnel et l'quipement. Observer les
directives suivantes pour s'assurer de la sret de l'aire de travail. Ces suggestions sont prvues pour
complter et non pour se substituer aux lois, directives et rglementations fdrales, nationales et
locales concernant la scurit.
Subventionnez votre personnel pour qu'il suive les cours de formations approuvs par FANUC
relatifs votre application. Ne jamais laisser des personnes non formes faire fonctionner les
robots.
Installer un dispositif de verrouillage pour viter toute personne non autorise de faire fonctionner
le robot.
Utiliser une logique pour empcher l'oprateur d'outrepasser les mesures de scurit.
Disposer l'aire de travail de faon ce que l'oprateur lui fasse face et puisse voir ce qui se passe
l'intrieur de la cellule.
Identifier clairement l'espace de travail de chaque robot dans le systme l'aide de marquages au
sol, de signes, et de barrires spciales. L'espace de travail est la zone dfinie par la gamme de
mouvements maximale du robot, y compris les outils fixs la bride de poignet qui agrandissent
cette zone.
Placer toutes les armoires de commande en dehors de l'espace de travail du robot.
Ne jamais compter sur le logiciel comme lment de scurit fondamental.
Installer des voyants clignotants et/ou des dispositifs d'avertissement sonores qui sont activs
quand le robot fonctionne, c'est dire lorsque le systme d'entranement servo est sous tension.
Dans la mesure du possible, installer des barrires de scurit pour viter l'entre non autorise du
personnel dans l'espace de travail.
Installer des protections spciales pour viter que l'oprateur ne puisse attteindre des zones
restreintes de l'espace de travail.
Utilisez des interverrouillages.
Utiliser les dispositifs de dtection de prsence ou de proximit tels que des rideaux lumineux, des
nattes et des systmes visuels et de capacit pour amliorer la scurit.
Vrifier priodiquement les joints de scurit ou les embrayages de scurit qui peuvent tre
installs en option entre la bride de poignet du robot et l'outillage. Si l'outillage heurte un objet, ces
dispositifs bougent; mettent le systme hors tension et aident rduire les dommages sur l'outillage
et le robot.
Sassurer que tous les dispositifs externes sont correctement filtrs, mis terre, protgs et
supprims pour viter les mouvements dangereux dus aux effets d'nterfrence lectromagntique
(EMI), de frquence radio. (RFI), et de dcharge lectrostatique (ESD).
Prvoir suffisamment de verrouillage/tiquette sur le contrleur (armoire de commande).
liminer les points de resserrement. Les points de resserrement sont les zones o le personnel peut
tre pig entre le robot en mouvement et un autre quipement.
Prvoir suffisamment de place au sein de la cellule de travaille pour permettre au personnel de
commander le robot et d'excuter la maintenance en toute scurit.
Programmer le robot pour charger et dcharger les matriaux sans risque.
Si une tension lectrostatique leve est prsente, prvoir des interverrouillages, des avertissements
et des balises appropris.
Si les matriaux sont utiliss des pressions dangereusement leves, prvoir des interverrouillages
lectriques pour bloquer le dbit de matriaux et la pression.
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Scurit pendant l'apprentissage ou le fonctionnement manuel du robot
Indiquer tout le personnel devant programmer le robot ou l'actionner manuellement d'observer les
rgles suivantes:
Pas de montres, d'anneaux, de cravates, d'charpes, ou dhabits lches qui pourraient se coincer
dans la machine en mouvement.
S'assurer d'utiliser un teach pendant absolument sr lors d'un travail dans un environnement
dangereux.
Avant l'apprentissage, inspecter visuellement le robot et l'espace de travail pour s'assurer qu'aucune
condition potentiellement dangereuse ne soit l. L'enveloppe de travail est la zone dfinie par la
plage de mouvements maximale du robot. Cela comprend l'outillage fix la bride de poignet qui
agrandit cette plage.
La zone prs du robot doit tre propre et sans huile, eau ou dbris. Informer immdiatement un
responsable ou le dpartement de scurit en cas de conditions de travail non sres.
FANUC recommande que personne n'entre dans l'espace de travail d'un robot sous tension.
Cependant, pour entrer dans l'espace, vrifier que toutes les protections sont en place, et contrler
le fonctionnement de l'interrupteur HOMME MORT. Prendre le teach pendant, le mettre sous
tension, et se tenir prt relcher l'interrupteur HOMME MORT le cas chant. Seule une personne
munie du teach pendant doit se trouver dans l'espace de travail.
Connatre le chemin qui peut tre utilis pour chapper un robot en mouvement; sassurer que ce
chemin n'est jamais bloqu.
Isoler le robot de tous les signaux de commande distance pouvant provoquer un mouvement
pendant l'entre des donnes.
Tester tous les programmes lancs pour la premire fois de la faon suivante:
En utilisant une vitesse de mouvement lente, excuter le programme pas pas pendant au
moins un cycle complet.
En utilisant une vitesse de mouvement lente, tester le programme en continu pendant au moins
un cycle complet.
En utilisant la vitesse programme, tester le programme en continu pendant au moins un cycle
complet.
Sassurer que tout le personnel est en dehors de l'espace de travail avant de commencer la
production.
AVERTISSEMENT
Rester en dehors de la zone de travail du robot chaque fois qu'un programme est excut. Sinon,
des blessures peuvent en rsulter.
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Rester en scurit pendant la production
Indiquer tout le personnel devant programmer le robot ou l'actionner manuellement d'observer les
rgles suivantes:
Connatre toute la zone de la cellule de travail. La cellule de travail comprend le robot et son espace
de travail, plus la zone occupe par les dispositifs externes et les autres quipements avec lequels
le robot entre en interaction.
Comprendre l'ensemble de la tche pour l'excution de laquelle le robot est programm, avant de
commencer l'opration de production.
Sassurer que tout le personnel soit hors de l'espace de travail avant la mise en marche du robot.
Ne jamais entrer ou permettre d'autres d'entrer dans l'espace de travail pendant une opration de
production du robot.
Connatre l'emplacement et l'tat de tous les interrupteurs, capteurs, et signaux de commande qui
pourraient faire se dplacer le robot.
Connatre lemplacement des boutons d'ARRT d'URGENCE sur la commande du robot et sur les
dispositifs de commande externes. tre prt actionner ces boutons en cas d'urgence.
Ne jamais supposer qu'un programme est termin si le robot n'est pas en mouvement. Le robot peut
trs bien attendre un signal d'entre qui lui permettrait de continuer son activit.
Si le robot fonctionne selon un modle, ne jamais supposer qu'il continuera fonctionner sur le
mme modle.
Ne jamais essayer d'arrter le robot ou d'interrompre son mouvement avec son corps. La seule
manire d'arrter le mouvement du robot immdiatement est d'appuyer sur un bouton d'ARRT
d'URGENCE situ sur le panneau oprateur, le teach pendant ou les postes d'arrt d'urgence autour
de la cellule de travail.
Scurit pendant l'inspection
En inspectant le robot, tre sr de:
Couper l'alimentation sur le contrleur.
Bloquer et tiqueter la source d'alimentation sur le contrleur en fonction de la politique de votre
usine.
Arrter la source d'air comprim et relcher la pression d'air.
Si un mouvement de robot n'est pas ncessaire pour linspection des circuits lectriques, appuyer
sur le bouton d'ARRT d'URGENCE du panneau oprateur.
Si l'alimentation est ncessaire pour vrifier le mouvement du robot ou les circuits lectriques, tre
prt appuyer sur le bouton d'ARRT d'URGENCE, en cas d'urgence.
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Rester en scurit pendant la maintenance
Lors de la maintenance du robot, observer les rgles suivantes:
Ne jamais pntrer l'espace de travail lorsque le robot ou un programme fonctionne.
Avant d'entrer dans l'espace de travail , inspecter visuellement la cellule de travail afin de s'assurer
qu'il n'y ait aucune condition potentiellement dangereuse.
Tenir compte des espaces de travail des robots voisins qui se chevauchent dans un espace de travail.
Tester le bon fonctionnement du teach pendant avant d'entrer dans l'espace de travail.
S'il est ncessaire dentrer dans l'espace de travail d'un robot tandis que l'alimentation n'est pas
coupe, tre sr d'avoir le contrle du robot. Prendre le teach pendant avec soi, appuyer sur
l'interrupteur HOMME MORT, et activer le teach pendant. tre prt relcher l'interrupteur
HOMME MORT pour couper l'alimentation des servos moteurs immdiatement.
Tant que possible, raliser la maintenance hors tension. Avant d'ouvrir le panneau frontal de
l'armoire du robot ou de pntrer dans l'aire de travail, couper l'alimentation et bloquer la source
d'alimentation triphase sur le contrleur.
Relcher ou bloquer toute nergie stocke. Avant de travailler sur le systme pneumatique, couper
lalimentation en air du systme et purger les conduites d'air.
Isoler le robot de tous les signaux de commande externes. Si la maintenance doit tre ralise sous
tension, s'assurer que la personne se trouvant dans l'espace de travail peut contrler seule le robot.
Le teach pendant doit tre tenu par cette personne.
S'assurer qu'aucune personne ne peut tre coince entre le robot en mouvement et un autre
quipement. Connatre le chemin qui peut tre utilis pour chapper un robot en mouvement.
Sassurer que cette trajectoire ne soit jamais bloque.
Utiliser des cales, des butes mcaniques et des broches pour empcher tout mouvement dangereux
du robot. Sassurer que de tels dispositifs ne crent pas de points de resserrement qui pourraient
piger le personnel.
Ne pas oublier que si un servo moteur ou un frein est enlev, l'axe associ tombera s'il n'est pas
soutenu ou s'il ne repose pas sur une bute.
En remplaant ou en installant des composants, sassurer quaucune salet ou dbris nentre dans
le systme.
AVERTISSEMENT
Des tensions mortelles sont prsentes dans le contrleur TANT QUE CELUI-CI EST CONNECT
une source de puissance
tre extrmement prudent afin d'viter tout choc lectrique.
LA HAUTE TENSION EST PRSENTE du ct de l'entre tant que le contrleur est connect
une source de puissance. Tourner le sectionneur ou le coupe circuit sur OFF ne coupe que la
puissance du ct de la sortie du dispositif.
AVERTISSEMENT
Ne pas essayer d'enlever un composant mcanique du robot avant d'avoir parfaitement lu et compris
les procdures du manuel appropri. Sinon cela peut grivement blesser le personnel ou dtruire le
composant.
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Nemployer que les pices spcifies pour le remplacement. Pour viter les incendies et les
endommagements des pices du contrleur, ne jamais utiliser de fusibles non spcifis.
Avant de redmarrer un robot, sassurer que personne n'est l'intrieur de l'espace de travail; tre
sr que le robot et tous les dispositifs externes fonctionnent normalement.
Employer l'clairage appropri pour le travail d'entretien. Faire attention ce que l'clairage ne
cre pas de nouvelles situations dangereuses.
S'il est ncessaire d'utiliser le robot pendant l'inspection, prter une attention particulire au
mouvement du robot et tre prt appuyer sur le bouton d'ARRT d'URGENCE immdiatement
si ncessaire.
Attention ne pas glisser sur la graisse renverse pendant l'entretien.
Ne pas monter sur le robot.
Des composants pourraient tre chauds. tre prudent en travaillant sur des servo moteurs ou
l'intrieur du contrleur. Porter des vtements de protection (gants rsistants la chaleur etc) en
travaillant sur des composants chauds.
Aprs un remplacement de composants, s'assurer de serrer les vis et les fixations qui ont t
dtaches.
