Ingeniera Mecnica 3 (2000) 19 - 23

2000 Ediciones ISPJAE.

19
Algoritmo para el clculo de la transformada Z inversa
utilizando DERIVE
D. Galn Martnez, R. Brito Gonzlez
Instituto Superior Politcnico Jos A. Echeverra (ISPJAE)
Calle 127 s/n, CUJAE, Marianao 15, Ciudad Habana, Cuba.
Telfono: 53 7-20 2267, Fax: 53 7-27 7129.
(Ponencia recibida para ser presentada en el 2 Congreso Cubano de Ingeniera Mecnica, ISPJAE,
Ciudad de la Habana, Septiembre 2000)
Resumen
Una de las herramientas matemticas ms utilizadas en ingeniera en el estudio de los denominados sistemas de control de
datos muestreados es la transformada Z. La transformada Z como mtodo operacional puede ser utilizada en la resolucin
de ecuaciones en diferencias finitas; las cuales formulan la dinmica de los sistemas de control de datos muestreados. Esta
transformada juega un papel similar que el de la transformada de Laplace en el anlisis de los sistemas de control de tiempo
continuo.
El presente trabajo tiene como objetivo la confeccin de un programa para computadora digital, utilizando el asistente
matemtico DERIVE, para la determinacin de la transformada Z inversa de una funcin algebraica racional, las cuales
modelan matemticamente los sistemas de control de datos muestreados lineales que aparecen con mucha frecuencia en el
estudio de los procesos de ingeniera.
Palabras claves: Algoritmo, transformada Z, DERIVE, funcin algebraica racional, modelo matemtico.

1. Desarrollo
La transformada Z de una funcin de variable discreta
f(k); L , 2 , 1 , 0 k = es definida por la serie de
potencias de una variable compleja, que como es
conocido converge para , R z > es decir, la regin
exterior a un crculo con centro en el origen y radio R en
el plano complejo z. Como se puede apreciar, la
transformada Z puede considerarse matemticamente
como un operador F f : Z que transforma
funciones definidas en el dominio de la variable discreta
k en funciones definidas en el dominio de la variable
compleja z.

=
+

+ +

+ =

=
0 k
k
z ) k ( f
2
z ) 2 ( f
1
z ) 1 ( f ) 0 ( f
k
z ) k ( f ) z ( L L F


Se debe destacar que, al aplicar transformada Z para
resolver un problema presentado en un sistema fsico de
datos muestreados; sta conduce desde el campo de las
funciones objeto al campo de las imgenes, donde se
realizan las operaciones correspondientes para resolver
el problema dado, pero, posteriormente se hace
necesario retornar al campo de las funciones objeto para
dar la respuesta definitiva al problema. Este ltimo paso
presenta sus dificultades inherentes y reviste un gran
inters tanto desde el punto de vista terico como
prctico. Es por eso que el presente trabajo tiene como
objetivo la confeccin de un programa para
computadora digital utilizando el asistente matemtico
DERIVE, para el clculo de la transformada Z inversa
cuando ) z ( F es una funcin racional algebraica, que
son las que modelan matemticamente los sistemas de
control de datos muestreados ampliamente utilizados en
el control digital de procesos tecnolgicos, de
accionamiento elctrico y de telecomunicaciones.
D. Galn Martnez, R. Brito Gonzlez 20
El retorno desde el campo de las imgenes al campo
de las funciones objeto se realiza mediante la aplicacin
de la transformada Z inversa dada por:
[ ] L , 2 , 1 , 0 k ; ) z (
1
) k ( f =

