Motores Actuadores

1
1
Curso de electrnica bsica e instrumentacin: Electromagnetismo Curso de electrnica bsica e instrumentacin: Electromagnetismo
Universidad Autnoma de Madrid M.Cuenca
ELECTROMAGNETISMO
Los applets de java que se utilizan en este
curso pueden descargarse en:
Applets Java
2
2
Introduccin al electromagnetismo
Campo magntico
Materiales magnticos de inters
tecnolgico
Electromagnetismo
Base fundamental de las maquinas
elctricas.
Principal mtodo para producir movimiento
mediante electricidad.
3
3
Qu es un imn?
Produce campo magntico a su
alrededor
Tiene dos polos norte y sur
Puede adoptar distintas formas
Un imn es un material capaz de producir un campo magntico exterior y
atraer el hierro (tambin puede atraer al cobalto y al nquel). Los imanes
que manifiestan sus propiedades de forma permanente pueden ser
naturales, como la magnetita o artificiales, obtenidos a partir de
aleaciones de diferentes metales. En un imn la capacidad de atraccin
es mayor en sus extremos o polos. Estos polos se denominan norte y sur,
debido a que tienden a orientarse segn los polos geogrficos de la
Tierra, que es un gigantesco imn natural. Los polos iguales se repelen
entre si y los polos distintos se atraen. La fuerza de atraccin o repulsin
entre dos imanes es inversamente proporcional al cuadrado de las
distancia (disminuye rpidamente con la distancia).
4
4
De donde procede el magnetismo?
Corrientes producidas
por los electrones.
Diferente configuracin
electrnica diferentes
propiedades
magnticas
Desde hace tiempo es conocido que una corriente elctrica genera un
campo magntico a su alrededor. En el interior de la materia existen
pequeas corrientes cerradas debidas al movimiento de los electrones
que contienen los tomos, cada una de ellas origina un microscpico imn
o dipolo. Cuando estos pequeos imanes estn orientados en todas
direcciones sus efectos se anulan mutuamente y el material no presenta
propiedades magnticas; en cambio si todos los imanes se alinean actan
como un nico imn y en ese caso decimos que la sustancia se ha
magnetizado.
5
5
Magnetismo terrestre
La tierra tiene un campo magntico a su alrededor.
El valor del campo es muy pequeo.
La tierra se comporta como una gigantesco imn, esto es debido entre
otras cosas, a su ncleo de hierro que produce un campo magntico. En
la superficie de la tierra, un imn se orienta en la direccin del campo
magntico de la tierra, el polo norte del imn apunta al polo norte
terrestre. El polo norte geogrfico es por tanto el polo sur magntico. El
campo magntico de la tierra tiene un valor (0.025 mT) muy pequeo
comparado con el valor de campo de cualquier imn y el equivalente al
producido por una corriente de 1 A a 1 cm. de distancia. Este valor,
aunque pequeo, debe de ser tenido en cuenta cuando medimos campos
magnticos de baja intensidad o cuando queremos medir una corriente
midiendo el campo magntico que produce.
6
6
Materiales magnticos
Ferromagnticos:hierro,nquel
cobalto
El campo
aumenta
en el
interior
El propiedad que define las caracterstica magnticas de un material es la
permeabilidad magntica, normalmente se define en relacin al vaco y
recibe el nombre de permeabilidad relativa.
Por su comportamiento cuando los introducimos en un campo magntico,
podemos diferenciar 3 tipos de materiales:
-Ferromagnticos, son aquellos que tienden a orientar sus dominios
magnticos en las misma direccin que el campo magntico externo y por
tanto se convierten en imanes y son atrados por estos los materiales
ferromagnticos mas conocidos son el hierro nquel y el cobalto y las
aleaciones de ellos. Son utilizados en aquellos caso en los que
necesitamos confinar el campo magntico y aumentar la induccin
magntica. Los valores de permeabilidad para estos materiales van entre
los 1000000 del supermalloy utilizado en la fabricacin de cabezales de
lectura magntica, 100000 del mumetal, que es una aleacin utilizada
frecuentemente como apantallamiento del campo magntico, en torno a
10000 de la ferritas y 5000 del hierro. Son los materiales de mayor inters
tecnolgico para las aplicaciones electrotcnicas, transformadores,
motores.
7
7
Materiales magnticos
Diamagnticos: bismuto,
hopg, agua
El campo
disminuye
en el
interior
Paramagnticos:platino
aluminio,oxigeno
El campo
no
cambia
en el
interior
-Paramagnticos, son aquellos en los que el movimiento natural de las molculas
por la temperatura tiende a compensar a tendencia de las molculas a orientarse
con el campo, este tipo de materiales no manifiesta ningn efecto cuando son
puestos cerca de un imn. Tiene poco inters tecnolgico para aplicaciones
magnticas.
-Materiales diamagnticos: son aquellos imanes cuyas molculas tienden a
orientarse en sentido contrario al campo externo que se les aplica y por tanto son
rechazados por un imn . Los materiales mas conocidos con esta propiedad son
el bismuto y el HOPG. Los valores tpicos de permeabilidad relativa para estos
materiales son extremadamente bajos alrededor de 400106 para el HOPG y
unas 20 veces menos para el resto de los materiales .
Como estos materiales se oponen al campo externo y son rechazados por los
imanes, se puede hacer que floten en presencia un campo externo fuerte.
8
8
Levitacin magntica
El la primera imagen podemos ver una lamina de HOPG (grafito piroltico
altamente orientado) flotando sobre cuatro imanes, por la disposicin
geomtrica de los mismos tenemos que el campo magntico es mnimo
en el centro, incrementndose a medida que nos aproximamos a los
bordes, por tanto el material diamagntico, permanece en el centro.
En la segunda imagen podemos ver un imn flotando en medio de dos
piezas de bismuto, encima del montaje y fuera de imagen hay un imn
que tira del que est en el centro, como el bismuto es diamagntico el
campo cerca de el es menor y por tanto el imn permanece en el centro.
