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Introduccin.

1.1.-Definicin:
Sistema de
control:
Un sistema de control est formado por subsistemas y procesos unidos con el fin de
controlar las salidas de los procesos.

Sistema de control
automtico:
Es el conjunto de componentes que interactan entre s para mantener a una
variable controlada en un valor deseado o preestablecido a pesar de las
perturbaciones o cambios de carga que puedan presentarse.

1.2.-Componentes de un sistema:
Controlador:
Elemento final de control:
Elemento primario de medicin y/o transmisor:
Planta o proceso a ser controlado:

Controlador: Instrumento que lleva a cabo el control de la variable, establecida a la variable
controlada en el valor deseado o referencia y envan el elemento final de control la
correccin requerida.

Elemento final: Dispositivo capaz de modificar el valor de la variable controlada.

Planta o proceso: Planta todo el equipo e instrumentos requeridos para la operacin.
Nota: La instrumentacin del sistema de control no es parte de la planta.

Sensor: Instrumento capaz de captar el valor de la variable controlada, transfrmala y
enviarla en una seal que el controlador pueda recibir.

Transmisor: Si el sensor no es capaz de enviar la seal hasta el controlador, el transmisor recibe
la seal del sensor y la transforma en una seal capaz de ser enviada a gran
distancia para que pueda llegar hasta el controlador.

Perturbacin: Seal adversa al sistema que se produce en la planta y que es capaz de modificar el
valor de la variable controlada:
Puede ser debido a cambios de la carga, cambios en: las condiciones ambientales,
internos en el proceso, en la calidad del agente del control.

Diagrama de
bloques del
sistema de control
automtico:

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Procesos: Entrada: es la cantidad de materia que ingresa al proceso.
Salida: Es la cantidad de materia que abandona el proceso.

1.3.-Clasificaciones de los sistemas de control:
Sistema de control
de lazo Cerrado:
Son los que involucran alguna forma de retroalimentacin.
Retroalimentacin: Es la accin de comparar la salida del sistema con la
entrada o referencia y en funcin de esa comparacin efectan alguna
accin de conexin para eliminar el error del sistema.
( )()
Caracterstica:
Debido a la retroalimentacin

insensibles a las perturbaciones o

cambios de carga que pueden presentarse.
Se puede reducir el error a cero o a un valor muy pequeo.
Se puede volver inestable por la tendencia a sobre corregir errores.
Ejemplo:

Diagrama de
bloques:

Dnde: Variable controlada: Nivel
Variable manipulada: Cantidad de agua requerida.
Sistema:
Entrada nivel del tanque deseado.
Salida nivel del tanque actual.
Proceso:
Entrada: Agua.
Salidad: Agua.


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Sistema de
control de lazo
abierto:
Son aquellos que no tienen el censor de la variable controlada.
Caracteristicas:
Funcionan sobre una base de tiempo o una calibracion prefijada.
Requieren un amplio conocimiento del proceso.
Requieren supervicion constante,
Puede tener lazos cerrados secundarios para optimizar el
funcionamiento de la variable controlada.
Diagrama de
bloques:

Ejemplo:

Sistema de control de una lavadora de ropa automatica:
Variable controlada: Limpieza de la ropa.
Variable manipulada: Cantidad de movimiento y agua.
Sistema:
Entrada:Limpieza deseada.
Salida: Limpieza actual.
Proceso:
Entrada: Ropa sucia.
Salida: Ropa limpia.
Lazos cerrados sec:
Nivel o peso

Temperatura
Sistemas de control avanzado
Procesos con
retrasos grandes:
Es un hecho que los retrasos son una de las principales fuentes de inestabilidad de los
lazos de control por retroalimentacin. Las causas de la inestabilidad son variadas
pero se puede destacar las siguientes:
Las perturbaciones que entran en el proceso no pueden ser detectadas hasta
que hapasado un periodo signicativo de tiempo.
Las acciones de control se basarn en medidas inadecuadas ya que sern
lecturas que ya no son actuales.
La accin de control requerir ms tiempo hasta que se efecto se siente en el
proceso


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Transformada de Laplace.

Repaso breve de la
variable compleja:
Un nmero complejo se representa con la letra .
Esta se encuentra compuesta por una parte real otra imaginaria .
No siempre puede tener una parte real, pero si una parte imaginaria

Un nmero complejo puede ser conjugado, se expresa como .
Un nmero complejo conjugado expresa que la parte imaginaria es negativa
.
La variable compleja siempre se usa en crculos, y es un vector. Por lo que
las operaciones algebraicas con la variable compleja es la misma que la
vectorial.
La letra expresa un nmero imaginario .
En circuitos se usa en vez de para evitar confusiones con el smbolo
de intensidad.
Operaciones con
nmeros
complejos:
Suma y resta: Se realiza igual que la suma y resta vectorial, los nmeros reales se
suman con los reales y los imaginarios con los imaginarios.

