Manual de Practicas de Robótica en Base A Competencias

Desarrollo de la Prctica
Materia: Robtica Industrial

Unidad de aprendizaje: I Introduccin a la robtica Prctica nmero: 1
Nombre de la prctica: Conociendo el Sistema del Robot Manipulador
Competencias: Conoce e identifica los elementos que conforman el sistema del robot CRS A465; as
como los interruptores e indicadores del controlador C500C y de la caja de enseanza (Teach
Pendant).
Escenario: Laboratorio de Ingeniera Industrial Duracin: 1 Hrs.

Materiales Maquinaria y Equipo Herramientas
4 Marcadores (plumnes)
1 Pintarrn mvil

Robot CRS:
Controlador C500C
PC (terminal)
Tech-Pendant.

No aplica

Procedimiento:

1.- Identificacin de los elementos:

1.1 De acuerdo a las especificaciones del robot CRS A 465 localice y nombre cada uno de los ejes
del brazo manipulador, enumere e indique la direccin y magnitud en grados de los movimientos
que realiza grado de libertad.

1.2 De acuerdo a lo visto en clase describa en forma general la interaccin del sistema servomotor
controlador

1.3 Localice en el Controlador C500C cada uno de los interruptores e indicadores y describa su
funcin.

1.4 Localice y nombre las teclas: de funcin, las de ejes, las de movimiento, las de matriz y las de
entradas de datos, que conforman el teclado del Teach Pendant. Describa la funcionalidad de
cada tecla.

2.- Seguridad:

Identifique las condiciones bsicas de seguridad para la operacin del robot.


Unidad de aprendizaje: I Introduccin a la robtica Prctica nmero: 2
Nombre de la prctica: Inicializacin del sistema y movimiento del robot en los diferentes sistemas
de coordenadas
Competencia: Aplica los conocimientos de los elementos que conforman el sistema del robot CRS A465
para su correcta operacin.
Escenario: Laboratorio de Ingeniera Industrial Duracin: 1 Hrs.

4 Marcadores (plumones)
1 Pintarrn mvil

Robot CRS:
Controlador C500C
PC (terminal)
Tech-Pendant.

N/A

Procedimiento:

1. Encendido del equipo.

1.1 Encender los reguladores del equipo.

1.2 Acceder a la Terminal del equipo.

Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se
encuentra en el escritorio.
Acceder a la Terminal presionando el icono:

1.3 Encender el controlador.

Liberar el paro de emergencia del controlador y el Teach Pendant.
Presionar interruptor de encendido.
Presionar el botn ARM POWER.
Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos
Aseguramos que exista comunicacin entre ellos.

NOTA: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del
equipo.

2. Enviar a home
Cuando el robot se enciende es necesario ponerlo en la posicin de HOME, esto con la
finalidad de que el robot este colocado en sus referencias de fbrica. Poner el robot en
HOME se puede hacer desde el Teach Pendant o bien desde la PC.

Una vez encendido el brazo esperar que en el Teach Pendant aparezca la siguiente
leyenda: MAIN MEN
1 App 2 moth

Seleccionar moth presionando F2
Presionar en el Teach Pendant el botn de HOME y manteniendo oprimido el
interruptor de seguridad hasta que el robot llegue a su posicin de origen.
Para enviarlo a HOME desde la terminal, escribir en el prompt home.

3. movimiento del robot a travs de los sistemas de coordenadas JOINT, WORLD, TOOL,
CYL.
Presione el botn SPEED UP para incrementar la velocidad a un 20%.

Presione el botn F4 hasta que aparezca el modo JOINT en la pantalla, presione el
interruptor de seguridad de modo que nos permita realizar movimientos y mover el
brazo robtico articulacin por articulacin sin exceder sus lmites de movimientos.

De la misma forma vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo WORLD
en la pantalla y automticamente el CRS A465 toma como punto de origen para
realizar sus movimientos su base. Realice algunos movimientos y verifique los cambios
producidos con este modo de movimiento.

A continuacin presione nuevamente la tecla F4 hasta que aparezca el modo TOOL, la
cual acondiciona al CRS a tomar como origen de coordenadas la mueca del mismo,
nuevamente realice algunos movimientos para verificarlo.

Vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo CYL. Realice algunos
movimientos, verifique los cambios con respecto a los modos anteriores.

NOTA: Si en algn momento tiene duda sobre el manejo de los interruptores o indicadores
utilizados en esta prctica, solicite ayuda a su instructor.

4. Apagado del sistema

4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen.