En la tercera fotografa, podemos ver levitacin magntica por efecto
Meissner, el material superconductor se vuelve diamagntico, no
permitiendo que haya campo en su interior, por lo cual hace flotar al imn.
En la cuarta imagen el globo flota por medio de un sistema electrnico de
control que mantiene el globo en su sitio, midiendo el campo magntico y
compensndolo mediante un electroimn. Si este sistema electrnico el
sistema es inestable.
9
9
Parmetros de los imanes
Coercitividad Intrnseca
Coercitividad, Hci Hc
Curva de Histresis
Entrehierro
Remanencia (Br)
Temperatura de CURIE, Tc
Sinterizacin:
Coercitividad Intrnseca Hs: Valor del campo, medido en A/m, que indica la
resistencia de un material a la desimanacin. El valor mximo se obtiene tras
haber llevado el imn a saturacin.
Coercitividad, Hci Hc: Es la resistencia de un material magntico a la
desimanacin. Es el valor de H que anula la induccin magntica o la
emanacin y se mide en Amperios por metro A/m.
Curva de Histresis: Es la curva cerrada obtenida al medir la induccin B o la
imantacin M cuando se somete a un campo magntico H describiendo un ciclo
completo entre los lmites definidos por la induccin o la imantacin de
saturacin del primer cuadrante al tercer cuadrante
Entrehierro :Es el espacio magntico entre los polos de un imn, que puede ser
rellenada con cualquier material no magntico, como latn, madera, o plstico.
Remanencia (Br): Es la imantacin residual del imn que ha sido imantado
hasta la saturacin en un circuito cerrado. Br se calcula en Tesla (T), militeslas
(mT) o en Gauss (G), y corresponde a la induccin magntica que queda en el
material magntico despus de ser imantado a saturacin y preparado para su
uso final.
Temperatura de CURIE, Tc: Es la temperatura por encima de la cual los
materiales ferromagnticos se vuelven paramagnticos, perdiendo
sustancialmente todas sus propiedades magnticas permanentes. Depende
normalmente de la composicin qumica del material magntico
Sinterizacin: Es el tratamiento trmico a temperaturas elevadas, por el que las
piezas prensadas disminuyen su volumen y se homogeneizan. En las ferritas,
aprox. 1200 C a 12S0 C y en las tierras raras, aprox. 1050 C a 1200 C.
10
10
Curva de histresis
Hc Campo coercitivo
Br magnetismo remanente
Produce perdidas por
histresis
Cuando sometemos un material ferromagntico a un campo magnetizante
vamos obteniendo una induccin magntica proporcional al campo y cada
vez mayor, hasta que llegados a un punto la induccin magntica sube
cada vez mas lentamente y finalmente casi no sube mas, en ese
momento decimos que el material magntico ha llegado a la saturacin. Si
a partir de ese punto bajamos el campo magnetizante y vemos que la
induccin magntica para el mismo valor de campo ya no coincide con el
valor que obtuvimos en la subida .Cuando el campo magntico se hace
cero, el material todava conserva un magnetismo remante, este el campo
magntico que genera un imn. Si ahora aplicamos un campo
magnetizante en sentido contrario al anterior vemos que la induccin
magntica empieza a bajar hasta que se hace cero, en ese momento
hemos desimanado el imn. Esta curva es simtrica en los otros dos
cuadrantes.
No hay que hacer trabajar a los materiales magnticos en saturacin, en
el caso de un transformador una vez que se satura ya no es capaz de
seguir transfiriendo potencia y en el caso de un motor ya no suministra
mas par.
Al someter un material magntico a este ciclo que hemos visto, se
producen perdidas debidas a la energa necesaria para mover los
dominios magnticos, esta energa se transforma en calor y recibe el
nombre de perdidas por histresis y son proporcionales a la anchura del
ciclo de histresis. Son perdidas en forma de calor en los ncleos de los
motores y transformadores.
11
11
Materiales duros y blandos
Materiales magnticos blandos.
Pocas perdidas por histresis
Los mas empleados como ncleos para
bobinados
Materiales ferromagnticos duros.
Mucho magnetismo remanente
Mucho campo coercitivo
En funcin del rea encerrada de la curva de histresis, los materiales se
pueden clasificar en:
Materiales blandos: son los que se utilizan para la fabricacin de
los ncleos de los transformadores y motores tiene unas curvas de histresis
muy estrechas y unos valores de saturacin elevados, tienen pocas perdidas por
histresis y unas permeabilidades medias 1000-5000 dentro de estos materiales
encontramos las ferritas y los distintos tipos de hierro y aleaciones de hierro con
otros metales. Tambin estn en este grupo las ferritas que se utilizan para altas
frecuencias.
Materiales duros: estos materiales tienen curvas de histresis muy
grandes y abiertas, por tanto tienen una remanencia y campo coercitivo muy
elevado, lo cual les hace muy adecuados para la fabricacin de imanes, adems
interesa que la pendiente de la curva en el punto de remanencia sea lo mas
plana posible, lo cual hace que el imn no pierda propiedades con facilidad.
15
15
imanes de ferrita
Muy utilizados hace algunos aos
Fabricacin de altavoces, pequeos motores.
Estn siendo sustituidos por los de neodimio
El imn de Ferrita de Bario y Estroncio son componentes econmicos y
de calidad que se pueden encontrar en aplicaciones tan diversa como
automatizacin, control, medicin, etc. El imn de ferrita pueden ser
istropos o anistropos. Para calidades anisotropitas se aplica, durante el
proceso de prensado, un campo magntico. Este proceso produce un
alineamiento de las partculas en una sola direccin, con lo que se
obtienen mejores caractersticas magnticas. A travs de la sinterizacin
(tratamiento trmico a altas temperaturas), se obtienen las piezas con su
forma y solidez definitivas.