Le moteur et le rducteur sont lourds. Faire attention en les remplaant. Si le robot entre en
collision avec une bute mcanique, remplacer la bute mcanique mme si elle ne semble pas tre
endommage.
Aprs avoir substitu des pices ou effectu des ajustements, tester le robot selon la procdure
suivante.
1. En utilisant une vitesse de mouvement lente, excuter le programme pas pas pendant au
2. En utilisant une vitesse de mouvement lente, tester le programme en continu pendant au
3. Quand la vitesse est augmente, la trajectoire peut varier lgrement. Excuter le
programme par intervalles de 5-10% jusqu' 100%.
4. En utilisant la vitesse programme, tester le programme en continu pendant au moins un
cycle complet.
Sassurer que tout le personnel est en dehors de l'espace de travail avant le lancement du test.
Aprs le travail d'entretien, dbarasser la zone autour du robot de l'huile, de l'eau et des dbris.
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Procdure de scurit pour l'entretien
Suivre cette procdure de scurit lorsque vous pntrez dans l'espace protg pour l'entretien.
Entrer dans l'espace protg pour une maintenance
1. Arrter le systme robotique.
2. Couper la puissance du systme du robot, et verrouiller le sectionneur principal pour empcher la
mise sous tension accidentelle pendant l'entretien.
Si vous devez pntrer dans lespace protg pendant que le sytme du robot est aliment, vous
devez faire les choses suivantes, avant de pntrer l'espace protg:
Vrifier le systme du robot pour dterminer sil existe des conditions susceptibles de causer
des dysfonctionnements,
vrifier que le teach pendant fonctionne correctement, et
si un dommage ou un dysfonctionnement est trouv, accomplir les corrections requises et
excuter un contre-essai avant que le personnel nentre dans l'espace protg.
3. Entrer dans lespace sauvegard.
4. Une fois la maintenance acheve, vrifier que le systme de scurit est effectif. S'il a t arrt
pour effectuer les travaux d'entretien, le remettre son efficacit d'origine.
Maintien de la scurit des machines-outils et des dispositifs externes
Certaines programmations et mesures mcaniques sont utiles pour maintenir la scurit des
machines-outils et d'autres dispositifs externes. Ces mesures sont dcrites ci-dessous.
Mesures de scurit pour la programmation
Installer les mesures de scurit de programmation suivantes afin d'empcher les dommages aux
machines-outils et d'autres dispositifs externes.
Tester les interrupteurs de limite dans la cellule de travail pour s'assurer qu'ils soient fonctionnels.
Mettre en application les "routines d'chec" dans les programmes qui permettront des actions
appropries au robot si un dispositif externe ou un autre robot dans l'aire de travail tombe en panne.
Employer le protocole "handshaking" pour synchroniser le robot et les oprations des dispositifs
externes.
Programmer le robot pour vrifier l'tat de tous les dispositifs externes pendant un cycle de
fonctionnement.
Prcautions de scurit mcanique
Mettre en application les mesures de scurit mcaniques suivantes afin d'viter les endommagements
aux machines-outils et d'autres dispositifs externes.
S'assurer que la cellule de travail est propre et sans huile, ni eau ni dbris.
Utiliser des limites de logiciel, des interrupteurss de limite et des butes mcaniques pour prvenir
tout mouvement indsirable du robot dans l'aire de travail des machines-outils et des autres
dispositifs externes.
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Scurit du robot
Observer les directives de fonctionnement et de programmation suivantes pour viter
l'endommagement du robot.
Mesures de scurit pour le fonctionnement
Les mesures suivantes sont conues pour prserver le robot de dommages durant son fonctionnement.
Utiliser une vitesse lente afin d'augmenter le contrle du robot en marche impulsions.
Visualiser le mouvement que le robot va faire avant de presser les touches de dplacement en
marche impulsions (jog) du teach pendant.
S'assurer que l'aire de travail est propre, sans huile, ni eau ni dbris.
Utiliser des disjoncteurs pour se prmunir d'une surcharge lectrique.
Mesures de scurit pour la programmation
Les mesures suivantes sont conues pour viter l'endommagement du robot durant la programmation:
tablir des zones d'interfrences pour se prmunir des collisions lorsque deux robots ou plus se
partagent une aire de travail.
S'assurer que le programme se termine lorsque le robot est sur sa position initiale ou prs d'elle.
tre attentif aux signaux ou autres oprations qui pourraient dclencher un fonctionnement de
l'outillage occasionnant des blessures au personnel ou des dommages au matriel.
Pour les applications de distribution, respecter toutes les directives de scurit en ce qui concerne
les matriaux de distribution.
NOTE
Tout cart par rapport aux mthodes et aux mesures de scurit dcrites dans ce manuel doit se
conformer aux normes approuves de votre socit. Si vous avez des questions, adressez-vous
votre suprieur.
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tiquettes d'avertissement
(1) tiquette de graissage et de purge
tiquette de graissage et de purge
Description
Lors du graissage et de la purge, observer les instructions indiques sur cette tiquette.
1. Lors du graissage, s'assurer que l'vent de graisse soit ouvert.
2. Utiliser une pompe manuelle pour le graissage.
3. S'assurer d'utiliser une graisse spcifie.
NOTE
Se reporter au Chapitre MAINTENANCE - REMPLACEMENT DE LA GRAISSE DANS LE
MCANISME D'ENTRANEMENT pour de plus amples informations concernant les graisses
spcifies, la quantit de graisse appliquer, et les localisations des points de graissage et de purge
pour des modles individuels.
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(2) tiquette Dfense de dmonter
tiquette Dfense de dmonter
Description
Ne pas dmonter lquilibreur. Cela est trs dangereux car un ressort est plac lintrieur.
(Pour R-2000i, une tiquette "dmontage interdit" est appose sur le balancier.)
(3) tiquette Attention haute tension
tiquette Attention haute tension
Description
Une haute tension peut tre prsente l'endroit o l'tiquette se trouve. Avant de travailler sur une telle
partie, teindre le contrleur et couper son sectionneur pour prvenir toute lectrocution. En plus de
cela, soyez prudent avec les servo amplificateurs et les autres circuits lectriques car une haute tension
rsiduelle peut y tre encore prsente pendant un certain laps de temps aprs la mise hors tension.
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(4) tiquette Dfense de marcher
tiquette Dfense de marcher
Description
Ne pas marcher ou monter sur le robot puisque cela peut endommager le robot et vous pourriez vous
blesser en perdant pied.
(5) tiquette Attention temprature leve
tiquette Attention temprature leve
Description
Faire attention lendroit o est appose cette tiquette, la surface dsigne produit de la chaleur. Si
lon ne peut pas faire autrement, et que la pice est chaude, utiliser des protections comme des gants
rsistants la chaleur.
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(6) tiquette de transport
tiquette de transport
Description
Lors du transport du robot, observer les instructions indiques sur cette tiquette.
1. Utilisation dun chariot lvateur
Utiliser un chariot lvateur ayant une capacit de chargement de 2,500 kg ou plus.
Maintenir le poids total du robot transporter 2200 kg, puisque la rsistance du bras-levier
du chariot lvateur (option) est de 5,390 N (550 kgf).
2. Utilisation dune grue
Utiliser une grue ayant une capacit de chargement de 2,500 kg ou plus.
Utiliser quatre lingues ayant chacune une rsistance de 9800 N (1.000 kgf) ou plus.
Utiliser quatre anneaux d'lingage ayant chacune une rsistance de 6,174 N (630 kgf) ou plus.
NOTE
Les tiquettes de transport sont spcifiques un modle. Avant de transporter le robot, regarder
l'tiquette de transport appose sur le ct de la base de J2. Pour le robot M-421iA. ltiquette est
place sur le ct de la base de l'axe J1.
Voir CONNEXION - TRANSPORT pour de plus amples informations concernant la posture qu'un
modle spcifique doit avoir quand il est transport.
NOTE
Aucun quilibreur n'est fourni avec le R-2000iA/165CF.
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(7) tiquette de remplacement dun quilibreur
tiquette de remplacement dun quilibreur
Description
Lors du remplacement dun quilibreur, observer les instructions indiques sur cette tiquette.
Lors du remplacement dun quilibreur, garder laxe J2 0.
Utiliser un quilibreur ayant un poids de 100 kg.
NOTE
Voir le chapitre MAINTENANCE REMPLACEMENT DE L'EQUILIBREUR pour plus de
renseignements sur le remplacement (montage et dmontage) de l'quilibreur.
2. SYSTMES ROBOTIQUES FANUC B-80687FR-FREU/01
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2 SYSTMES ROBOTIQUES FANUC
2.1 DOMAINE D'APPLICATION DU ROBOT
Les robots FANUC peuvent tre utiliss pour les applications suivantes.
Soudage larc
Soudage par points
Manutention
bavurage
Montage
Encollage
Nettoyage, Pulvrisation
La fonction requise pour ces applications est implmente en slectionnant un logiciel TOOL
appropri. Informez-vous auprs de votre reprsentant FANUC sur les options disponibles.
Si vous utilisez le robot pour une application autre que celles cites plus haut, entrez d'abord en contact
avec votre reprsentant FANUC pour s'assurer que cela est possible.
NE JAMAIS utiliser le robot dans les conditions suivantes.
Une utilisation inadquate des robots peut causer, non seulement des dommages au systme robotique,
mais en plus de cela des blessures graves, voire mme la mort de l'oprateur et d'autres personnes
prsentes.
Emploi du robot dans un environnement inflammable
Emploi du robot dans un environnement explosif
Emploi du robot dans un environnement radioactif
Emploi du robot sous l'eau ou dans un autre liquide
Emploi du robot pour transporter des humains ou des animaux
Emploi du robot comme escabeau (grimper sur le robot)
Emploi du robot dans des conditions ne correspondant pas l'installation ou l'utilisation
conseille par FANUC
FANUC n'est pas responsable des dommages causs par un mauvais emploi des robots.
B-80687FR-FREU/01 2. SYSTMES ROBOTIQUES FANUC
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2.2 CONFIGURATION DU SYSTME ROBOTIQUE
La sret des lments suivants a t vrifie.
Robot
Contrleur du robot et teach pendant
Les lments suivants doivent tre mis en place par l'utilisateur conformment la configuration du
systme.
Dispositif de protection
Porte interverrouille et dispositif d'interverrouillage
Les robots FANUC sont quips d'une interface pour connecter des dispositifs d'interverrouillage.
Cependant, les lments suivants ne sont pas pris en compte, cause de la grande varit de leurs
mesures de conception et de scurit.
Outil embarqu
Pice usiner
Autre quipement priphrique
Le concepteur d'un systme d'application robotique doit respecter, lors de la conception du systme
robotique, la norme EN775 et l'Appendice I des directives des machines.
2.3 LE PERSONNEL
Il y a trois catgories de personnel.
Ouvrier:
Allumer/teindre le contrleur du robot
Lancer un programme de robot partir du panneau oprateur
Oprateur/Programmeur:
Fonctionnement du robot
Programmation l'intrieur de l'enceinte de scurit
Personnel de maintenance:
Fonctionnement du robot
Programmation l'intrieur de l'enceinte de scurit
Maintenance (ajustement, remplacement)
1. L'ouvrier ne peut pas travailler l'intrieur de l'enceinte de scurit.
2. L'oprateur, le programmeur et le personnel de maintenance peuvent travailler l'intrieur de
l'enceinte de scurit. Les travaux au sein de l'enceinte de scurit comprennent l'enlvement, le
rglage, l'apprentissage (programmation), l'ajustement, la maintenance etc.