Presionar en el Teach Pendant el botn de HOME y el interruptor de seguridad hasta que el
CRS llegue a su posicin de origen.

4.2 Apagar controlador.

En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos
presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus
HOME.
Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje: C500C
CROS System halted. Y presionamos el interruptor de apagado del controlador.

4.3 Apagar reguladores.


Unidad de aprendizaje: II Programacin del robot manipulador

Prctica nmero: 3
Nombre de la prctica: Enseanza de puntos de trayectoria, y programacin en el ROBCOMM3
Competencias:
Examina las diferentes tcnicas de programacin, as como las ventajas y desventajas de cada
una de ellas.
Analiza las caractersticas propias de un sistema de programacin de robots y concreta en
casos prcticos de programacin

Escenario: Laboratorio de Ingeniera Industrial

Duracin: 2 Hrs.

2 Acrilicos
2 Pallets
2 Marcador (plumn)
Robot CRS:
Controlador C500C
PC (terminal)
Tech-Pendant.

N/A

Procedimiento:

1. Seguridad

Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas
de seguridad:
1. El robot tiene seis grados de libertad; por lo que no se deber invadir el rea de trabajo
del mismo, adems de tener cuidado de no colisionarlo contra ningn objeto o ser humano.

2. La carga mxima que soporta el robot es de 2 Kg.

2. Encendido del equipo de cmputo.

2.1 Encender los reguladores del equipo.

2.2 Acceder a la Terminal del equipo.

Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se
encuentra en el escritorio.
Acceder a la Terminal presionando el icono:

1.3 Encender el controlador.
Liberar el paro de emergencia del controlador y el Teach Pendant.
Presionar interruptor de encendido.
Presionar el botn ARM POWER.
Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos
Aseguramos que exista comunicacin entre ellos.

NOTA: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del
equipo.

3. Enviar a home

Cuando el robot se enciende es necesario ponerlo en la posicin de HOME, esto con la
finalidad de que el robot este colocado en sus referencias de fbrica. Poner el robot en
HOME se puede hacer desde el Teach Pendant o bien desde la PC.

Una vez encendido el brazo esperar que en el Teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:

MAIN MEN
1 App 2 moth

Seleccionar moth presionando F2
Presionar en el Teach Pendant el botn de HOME y manteniendo oprimido el interruptor
de seguridad hasta que el robot llegue a su posicin de origen.
Para enviarlo a HOME desde la terminal, escribir en el prompt home.
4. Elaboracin del programa.

Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que
de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot.

4.1 Mandar el control del Teach Pendant a la computadora.

Se presiona ESC hasta que aparezca la leyenda: Terminate Pendant and release robot
control? Presiona Y para confirmar.

4.2 Crear una aplicacin.

De la ventana de ROBCOMM3, de la barra de comandos seleccionar Aplication y a
Continuacin New App

Aparece una ventana llamada New Aplication Configuration, en ella le daremos
nombre a nuestra aplicacin con extensin app.

Del men File seleccionamos New para abrir el editor del programa. Enseguida
aparecer Editor de programa y lo guardaremos con el mismo nombre que le dimos a la
aplicacin cambiando su extensin por r.3.
Es vital que el nombre de la aplicacin sea el mismo del programa principal.

Comprobamos que estemos en la aplicacin que creamos seleccionando de la barra de
Comandos Aplicattion y posteriormente Setup.

4.3 Generar cdigo del programa.

Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el cdigo del programa a
ejecutar, ya que de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar
nuestro robot.
Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 10 puntos, partiendo de
una posicin de inicio (ready) simular recoger la pieza del pallet en los primeros 5
movimientos, desplegar un mensaje diciendo que la pieza est siendo trasladada, esperar
5 segundos y mover la pieza a un segundo pallet en los movimientos faltantes, al final de
la secuencia regresar a su posicin inicial.

En el editor de nuestro programa teclearemos el siguiente cdigo:

main ;; inicio de programa
teachable ploc [10]a ;; declaracin de los movimientos que sern utilizados

speed (20) ;; declaracin de velocidad
ready () ;; posicin de inicio
move (a [0]) ;; va a movimiento 0
move (a [2]) ; ; va a movimiento 2
printf ("La pieza est siendo trasladada\n") ;; imprime mensaje en la pantalla
delay (5000) ;; espera 5 segundos
ready () ;; posicin de inicio
end main ;; fin de programa

4.4 Compilar.

Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables.

Se compila el programa presionando el icono

Si la compilacin fue exitosa, Ralp-3 despliega un mensaje en la pantalla indicndonos que
la compilacin fue buena, para lo que es necesario aceptar.