Se obtienen sobre todo por sinterizacin. Son los ms utilizados por su
relacin calidad/precio. Existen muchas calidades diferentes.
Seleccionaremos la calidad segn la aplicacin. Presentan una buena
resistencia a la desimanacin.
16
16
imanes de lnico
Amplio margen de temperatura
Gran calidad
Muy caros
Menos campo que lo de tierras raras
El imn de LNICO est compuesto por Aluminio, Nquel y Cobalto. Este
tipo de imn posee una induccin remanente muy elevada, pero una
coercitividad muy baja. Asimismo, presenta una gran estabilidad a
temperaturas extremas, manteniendo sus caractersticas magnticas
entre 250 C y 425 C. El imn de LNICO tiene una elevada induccin
magntica. Este tipo de imn se utilizan principalmente en aparatos de
medicin y sistemas de deteccin por campos magnticos (pesaje
analtico, frenos, ). Esta calidad de imn es la que presenta un mejor
comportamiento frente al aumento de temperatura.
17
17
imanes de tierras raras
Alta coercitividad
Elevada remanencia
Temperatura de Curie baja
Problemas de oxidacin
Neodimio y Cobalto-Samario
Los imanes de Neodimio y Samario representan la ltima generacin de
los materiales magnticos. Dichos imanes poseen propiedades muy
superiores a las tradicionales. Su alta coercitividad y su elevada
remanencia nos permiten nuevos diseos. La utilizacin de estos imanes
est condicionada, sobre todo, por el factor temperatura: disponemos de
una amplia gama que abarca desde los 80 C hasta los 180 C en la
calidad Neodimio (Nd) y de los 200 C hasta los 350 C en la calidad
Samario (Sm). Cabe destacar la importancia del factor corrosin, sobre
todo en los materiales de calidad Neodimio. Para evitar problemas de
oxidacin, la solucin que aplicamos es cubrir los imanes. Los imanes de
Samario no presentan ningn problema de oxidacin.
Estos imanes estn sustituyendo a los imanes de ferrita en la fabricacin
de altavoces y motores. Las aleaciones de Neodimio fueron descubiertas
en 1984, son imanes baratos de producir y son los de mayor campo, esto
ha dado lugar toda una serie de aplicaciones como motores de poco
tamao y gran par , conos para altavoces muy compactos, bombas para
implantes y vlvulas, motores paso a paso para relojes imanes para
hornos microondas y generadores de electricidad como las linternas que
se cargan con el movimiento.
19
19
Introduccin
Las corrientes producen campos magnticos, ley de
Ampere
Fuerza de Lorentz los imanes producen fuerza sobre
los conductores por los que circula corriente
La ley de Ampere establece la relacin existente entre la electricidad y el
magnetismo. Un campo magntico produce una fuerza sobre un conductor por el
que circula una corriente.
20
20
Campo magntico producido por una
corriente.Ley de Ampere
Las corriente elctricas generan campos magnticos a su
alrededor.
Para determinar su sentido se usa la regla de la mano derecha
Los primeros experimentos en los cuales se puso de manifiesto que la
corriente elctrica produce un campo magntico los realizo Oersted en
1819. En estos experimentos descubri que si colocamos una brjula
cerca de un conductor por el cual circula una corriente elctrica, la aguja
de la brjula se desva en una direccin y si invertimos la corriente la
aguja se desva en direccin contraria. La conclusin que sac de sus
experimentos es que las corrientes elctricas producen campos
magnticos a su alrededor. Para determinar el sentido del campo
magntico producido por un conductor por el que circula una corriente ,
ponemos la mano derecha como ilustra la figura con el pulgar apuntando
en la direccin de la corriente y la direccin del resto de los dedos nos
indican la direccin del campo magntico. Si la corriente atraviesa una
espira o espiras circulares entonces ponemos los dedos en la direccin de
la espiras y es el dedo pulgar el que nos indica la direccin del campo
magnetico.
21
21
Fuerza entre una corriente y un imn
Los campos magnticos producen fuerzas sobre las
corriente
El campo y la corriente tiene que ser
perpendiculares
La fuerza es perpendicular al campo y la corriente
La siguiente experiencia nos muestra que si ponemos un conductor por el cual
circula corriente en un lugar donde exista un campo magntico aparece una
fuerza que empuja al conductor en direccin perpendicular al campo y a la
corriente, es la fuerza de Lorentz. Esta interaccin entre la corriente elctrica y al
campo magntico la base del funcionamiento de gran mayora de la maquinas
elctricas y es el principio mas utilizado para producir movimiento a partir de la
electricidad.
23
23
Galvanmetro
Mide la intensidad de una corriente elctrica
El galvanmetro es un aparato de medida que sirve para medir corrientes
elctricas, se basan directamente en la fuerza de Lorentz tenemos una serie de
espiras introducidas en el interior de un campo magntico, el cual es constante
en la zona en la que la espira se mueve.
La parte delante y trasera de la bobina est paralela al campo por lo cual no
sufre ninguna fuerza. Los lado de la bobina que estn perpendiculares al campo
que que producen fuerzas, en el lado derecho , como la corriente va hay afuera,
se produce una fuerza hacia arriba, y en el lado contrario como la corriente va
hacia dentro, se produce una fuerza hacia abajo. Como resultado de estas dos
interacciones, tenemos un par de fuerzas, que hace que la boina gire en el
sentido de las agujas del reloj
24
24
Un haz de electrones es desviado por un campo
magntico
Como ya sabemos una corriente elctrica son cargas en movimiento, y no
necesariamente tienen que esta en el interior de un conductor. Puede ser por
ejemplo un haz de electrones que estn saliendo de un metal emisor
incandescente. La fuerza de Lorentz es una fuerza que se produce sobre una
carga en movimiento dentro de un campo magntico, si esa carga esta dentro de
un conductor el conductor tambin se mueve, pero no es necesario que exista un
conductor . Por ejemplo en un tubo de vaco en el cual exista cargas en
movimiento, estas cargas pueden ser desplazadas por medio de un campo
magntico. Un ejemplo de esto son los tubos de televisin , en el cual, el haz de
electrones, va recorriendo la pantalla. A lo largo del tubo hay colocadas unas
bobinas que producen un campo magntico que es el que desplaza el haz de
electrones, estas bobinas reciben el nombre de bobinas de deflexin.