3. Les personnes travaillant dans l'enceinte doivent tre formes pour le robot.
Le tableau rpertorie les travaux en dehors de l'enceinte. Dans ce tableau, le symbole "o" indique que
tel travail peut tre effectu par telle catgorie de personnel.
2. SYSTMES ROBOTIQUES FANUC B-80687FR-FREU/01
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En manuvrant, en programmant et en entretenant, l'oprateur / le programmeur et le personnel de
maintenance peuvent assurer leur scurit en utilisant par exemple les protections de scurit
suivantes.
Habit adquat, uniforme, salopette
Chaussures de scurit
Casque
Tab. 2.3 Liste des travaux en dehors de l'enceinte
Ouvrier
Oprateur/
Programmeur
Personnel de
maintenance
Allumer/teindre le contrleur du robot o o o
Slectionner le mode fonctionnement (AUTO, T1, T2) o o
Slectionner le mode distance ou local o o
Slectionner un programme de robot avec le teach
pendant
o o
Slectionner un programme avec un dispositif externe o o
Lancer un programme de robot partir du panneau
oprateur
o o o
Slectionner un programme de robot avec le teach
pendant
o o
Rinitialiser l'alarme avec le panneau oprateur o o
Rinitialiser l'alarme avec le teach pendant o o
Rgler les donnes sur le teach pendant o o
Apprentissage avec le teach pendant o o
Arrt d'urgence partir du panneau oprateur o o
Arrt d'urgence partir du teach pendant o o
Arrt d'urgence alors que l'enceinte de scurit est
ouverte
o o
Maintenance du panneau oprateur o
Maintenance du teach pendant o
B-80687FR-FREU/01 2. SYSTMES ROBOTIQUES FANUC
-30-
2.3.1 Formation robot
Le programmeur et le personnel de maintenance doivent suivre une formation pour manier et
entretenir le robot.
Les points abords sont:
Scurit,
Entranement au mouvement par impulsions (Jog feed),
Entranement pratique au fonctionnement manuel et l'apprentissage (teaching) du robot,
Entranement la programmation, l'apprentissage et la reproduction,
Entranement au fonctionnement automatique,
Explications sur la configuration et le fonctionnement du robot,
Explications et entranement au rglage de repre,
Explications sur la structure de la programmation et exemples de programme,
Explications sur le fonctionnement automatique,
Explications sur l'interface entre le robot et les dispositifs priphriques,
Explications et entranement la vrification des items quand une erreur survient,
Explications sur l'inspection priodique et l'change de pice d'usure,
Explications et entranement aux oprations de base,
Explications et entranement l'affichage de maintenance,
Explications et entranement au maniement d'un lecteur de disquettes,
Explications et entranement aux rglages initiaux,
Explications et entranement sur le contrleur,
Explications et entranement la vrification des lments dfectueux,
Explications et entranement l'limination d'erreurs l'aide du code d'erreur,
Explications et entranement sur le systme servo,
Explications et entranement la calibration,
Explications et entranement au montage et au dmontage.
Certains cours de formation sur ces thmes sont proposs l'cole de robotique et dans chaque centre
de service aprs-vente.
3. MESURES DE SCURIT B-80687FR-FREU/01
-31-
3 MESURES DE SCURIT
Pour assurer la scurit de l'oprateur et du systme, suivre toutes les mesures de scurit, lors de
l'utilisation du robot et de ses dispositifs priphriques installs dans la cellule de travail.
3.1 SCURIT DE L'OPRATEUR
La scurit de l'oprateur est le souci prioritaire. Parce qu'il est trs dangereux de pntrer dans
l'espace de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les mesures de scurit adquates
doivent tre observes. Les mesures de scurit gnrales sont numres plus bas. Une attention toute
particulire doit tre apporte afin d'assurer la scurit de l'oprateur.
1. Faire assister les oprateurs des systmes robotiques aux cours de formation de FANUC.
2. Mme lorsque le robot est immobile, il est possible qu'il soit encore prt se dplacer et qu'il
attende un signal. Dans cet tat, le robot doit tre considr comme encore en mouvement. Pour
assurer la scurit de l'oprateur, quiper le systme d'une alarme indiquant de faon visuelle ou
sonore que le robot est en mouvement.
3. Installer une enceinte de scurit avec une porte de faon ce qu'aucun oprateur ne puisse pntrer
l'aire de travail sans franchir cette porte. quiper cette porte avec un interverrouillage qui stoppera
le robot l'ouverture de la porte.
4. Procurer aux priphriques une mise la terre approprie (Classe 1, Classe 2, ou Classe 3).
5. Essayer d'installer les dispositifs priphriques l'extrieur de l'aire de travail.
6. Tracer au sol un primtre,indiquant clairement l'tendue du mouvement du robot, en tenant
compte des outils tels qu'un prhenseur.
7. Installer une natte ou une barrire photolectrique au sol avec un interverrouillage et une alarme
visuelle ou sonore qui stoppe le robot lorsqu'un oprateur pntre la zone de travail.
8. Si ncessaire, installer une serrure de sret pour que personne, except l'oprateur responsable, ne
puisse mettre sous tension le robot.
9. Lors du rglage de chaque dispositif priphrique, s'assurer que la tension du robot soit coupe.
FANUC propose diffrents cours de formation. Contacter notre bureau de vente pour plus de dtails.
Le contrleur est fait pour recevoir ce signal d'interverrouillage. Quand la porte est ouverte et que
le signal est reu, le contrleur stoppe le robot en urgence. Pour le cblage, voir la Fig. 3.1.
Le sectionneur install dans le contrleur est fait pour empcher toute personne d'allumer le
contrleur lorsqu'il est cadenass.
B-80687EN-FREU/01 3. MESURES DE SCURIT
-32-
Fig. 3.1 Enceinte et portillon de scurit
1 Portillon de scurit s'activant l'ouverture de la porte. 3 Panneau de raccordement
2 Enceinte 4 Note: Les raccords FENCE1 et FENCE2 sont sur le
circuit imprim du panneau oprateur ou du botier
oprateur.
-33-
3.1.1 Scurit de l'oprateur
L'oprateur est la personne qui manuvre le systme robotique. Par dfinition, un ouvrier se servant
du teach pendant (botier d'apprentissage) est aussi un oprateur. Cependant, ce chapitre ne s'applique
pas aux oprateurs se servant du teach pendant.
1. Sil n'est pas ncessaire que le robot soit en service, couper l'alimentation ddu contrleur de robot
ou presser le bouton d'ARRET D'URGENCE, avant de faire le travail requis.
2. Manipuler le systme robotique un endroit situ en dehors de l'aire de travail.
3. Installer une enceinte de scurit quipe d'un portillon de scurit afin d'viter l'entre d'un ouvrier
autre qu'un oprateur dans la zone de travail du robot et pour empcher l'ouvrier de pntrer une
zone dangereuse.
4. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE la porte de l'oprateur.
Fig. 3.1.1 Schma de connexion pour l'interrupteur d'arrt d'urgence externe
Le contrleur du robot est fait pour tre raccord un bouton d'ARRET D'URGENCE externe.
Grce cette connexion, le contrleur stoppe le fonctionnement du robot lorsque le bouton
d'ARRET D'URGENCE externe est activ. Voir le schma ci-dessous pour les connexions.
1 Bouton D'ARRET D'URGENCE externe 3 Note: Les raccords EMGIN1 et EMGIN2 se trouvent
sur le circuit imprim de l'arrt d'urgence
2 Circuit imprim de l'arrt d'urgence
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3.1.2 Scurit de l'oprateur de teach pendant
Pendant la programmation du robot, il est ncessaire que l'oprateur entre dans l'aire de travail du
robot. Il est particulirement ncessaire d'assurer la scurit de l'oprateur du teach pendant.
1. A moins qu'il ne soit vraiment ncessaire d'entrer dans la zone de travail du robot, excuter toutes
les tches en dehors de lespace de travail du robot.
2. Avant l'apprentissage du robot, vrifier que le robot et ses dispositifs priphriques soient tous en
condition de fonctionnement normale.
3. Lors de lentre dans la zone de travail du robot et de la programmation du robot, bien vrifier
l'emplacement et l'tat des dispositifs de scurit (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et
l'interrupteur HOMME MORT du teach pendant).
NOTE
Le teach pendant de FANUC est quip d'un commutateur pour l'activation/dsactivation du
fonctionnement du robot (teach pendant) et dun interrupteur HOMME MORT en plus du bouton
D'ARRET D'URGENCE. Les interrupteurs ont les fonctions suivantes.
Bouton D'ARRET D'URGENCE :
Appuyer sur ce bouton entrane toujours un arrt d'urgence du robot, indpendamment de
l'tat du commutateur d'activation ou de dsactivation du teach pendant.
Interrupteur HOMME MORT:
La fonction de cet interrupteur dpend de l'tat d'activation ou de dsactivation du
commutateur du teach pendant.
En position "enable" (activ)
Relcher l'interrupteur d'homme mort provoque un arrt d'urgence du robot.
En position "disable" (dsactiv)
L'interrupteur d'homme mort est dsactiv.
NOTE
L'interrupteur d'homme mort est fait pour mettre le robot en arrt d'urgence lorsque l'oprateur
relche le teach pendant en cas d'urgence.
-35-
4. L'oprateur du teach pendant doit faire trs attention ce qu'aucun autre ouvrier ne pntre dans
l'espace de travail du robot.
5. En entrant dans la zone de travail du robot, l'oprateur de teach pendant doit activer le teach pendant
chaque fois qu'il ou elle n'entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le teach
pendant est dsactiv, s'assurer qu'aucune commande de dmarrage ne soit envoye au robot dun
quelconque panneau oprateur autre que le teach pendant.
6. Pour dmarrer le systme laide du botier ou du panneau oprateur, tre sr que personne ne soit
dans laire de travail du robot et quaucune condition anormale ne soit prsente dans cette aire.
7. Quand un programme est achev, effectuer un test en suivant la procdure ci-dessous.
a. Lancer le programme pendant au moins un cycle opratoire en mode pas pas et vitesse
lente.
b. Lancer le programme pendant au moins un cycle opratoire en mode de fonctionnement
continu vitesse lente.
c. Lancer le programme en mode continu vitesse intermdiaire pendant au moins un cycle
opratoire et vrifier qu'aucune anomalie, due un retard dans le timing, ne survienne.
d. Lancer le programme en mode continu la vitesse de fonctionnement normale pendant au
moins un cycle opratoire et vrifier que le systme fonctionne en automatiquement sans
difficult.
e. Aprs avoir vrifi la totalit du programme avec la mthode d'essai ci-dessus, excuter le
programme en mode de fonctionnement automatique.
8. Lorsque le systme fonctionne en mode automatique, l'oprateur du teach pendant doit quitter l'aire
de travail du robot.
NOTE
En plus des fonctions dcrites plus haut, le commutateur dactivation du teach pendant ainsi que
l'interrupteur d'homme mort ont aussi les fonctions suivantes.
En pressant l'interrupteur d'homme mort lorsque que le commutateur est activ, le dclencheur de
l'arrt d'urgence (normalement le portillon de scurit) qui est connect FENCE1 et FENCE2 du
contrleur est sans valeur. Dans ce cas, il est possible pour un oprateur de pntrer dans l'enceinte
durant l'apprentissage sans provoquer l'arrt d'urgence du robot. En dautres termes, le systme
interprte la pression combine de l'interrupteur d'homme mort et du commutateur d'activation
comme le dbut de l'apprentissage. L'oprateur du teach pendant doit tre conscient que le portillon
de scurit est dsactiv dans ce cas et, qu'il en va de son entire responsabilit, de s'assurer
qu'aucun autre ne pntre dans l'enceinte durant l'apprentissage.
