MPSI - Mecanique I - Dynamique du point en referentiel galileen

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Dynamique du point en r
ef
erentiel
galil
een

4.3
4.4
4.5

Il faut bien comprendre que la 2e loi de Newton rappelee dans le chapitre dintroduction a` la mecanique classique appliquee dans notre referentiel Oxyz
considere galileen suffit a` resoudre tous les probl`emes analytiquement ou numeriquement. Nous aurions pu en rester l`
a.
Tout ce qui suit va faciliter la resolution (et donc souvent la comprehension) de
certains probl`emes.
Nous venons de voir que la description du mouvement dun point peut-etre simplifiee avec dautres syst`emes de coordonnees et dautres bases.
Un peu dans le meme etat desprit, nous allons voir que la 2e loi peut secrire
autrement en faisant apparatre de nouvelles grandeurs qui peuvent saverer tr`es
utiles pour certains probl`emes.
Enfin nous ferons linventaire des forces qui interviennent le plus couramment
dans les probl`emes.

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5
5
5
6

Lois de Newton

1re loi ou principe dinertie Dans un referentiel galileen, un point materiel

isole a` un mouvement rectiligne uniforme.
2e loi ou principe fondamental de la dynamique Dans un referentiel galileen ma = F.
3e loi ou principe de laction et de la r
eaction Les forces dinteraction reciproque qui sexercent entre deux points materiels sont opposees et ont pour
support la droite joignant ces points.

2
2.1

Table des mati`

eres

4.2.2 Chute libre avec frottement en v 2

. .
Tension dun fil . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Force de rappel elastique . . . . . . . . . . . . . .
Force de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Quantit
e de mouvement
D
efinition

La masse (inertielle) etant invariante en mecanique clasique on a :

1 Lois de Newton

1
ma = m

2 Quantit
e de mouvement
2.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Theor`eme de la quantite de mouvement . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Conservation de la quantite de mouvement . . . . . . . . . . . . .

1
1
1
2

La grandeur

3 Puissance, travail et
energie cin
etique
3.1 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Theor`eme de la puissance cinetique . .
3.3 Theor`eme de lenergie cinetique . . . .
3.4 Lenergie cinetique se conserve-telle ?

.
.
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.

2
2
2
2
3

2.2

4 Forces
4.1 Force de pesanteur - Chute libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Force de frottement dans un fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Chute libre avec frottement en v . . . . . . . . . . . . .

3
3
4
4

Damien DECOUT - Derni`

ere modification : janvier 2007

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d
dv
=
(mv)
dt
dt

p = mv
est appelee quantit
e de mouvement du point M o`
u m est la masse de M et v
son vecteur vitesse.

Th
eor`
eme de la quantit
e de mouvement

La 2e loi peut alors secrire en faisant apparatre la quantite de mouvement :

dp
=F
dt
Comme la 2e loi, le theor`eme de la quantite de mouvement sapplique dans un
referentiel galileen.

MPSI - Mecanique I - Dynamique du point en referentiel galileen

2.3

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Conservation de la quantit
e de mouvement

P = F.v
est la puissance de la resultante des forces F qui sexercent sur M o`
u v est la
vitesse de M.
W = F.dOM = F.vdt = P(t)dt

Si F = 0 (point isole ou pseudo-isole) alors

p = cte
ou encore v = cte et lon retrouve la 1re loi de Newton.
Pour un syst`eme quelconque aussi complexe soit-il nous verrons que la
2e loi peut secrire :
dP
= Fext
dt
o`
u P = i pi est la quantite de mouvement totale du syst`eme et Fext la resultante des forces exterieures au syst`eme.
La conservation de la quantite de mouvement permet alors dexpliquer le recul
dun canon :
lensemble canon-projectile etant immobile la quantite de mouvement totale
est nulle ; la resultante des forces exterieures sexercant sur lensemble canonprojectile etant nulle, la quantite de mouvement se conserve, elle reste nulle ;
donc si le projectile part dun cote, il faut que le canon parte a` loppose pour que
la quantite de mouvement totale reste nulle.
Les avions a` reaction et les fusees fonctionnent aussi sur ce principe : du gaz est
ejecte dun cote pour propulser lavion ou la fusee de lautre cote.