25
25
Fuerza entre corrientes
Las corrientes crean campos magnticos
Los campos magnticos ejercen fuerza sobre las
corrientes
Dos corrientes ejercen fuerzas entre si
Si unimos los dos principios que hemos expuesto anteriormente:
- Las corriente elctricas producen campos magnticos.
- Los campos magnticos interactan con las corrientes
elctricas
Llegamos a la conclusin de que las corrientes elctricas producen
fuerzas entre si. De manera que podemos ser capaces de producir
movimiento, solo con la electricidad sin necesidad de imanes.
26
26
Campos magnticos dependientes del tiempo
Ley de Faraday
Ley de lenz
Corrientes de Foucault
Hasta ahora todos los principios expuestos, se refieren a campos o
corrientes estticas, es decir, no varan con el tiempo, son corrientes
continuas y los imanes no se mueven ni cambian de posicin. Cuando el
campo magntico varia, bien porque aumenta o disminuye su valor, o bien
cuando cambia su direccin aparece un nuevo efecto que es la induccin
electromagntica. La induccin electromagntica se manifiesta en dos
fenmenos complementarios que son:
-La ley de Faraday
-La ley de Lenz
27
27
Ley de Faraday
Los campo magnticos variables, inducen tensiones
en los conductores.
Cuanto mayor es la velocidad de variacin mayor es
la tensin inducida.
La ley da Faraday nos dice que si cambia el flujo del campo magntico que
atraviesa un conductor se produce una tensin en los extremos de este. Esto lo
podemos apreciar tal como lo vemos en la imagen si a una bobina le acercamos
un imn, se producir una tensin. Si el campo magntico lo producimos con otra
bobina lo que sucede es que la primera bobina, produce un campo magntico, si
variamos la corriente que circula por la primera bobina tambin variamos el
campo magntico que esta produce y por tanto en la segunda bobina se induce
una tensin que podemos medir con el voltmetro. Como solo se induce tensin
si hay cambio en el campo magntico, si a la primera bobina la excitamos con un
generador de CC, solo habr cambios en la tensin inducida cuando activamos y
desactivamos la tensin. La tensin inducida ser mayor cuanto mayor es la
velocidad con la que varia el campo.
28
28
Ley de Lenz
La variacin del campo magntico en un circuito
cerrado, produce una corriente que tiene a anular el
cambio.
29
29
Induccin magntica
Corriente de Foucault
Laminado de ncleos
Las corrientes de Foucault (eddy current) son corrientes que se producen
en el interior de un material que sea conductor, cuando este es sometido
a un campo magntico variable. La corrientes circulan por el interior del
conductor produciendo un calentamiento de este. Esta corrientes son
perdidas de rendimiento en la maquinas elctricas y por tanto se hacen
diseos para que estas corriente no existan o queden minimizadas. Las
soluciones mas normales pasan por utilizar ncleos magnticos con
forma de chapas apiladas que tienen oxidada una de sus caras de
manera que no circule corriente en el sentido del apilado. Otra solucin es
utilizar materiales que manteniendo su permeabilidad sean malos
conductores. En alta frecuencia las perdidas son mucho mayores y se
recurre a las ferritas que son aglomerados de partculas que son malos
conductores de la electricidad y tienen una elevada permeabilidad.
No siempre se intenta reducir las corrientes de Foucault, hay casos en los
cuales tiene utilidad, en el caso de algunos motores de induccin se
disean especficamente para que hay corrientes de induccin. Tambin
son utilizadas para producir calor en los sistemas de calentamiento por
induccin.
Otro campo de utilizacin es los sistemas de frenado por induccin
(frenos elctricos) .
30
30
Aplicaciones
Can electromagntico
Manglev
Algunas otras aplicaciones de las corriente de induccin, son los frenos
elctricos de camiones y que actualmente se estn introduciendo en los
sistemas ABS. El can electromagntico, con el cual se consiguen una
velocidades muy elevadas, suficientes para poner proyectiles en orbita. O
los trenes de suspensin electromagntica. Tambin son utilizados para
el frenado de atracciones de feria.
31
31
Tubo Lento
Cuando el imn cae produce corrientes de
induccin.
Una por encima de produce un campo magntico
que tira del imn hacia arriba.
Y otra por debajo que empuja hacia arriba el imn.
32
32
MOTORES
33
33
Tipos de motores
Motor de continua
Universal
Paso a paso
DC Brushless
Motores de alterna
Sncronos
Asncronos:de induccin
La primera gran clasificacin de los motores es entre motores de alterna y
motores de continua. En instrumentacin el motor mas utilizado es el
motor de continua porque el control para estos motores es mas simple y
preciso que en el caso de los motores de alterna. La potencia tpica que
podemos manejar con motores de continua ronda en el mejor de los
casos en torno a 300W. En el caso de los motores de alterna el rango de
potencias es mucho mayor pudiendo llegar en el caso de los motores
sncronos a los megavatios.
Otra gran diferencia entre los motores de continua y de alterna es el
mantenimiento en el caso de los motores de alterna, al no tener escobillas
y funcionar en la mayora de los caso a velocidad constante tienen un
mantenimiento muy bajo y adems son mas baratos de construir.
Para hacer controles de posicin se utilizan casi siempre motores de
continua, porque aunque es posible hacer control de posicin con motores
de alterna la circuitera necesaria es bastante complicada.