Le teach pendant, le panneau oprateur, et les interfaces des dispositifs priphriques envoient
chacun un signal de dmarrage du robot. Cependant, la validit de chaque signal change en fonction
du mode du commutateur d'activation du teach pendant et du commutateur de commande distance
sur le panneau oprateur.
Trois types de
fonctionnement du
panneau oprateur
Commutateur
dactivation du
teach pendant
Mode de
commande
distance
Teach pendant
Appareils
priphriques
T1/T2/AUTO On Indpendant Dmarrage permis Non permis
AUTO Off Local Non permis Non permis
AUTO Off Tlcommand Non permis Dmarrage permis
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3.1.3 Scurit durant la maintenance
Pour la scurit du personnel de maintenance, accordez votre plus grande attention ce qui suit.
1. Except si cela est vraiment ncessaire, couper l'alimentation du contrleur pendant la
maintenance. Verrouiller si ncessaire l'interrupteur d'alimentation, afin qu'aucune autre personne
ne puisse l'actionner.
2. Avant de dbrancher le systme pneumatique, sassurer de rduire l'alimentation en air comprim.
3. Avant le dbut de l'apprentissage, vrifier que le robot et ses priphriques soient tous en tat de
fonctionnement normal.
4. Sil est ncessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est
sous tension, le technicien doit indiquer que la machine est en entretien et il doit s'assurer que
personne ne dmarre le robot de faon inattendue.
5. Ne jamais faire fonctionner le robot en mode automatique tant que quelqu'un est dans la zone de
travail du robot.
6. Lorsqu'il est ncessaire d'entretenir le robot le long dun mur ou dinstruments, ou quand une
quipe travaille proximit, s'assurer que leur parcours de fuite ne soit pas obstru.
7. Lorsqu'un outil est mont sur le robot, ou quand un autre dispositif mobile est install, un tapis
roulant par exemple, faire attention son mouvement.
8. Au besoin, placer un ouvrier qui est habitu au systme robotique prs du panneau oprateur pour
qu'il supervise le travail effectu. En cas de danger imminent, l'ouvrier doit tre constamment prt
appuyer sur le bouton dARRET D'URGENCE.
9. Lors du remplacement ou de la rinstallation de composants, prendre soin dempcher tout corps
tranger d'atteindre le systme.
10.Lors de la manipulation de chaque composant ou circuit imprim dans le contrleur pendant
l'inspection, couper l'alimentation du contrleur et sectionner l'alimentation pour viter toute
lectrocution.
11.Lors du remplacement de pices, s'assurer d'utiliser celles indiques par FANUC. En particulier,
ne jamais utiliser de fusibles ou d'autres composants dont les calibres ne sont pas spcifis. Ils
pourraient causer un incendie ou endommager les composants du contrleur.
-37-
3.2 SCURIT DES OUTILS ET DES DISPOSITIFS
PRIPHRIQUES
3.2.1 Mesures de scurit lors de la programmation
1. Utiliser un interrupteur de fin de course ou d'autres capteurs pour dtecter une condition dangereuse
et, si besoin est, concevoir le programme de faon ce qu'il stoppe le robot la rception du signal
du capteur.
2. Concevoir le programme pour qu'il arrte le robot lorsquune condition anormale survient sur
dautres robots ou sur des quipements priphriques, mme si le robot lui-mme est dans un tat
normal.
3. Pour un systme dans lequel le robot et ses priphriques se dplacent synchroniquement, un soin
particulier doit tre pris dans la programmation pour viter les interfrences entre ceux-ci.
4. Prvoir une interface adapte entre le robot et ses quipements priphriques pour que le robot
puisse recenser le statut de tous les quipements du systme et tre stopp en fonction de ce statut.
3.2.2 Mesures de scurit pour le mcanisme
1. Tenir propres les composants du systme robotique et faire voluer le robot dans un environnement
sans graisse, ni eau ni poussire.
2. Employer un interrupteur de fin de course ou une bute mcanique pour limiter le mouvement du
robot, afin d'empcher qu'il ne percute ses quipements priphriques ou ses outils.
-38-
3.3 SCURIT DU MCANISME ROBOTIQUE
3.3.1 Prcautions d'emploi
1. Quand le robot fonctionne par impulsions (jog mode), ajuster la vitesse de faon approprie pour
que l'oprateur puisse grer le robot dans n'importe quel cas.
2. Avant de passer en marche impulsions, s'assurer de connatre l'avance quel mouvement le robot
effectuera en mode de marche impulsions (jog mode).
1. Lorsque les zones de travail de plusieurs robots se chevauchent, s'assurer que les trajectoires des
robots n'interfreront pas entre elles.
2. Ne pas oublier de spcifier l'origine prrgle de la tche dans le programme de mouvement du
robot et programmer le mouvement pour qu'il commence et se termine l'origine.
Permettre l'oprateur de distinguer facilement dun coup doeil si le robot a termin sa trajectoire.
3.3.3 Mesures de scurits pour le mcanisme
1. Tenir propre la zone de travail du robot, et faire voluer le robot dans un environnement sans
graisse, ni eau ni poussire.
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3.4 SCURIT DES OUTILS EMBARQUS
1. Pour contrler les organes de manuvrement pneumatiques, hydrauliques, et lectriques, prendre
attentivement en compte le dcalage de temps ncessaire entre la sortie de chaque instruction de
contrle et le mouvement effectif et assurer un contrle sr.
2. Pourvoir loutil embarqu dun interrupteur de fin de course, et contrler le systme robotique en
surveillant l'tat de loutil embarqu.
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3.5 SCURIT PENDANT LA MAINTENANCE
1. Ne jamais entrer dans l'aire de travail du robot tant que le robot est en fonctionnement. Couper
l'alimentation avant d'entrer dans l'aire de travail du robot pour l'inspection et la maintenance.
2. Sil est ncessaire d'entrer dans la zone de travail du robot alors qu'il est sous tension, appuyer
d'abord sur le bouton d'ARRT D'URGENCE du botier oprateur.
3. Lors du remplacement ou de la rinstallation de composants, prendre soin dempcher tout corps
tranger d'atteindre le systme.
Lors du remplacement de pices dans le systme pneumatique, prendre garde de rduire zro la
pression dans le tuyau en utilisant le manodtendeur sur rgulateur d'air.
4. Lors de la manipulation d'un composant ou de circuit imprim dans le contrleur pendant
l'inspection, mettre le contrleur hors tension et couper le sectionneur pour viter toute
lectrocution.
5. Lors du remplacement de pices, s'assurer d'utiliser celles indiques par FANUC.
En particulier, ne jamais utiliser de fusibles ou d'autres composants dont les calibres ne sont pas
spcifis. Ils pourraient causer un incendie ou endommager les composants du contrleur.
6. Avant de redmarrer le robot, s'assurer que personne ne se trouve dans la zone de travail du robot
et que le robot et ses dispositifs priphriques soient tous en tat de fonctionnement normal.
-41-
3.6 MESURES DE SCURIT
Mesures de scurit
la diffrence des machines automatiques habituelles, les robots ont des bras et des poignets qui
peuvent bouger dans tout lespace de travail. Un robot est certes flexible, mais d'autre part il est
galement assez dangereux. Le robot est habituellement connect des quipements priphriques
pour former un systme automatis. Les utilisateurs doivent prendre leurs prcautions pour le systme
complet.
Les mesures de scurit sont expliques ci-dessous.
Mesures de scurit se rapportant linstallation et l'amnagement
Utiliser des lampes dalarme et d'autres moyens pour indiquer que le robot est en fonctionnement.
Fig. 3.6 (a) Indications d'alarme
Mettre une barrire de scurit avec une porte de scurit autour du systme pour que seul
loprateur puisse entrer dans la zone de travail par la porte. Concevoir le systme pour quil
sarrte l'ouverture de la porte.
NOTE
Connecter le signal dentre *FENCE la porte de scurit. Se rfrer au manuel de maintenance
pour plus dexplications sur la connexion.
NOTE
Ds que le signal dentre *SFSPD (vitesse de scurit) est sur off, lunit de contrle stoppe le
robot.
-42-
Placer une barrire de protection afin que la gamme des mouvements du robot soit compltement
englobe. De plus, mettre le contrleur en dehors de l'enceinte de protection.
Le bouton darrt durgence doit tre install afin dtre facilement accessible loprateur.
Fig. 3.6 (b) Fiche contact de protection
NOTE
Une fois le signal darrt durgence reu, le contrleur stoppe immdiatement le robot.
1 Fiche contact de protection
Quand la fiche contact de protection est enleve, le
contact est interrompu.
3 Entre *SFSPD
2 Circuit de commutation pour stopper le robot
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Mesures de scurit pour la conception du systme
Installer un joint de scurit dans le poignet du robot. Si une force externe anormale est applique
au robot, le joint de scurit se casse et le robot est stopp.
La dtection de main casse peut tre dsactive quand le signal dentre *HBK est sur OFF. Cela
peut tre configur sur lcran de configuration du systme. Voir le chapitre sur le menu de
configuration du systme.
Mettre correctement la terre toutes les units priphriques.
Lorsque laire de travail dsire est plus petite que laire de travail maximale du robot, l'aire dsire
peut tre paramtre.
Le robot reoit les signaux d'interverrouillage envoys depuis des quipements distants. A la
rception du signal indiquant ltat de fonctionnement de lquipement distant, le robot peut
s'arrter ou se mettre en attente.
Si besoin est, installer un verrou afin que seul le personnel autoris puisse mettre sous tension.
Fig. 3.6 (c) Verrouillage du sectionneur
NOTE
Quand le signal dentre main casse (*HBK) disparat, le contrleur stoppe immdiatement le
robot.
NOTE
Le sectionneur sur lunit de contrle de la porte a t conu de faon ce qu'un cadenas puisse
empcher la mise sous tension.
-44-
Mesures de scurit relatives linspection et la maintenance
Avant de commencer l'inspection ou la maintenance, teindre le contrleur. Verrouiller le
sectionneur ou placer un surveillant pour viter que quelquun d'autre ne mette sous tension.
Avant de dbrancher le systme pneumatique, laisser chapper la pression.
Avant de dmarrer une inspection pendant laquelle une intervention sur le systme lectrique du
robot est ncessaire, appuyer sur le bouton darrt durgence.
Aprs avoir fini une inspection pendant laquelle une intervention sur le robot est ncessaire,
observer attentivement le mouvement du robot. Presser immdiatement le bouton darrt durgence
ds que cest ncessaire.
Fig. 3.6 (d) Bouton d'arrt d'urgence "Emergency stop"
Mesures de scurit relative au transport
Lorsque le robot ou une autre unit est soulev avec une grue ou chariot lvateur, fixer
correctement le robot au moyen de transport.
Inspecter attentivement la grue, le chariot lvateur ou tout autre quipement de levage, ainsi que
la poigne de levage du moyen de transport.
Fig. 3.6 (e) Transport du robot
1 Bouton d'arrt d'urgence "Emergency stop"
-45-
Mesures de scurit relative au fonctionnement
Tous les oprateurs du systme robotique doivent avoir suivi les cours de formation FANUC pour
apprendre les mesures de scurit et les fonctions du robot.
Avant de dmarrer la programmation du robot, sassurer quil ny a pas de conditions anormales ou
dangereuses autour du robot et des quipements priphriques.
Avant de travailler lintrieur de la zone dopration du robot, mme si le robot nest pas en
mouvement, couper la puissance ou presser le bouton darrt durgence. Placer un surveillant afin
dempcher quiconque dentrer dans la zone de travail du robot ou dactiver le robot depuis le
panneau oprateur.