( ) ( ) (( ) ( ))
Ejemplo 1:
() ()


( )
( )


Ejemplo 2:
() ()


( )
( )


Ejemplo 3:

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( ) ( )
( ) ( )

( ) ( )
( ) ( )

( ) ( )
( ) ( )

( ) ( )
( ) ( )


Multiplicacin: La multiplicacin se multiplican todos los trminos, y al final se
practica la suma o resta de cada componente .

Ejemplo 1:
( )( )
()( ) ()( )




Ejemplo 2:

( )( )

( )( )

( )( )



Divisin: Al igual que la multiplicacin, esta no cambia mucho, la nica diferencia es
que en el denominador no puede quedar un numero imagino, de suceder esto se
radicaliza, esto ltimo se hace por multiplicar tanto el numerador como el
denominador por el conjugado del denominador.
Ejemplo:

) (

Ejemplo 2:
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(


) (


)

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Potencia de un nmero imaginario: El valor numrico de un nmero imaginario se
cicla cada vez que la potencia sea mltiplo de 4.

Si la potencia por la cual esta elevada el nmero imaginario es muy alta, solo es
cuestin de dividir la potencia entre 4 y segn sea su valor decimal ser su
equivalencia.
Equivalencia Ejemplo

Teorema de Moivre: En s, nos dice como trabajar con un nmero complejo en su
forma vectorial.
Para llevar un numero complejo a su forma polar:

||
||

Para : el valor de se obtiene segn su cuadrante,
como se muestra en la imagen de la izquierda.

Recordar que estamos usando radianes.
Ejemplo: encuentre la forma polar de en
todos sus cuadrantes.

Comprobacin: Para comprobar que nuestro valor es el correcto, solo hay
que llevarlo a su forma rectangular:

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Segundo cuadrante:

( )

Comprobacin:

Tercer cuadrante:

( )

Comprobacin:

Cuarto cuadrante:

Comprobacin:

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Divisin polar de un numero complejo: El proceso es simple, los valores numricos
reales que representan las magnitudes se dividen normal mente, mientras que la los
ngulos que vienen siendo las potencias en la forma de Euler, se restan.

( )

()

Ejemplo:

Multiplicacin polar de un numero complejo: El proceso es igual, los valores
numricos reales que representan las magnitudes se multiplican normal mente lo
hacemos, mientras que la los ngulos que vienen siendo las potencias en la forma de
Euler, suman.

( )
Ejemplo:
( )( )
()()

( )
()() ( )



Potencia de un numero complejo: recordando que cualquier numero complejo se
conforma de una parte imaginaria y una real, entonces el desarrollo de dicho
numero complejo es el mismo que haramos con un binomio a la n, solo que
recordando que

Ejemplo:
( )

( )( )
()( ) ()( )

()

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Singularidad,
polos y ceros:
Una singularidad es un punto en el plano donde () no es analtica.
Normalmente significa que hay varios valores y no es posible elegir solo uno en
particular.
Para obtener dichos valores decimos que el denominador de () nos da los
polos y si ese valor se repite se indica como doble, triple, etc.
Mientras que el numerador () nos da los ceros.

()

Ejemplo obtenga los polos y los ceros de las siguientes funciones.
()

( )

( )( )


Polos Ceros
Polo doble en:
Polo simple en:
Polo simple en:
Ceros simple en:

Residuos: Si una funcin compleja () tiene un polo en el punto

entonces el
coeficiente

del termino ( ) en la expansion en serie de Laurent de

() alrededor de

es llamado el residuo de () en el punto

( )

()(

}

D

n
d
e
:

Simbologa Representa
Residuo.

Representa el valor numrico con el que se va a evaluar
dicha funcin.

Potencia en la cual esta elevado el polo con el que se
evala
()
Representa la funcin de la cual se desea obtener el
residuo.
(

Representa el polo del que se obtuvo el valor numrico
con el que se evala z

Derivada respecto de
Nota:
Los polos siempre se tiene que representar como un
binomio a la


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Ejemplo:
Obtenga los residuos de:
()

( )(

)

Paso 1.- Identifico los polos.
( )
(

)
Paso 2.- Sustituyo los valores en la formula, para el primer polo:

( )

( )

()(

( )

( )(

)
( )}

{() (

)}

()

()

Nota:
El factorial de, es igual.
Todo nmero elevado a la es igual a

Paso 3.- Repetimos el paso 2 para cada residuo.
Segundo polo:

).