34
34
Partes de un motor
Rotor parte mvil
Estator
parte fija
Un motor independientemente del tipo que sea, siempre tiene un rotor y
un estator. El rotor es la parte que gira, es la parte que se mueve. El
estator es la parte que permanece fija.
Como ya hemos comentado el movimiento en un motor se produce por la
interaccin entre dos campos magnticos, estos campos magnticos,
pueden proceder de distintas fuentes.
Uno de los campos puede estar producido por imanes fijos y el otro por
una bobina por la cual circula una corriente, como en el caso del motor de
continua.
En otros casos los dos campos magnticos estn producidos por bobinas,
como en el caso de la mayora de los motores de alterna.
En cuanto a la funcin del rotor y el estator, tambin pueden ir en
cualquier configuracin, hay motores en los cual el rotor es un imn, como
el los motores brushless, en otros casos es imn es el que hace de
estator como en el caso de los motores de continua.
35
35
Partes de un motor 2
Inductor produce el campo
Es la parte a la cual se le aplica tensin
Genera el campo magntico
Inducido recibe el campo
Interacta con el campo magntico
Un motor funciona por la interaccin entre dos campos magnticos. Por
un lado tenemos una corriente circulando por un conductor que produce
una corriente elctrica, la cual a su vez produce un campo magntico
(campo magntico inductor), el cual por induccin produce una fuerza
electromotriz en el inducido.
36
36
Definiciones
Velocidad en vaco
Corriente nominal
Corriente de arranque
Par nominal
Par de arranque (still torque)
Potencia
Curva par potencia
Los parmetros que normalmente podemos encontrar en las hojas de
caractersticas de un motor son:
Velocidad en vaco: es la velocidad que alcanza el motor sin carga
cuando le aplicamos la tensin nominal.
Par nominal: es el para que puede suministrar de modo constante
Par de arranque el par mximo que puede suministrar el motor en el
arranque
Corriente de arranque: es la corriente que consume el motor durante el
arranque puede ser unas 10 veces la nominal.
Corriente nominal: corriente mxima en modo continuo
37
37
Caracterstica de un motor de continua
38
38
Curva par velocidad
39
39
Motores de continua
Imn permanente
Estator bobinado
Conexin independiente
Conexin serie
Conexin compound
El mas utilizado en instrumentos electrnicos es el motor de imanes
permanentes , los otros dos se utilizan en potencias mayores o cuando
necesitaos ms par, actualmente con la aparicin de los imanes de
neodimio se ha aumentado considerablemente el rango de aplicacin de
los motores de imn permanente.
En los motores de estator bobinado, el campo magntico esttico es
producido por unos bobinados en lugar de por un imn, por tanto estos
bobinados deben de ser excitados para el funcionamiento del motor,
segn como conectemos los bobinado tenemos distintas configuraciones,
las mas utilizada en la conexin en serie porque permite que el motor
funcione en alterna.
40
40
Motor de continua
Estator formado por imanes permanentes
El rotor es un bobinado
Colector de delgas y escobillas
Es el motor mas utilizado en pequeas aplicaciones, es fcil de fabricar,
barato, oferta un alto par en poco tamao.
Inconvenientes, la vida til en condiciones duras de trabajo es bastante
corta, debido a las escobillas.
El estator esta formado por unos imanes permanentes que van fijos sobre
la carcasa, el rotor esta formado por una serie de bobinados que son a los
que se le aplica corriente.
EL funcionamiento se basa en la fuerza de Lorentz
41
41
Colector de delgas y escobillas
Cambian la bobina a la cual se le aplica excitacin
El colector gira junto con el rotor
La escobillas permanecen fijas
Como hemos visto un motor de continua necesita para su correcto
funcionamiento que el campo aplicado a las bobinas vaya siendo
cambiado cada vez que el campo de la bobina se alinea con el del imn y
deja de producirse par, el mecanismo que hace que la corriente en las
bobinas se conmute, recibe el nombre de colector de delgas y escobillas.
El colector de delgas girar junto con el rotor, mientras las escobillas
permanecen fijas y rozan sobre el colector, el colector de delgas esta
partido en varias laminas cada una de las cuales se le conecta una bobina
de rotor , al ir girando junto con este, va cambiando la bobina a la cual se
le aplica la excitacin.
42
42
Mantenimiento
Cambio de escobillas
Torneado del colector de delgas
Bobinado
La avera ms frecuente en los motores de corriente continua es el
deterioro de las escobillas, cuando un motor tiene las escobillas
deterioradas, presenta dificultades en el arranque, aunque una vez que ha
conseguido arrancar se mantiene en funcionamiento. Cuando las
escobillas estn muy gastadas el motor se para de manera intermitente,
ha llegado el momento de cambiar las escobillas.
Otra avera frecuente es el desgaste del colector de delgas, en este caso
el motor produce muchas chispas durante su funcionamiento, desgasta
las escobillas muy rpidamente y se calienta, la solucin pasar por tornear
el colector de delgas para que vuelvan a estar todas a la mima altura.
Otra avera es la interrupcin de las bobinas, frecuentemente cerca del
colector esto tiene difcil reparacin.
43
43
Motor Universal
Puede funcionar en CA CC
Poca potencia
Uso intermitente
Es el mas utilizado en pequeos electrodomsticos
Se pueden controlar con un tiristor y control de fase.
Es motor de alterna mas ampliamente utilizado en motores para
pequeos electrodomsticos, batidoras, taladradoras, seca pelos,
molinillos etc. Giran a gran velocidad y tiene un para de arranque muy
elevado. Este motor es un motor de continua en el cual el estator tambin
esta bobinado y puesto en serie con el bobinado del rotor, esto le permite
poder funcionar tambin el alterna. Al ser un motor de continua, su
velocidad de giro depende de la tensin que le apliquemos, esto hace que
controlar su velocidad de giro sea muy simple, basta con controlar la
tensin que se la aplica al motor, esto puede hacerse fcilmente con
vaciadores del Angulo de fase. Frente a otros motores de alterna que
tienen bajos regimenes de revoluciones, en el motor universal se pueden
conseguir grandes velocidades.