Pendant la programmation du robot lintrieur de sa propre zone de travail, placer un surveillant
afin de stopper immdiatement le robot en cas durgence.
Fig. 3.6 (f) Deux personnes guettant un danger
Tab. 3.6 Mesures de scurit
Oprateur Atelier de travail Transport et installation
viter les
comportements
dangereux. Porter des
vtements de travail,
chaussures et casques
de scurit.
Garder latelier propre et ordonn.
Installer des barrires de protection
et des panneaux dinformations.
Prvoir une ventilation. Ne jamais
amener de matriaux inflammables
dans latelier.
Garder le chemin de transport libre de tout
obstacle. Lorsque le robot ou une autre unit
est transport avec une grue ou chariot
lvateur, attacher correctement le robot au
moyen de transport. Garder une aire de
travail suffisante. Faire les branchements
correctement.
Opration Maintenance et inspection Main
Suivre un cours de
formation. Maitriser
les procdures de
travail. Exclure les
personnes non
autorises.
Utiliser uniquement les pices
FANUC en cas de rparation.
Avant de commencer la
maintenance ou linspection,
mettre hors tension. Fermer la
porte du contrleur.
Inspecter et faire attention aux cbles.
Vrifier la pression pneumatique.
Inspecter le mcanisme de la main.
-46-
Fig. 3.6 (g) Vtements et casque de scurit
Avant dapprocher le robot pour le programmer, prendre le teach pendant dans la main, appuyer sur
linterrupteur dhomme mort et activer linterrupteur du teach pendant.
Fig. 3.6 (h) Interrupteur dhomme mort et commutateur dactivation du teach pendant
Avant de bouger le robot avec les touches de mouvement manuel du teach pendant, observer
attentivement laction des touches de mouvement manuel et du robot.
Avant de bouger le robot avec les touches de mouvement manuel (par impulsions) du teach
pendant, baisser suffisamment la vitesse du robot.
NOTE
Si linterrupteur dhomme mort est relch pendant que le teach pendant est actif, le robot sarrtera
immdiatement.
1 Interrupteur dhomme mort 2 Commutateur dactivation du teach pendant
4. CONCEPTION DU SYSTME ROBOTIQUE B-80687FR-FREU/01
-47-
4 CONCEPTION DU SYSTME ROBOTIQUE
Dans ce chapitre seront dcrites les exigences pour la conception du systme robotique.
Installation du matriel
Alimentation en courant et raccordement la terre
Autres prcautions
En outre, les exigences lmentaires pour l'outil embarqu, la pice usiner et les quipements
priphriques sont abordes au chapitre 4.5.
Se rfrer aux chapitres 5.4 et 5.5 pour plus d'informations propos de l'enceinte et du portillon de
scurit, ainsi que sur les dispositifs de protection.
B-80687FR-FREU/01 4. CONCEPTION DU SYSTME ROBOTIQUE
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4.1 GNRALITS
Le systme robotique doit tre conu, construit et implment, de faon ce qu'en cas d'erreur
prvisible d'une composante seule quelconque, qu'aucune des fonctions de scurit - qu'elles soient
lectriques, mcaniques ou hydrauliques - ne soient influences, ou si elles le sont, que le systme
robotique reste dans un tat sr ("Erreur de scurit").
L'emploi de l'quipement lectrique du systme robotique doit tre conforme la norme EN60204-1.
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4.2 INSTALLATION DU MATRIEL
S'assurer que les exigences suivantes sont toutes remplies pour chaque composante du systme
robotique.
1. Une enceinte et un volet de scurit doivent tre placs conformment la norme EN775 et
l'Appendice I des directives des machines. Se rfrer aux chapitres 5.4 et 5.5 pour plus
d'informations sur les exigences de l'enceinte et du volet de scurit et des dispositifs protecteurs.
2. Lors de l'apprciation de risques, l'espace supplmentaire requis au del de l'espace restreint doit
tre pris en compte pour dterminer la zone scurise.
3. Le panneau oprateur doit tre plac en lieu sr:
a. en dehors de l'enceinte de scurit, et ne pouvant pas tre atteint partir de l'intrieur de
l'enceinte de scurit,
b. un endroit facilement reprable, et facile d'utilisation pour l'oprateur,
c. un endroit o l'oprateur peut l'utiliser sans hsitation ou perte de temps et sans ambigut,
et
d. un endroit o aucune situation dangereuse n'est occasione en l'utilisant.
4. Un espace tendu doit tre scuris autour de chaque composante, suffisant pour la maintenance et
l'inspection du systme.
5. Si besoin est, un chafaudage stable doit tre prvu pour la maintenance et l'inspection du systme.
6. L'espace compris dans l'enceinte de scurit, et ceci spcialement pour la maintenance et
l'inspection, doit tre conu pour empcher l'oprateur de tomber ou de glisser.
7. Le systme robotique doit tre scuris sur un sol stable. L'unit mcanique du robot, en particulier,
doit tre fixe au sol conformment aux instructions du manuel de maintenance.
8. Les systmes robotiques doivent tre conus de faon viter que les parties mobiles du robot et
les autres parties fixes ou les objets en mouvement n'entrent en collision ou ne se gnent les uns
les autres.
9. La disposition doit tre planifie d'une telle manire qu'il y ait suffisamment de marge entre les
parties mobiles du robot et les objets dans l'environnement (par ex. piliers de la structure, poutres
de plancher, barrires, conduites d'lectricit) Cette rgle ne s'applique pas aux quipements
associs permettant l'excution de sa tche.
10.Cette rgle ne s'applique pas aux quipements associs permettant l'excution de sa tche.
Lorsqu'une limitation de l'espace restreint est requise, en limitant la porte du mouvement des axes
primaires, il faut prvoir des dispositifs de limitation. Ils doivent tre compatibles avec l'un de ceux
cits ci-dessous
a. Butes mcaniques qui sont capables de stopper le robot n'importe quelle position rgle
lorsqu'il porte sa charge admissible vitesse maximale.
b. Les mthodes alternatives de limitation de porte du mouvement ne peuvent tre utilises
que si elles sont conues, construites et installes de manire atteindre le mme niveau de
scurit que les butes mcaniques. Cela peut inclure l'emploi du contrleur du robot et de
commutateurs de fin de course conformment IEC204-1.
Ne pas oublier que les dispositifs de limitation doivent tre correctement ajusts et scuriss.
11.S'il est prvu que des oprateurs effectuent des oprations manuelles associes au robot, telles que
le chargement et le dchargement de pices, il faut en tenir compte dans l'arrangement du systme
robotique soit en fournissant des dispositifs de chargement afin que l'oprateur ne soit pas oblig
d'entrer dans la zone dangereuse, soit en prvoyant des protections appropries pour le travail
manuel.
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4.3 ALIMENTATION EN COURANT ET RACCORDEMENT
LA TERRE
1. L'alimentation en courant et la mise terre doivent tre raccordes conformment au manuel de
maintenance.
a. Contrleur R-J : B-67995E
b. Contrleur R-J2 : B-80525EN
c. Contrleur R-J2 Mate : B-80465EN
d. Contrleur R-J3 : B-80945EN
e. Contrleur R-J3i MODLE B : B-81465EN
2. Les situations dangereuses doivent tre vites dans le cas d'une mise hors tension, d'une remise
sous tension aprs une mise hors tension ou des fluctuations du secteur. Les situations dangereuses
viter sont:
a. Chute d'une pice usiner ou d'un autre matriau,
b. Non fonctionnement des quipements de scurit, etc.
3. Le systme robotique doit avoir des moyens d'isoler ses sources d'nergie. Ces isolations doivent
tre disposes de telle faon qu'aucune personne ne soit expose au danger et elles doivent pouvoir
tre verrouilles et tiquetes.
4. La mise hors circuit du systme robotique ou de tout quipement associ ne doit pas provoquer de
situation dangereuse.
-51-
4.4 AUTRES PRCAUTIONS
1. Toutes les conditions de l'environnement doivent tre prises en compte pour assurer la
compatibilit du robot et du systme robotique avec les conditions de fonctionnement prvues.
Ces conditions incluent (liste non exhaustive): les mlanges explosifs, les conditions corrosives,
l'humidit, la poussire, la temprature, les interfrences lectromagntiques (EMI), les
interfrences de frquence radio (RFI) et les vibrations.
2. La position de contrle o l'oprateur se trouve doit tre prdtermine. La position de contrle doit
rpondre aux exigences suivantes:
a. L'oprateur peut se servir aisment du panneau oprateur ou du teach pendant.
b. L'oprateur peut s'assurer aisment que personne ne se trouve dans l'enceinte de scurit.
c. L'oprateur peut aisment vrifier le fonctionnement du systme
d. L'oprateur peut immdiatement stopper le systme, en entier ou en partie, en cas de
dysfonctionnement ou de toute situation dangereuse.
3. La mesure de scurit suivante doit tre utilise si l'oprateur ne peut pas aisment vrifier si
personne ne se trouve dans l'enceinte de scurit (selon l'apprciation de risques).
a.Un signal visuel/sonore (conformment aux standards EN) est utilis avant le dbut du
mouvement du robot.
b.Une possibilit pour la personne dans l'enceinte de stopper le systme robotique ou d'vacuer
l'enceinte.
4. Une intervention manuelle et une procdure de rinitialisation pour redmarrer le systme
robotique aprs un arrt d'urgence doit avoir lieu en dehors de l'espace restreint.
5. Un dispositif d'avertissement doit tre tel, que l'oprateur et les personnes dans la zone dangereuse
puissent le reconnatre.
6. La zone doit tre convenablement claire, tout particulirement pendant la maintenance et
l'inspection. L'clairage ne doit pas crer de nouvelle situation dangereuse (par exemple
blouissement).
7. Il est recommand que l'ajustement, la vidange et les travaux de maintenance soient effectus en
dehors de la zone dangereuse quand le systme est arrt.
Si cela est impossible, il faut laborer une mthode permettant d'effectuer ces travaux en scurit.
8. Si le robot et les quipements priphriques se dplacent en mme temps dans le systme robotique,
il faut prvoir une mesure adquate pour viter les situations dangereuses en stoppant le systme
entier au cas o un des quipements s'arrte suite un dysfonctionnement.
9. Tout robot pouvant tre command distance, doit tre quip d'un moyen efficace empchant les
situations dangereuses du robot provoques partir de n'importe quel autre endroit.
10.Pour les systmes robotiques qui peuvent tre actionns partir d'un endroit distant (par exemple
en passant par un rseau de communications), un moyen doit tre prvu (par ex. un interrupteur
cl amovible) pour s'assurer qu'aucune commande ne puisse provoquer de situations dangereuses
partir d'un endroit distant alors que le systme est en mode de contrle local.
11.Il est certain que pour certaines phases de la vie du systme robotique (par ex. mise en route,
changement de processus, nettoyage et maintenance) il n'est pas possible de concevoir des scurits
compltement adquates pour protger contre tous les dangers imaginables. Les protections
existantes peuvent tre suspendues.
Dans ces conditions, des procdures de travail adquates et sres doivent tre utilises.
-52-
12.Un fabricant de systme robotique est dans l'obligation de fournir un manuel de fonctionnement
conformment la norme EN775 10.2 "Documentation sur le systme robotique devant tre
fournie par le fabricant".
13.Les exigences de la directive Machinerie de l'Appendice I et de la norme EN775 doivent tre prises
en compte lors de la conception d'un systme d'application robotique.
-53-
4.5 OUTIL EMBARQU, PICE USINER ET QUIPEMENT
PRIPHRIQUE
Il en va de la responsabilit du fabricant du systme robotique d'effectuer l'apprciation de risques de
l'outil embarqu, de la pice usiner et de l'quipement priphrique.