Puissance, travail et
energie cin
etique

3.1

D
efinitions

donc

d
dt

ou encore
d

1
mv 2
2

vx2
2

1
mv 2
2

M2

t2

P(t)dt =

W =

F.dOM
M1

t1

Enfin
1
Ec = mv 2
2
est l
energie cin
etique de M o`
u m est la masse de M et v sa vitesse.

3.2

Th
eor`
eme de la puissance cin
etique

Dapr`es ce qui prec`ede, on a

dEc
=P
dt

3.3

ma.v = F.v
dvy
dvz
d
dvx
vx +
vy +
vz =
dt
dt
dt
dt

Le travail W entre deux instants t1 et t2 secrit

Dans un referentiel galileen, la puissance de la resultante des forces exercees sur

M est egale a` la derivee par rapport au temps de son energie cinetique.

Multiplions scalairement la 2e loi de Newton par v :

a.v =

est le travail
el
ementaire de la resultante des forces F qui sexercent sur M o`
u
dOM est le deplacement elementaire de M.

Th
eor`
eme de l
energie cin
etique

Toujours dapr`es ce qui prec`ede, on a

d
dt

vy2
2

= F.v

d
dt

vz2
2

d
dt

v2
,
2

dEc = W
qui constitue la forme differentielle du theor`eme de lenergie cinetique. En integrant entre deux instants t1 et t2
t2

= F.vdt = F.dOM

Damien DECOUT - Derni`

ere modification : janvier 2007

Ec = Ec (t2 ) Ec (t1 ) = W =

M2

P(t)dt =
t1

F.dOM
M1

MPSI - Mecanique I - Dynamique du point en referentiel galileen

Dans un referentiel galileen, la variation denergie cinetique de M entre deux
instants t1 et t2 est egale au travail de la resultante des forces qui sexercent sur
M entre ces deux instants.
Attention : en general W = W (t2 ) W (t1 ).

3.4

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Projection : il sagit de choisir le parametrage le plus approprie au probl`eme ;
les coordonnees cartesiennes avec un axe colineaire `
a g sont, pour la chute
libre, les plus appropriees.
z
g

L
energie cin
etique se conserve-telle ?

Si F = 0 (point isole ou pseudo-isole) alors P = 0 et Ec = cte.

Contrairement a` la conservation de la quantite de mouvement qui reste
valable pour les syst`emes, la conservation de lenergie cinetique nest valable que
pour le point ; celle-ci est par exemple mise en defaut sur lexemple du syst`eme
canon-projectile.
Nous verrons que pour un syst`eme, le theor`eme de la puissance cinetique
secrit

v0

dEc
= Pint + Pext
dt
o`
u Ec est lenergie cinetique totale du syst`eme, Pext la puissance des forces exterieures qui sexercent sur le syst`eme et Pint la puissance des forces interieures qui
sexercent sur le syst`eme. Cest justement la presence de Pint qui est a` lorigine
de la non conservation de lenergie cinetique.

4
4.1

Forces
Force de pesanteur - Chute libre

Soit un projectile de masse m lance avec une vitesse initiale v0 et soumis

uniquement a` son poids.
Syst`
eme
etudi
e : projectile de masse m assimilable a` un point.
R
ef
erentiel : referentiel dobservation (terrestre) suppose galileen.
Bilan des forces : le poids P = mg
PFD : ma = mg
Damien DECOUT - Derni`
ere modification : janvier 2007

x = v0 cos t
y=0

z = 1 gt2 + v sin t
0
2
Pour trouver lequation de la trajectoire, il suffit deliminer t :

ax = 0
ay = 0

az = g

vx = v0 cos
vy = 0

vz = gt + v0 sin

t=

x
v0 cos

z=

g
2v02 cos2

x2 + tan x

Pour trouver la portee, il faut resoudre z = 0 :

x=0

v 2 sin 2
x= 0
maximum pour =
g
4

Pour trouver la fleche, il faut resoudre vz = 0 :

v02 sin 2

x
=
v0 sin
2g
t=
2 sin2
v

x= 0
2g

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Le point (xC ,0,zC ) est atteint par le projectile pour une vitesse v0 donnee si xC
et zC verifient
g
x2 + tan xC
zC = 2
2v0 cos2 C
ou encore, si est solution de lequation

gx2C
gx2C
2
tan

+
x
tan

zC = 0
C
2v02
2v02

cest-`a-dire si
= x2C 4

gx2C gx2C
(
+ zC ) 0
2v02 2v02

Les points accessibles du plan (Oxz) sont donc situes sous la parabole de s
uret
e
dequation
v2
g
z = 2 x2 + 0
2g
2v0