44
44
Motor brushless de continua
No tiene colector de delgas ni escobillas
La conmutacion se ha electrnicamente
Llevan unos sensores de campo magntico
Mayor par
Mayor velocidad de giro
Puede suministrar un par muy elevado a poca velocidad, al carecer de
colector de delgas y escobillas las duracin de motor es mucho mayor
sobre todo en condiciones de trabajo duras.
Anualmente se estn utilizado mucho, gracias al abaratamiento de la
electrnica y los sensores que son necesarios para su funcionamiento, y
al gran auge de los imanes de tierras raras. Se usan mucho en
ventiladores de PC, motores de discos duros y lectores de CD y DVD, en
estos la electrnica va integrada en el ventilador, por lo que externamente
presentan el mismo aspecto que los motores de continua.
Tienen un amplio margen de velocidad de funcionamiento pueden trabajar
a bajas revoluciones sin problemas.
Pueden alcanzar velocidades de rotacin muy elevadas gracias a la
conmutacin electrnica.
45
45
Motor brushless de continua 2
Normal: rotor interno
Outrunner: rotor externo
La construccin mecnica de un motor brushless es distinta de los
motores de continua, en estos motores, el rotor es el imn permanente y
el estator esta formado por las boinas que producen la excitacin,
lgicamente , no tiene ni colector de delgas, ni escobillas y la funcin que
antes realizaban estos elementos es sustituido por un circuito electrnico ,
mas unos sensores de campo magntico (Hall) para conocer la posicin
del imn permanente y aplicar la excitacin a la bobina apropiada.
Externamente esos motores presentes 3 hilos gordos, que corresponde a
las tres boinas de excitacin, y luego 5 hilos mas para los sensores de
campo, 2 para alimentacin y uno mas para cada sensor lo cual hace un
total de 8 cables outrunner.
Tambien se puede hacer el control del motor sin utilizar los sensores hall,
en este caso el momento en el cual hay que aplicar la tension a las
bobinas, se decide mirando la tension inducida en el bobinado que no
esta excitado.
46
46
Caractersticas de un motor brushless
47
47
Motor paso a paso
Andan un paso por pulso.
Suministra par estando
parados.
Pueden quedar
enclavados en una
posicin.
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de
mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90, hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es
decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el
segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una
posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est
energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y
por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por
ninguna de sus bobinas.
Son muy utilizados en impresoras y sistemas de posicionamientos, puesto
que con ellos se pueden hacer sistemas de control de posicin baratos y
fiables.
Una aplicacin tpica son los relojes, donde un oscilador con cristal de
cuarzo suministra los pulsos al motor paso a paso que mueve las
manecillas.
48
48
Ejemplo de motores paso a paso
Los pasos mas normales en estos motores son 1,8 y 7,5
Que corresponde a 200ppr 48ppr
49
49
Tipos de motores paso a paso
Bipolar
Unipolar
El motor paso a paso bipolar, es de construccin mas simple,
externamente presenta cuatro hilos, para hacer funcionar el motor
necesitamos un driver que sea capaz de invertir la polaridad en los
bobinados.
En el motor unipolar, no es necesario que el driver invierta la tensin en
las bobinas y por tanto la electrnica para hacer el control es mas sencilla.
La toma central de los bobinados se conecta al positivo de la
alimentacin, y el driver se encarga de ir poniendo a negativo cada uno de
los extremos finales de los bobinados en la secuencia correcta para hacer
funcionar el motor.
Podemos saber de que tipo es un motor paso a paso, contando el numero
de cable que saben de el si tiene cuatro es bipolar y si tiene cinco o seis
es unipolar.
Con un controlador para motores unipolares, solo podemos manejar
motores unipolares, con un driver bipolar podemos manejar los dos
motores.
50
50
Control por tensin y corriente
Excitacin con tensin
La tensin es constante
Menos velocidad
Mas fcil de construir
Excitacin con corriente
La corriente es constante
Mayor velocidad
Control mas complejo
Sirve para todos los motores
El modo de control mas normal es el modo de control por corriente, es
decir la tensin que le aplicamos al motor es constante, debido a la
inductancia que presenta los bobinados del motor, no se puede hacer que
la corriente suba rpidamente, y por tanto la velocidad que se alcanza
poca. Para solucionar este problema, podemos excitar al motor con
corriente, en este tipo de control, es la corriente la que mantenemos
constante, y por tanto podemos hacer girar al motor a mayor velocidad.
Hay motores que se disean expresamente para ser controlados por
corriente, en este tipo de motores la inductancia del bobinado y su
resistencia, son muy bajos lo que facilita el control en modo corriente.
51
51
Secuencias de fases
Secuencia normal
Secuencia Wave
Solo se
excita una
fase
Se excitan
dos fases .
Hay dos modos de excitar un motor paso a paso:
Modo normal: En este modo de funcionamiento se excitan
dos bobinas simultneamente, produciendo campo ambas, por tanto el
campo magntico resultante es mximo entre las dos bobinas. Al usar las
dos boninas en par resultante que produce el motor es mayor que cuando
se excita una sola es el modo que se usa mas frecuentemente.
Modo drive wave: en este modo de funcionamiento, solo
se excita una bobina cada vez, por tanto el estator se alinea con la bobina
que tiene excitacin en ese momento, en este modo de funcionamiento el
para resultante es menor, porque solo se excita una bobina.
52
52
Medio paso
Medio paso
Es una mezcla de las dos anteriores, puesto que en el modo normal el
rotor se sita entre dos polos y en el modo drive el rotor se sita frente al
polo, podemos hacer una secuencia de fases, que sea las dos anteriores
intercaladas.
53
53
Identificacin de fases
Seleccionar un cabley conectarloamasa. Eseser
llamadocableA.