Ce chapitre aborde les exigences lmentaires pour l'apprciation de risques de ces composantes.
Outil embarqu
Les outils embarqus doivent tre conus et construits, ou protgs, de faon ce qu'une panne de
courant ne cause pas de libration de la charge ou une situation dangereuse. Les forces statiques et
dynamiques qui naissent de la charge et de l'outil embarqu sont compris dans la charge admissible et
le comportement dynamique du robot.
S'il est quip avec un outil pouvant fonctionner sous plusieurs conditions diffrentes (vitesse, etc), la
slection de la condition doit tre faite de faon sre.
Pice usiner
La matriau et sa taille ne doivent pas causer de situation dangereuse, sinon des mesures de scurit
doivent tre prvues.
Si la pice usiner a une temprature extrmement haute ou basse, des mesures de scurit doivent
tre prvues pour viter que le personnel ne la touche ou ne s'en approche trop prs.
quipement priphrique (Outil embarqu inclus)
1. Le matriau et la taille ne doivent pas causer de situation dangereuse.
2. Si une composante a la possibilit de se casser durant le fonctionnement, elle doit tre place de
telle sorte qu'elle ne s'parpille pas au cas o elle se casse.
3. Les tuyaux (pour liquide ou gaz) doivent avoir suffisamment de force pour rsister la pression
interne et externe.
4. Les tuyaux doivent tre scuriss et protgs de la pression extrieure ou de la tension.
5. Des mesures doivent tre prvues pour viter une situation dangereuse due un mouvement
soudain du tuyau ou un flux de matriau s'en chappant grande vitesse dans le cas d'un tuyau
cass.
6. Si un dispositif pneumatique est utilis, une soupape air coupant l'alimentation en air du robot doit
tre installe.
7. Si une source d'alimentation, autre que l'lectricit (par ex. pneumatique, hydraulique ou
thermique), est utilise dans le systme, une apprciation de risques adquate doit tre effectue et
des mesures de scurit appropries doivent tre prvues.
8. Des mesures de scurit doivent tre prvues pour viter l'change de composantes causant des
situations dangereuses, comme
a. la conception pour viter l'change,
b. l'indication des informations ncessaires sur les pices.
9. Des mesures de scurit doivent tre prvues pour viter les mauvaises connexions, comme
a. la conception pour viter de mauvaises connexions,
b. l'affichage des informations sur les raccord, les tuyaux, les cbles.
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10. Des mesures de scurit doivent tre prvues pour rduire le risque de toucher une pice
temprature extrmement haute ou basse (s'il y en a)
11. Des mesures de scurit (suffisamment d'investigations) doivent tre prvues pour viter les
incendies ou les explosions.
12. La vibration et le bruit doivent tre maintenus au minimum par respect pour l'environnement.
13. Si un quipement laser est utilis, il faut prendre en compte les choses suivantes.
a. viter l'mission inattendue de lumire laser
b. mission directe / indirecte de lumire ne doit pas mettre la sant en danger
c. la lumire laser ne doit pas tre dangereuse pour la sant pendant la maintenance / le rglage.
5. DISPOSITIFS DE SCURIT B-80687FR-FREU/01
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5 DISPOSITIFS DE SCURIT
5.1 ARRT D'URGENCE
Ce robot est quip des dispositifs d'arrt d'urgence suivants.
deux boutons d'arrt d'urgence (installs sur le panneau oprateur et le teach pendant)
un arrt durgence externe (signal dentre)
Lorsque l'on appuie sur des boutons darrt durgence, le robot stoppe immdiatement dans tous les
cas.
Le signal d'entre d'arrt d'urgence externe vient des dispositifs priphriques
(par ex, enceinte et portillon de scurit).
Le connexion de signal se trouve l'intrieur du botier oprateur.
B-80687FR-FREU/01 5. DISPOSITIFS DE SCURIT
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5.2 CONMMUTATEUR DE SLECTION DE MODE
Le COMMUTATEUR DE SLECTION DE MODE est install sur le panneau oprateur. l'aide de
ce commutateur, l'un des modes de fonctionnement peut tre slectionn. Le mode de fonctionnement
slectionn peut tre verrrouill en enlevant la cl. Quand le mode est chang grce ce commutateur,
le systme robotique s'arrte et un message apparat sur l'affichage cristaux liquides du teach
pendant.
Fig. 5.2 Commutateur de slection de mode
5.2.1 Modes de fonctionnement
Il y a trois modes de fonctionnement.
AUTO: Mode automatique
Le panneau / botier oprateur est activ.
Le programme du robot peut tre dmarr l'aide du bouton "start" du panneau / botier oprateur
ou partir du dispositif priphrique E/S.
L'enceinte de scurit est active.
Le robot peut travailler la vitesse maximum spcifie.
T1: Mode de test 1
Le programme ne peut tre activ qu partir du teach pendant.
Le robot ne peut pas tre utilis des vitesses suprieures 250mm/sec.
L'enceinte de scurit est dsactive.
T2: Mode de test 2
Le programme ne peut tre activ qu partir du teach pendant.
Le robot peut travailler la vitesse maximum spcifie.
L'enceinte de scurit est dsactive.
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5.3 INTERRUPTEUR HOMME MORT
Linterrupteur dHOMME MORT est utilis comme un dispositif d'activation.
Lorsque le teach pendant est activ, ces interrupteurs autorisent le mouvement du robot, seulement
si un interrupteur d'homme mort est maintenu appuy. Si les deux interrupteurs sont relchs (ou
agripps avec force pour R-J3 and R-J3i MODEL B), le robot s'arrte immdiatement.
Fig. 5.3 Interrupteur d'homme mort
-58-
5.4 DISPOSITIFS DE PROTECTION
Les dispositifs de protection se composent de :
enceinte de scurit (fixe),
portillon de scurit (avec un mcanisme d'interverrouillage),
fiche contact de protection et prise femelle, et
autres dispositifs de protection.
Ces dispositifs de scurit doivent tre conformes avec la norme EN775.
Cette section dcrit les exigences de base pour ces dispositifs.
Se rfrer la norme EN775 pour de plus amples dtails.
Remarquez que ces dispositifs de scurit doivent tre adapts au systme robotique par le
constructeur, etc.
5.4.1 Enceinte de scurit
Les exigences de l'enceinte de scurit sont les suivantes.
L'enceinte est construite pour rsister aux forces prvisibles de l'environnement et du
fonctionnnement.
L'enceinte ne possde ni bords tranchants ni de saillies et et ne constitue pas en elle-mme un
danger.
L'enceinte empche l'accs l'espace scuris except au travers des ouvertures quipes de
dispositifs d'interverrouillage.
L'enceinte est fixe de faon permanente et ne peut tre enleve qu' l'aide d'outils.
L'enceinte ne gne qu'au minimum la vue le processus de production.
L'enceinte est situe une distance adquate de l'espace maximal.
L'enceinte devrait tre raccorde la terre (PE, protective Earth) pour viter toute lectrocution
accidentelle.
Se rfrer aux normes EN294, EN349, prEN547 et leurs renvois pour de plus amples dtails.
-59-
5.4.2 Portillon de scurit et fiches contact de protection
Les exigences du portillon de scurit sont les suivantes.
Le portillon empche le fonctionnement automatique du robot jusqu' la fermeture de la porte.
La fermeture du portillon ne commande pas le redmarrage du fonctionnement automatique. Cela
doit tre effectu dlibrment sur la station de contrle.
Le portillon est quip d'une fiche de contact et d'une prise femelle pour l'interverrouillage.
La fiche de contact et la prise femelle doivent tre employes.
Ce portillon doit soit rester verrouill jusqu' ce que le risque de blessure ait disparu (dispositif
d'interverrouillage li un protecteur), soit l'ouverture de la porte pendant le fonctionnement du
systme robotique dclenche une instruction d'arrt ou d'arrt d'urgence (Dispositif
d'interverrouillage).
Se rfrer la norme prEN1088 et aux renvois pour plus de dtails sur le systme d'interverrouillage.
Il faut s'assurer que le dclenchement d'un interverrouillage, install pour protger contre le danger
(par ex, arrt d'un mouvement dangereux du systme robotique), ne cre pas de nouveau danger (par
ex, dgagement de substances dangereuses dans la zone de travail).
-60-
5.4.3 Autres dispositifs de protection
Des dispositifs de protection doivent tre conus et incorpors dans le systme de contrle de faon
ce que:
les pices mobiles ne puissent pas bouger alors qu'elles se trouvent porte de l'oprateur,
la personne expose ne puisse pas atteindre les pices mobiles qui sont en train de bouger,
ils ne puissent tre ajusts qu'intentionnellement, en utilisant un outil, une cl, etc.,
l'absence ou la dfaillance de l'une de ses composantes empche le dmarrage ou stoppe les parties
se dplaant.
si des dispostifs de dtection de prsence sont utiliss pour la scurit, ils doivent rpondre aux
exigences suivantes:
Un dispositif de dtecteur de prsence doit tre install et arrang afin que des personnes ne
puissent pas entrer dans la zone dangereuse dans activer le dospositif et pour que la zone restreinte
ne puisse tre atteinte tant que la situation est dangereuse. L'utilisation de barrires combine celle
d'un dispositif de dtection de prsence peut tre requise pour empcher des personnes de
contourner le dispositif.
Leur fonctionnement ne doit pas tre entrav, par quelque condition d'environnement que ce soit,
pour laquelle le systme est destin.
Quand un dispositif de dtection de prsence a t activ, il est possible de redmarrer le systme
robotique partir de la position d'arrt condition que cela ne cre de nouveaux dangers.
La reprise du mouvement de robot ncessite l'vacuation du champ de dtection. Cela ne doit pas
commander le redmarrage du fonctionnement automatique.
-61-
5.5 SQUENCE DE MESURES DE SCURIT POUR
L'ENTRE DANS L'ENCEINTE
Ce chapitre dcrit la procdure de scurit pour entrer dans l'enceinte de scurit.
Remarquez que seul un programmeur ou du personnel peut pntrer dans l'enceinte de scurit. Une
personne normale NE PEUT PAS entrer dans l'enceinte de scurit.
Le robot se dplace automatiquement (en mode AUTO).
1. Stopper le robot.
Voici comment stopper le robot:
a. en appuyant sur l'interrupteur d'arrt d'urgence du panneau oprateur ou du teach pendant.
b. en appuyant sur la touche HOLD
c. en activant le teach pendant grce au commutateur d'activation
d. en ouvrant le PORTILLON DE SCURIT (en tirant sur la fiche contact de protection)
e. en changeant le mode avec le commutateur de mode
2. Changer le mode de fonctionnement de AUTO sur T1 ou T2.
3. Retirer la cl du commutateur de mode pour verrouiller le mode.
4. Enlever la fiche contact 2 de la prise femelle 2.
Ouvrir le portillon de l'enceinte de scurit et enfoncer la fiche contact 2 sur la prise femelle 4.
5. Enlever la fiche contact 1 de la prise femelle 1.
6. Entrer l'intrieur de l'enceinte de scurit et enfoncer la fiche contact 1 dans la prise femelle 3.
Se rfrer la figure 5.5 pour de plus amples dtails sur les configurations de l'enceinte de scurit et
de la fiche contact de protection.
Entrer dans l'ENCEINTE DE SCURIT
La cl du commutateur de slection de mode et la fiche contact de protection 1 doivent tre
emportes dans l'enceinte de scurit.
l'intrieur de l'enceinte, la fiche contact de protection 1 doit tre mise dans la prise femelle 3.