4.2
4.2.1

Force de frottement dans un fluide

Chute libre avec frottement

en v

Il faut rajouter la force kv

ax = k vx = dvx
m
dt
k
dv

az = g vz = z
m
dt

k
et on int`egre (pour vz changement de variable u = g + vz )
m

vx
dvx

= (t 0)

ln
= dt
v0 cos
vx
dvz
g + vz

= dt
= (t 0)
ln
g + vz
g + v0 sin

On pose =

vx = (v0 cos ) exp(t)

g
g
vz = ( + v0 sin ) exp(t)

Damien DECOUT - Derni`

ere modification : janvier 2007

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Pour vz on aurait pu resoudre une equation differentielle avec second membre
dvz
+ vz = g
dt
dont la solution est la somme solution generale de lequation homog`ene sans
second membre + solution particuli`ere de lequation avec second membre (ne
marche que pour les equations differentielles lineaires)
g
vz = C exp(t)

On utilise les conditions initiales (sur la somme solution generale de lequation

homog`ene sans second membre + solution particuli`ere de lequation avec second
membre)
g
vz (t = 0) = C = v0 sin

et on retrouve le meme resultat.

On int`egre une 2e fois pour x et z

v0 cos

exp(t) + A

x=
g
( + v0 sin )

z=
exp(t) t + B

Avec les conditions initiales x = 0 et z = 0, on a finalement

v0 cos

(1 exp(t))

x=
g
( + v0 sin )

z=
(1 exp(t)) t

Lorsque t
v0 cos
x

vx 0
g
mg
vz =
= vlim

k
Pour que la vitesse limite soit atteinte, il ne faut pas que le projectile atteigne
trop vite le sol.
La vitesse limite est en fait la solution particuli`ere de lequation
(assymptote)

et

dv
+ kv = mg
dt

MPSI - Mecanique I - Dynamique du point en referentiel galileen

En effet lorsque la vitesse limite est atteinte

vlim
4.2.2

dv
= 0 et
dt

mg
=
k

Chute libre avec frottement

en v 2

m dvx = k vx2 + vz2 vx

dt
dv

m z = mg k vx2 + vz2 vz
dt
Ce syst`eme dequations differentielles couplees nadmet pas de solution analytique
(resolution numerique) sauf dans le cas particulier du mouvement vertical :

4.3

dvz
= mg k
dt

do`
u
T = mg(l z)/l
La tension est bien dirigee vers le haut.

ma = mg kvv

page 5/6

vz2 vz

Tension dun fil

Pour z = l, T = 0 et pour z = 0, T = mg.

On accroche en A un objet de masse m :
T + mg(l z)/l + m g = 0
Pour z = l, T = m g.
Pour un fil id
eal de masse nulle, la tension vaut T = m g en tout point
du fil.
Une poulie id
eale ne modifie pas la tension (en norme) dun fil ideal. La
tension (en norme) est donc la meme de chaque cote de la poulie.

4.4

Force de rappel
elastique

O
x
A

l = l0
T
x

l
l > l0
Un fil est suspendu par lune de ses extremites a` un support.
A lequilibre, la partie superieure au point A exerce une force qui compense le
poids de la partie inferieure de masse m(l z)/l :
T + mg(l z)/l = 0
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T
x
l < l0

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La force exercee par le ressort est proportionnel a` lallongement X = l l0 :
T = k|l l0 |
k est la constante de raideur du ressort (N.m1 ) et l0 la longueur a` vide.
Si lallongement est nul, alors T = 0.
Si lallongement est positif (ressort etire) alors la tension est orientee selon eX .
Si lallongement est negatif (ressort comprime) alors la tension est orientee selon
eX .
Dans tous les cas, elle peut sexprimer
T = kXeX

4.5

Force de liaison

La reaction du support est la force sans laquelle le syst`eme etudie senfoncerait

dans le support !
Elle est normale au support lorsquil ny a pas de frottement.
Lorsquil y a des frottements, il existe une composante tangentielle.
R
R

Damien DECOUT - Derni`

ere modification : janvier 2007

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