Manteniendoel cableA conectadoamasa, probar
cul delos trescables restantesprovocaun pasoen
sentidoantihorarioal ser conectadotambinamasa.
Eseserel cableB.
Manteniendoel cableA conectadoamasa, probar
cul delos dos cables restantesprovocaun pasoen
sentidohorarioal ser conectadoamasa. Eseserel
cableD.
El ltimocabledeberaser el cableC. Para
comprobarlo, bastacon conectarloamasa, lo queno
deberagenerar movimientoalgunodebidoaquees
labobinaopuestaalaA.
54
54
Modo real
55
55
Micropaso
El motor es el mismo.
Podemos conseguir fraccionar cada paso en pasos
menores.
Necesita un driver especial
Proporciona menos par
La precisin de cada micropaso no es elevada
Como hemos visto, en el modo normal, siempre hay excitacin en
bobinas, la tensin que se le aplica es la misma en cada una de ellas y
por tanto el rotor esta entre medias de las dos boinas. En el modo Wave
solamente excitamos una bobina el rotor queda alineado con esta. Pero
que ocurre si excitamos las bobinas simultneamente con tensiones
diferente?. En este caso el rotor ir a una posicin intermedia entre las
dos bobinas y que ser proporcional a la tensin aplicada a cada una. Por
tanto regulado la tensin que aplicamos a cada una de ellas conseguimos
posicionar el rotor en la posicin que queramos. Para poder hacer esto,
necesitamos un sistema de excitacin que nos permita variar la tensin
con la que excitamos.
El driver mas normal para esto, se realiza generando las tensiones
digitalmente, por tanto los paso que se generan son mltiplos de 2 ,
pudiendo as dividir cada paso del motor en 4, 8 ,16 ,32 o mas paso
intermedios. As si tenemos por ejemplo un motor de 1,8 de paso y le
excitamos con un driver micropaso de 64 paso obtendremos un
micropaso de tan solo 0,028 12800 pasos por revolucin.
61
61
Motores de alterna
Trifsicos
Sncronos: velocidad constante
Asncronos: induccin, jaula ardilla
Monofsicos
Universales
Asncronos monofsico
Sncrono monofsico necesita condensador de puesta
en fase para girar poca potencia 7W max programador
lavadora relojes etc.;
62
62
Motores trifsicos
Tres bobinados
Distribuidos a 120
Campo magntico giratorio
63
63
Motores sncronos
Giran a velocidad constante, dependiente de la frecuencia
El arranque es complicado porque no dan par
Los motores sncronos son un tipo de motor elctrico de corriente alterna.
Su velocidad de giro es constante y viene determinada por la frecuencia
de la tensin de la red a la que est conectado y por el nmero de pares
de polos del motor, siendo conocida esa velocidad como "velocidad de
sincronismo".
Tiene un par de arranque muy bajo, por lo que hay que arrancarlos en
vaco, se utilizan fundamentalmente en la industria, por ser un motor muy
robusto. Pueden suministrar potencias muy altas, aunque el arranque
hasta que alcanza la velocidad de sincronismo es muy delicado.
En control de la velocidad en este tipo de motores es complicado, para
cambiar su velocidad de giro, es necesario cambiar la frecuencia de la
tensin alterna con la que se los alimenta. Para hacer esto se utilizan
equipos inversores, los cuales rectifican las alterna de la red para obtener
una continua y luego a partir de esta volver a generar una senoide de la
frecuencia necesaria.
Se utilizan mucho en aplicaciones de muy baja potencia, donde se
requiera una velocidad de giro constante sin necesidad de electrnica,
como por ejemplo en los programadores y en los relojes, antiguos platos
de giradiscos en estos motores.
64
64
Motores asncronos motor de induccin
Motor de jaula de ardilla motor de induccin
Sin carga giran sncronos con la red
Con carga gira a una velocidad un poco menor que
la de sincronismo
Son los motores de alterna mas ampliamente utilizados para potencias
medias. Son baratos de fabricar y muy robustos. Su caracterstica mas
destacable es el rotor que esta compuesto como en todos los motores de
un ncleo magntico de acero laminado y tiene la particularidad de que
este ncleo esta atravesado por una barras de material conductor (cobre
o aluminio) cortocircuitadas en sus extremos. Cuando el motor gira a la
velocidad de sincronismo el campo magntico que genera el estator gira a
la misma velocidad que el rotor y por tanto las barras conductoras estn
estacionarias con respecto al campo. En este punto solo hay inductor,
puesto que el inducido no existe. Si la velocidad del rotor cae ligeramente,
las varillas conductoras dejan de estar estacionarias con respecto al
campo y por tanto cortan lneas de campo produciendo unas corrientes de
induccin que al circular por las varillas generan un campo magntico,
que hace que el campo magntico giratorio que arrastra el rotor.
La velocidad de giro de estos motores depende de la carga, como
mximo ser la de sincronismo y disminuir segn aumenta la carga.
65
65
Asncrono monofsico
El mas utilizado en electrodomsticos grandes (lavadoras,
neveras);
Necesita un bobinado auxiliar y un condensador para el
arranque.
4 a 120 uF depende de la potencia del motor
66
66
Arranque de motores monofsicos de
induccin
Fase partida arranque por resistencia
Condensador de arranque
Condensador de marcha
Condensador de arranque marcha
Polos sombreados
Los motores monofsicos de induccin presentan el problema de que al no haber nada
mas que un solo campo cambiante el motor no puede arrancar por si mismo. Para
solucionar este problema existen varios enfoques:
Fase partida: se aade un bobina auxiliar me menor inductancia y en serie con el una
resistencia, gracias al desfase que se produce de esta forma, el motor comienza a girar,
hay un contacto centrifugo auxiliar que desconecta la resistencia cuando el motor ya ha
alcanzado velocidad. Produce mucho ruido en el arranque.