( )

()(

( )

( )(

)
(

)}

{() (

)}

()

()( )
( )( )

Como el siguiente valor del polo (

) con el que vamos a evaluar

es el conjugado del valor anterior, sabemos que nuestro resultado final ser el
mismo pero con el signo contrario en el imaginario.

( )

( )(

)
(

)}

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El nmero : En las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales se utilizan en la
descripcin matemtica de los sistemas fsicos en el dominio del tiempo.
Es un numero complejo
Est compuesto por una parte real y otra imagina
El plano de s:

Representa la parte real de .
En el plano representa la trasferencia.
Representa la parte imaginaria de .
En el plano representa la frecuencia de la funcin.

() funcin compleja.
Ceros: Races del numerador, valor de que har la funcin igual a cero.
Polos: Races del denominador, valor de que hace la funcin
indeterminada.
Grafica de un
numero complejo:
Grafica de polos y Ceros: Se grafican en el plano complejo los ceros con un circulo y
los polos con cruces.
Ejemplo: Determine y grafique los ceros y polos cuando los ceros se
encuentran en: .Y polos en:

.

Funcin evaluada
en un punto:
Hay 2 mtodos:
Analtico: En () se sustituye el valor de punto y se obtiene magnitud y
fase.
Grfica: Se traza rectas de los polos y ceros al punto y |()|
||
||


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Funcin evaluada
en un punto:
Ejemplo: Por medio del mtodo analtico evalu () en el punto .
()

( )

()

( )
|

()
( )
( )(( ) )

()



()

()

|()| ()

()

()
|()|

Fase en el cuadrante:
( )

()
( )

Ejemplo: Por medio del mtodo grafico evalu () en el punto .
()

( )

Ceros Polos Punto

Grafica Desarrollo

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Definicin de la
transformada de
la place:
Sea una funcin definida para . Entonces se dice que la integral:

{()}

()

n
d
e
:

Smbolo Representa

Operador de la place
() Transformada de la place de ()
()
Funcin de tiempo, tal que () para

Variable compleja

Es la transformada de Laplace de , siempre que la integral converja es decir, que
tenga un valor finito, por lo que:
1. Debe de ser continua en intervalos de tiempo finito.
2. Debe ser de orden exponencial.

()

()

()

Cuando la integral converge, el resultado es una funcin de . En el anlisis
general se usa una letra minscula para denotar la funcin que se trasforma y la
letra mayscula correspondiente para denotar su transformada de Laplace, por
ejemplo:
{()} () {()} () {()} ()




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La trasformada de Laplace {()}

{()}

()

Ejemplo 1 Encuentre la trasformada de Laplace de ()
Paso 1: Sustituimos en la frmula de la transformada:
{()}

()

{}

Paso 2: Resolvemos la integral:
{}

Resultado final:
{}

Ejemplo 2 Encuentre la trasformada de Laplace de ()
Paso 1: Sustituimos en la frmula de la transformada:
{()}

()

{}

Paso 2: Resolvemos la integral:
{}

Resultado final:
{}

Si realizamos el mismo proceso 2 veces ms llegaremos a la conclusin de que la transformada de la
place de ()

es:
{

Apoyo
Con las 2 formulas obtenidas en el ejemplo 1 y 2, selas para obtener la
trasformada de Laplace de () y ()

{}

()()()()()

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Ejemplo 3 Encuentre la trasformada de Laplace de ()
Paso 1: Sustituimos en la frmula de la transformada:
{()}

()

{ }

Paso 2: Resolvemos la integral:
{ }

(

) (

)
(

(

) (

)
(

(

) (

)
(

(
(

) (

)
(

)
(

) (

)
(

(

)
(

(

)
(

() ()
(

() ()
(

)()
(

)

Resultado final:
{ }

Ejemplo 4 Encuentre la trasformada de Laplace de ()
Paso 1: Sustituimos en la frmula de la transformada:
{()}

()

{}

Paso 2: Resolvemos la integral:
{}

(

) (

)
(

(

) (

)
(

(
(

) (

)
(

(
(

) (

)
(

)
(

) (

)
(

(

)
(

(

)
(

)
() ()
(

)

() ()
(

)()

Resultado final:
{}

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Ejemplo 5 Encuentre la trasformada de Laplace de ()

Paso 1: Sustituimos en la frmula de la transformada:
{()}

()

{

Paso 2: Resolvemos la integral:
{

()

()

()

|

()

|

()

|

()

|

Resultado final:
{

Apoyo
Con las 3 formulas obtenidas en el ejemplo 3 a 5, selas para obtener la
trasformada de Laplace de () () () y ()

{ }

()

{}

()

()

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Algunas graficas
de funciones ()
() Grafica () Grafica

Tabla de
trasformadas de
Laplace:
() ()

() ()

( )

( )

( )

( )