-62-
1 Botier oprateur et cl du commutateur de mode 9 Enceinte de scurit
-63-
Fig. 5.5 Exemple d'EINCEINTE et de PORTILLON DE SCURIT
2 Distance de scurit 10 Espace maximal
3 Portillon de scurit ferm (CLOSED) 11 Espace restreint
4 Portillon de scurit ouvert (OPENED) 12 Portillon de scurit
5 l'intrieur de l'enceinte de scurit 13 Teach pendant
6 l'extrieur de l'enceinte de scurit 14 Fiche contact
7 Quand le portillon de scurit est ferm (CLOSED) 15 Prise femelle
8 Quand le portillon de scurit est ouvert (OPENED) 16 Prise femelle 3 ( l'intrieur de l'enceinte de scurit)
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5.6 DIFFRENTES POSSIBILITS D'ARRT DU ROBOT
Quand l'interrupteur d'arrt d'urgence du panneau/botier oprateur ou du teach pendant est press, le
robot s'arrte immdiatement.
Dans d'autres cas (mis part celui de l'interrupteur d'arrt d'urgence appuy), un arrt d'urgence peut
tre provoqu par la combinaison de la slection du mode de fonctionnement, l'activation/la
dsactivation du teach pendant, l'interrupteur d'homme mort et l'ouverture/la fermeture de l'enceinte
de scurit.
Lgende:
0 = Arrt immdiat (Arrt d'urgence)
1 = Arrt contrl
2 = Stationnement
X = Pas d'arrt
Table 5.6 DIFFRENTES POSSIBILITS D'ARRT DU ROBOT (R-J3i MODEL B)
Modes de
fonctionnement
AUTO/T1/
T2
Modes de
fonctionnement
TP
Commutateur
d'activation
Modes de
fonctionnement
Homme mort
Rpercussion
des signaux
d'arrt du
hardware
TP
Arrt
d'urgence
Rpercussion
des signaux
d'arrt du
hardware
SOP
Arrt
d'urgence
Rpercussion
des signaux
d'arrt du
hardware
UOP
(Externe)
Arrt
d'urgence
Rpercussion
des signaux
d'arrt du
hardware
Enceinte
AUTO Activer Appuy 0 0 0 0
AUTO Activer Relch 0 0 0 0
AUTO Dsactiv Appuy 0 0 0 1
AUTO Dsactiv Relch 0 0 0 1
T1 Activer Appuy 0 0 0 X
T1 Activer Relch 0 0 0 0
T1 Dsactiv Appuy 0 0 0 0
T1 Dsactiv Relch 0 0 0 0
T2 Activer Appuy 0 0 0 X
T2 Activer Relch 0 0 0 0
T2 Dsactiv Appuy 0 0 0 0
T2 Dsactiv Relch 0 0 0 0
6. PRCAUTIONS D'ORDRE GNRAL B-80687FR-FREU/01
-65-
6 PRCAUTIONS D'ORDRE GNRAL
Dans ce chapitre seront dcrites les exigences de scurit pour les situations suivantes.
Installation (6.1)
Mise en route et essai de fonctionnement (6.2)
Programmation (6.3)
Vrification de programme (6.4)
limination d'erreurs (6.5)
Sauvegarde des donnes programmes (6.6)
Fonctionnement automatique (6.7)
Maintenance (6.8)
Autres prcautions (6.9)
L'utilisateur doit s'assurer que les mthodes de protection sont prvues, utilises et entretenues pour
chaque opration associe au systme robotique et en particulier pour le personnel autre que celui
utilisant le teach pendant ou un dispositif d'activation.
L'utilisateur doit s'assurer qu'un teach pendant non connect au contrleur du robot reste inacessible.
6.1 INSTALLATION
Le systme robotique doit tre install conformment aux exigences de FANUC. Les mthodes de
protection doivent tre dfinies par une analyse de danger et une apprciation de risques. L'utilisateur
doit passer en revue les exigences de scurit pour s'assurer que les protections adquates sont
employes et oprationnelles avant de dmarrer la production.
AVERTISSEMENT
Remarquez que les moteurs du robot peuvent s'tre rchauffs mme peu de temps aprs le
dmarrage. Soyez trs prudents et ne les touchez pas si possible. S'il est ncessaire de toucher les
moteurs pour la maintenance, etc, il faut prendre ses prcautions en les touchant. Autrement, vous
pourriez vous blesser.
B-80687FR-FREU/01 6. PRCAUTIONS D'ORDRE GNRAL
-66-
6.2 MISE EN ROUTE ET ESSAI DE FONCTIONNEMENT
Pendant le test des robots ou des systmes robotiques suite une installation ou un changement de
place, les procdures suivantes doivent tre suivies. Ces procdures sont aussi valables pour les robots
ou les systmes robotiques suite des modifications (par ex. changement de hardware ou de logiciel,
remplacement de pices, rglages) et une maintenance ou des rparations qui peuvent entraver leur
fonctionnement.
6.2.1 Dtermination de l'espace restreint
Quand les mthodes de protection ne sont pas en place avant la mise en route et l'essai de
fonctionnement, des solutions provisoires de dtermination de l'espace restreint doivent tre mis en
place avant de procder.
6.2.2 Accs restreint pour le personnel
Durant la mise en route et l'essai de fonctionnement, il ne doit pas tre permis au personnel d'entrer
dans la zone sauvegarde tant que les protections ne sont pas effectives.
-67-
6.2.3 Vrification de la scurit et du fonctionnement
Le premier dmarrage doit s'accompagner de la procdure suivante (mais pas seulement).
Avant d'alimenter en nergie, vrifier que
le robot ait t mont correctement et qu'il soit stable,
les connexions lectriques soient correctes et que l'nergie
(c..d. tension, frquence, niveaux de perturbation) reste comprise dans les limites spcifies,
les autres approvisionements (par ex, eau, air, gaz) soient correctement connects et soient compris
dans les limites spcifies,
les quipements priphriques soient correctement connects,
les dispositifs de limitation qui tablissent l'espace restreint (si utiliss) soient installs,
les dispositifs de protection soient employs,
l'environnement physique soit tel que spcifi
(par ex. clairage et niveaux de perturbations, humidit, impurets de l'air).
Aprs avoir aliment en nergie, vrifier que
les dispositifs de commande de marche, d'arrt et de slection de mode (interrupteur de verrouillage
inclus) fonctionnent comme prvu,
chaque axe se dplace et soit limit comme prvu,
les circuits et les dispositifs d'arrt d'urgence soient effectifs,
il soit possible de dconnecter et d'isoler les sources d'nergie externes,
les quipements d'apprentissage et de reproduction fonctionnent correctement,
les protections et les interverrouillages fonctionnent comme prvu,
les autres protections soient en place (par ex. barrires, avertisseurs),
le robot fonctionne correctement vitesse rduite et ait la capacit de manier le produit ou la pice
usiner,
le robot fonctionne correctement en fonctionnement automatique (normal) et ait la capacit
d'excuter les tches prvues la vitesse nominale et la charge nominale.
6.2.4 Procdures de redmarrage du systme robotique
Une procdure de redmarrage de systme robotique aprs une modification de hardware, de logiciel
ou de programme de tches, une rparation ou une maintenance doit s'accompagner, mais pas
ncessairement s'y limiter, des choses suivantes:
vrifier tous les changements ou ajouts au hardware avant d'alimenter en nergie;
tester si le systme robotique fonctionne correctement.
-68-
6.3 PROGRAMMATION
La programmation doit tre effectue, autant que possible, quand toutes les personnes se trouvent en
dehors de l'espace protg. S'il est ncessaire d'effectuer la programmation alors que du personnel se
trouve dans l'espace protg, il est indispensable de suivre les procdures de scurit suivantes.
6.3.1 Avant la programmation
Le programmeur doit tre form pour le type de robot utilis dans le systme robotique actuel et tre
familiaris avec les procdures de programmation recommandes, les mthodes de protection y
compris.
Le programmeur doit vrifier visuellement le systme robotique et l'espace protg pour s'assurer
qu'il n'y a pas de conditions extrieures qui pourraient provoquer un danger.
S'il est requis pour la programmation, le teach pendant doit tre test pour s'assurer qu'il fonctionne
correctement.
Toutes les erreurs et les dfaillances doivent tre corriges avant l'entre dans l'espace protg.
Avant d'entrer dans l'espace protg, le programmeur doit s'assurer que toutes les protections
ncessaires sont en place et fonctionnent.
Le programmeur doit faire passer le mode de fonctionnement de AUTO T1 (ou T2) avant de pntrer
dans l'espace protg.
6.3.2 Pendant la programmation
Pendant la programmation, seul le programmeur est autoris tre dans la zone protge et les
conditions suivantes doivent tre runies.
Le systme robotique doit tre sous le contrle exclusif du programmeur se trouvant l'intrieur
l'espace protg. (Quand le mode T1 ou T2 est slectionn, le robot ne peut tre command qu'
partir du teach pendant)
Les commandes du teach pendant doit tre utilises comme il se doit.
Le systme robotique ne doit ragir aucune commande distance ou aucune condition qui
pourrait engendrer des situations dangereuses.
Un mouvement d'un autre quipement dans l'espace protg qui peut prsenter un danger doit tre
soit empch, soit sous le contrle exclusif du programmeur. S'il est sous le contrle du
programmeur, cela requiert obligatoirement une action dlibre de la part du programmeur,
distincte de celle pour dclencher le mouvement du robot.
Tous les dispositifs d'arrt d'urgence du systme robotique doivent rester fonctionnels.
6.3.3 Retourner en mode de fonctionnement automatique
Le programmeur doit remettre les protections dsactives en l'tat de fonctionnement initial avant de
dmarrer le fonctionnement automatique du systme robotique.
-69-
6.4 VRIFICATION DU PROGRAMME
Quand l'inspection visuelle du systme robotique lors de l'excution d'un programme de tche est une
partie ncessaire de la procdure de vrification, cela doit tre fait sans plus personne dans l'espace
protg. S'il est ncessaire d'effectuer la vrification de programme alors que du personnel se trouve
dans l'espace protg, il est indispensable d'appliquer les rgles suivantes.
1. Une vrification de programme doit tout d'abord tre effectue vitesse rduite.
2. S'il est ncessaire d'examiner le mouvement du robot en pleine vitesse (de fonctionnement), les
exigences suivantes doivent tre remplies:
a. La suspension de la vitesse rduite avec le commutateur de mode (mode T2) doit tre
uniquement effectue par le programmeur;
b. un dispositif HOMME MORT ou un dispositif avec un niveau de scurit quivalent doit
tre utilis par le personnel l'intrieur de l'espace protg;
c. des procdures de travail sres sont tablies pour minimiser l'exposition du personnel aux
risques l'intrieur de l'espace protg.
6.5 LIMINATION DES ERREURS
L'limination des erreurs (trouble shooting) doit tre effectu de l'extrieur de l'espace protg. Si cela
est impraticable et qu'il a t pris en compte dans la conception du systme robotique qu'il est
ncessaire d'effectuer l'limination d'erreurs partir de l'intrieur de l'espace protg, les exigences
suivantes doivent alors tre remplies:
le personnel en charge de l'limination d'erreurs a t spcialement autoris et form pour ces
activits;
le personnel entrant dans l'espace protg doit utiliser le teach pendant (interrupteur d'HOMME
MORT) pour permettre le mouvement du robot.
des procdures de travail sres sont tablies pour minimiser l'exposition du personnel aux risques
l'intrieur de l'espace protg.
6.6 SAUVEGARDE DES DONNES PROGRAMMES
Autant que possible, les programmes de tche devraient tre enregistrs ensemble avec toutes les
modifications ventuelles.