Condensador de arranque: parecido al anterior, pero lleva un condensador en lugar de
una resistencia, condensador junto con el bobinado producen un desfase de unos 25 en
la corriente del bobinado auxiliar que es el que hace que arranque el motor, llevan un
contacto centrifugo para desconectar el bobinado una vez que el motor arranca. Produce
un gran par de arranque, unas 4 veces el nominal.
Condensador de marcha: lleva dos bobinados iguales y en serie con uno de ellos lleva
conectado en serie un condensador, no lleva desconexin centrifuga, el condensador
esta siempre enchufado, con este sistema se facilita el control de velocidad por variacin
de tensin. El par de arranque es bajo 0,5 el nominal. Le da un funcionamiento suave y
silencioso.
Condensador de arranque marcha Es una mezcla de los dos anteriores lleva un
condensador de gran capacidad durante el arranque 10 15 veces el de marcha, que se
desconecta con un interruptor centrifugo cuando alcanza velocidad, quedando entonces
con el condensador de marcha. Ana la ventaja de los dos sistemas, gran par de
arranque y funcionamiento suave y silencioso.
Polos sombreados: solo se utiliza en motores pequeos 100W o menos no necesita
circuitera auxiliar para el arranque. Se fabrican con una asimetra en el ncleo que hace
que exista un campo rotatorio que produce el arranque.
67
67
Conexin en estrella
Se aplica a la bobina la
tensin fase neutro 240V
68
68
Conexin en triangulo
Se aplica a la bobina la
tensin entre fases 380V
69
69
Conmutacin estrella triangulo
El motor consume unas 6
veces su corriente nominal en
el arranque
Sirve para hacer el arranque
del motor suavemente
Primero se arranca en estrella
Despus de unos segundos
conmuta a triangulo
Cuando un motor se arranca directamente, la intensidad en ese momento
es de 5 a 7 veces mayor que a plena carga. Por esta razn cuando los
motores tienen potencias grandes, es necesario buscar algn mtodo
para reducir esa corriente de pico. El arranque Estrella - Triangulo es el
mtodo mas utilizado en los motores de media y baja potencia.
Con este mtodo el aumento de intensidad en el arranque ser solo de 2
a 4 veces la intensidad nominal, o sea 3 veces menos que con un
arranque directo.
Un requisito es que el motor este bobinado para funcionar con los
devanados de su estator conectados en Estrella ( delta ), y con todas las
puntas de ellos instaladas en el exterior, el usuario hace las conexiones
que determinan como va a funcionar el motor .
Para que a un motor se le pueda hacer el arranque estrella - triangulo la
tensin de red y la de triangulo del motor deben ser iguales.
Ejemplo: si tenemos una red de 220 y la placa del motor nos dice 220/380
V el motor es compatible para la conexin estrella - triangulo ya que para
triangulo debe alimentarse con 220 Volts y esa es la tensin de red. Nota:
El arranque en Estrella tambin se har en 220 V o sea ( 1.73 ) veces
menor que la tensin requerida ( 380/ ).
71
71
Proteccin trmica de bobinados
Se conecta en serie
Desconecta si se sobrepasa la temperatura
Normalmente hay que sustituirlos.
72
72
Regulacin de velocidad
Sncronos solo variando la frecuencia.
Asncronos
Variando la frecuencia
Variando la tensin (muy bajo rendimiento)
Bobinados auxiliares
Universales y DC variando la tensin
73
73
Curva par velocidad en funcin de la tensin de un
motor de induccin
74
74
Otros actuadores
75
75
Rels
79
79
Electrovlvulas
80
80
Bobina de Helmholtz
Dos espiras iguales separadas por una distancia igual a su
radio.
Produce un campo uniforme en su interior
81
81
Piezos
Pzt
Cuando se les aplica un tensin se estiran
Cuanto se estiran generan tensin
C
a
m
p
o

E
l
c
t
r
i
c
o
83
83
Piezo Tubos
Aplicando tensiones opuestas a los electrodos,
conseguimos que el tubo se curve hacia los lados
Se consiguen movimientos en el orden de los
nanmetros
84
84
Motores inchworm
El la combinacin de varios
piezos, conseguimos grandes
rangos con mucha precisin.
85
85
Otros nanoposicionadores
En este caso conseguimos un movimiento rotatorio
del triangulo, haciendo que empuje la pieza azul.
86
86
Produccin de calor
Efecto Joule
Induccin
Calentamiento dielctrico
Clulas peltier
88
88
Induccin
Solo sirve para materiales conductores
Hacemos circulas corrientes de induccin en la
pieza a calentar
Se consigue un calor muy localizado
89
89
Calentamiento dielctrico
Se produce con microondas
Molculas polares
Solo materiales no
conductores
Calor muy localizado
90
90
Clulas Peltier
Es una bomba de calor
Hay una cara que se
enfra y otra que se
calienta
Se utilizan con CC sin
rizado
Para control se deben
utilizar largos tiempos
El efecto Peltier fue descubierto en 1834. Cuando una corriente pasa a
travs de una unin de dos diferentes tipos de conductores produce un
cambio de temperatura. Sin embargo, la aplicacin prctica de este
concepto requiere el desarrollo de semiconductores que sean buenos
conductores de la electricidad y pobres conductores del calor - el
equilibrio perfecto para las caractersticas TEC (Termoelctricas). Hoy en
da se utiliza principalmente el Telurido de Bismuto como material
semiconductor, dopado fuertemente para crear un exceso (tipo-n) o una
deficiencia (tipo-p) de electrones
91
91
Clulas Peltier II
Enchufar siempre con el lado caliente conectado a
un radiador
Bajo rendimiento enfriando, aproximadamente 30%
Es una forma sencilla de conseguir fro sin partes
mviles
Si las usamos para calentar el rendimiento es del
130%

Motores Actuadores

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Motores Actuadores

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

You might also like