= F Z
Existen diversos mtodos para el clculo de la
transformada Z inversa de una funcin; en este trabajo
se centra la atencin al mtodo computacional.
El mtodo computacional es empleado en la prctica
cuando se desea encontrar, de una forma eficiente y
rpida con el auxilio de una computadora digital, un
nmero finito de trminos de la transformada Z inversa
de una funcin F y puede ser utilizado cuando F(z) es
una funcin racional algebraica en la cual el grado del
numerador es menor o igual que el grado del
denominador. La esencia del mtodo radica en convertir
la funcin F(z) dada en una ecuacin en diferencias
finitas lineal con coeficientes constantes y
posteriormente resolver la ecuacin obtenida mediante
la confeccin de un programa de computacin digital.
La desventaja inherente del mtodo computacional
est en el hecho de mediante la aplicacin del mismo no
se obtiene una expresin general, en forma compacta,
para la transformada Z inversa.
Obsrvese la esencia del mtodo.
Si se tiene que:
m
a
1 m
z
1
a
m
z
n
b
1 n
z
1
b
n
z
o
b
) z (
+ +

+
+ +

+
=
L
L
F (1)
Donde n y m son nmeros naturales tales que n m.
Entonces la funcin F(z) puede ser escrita en la forma:
) z (
m
a
1 m
z
1
a
m
z
n
b
1 n
z
1
b
n
z
o
b
) z ( U F
+ +

+
+ +

+
=
L
L
(2)
Donde U(z)=1, pero, se debe tener presente que para
que U(z) sea igual a uno debe suceder que:

=
+

+ +

+ =

=
0 k
k
z ) k ( u
1
z ) 1 ( u ) 0 ( u
k
z ) k ( u ) z ( L L U


Siendo u(0)=1 y u(k)=0 si k=1, 2 ,3, . . .
Puede demostrarse que la expresin (2) se puede
convertir en una ecuacin en diferencias finitas lineal de
orden m con coeficientes constantes de la forma:

) k ( u
n
b
) 1 n k ( u
1
b ) n k ( u
0
b ) k ( f
m
a ) 2 m k ( f
2
a ) 1 m k ( f
1
a ) m k ( f
+ +
+ + + = + + + + + + +
L
L
(3)
Que se debe resolver sujeta a m condiciones
consecutivas) f(0), f(1), . . ., f(m-1).
Las m condiciones consecutivas f(0), f(1), . . ., f(m-1)
deben ser obtenidas a partir de la ecuacin (3)
evaluando en orden sucesivamente en la misma para
1 k , 2 k , , 1 m , m k = = + = L ;
Y as se obtendran en orden f(0), f(1), . . ., f(m-1). Es
importante destacar que se debe tener en cuenta que, en
todo el proceso de evaluacin, los valores de las
funciones f y u son iguales a cero para valores negativos
de sus argumentos.
Se ilustra por simplicidad y a manera de ejemplo, el
procedimiento descrito anteriormente para el caso en
que 2 m n = = ; en tal caso
) z (
a z
1
a z
b z
1
b z b
) z (
2
2
2
2
0
U F
+ +
+ +
= (4)
Donde: U(z)=1

[ ]

=
=
= =

L , 2 , 1 k si 0
0 k si 1
) z ( ) k ( u
1
U Z

La expresin (4) se convierte en la ecuacin en
diferencias finitas:


) k ( u b ) 1 k ( u b ) 2 k ( u b ) k ( f a ) 1 k ( f a ) 2 k ( f
2 1 0 2 1
+ + + + = + + + + (5)

Donde, evaluando sucesivamente para valores de
1 k y 2 k = = se obtiene que:
0 1 1 0
b a b ) 1 ( f y b ) 0 ( f = = .
Aplicando transformada Z a ambos miembros de la
ecuacin (5) y en virtud del teorema de linealidad y el
de traslacin real a la izquierda para la transformada Z,
se tiene que:

Algoritmo para el clculo de la transformada Z inversa utilizando DERIVE

21

) z ( b )] 1 ( zu ) z ( z [ b
)] 1 ( zu ) 0 ( u z ) z ( z [ b ) z ( a )] 0 ( zf ) z ( z [ a ) 1 ( zf ) 0 ( f z ) z ( z
2 1
2 2
0 2 1
2 2
U U
U F F F
+ +
= + +

Sustituyendo los valores de f(0) y f(1) en la ecuacin
anterior y simplificando se tiene que:


) z ( b ) z ( z b ) z ( z b ) z ( a ) z ( z a ) z ( z
2 1
2
0 2 1
2
U U U F F F + + = + +

y as despejando F(z) se tiene finalmente que:
) z (
a z
1
a z
b z
1
b z b
) z (
2
2
2
2
0
U F
+ +
+ +
=
:
La expresin anterior coincide con la dada por (4);
que es lo que se quiere mostrar.
Como se puede apreciar, el problema de la
determinacin de la transformada Z inversa de una F(z)
dada por la expresin (1) se reduce al problema de
Cauchy de resolver la ecuacin en diferencias finitas (3)
sujeta a las m condiciones consecutivas especificadas.
La ecuacin (3) se puede resolver mediante un
programa para computadora digital utilizando
cualquiera de los lenguajes de programacin conocidos
de uso frecuente al resolver problemas cientficos; por
ejemplo, FORTRAN, BASIC, PASCAL, C, Borlan
Delphi, etc.
En este trabajo, para elaborar el algoritmo de
determinacin de la transformada Z inversa, no se
utilizar un lenguaje de programacin especfico, sino,
un lenguaje auxiliar de los denominados de
pseudocdigo. Estos lenguajes de pseudocdigo son
muy cmodos de usar y en ellos se obvian los estrictos
detalles inherentes a cualquier lenguaje de
programacin y en ello radica las ventajas de su
utilizacin.
Recordar que el problema a resolver es la
determinacin de un nmero finito de trminos de la
transformada Z inversa de la funcin racional algebraica
m
a
1 m
z
1
a
m
z
n
b
1 n
z
1
b
n
z
o
b
) z (
+ +

+
+ +

+
=
L
L
F

Con m n .
Llmese:
J: Cantidad de valores de )] z ( [ ) k ( f
1
F

= Z que se
desean obtener.
n: Grado del polinomio del numerador de F(z).
m: Grado del polinomio del denominador de F(z).
: n , , 2 , 1 , 0 i ; b
i
L = Valores de los coeficientes
del polinomio del numerador de F(z) comenzando por el
trmino de grado n.
: m , , 2 , 1 i ; a
i
L = Valores de los coeficientes del
polinomio del denominador de F(z) comenzando por el
trmino de grado . 1 m
Y as utilizando un lenguaje de pseudocdigo se
tendra el siguiente algoritmo general:
Lectura de valores iniciales: J, n,
m, n , , 2 , 1 , 0 i ;
i
b L = ; m , , 2 , 1 i ;
i
a L = .
1 m k = TO FOR
0
k
f =
END
THEN IF 0 k =
1
k
u =
ELSE
0
k
u =
END
1 J 0 k = TO FOR


=

=
+
=
m
1 i
i k
f
i
a
n
0 i
i n m k
u
i
b
k
f (6)
END
Mostrar
k
f

Utilizando el asistente matemtico DERIVE, teniendo
en cuenta el algoritmo del pseudocdigo adoptado
anteriormente y las especificidades de la programacin
en DERIVE, se confeccion un programa que se
denomin TZINV cuyas instrucciones son las
siguientes:







D. Galn Martnez, R. Brito Gonzlez 22

=

=
= + + + < =
m
1 i
) ) i k , n , m , b , a ( F ) i , a ( ELEMENT
n
0 i
) 0 , 1 , 0 k m n i ( IF ) 1 i , b ( ELEMENT , 0 , 0 k ( IF : ) k , n , m , b , a ( F ) 1


) 1 j , 0 , k ], ) k , n , m , b , a ( F , k ([ VECTOR : ) j , n , m , b , a ( TZINV ) 2 =

Donde a y b son dados en forma de vector, es decir,
] a , , a , a [ a
m 2 1
L = y ], b , , b , b [ b
n 1 0
L = m
y n son los grados del polinomio del denominador y del
numerador de F(z), respectivamente.
Ejemplo 1:
Utilizar el asistente matemtico DERIVE para
determinar los 15 primeros valores de:
.
) 2 z )( 1 z (
2 z
1
) k ( f
(

+
+

= Z
Solucin:
En este caso:

2 z
2
z
2 z
) z (

+
= F
De donde se puede observar que:
Entonces se debe plantear la siguiente instruccin en
el software DERIVE:

) 15 , 1 , 2 ], 2 , 1 [ ], 2 , 1 ([ TZINV

Los resultados de los clculos se encuentran
reflejados en la tabla 1.
Tabla 1 Resultados dados por DERIVE para el ejemplo 1.
k 0 1 2 3 4 5 6 7
f(k) 0 1 3 5 11 21 43 85

8 9 10 11 12 13 14
171 341 683 1365 2731 5461 10923

Ejemplo 2:
Utilizar el asistente matemtico DERIVE para
determinar los 10 primeros valores de:
.
12 z 8
2
z
3
z
1 z
2
z 2
3
z
1
) k ( f
(
(

+
+ + +

= Z
Solucin:
En este caso se tiene que

12 z 8
2
z
3
z
1 z
2
z 2
3
z
. ) z (
+
+ + +
= F
De donde se puede observar que:


, 12 a y 8 a , 1 a , 1 b , 1 b , 2 b , 1 b , 3 m , 3 n
3 2 1 3 2 1 0
= = = = = = = = =

Entonces se debe plantear la siguiente instruccin en
el software DERIVE:
) 10 , 3 , 3 ], 1 , 1 , 2 , 1 [ ], 12 , 8 , 1 ([ TZINV
Los resultados de los clculos con DERIVE se
encuentran reflejados en la tabla 2.

Tabla 2 Resultados dados por DERIVE para el ejemplo 2.
k 0 1 2 3 4
f(k) 1 3 12 25 85

5 6 7 8 9
141 521 629 3105 1885


2. Conclusiones
Como se puede apreciar, mediante el programa
presentado en este trabajo para un ordenador digital
utilizando el software DERIVE, puede ser calculada la
transformada Z inversa de cualquier funcin racional
algebraica de una forma relativamente sencilla y rpida,
sobre todo, cuando se deseen determinar pocos trminos
de la misma, como en ocasiones es requerido en la
prctica. El programa desarrollado puede ser til para
ingenieros y profesionales que se dediquen al control de
Algoritmo para el clculo de la transformada Z inversa utilizando DERIVE

23
procesos tecnolgicos mediante el procesamiento digital
de seales.
3. Bibliografa
1. Alvarez M. Y otros, Matemtica Numrica, L a
Habana, Editorial Felix Varela, 1998.
2. Brito R., Valido I., Introduccin a las ecuaciones
en diferencias finitas, UNEXPO, Barquisimeto,
Venezuela, 1995.
3. Cadzow J. A., Discrete-times systems, an
introduction with interdisciplinary applications,
New Jersey, Prentice-Hall, Inc., Englewood
Cliffs, 1973.
4. Derrick W. R., Variable Compleja con
Aplicaciones, Segunda Edicin, Grupo Editorial
Iberoamrica, Mxico, 1989.
5. Jury E. I., Theory and application of the z-
transform method, New York, John Wiley &,
Sons, Inc 1984.
6. Ogata K., Ingeniera de control moderna, La
Habana, Edicin Revolucionaria, 1984.
7. Ogata K., Discrete-Time systems, New Jersey,
Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, 1990.



Algorithm for the calculation of the transformed inverse Z using the
mathematical assistant DERIVE.
Abstract
One of the mathematical tools more used in engineering in the study of the denominated systems of data control samples is
the transformed Z. The transformed Z like as an operational method can be used in the resolution of equations in finite
differences; which formulate the dynamics of the systems of data control samples. This transformed plays a similar paper
that the Laplace transformed in the analysis of the systems of control in continuous time.
The present work has as objective the confection of a program for digital computer, using the mathematical assistant
DERIVES, for the determination of the Z inverse transformed of a rational algebraic function, which model mathematically
the systems of lineal data control samples that appear very frecuently in the study of the engineering processes
Key words: algorithm, Z inverse transformed, Derives, Digital computer program, Rational algebraic
function, mathematical model.