Les donnes programmes peuvent tre mmorises sur une disquette. La disquette doit tre conserve
en lieu sr lorsqu'elle n'est pas utilise.
Se rfrer au manuel d'oprations et de configuration pour enregistrer des donnes sur une disquette.
6.7 FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE
Le fonctionnement automatique doit tre seulement autoris quand
Les protections prvues sont en place et fonctionnent,
aucun membre du personnel n'est prsent l'intrieur de l'espace protg,
des procdures de travail sres et correctes sont suivies.
-70-
6.8 MAINTENANCE
Le systme robotique doit avoir un programme d'inspection et de maintenance pour garantir un
fonctionnement continuellement sr du systme robotique. Le programme d'inspection et de
maintenance doit prendre en compte les recommandations du fabricant du robot et du systme
robotique.
Le personnel qui ralise une maintenance ou une rparation sur les robots ou le systme robotique doit
tre form aux procdures ncessaires pour effectuer en scurit les tches requises.
Le personnel qui entretient et rpare des systmes robotiques doit tre protg contre les dangers.
La maintenance doit tre excute, autant que possible, de l'extrieur de l'espace protg en plaant le
bras du robot dans un position pralablement dtermine.
Ce qui suit est une procdure de scurit pour entrer dans l'espace protg pour la maintenance, s'il est
indispensable de raliser la maintenance l'intrieur de l'espace protg.
1. Arrter le systme robotique.
2. Couper la puissance du systme du robot, et verrouiller le sectionneur principal pour empcher la
mise sous tension involontaire pendant les travaux de maintenance.
Si vous devez pntrer dans lespace protg pendant que le sytme du robot est aliment, vous
devez faire les choses suivantes, avant de pntrer l'espace protg:
a. vrifier le systme robotique pour dterminer si des conditions pouvant
a. causer des dysfonctionnements existent,
b. vrifier si le teach pendant fonctionne correctement, et
c. si un dommage ou un dysfonctionnement est trouv, accomplir les corrections requises et
excuter un contre-essai avant que le personnel nentre dans l'espace protg.
3. Entrer dans l'espace protg (voir 5.5 Squence de mesures de scurit pour l'entre dans l'enceinte)
4. Une fois la maintenance acheve, vrifier que le systme de scurit est effectif. S'il a t arrt
pour effectuer les travaux d'entretien, le remettre son efficacit d'origine.
6.9 AUTRES PRCAUTIONS
Certains modles de robot ont des axes sans freins empchant le mouvement pendant que leur
alimentation est coupe. Ces axes sans freins peuvent donc tre entrans par la force de gravit,
quand:
a. l'alimentation du robot est coupe, et
b. le robot est stopp par un arrt d'urgence.
En effectuant cela, rester attentif leurs mouvements, particulirement ceux de leurs articulations de
poignet. Pour plus de dtails se rfrer au manuel de maintenance de chaque modle de robot.
Entrer dans l'espace protg pour une maintenance
7. MAINTENANCE QUOTIDIENNE B-80687FR-FREU/01
-71-
7 MAINTENANCE QUOTIDIENNE
7.1 UNIT MCANIQUE
Nettoyer chaque partie et contrler visuellement toutes les parties pour relever un ventuel dgt avant
la mise en service quotidienne du systme.
Vrifier les items suivants si besoin est.
7.1.1 Avant d'allumer
Fig. 7.1.1 Rgulateur d'air
Item Item vrifier Points vrifier
1 Quand un rgulateur d'air est utilis
Pression de l'air
Vrifier la pression de l'air l'aide du manomtre du rgulateur
d'air comme le montre la figure. 7.1.1. Si la pression ne
correspond pas celle spcifie de 5 - 7 kgf/cm
2

(de 0.49 0 MPa), lajuster avec le manodtenteur.
Quantit de brouillard dhuile dans
lhuileur
Contrler la quantit de gouttes tombes pendant le
mouvement du poignet ou du prhenseur. Si elle ne correspond
pas la valeur spcifie (1goutte toutes les 10 20 sec),
l'ajuster avec le bouton rgulateur de l'huileur. Durant un usage
normal, lhuileur se vide peu prs en dix vingt jours.
Niveau dhuile dans lhuileur
Vrifier que le niveau de lhuile soit l'intrieur du niveau
spcifi et montr dans la figure 7.1.1.
Fuite du tuyau
Vrifier les joints, tuyaux, etc pour trouver les fuites.
Rparer les fuites, ou remplacer des pices si ncessaire.
1 Arrive d'huile 5 Manomtre
2 Bouton de rglage 6 Rgulateur de pression
3 Contrle de la quantit de brouillard de l'huileur 7 Filtre
4 Huileur
B-80687FR-FREU/01 7. MAINTENANCE QUOTIDIENNE
-72-
7.1.2 Aprs le fonctionnement automatique
7.2 UNIT DE CONTRLE
Avant de mettre en route le systme tous les jours, nettoyer toutes les pices du systme et vrifier que
les pices du systme ne soient pas endommages ou fendues.
Vrifier galement les points suivants :
a. Avant une opration de maintenance
- Vrifier si le cble du teach pendant nest pas excessivement vrill.
- Vrifier que le contrleur et ses dispositifs priphriques naient pas de points anormaux.
- Vrifier le fonctionnement de la scurit.
b. Aprs une opration de maintenance
la fin de l'opration de maintenance, ramener le robot la bonne position, puis teindre le contrleur.
Nettoyer tous les lments et vrifier quil ny ait pas de dommage ou de fissures.
Si le port de ventilation ou le moteur ventilateurs du contrleur est poussireux, le nettoyer.
Item Item vrifier Points vrifier
5 Vibration, bruits anormaux et surchauffe
du moteur
Vrifier que le robot bouge aisment le long et sur tous
les axes sans vibrations ou bruits inhabituels.
Vrifier aussi que la temprature des moteurs ne soit
pas excessivement haute.
6 Changement de la prcision de rptition Vrifier si les positions d'arrt du robot n'ont pas dvi
des positions d'arrt habituelles.
7 Fonctionnement adquat des
quipements priphriques
Vrifier si les quipements priphriques fonctionnent
correctement en accord avec les commandes du robot.
8 Freins de chaque axe Vrifier que lactionneur embarqu ne tombe pas plus
de 0.2mm lorsque le courant est coup.
A. TIQUETTES D'AVERTISSEMENT APPENDICE B-80687FR-FREU/01
-73-
A TIQUETTES D'AVERTISSEMENT
Il y a six types d'tiquettes d'avertissement apposes au robot
TIQUETTE 1
tiquette 1: signifie "AVERTISSEMENT, couper l'alimentation avant l'entretien et le dpannage".
TIQUETTE 2
tiquette 2: signifie "AVERTISSEMENT, condensateur haute tension, mettre hors tension et
attendre 1 minute avant d'intervenir".
B-80687FR-FREU/01 APPENDICE A. TIQUETTES D'AVERTISSEMENT
-74-
TIQUETTE 3
tiquette 3: signifie "Attention"
1."Ouvrir l'orifice de graissage lors du graissage"
2."Utiliser une pompe main lors du graissage"
3."Utiliser la graisse indique lors du graissage"
-75-
tiquette d'avertissement (contrleur)
R-J3i Modle B (Armoire taille A)
1 Vue de derrire 3 tiquette 2
2 tiquette 1
-76-
tiquette d'avertissement (Botier oprateur)
R-J3i Modle B (Armoire taille A)
1 Sectionneur principal 2 (Remarque) Toujours remettre le couvercle la fin
-77-
tiquette d'avertissement
R-J3i Modle B (Armoire taille B)
1 tiquette 2 2 (Remarque) Toujours remettre le couvercle la fin
-78-
tiquette d'avertissement (unit mcanique)
Exemples: R-2000i
1 tiquette 3
B. TIQUETTE DU FABRICANT APPENDICE B-80687FR-FREU/01
-79-
B TIQUETTE DU FABRICANT
tiquette du fabricant (unit mcanique)
Exemple: R-2000i
1 FANUC Robot R-2000iA/xxx
2 TYPE A05B-xxxx-xxxx
3 N N de SRIE
4 DATE ANNE DE PRODUCTION ET MOIS
5 Poids avec contrleur xxxx kg
6 Poids sans contrleur xxxx kg
B-80687FR-FREU/01 APPENDICE B. TIQUETTE DU FABRICANT
-80-

A
ACCS RESTREINT POUR LE PERSONNEL 66
ALIMENTATION EN COURANT ET RACCORDEMENT LA TERRE 50
APRS LE FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE 72
ARRT D'URGENCE 55
AUTRES DISPOSITIFS DE PROTECTION 60
AUTRES PRCAUTIONS 51, 70
AVANT D'ALLUMER 71
AVANT LA PROGRAMMATION 68
C
CONCEPTION DU SYSTME ROBOTIQUE 47
CONFIGURATION DU SYSTME ROBOTIQUE 28
CONMMUTATEUR DE SLECTION DE MODE 56
D
DTERMINATION DE L'ESPACE RESTREINT 66
DIFFRENTES POSSIBILITS D'ARRT DU ROBOT 64
DISPOSITIFS DE PROTECTION 58
DISPOSITIFS DE SCURIT 55
DOMAINE D'APPLICATION DU ROBOT 27
E
LIMINATION DES ERREURS 69
ENCEINTE DE SCURIT 58
TIQUETTE DU FABRICANT 79
TIQUETTES D'AVERTISSEMENT 73
F
FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE 69
FORMATION ROBOT 30
G
GNRALITS 48
I
INSTALLATION 65
INSTALLATION DU MATRIEL 49
INTERRUPTEUR HOMME MORT 57
L
LE PERSONNEL 28

M
MAINTENANCE 70
MAINTENANCE QUOTIDIENNE 71
MESURES DE SCURIT 31, 41
MESURES DE SCURIT LORS DE LA PROGRAMMATION 37, 38, 39
MESURES DE SCURIT POUR LE MCANISME 37
MESURES DE SCURITS POUR LE MCANISME 38
MISE EN ROUTE ET ESSAI DE FONCTIONNEMENT 66
MODES DE FONCTIONNEMENT 56
O
OUTIL EMBARQU, PICE A USINER ET EQUIPEMENT PRIPHRIQUE 53
P
PENDANT LA PROGRAMMATION 68
PORTILLON DE SCURIT ET FICHES CONTACT DE PROTECTION 59
PRCAUTIONS D'EMPLOI 38
PRCAUTIONS D'ORDRE GNRAL 65
PROCDURES DE REDMARRAGE DU SYSTME ROBOTIQUE 67
PROGRAMMATION 68
R
RETOURNER EN MODE DE FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE 68
S
SAUVEGARDE DES DONNES PROGRAMMES 69
SCURIT DE L'OPRATEUR 31
SCURIT DE LOPRATEUR DU TEACH PENDANT 34
SCURIT DES OUTILS EMBARQUS 39
SCURIT DES OUTILS ET DES DISPOSITIFS PRIPHRIQUES 37
SCURIT DU MCANISME ROBOTIQUE 38
SCURIT DURANT LA MAINTENANCE 36
SCURIT PENDANT LA MAINTENANCE 40
SQUENCE DE MESURES DE SCURIT POUR L'ENTRE DANS L'ENCEINTE 61
U
UNIT DE CONTRLE 72
UNIT MCANIQUE 71
V
VRIFICATION DE LA SCURIT ET DU FONCTIONNEMENT 67
VRIFICATION DU PROGRAMME 69

B-80687FR-FREU/01
FANUC, 2005

Manuel de Securite - B-80687fr-Freu - 01 - N°822

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