4.5 Transferir.
Ya que se ha revisado nuestro programa, es enviado al controlador, por medio de la
aplicacin; para esto se presiona el icono:

4.6 Llamar al programa desde la terminal.

En la terminal tecleamos el comando ash y aparecern todos los programas disponibles.
Y Escribimos el nombre de nuestro programa.

5. Enviar control al Teach Pendant.

Desde la terminal se teclea Pendant y nuestro Teach recupera el control. Y Ahora
podemos manipular el robot con el teach.

6. Enseanza de la trayectoria.

Se realizar punto por punto.

Una vez que tenemos el control en el Teach Pendant, en su pantalla veremos el nombre de
nuestra aplicacin y la opcin 1Edit y la 2Run. Seleccionaremos de este la opcin EDIT
Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a
Trabajar ( en este caso a).
Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como localidad
nos referimos a los puntos de a (0, 1, 2 y 3 para este caso).Como primer localidad se
seleccionar la Nmero 0
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a
nuestro robot a su primer punto.
Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es
ensear punto y confirmamos.
Presionamos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable.
De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la
localidad de la variable que para este caso ser la 1.
Se hace lo mismo para los movimientos restantes.

6.1 Cmprobacin de puntos de trayectoria
Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado
al robot siguiendo los siguientes pasos:
Presionaremos ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin.

Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la
variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a)
Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer
localidad se seleccionar la Nmero 0
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
A continuacin localizaremos en el Teach Pendant la tecla (MOVE) y presionando
ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE
llevaremos a nuestro robot a su primer punto.
Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de
seleccin de nuestra variable.
De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la
localidad de la variable que para este caso ser la 1.
Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores.

Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a
la Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda: Terminate
pendant and release robot control? Y confirmamos

En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa

7. Ejecutar el programa.

Para correrlo desde la terminal teclearemos run
Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se
teclear Ctrl.Z
Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es
necesario sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE
desde el controlador.
Para salir de la aplicacin teclear en la terminal el comando EXIT y confirmar.

Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos
para esto: Seleccionamos Application / Close app

Cerramos editor seleccionando FILE / CLOSE

8. Apagado del equipo.

Mandar el brazo a su posicin de home

Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de
dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y
despus HOME.
presionamos el interruptor de encendido del controlador
Apagar reguladores.


Unidad de aprendizaje: II Programacin del robot manipulador

Prctica nmero: 4

Nombre de la prctica: Programacin de procesos repetitivos.
Competencias:
Analiza las caractersticas propias de un sistema de programacin de robots y concreta en
casos prcticos de programacin. (Utiliza estructuras de control de flujo del programa, y
desplazamiento del robot sobre el riel)
Examina las diferentes tcnicas de programacin, as como las ventajas y desventajas de cada
una de ellas.


Duracin: 2 Hrs.

3 Acrilicos
3 Pallets
3 Marcador (plumn)
Robot CRS:
Controlador C500C
PC (terminal)
Tech-Pendant.

N/A

Procedimiento

1. Seguridad

de seguridad:
del mismo, adems de tener cuidado de no colisionarlo contra ningn objeto o ser
humano.


2. Encender el equipo de cmputo.

3. Encender el controlador

4. Enviar a home el robot

5. Elaboracin del programa usando ciclos.

Un ciclo es un tipo de estructura de control que permite repetir una o ms sentencias
mltiples veces.

Los bucles ms generales en los lenguajes de programacin son WHILE, FOR y DO-UNTIL
(estructuras de repeticin). Todos los ciclos se ejecutan mientras se cumpla una
determinada condicin o mientras esa condicin sea verdadera, el ciclo seguir
ejecutndose.
for (inicio fin [paso])
sentencias
end for
while (condicin)
sentencias
end while
do
sentencias
until

Teclee el siguiente programa en el editor del robcomm3 en File/New utilizando cada una de
las tres estructuras de control mencionadas.
Programa empleando el ciclo For.

Sub riel (int x, int y, int z) ; ; declaracin e inicio de subrutina
loop
if robotisfinished ()
break
end if
end loop
output_set(12,0) ;; se fija a estado "0" bit 12 (apaga el riel
output_set(11,x) ;; se fija el bit 11 segn el estado de la variable x
output_set(10,y) ;; se fija el bit 10 segn el estado de la variable y
output_set(9,z) ;; se fija el bit 9 segn el estado de la variable z
output_set(12,1) ;; se fija el estado "1" bit 12 ( se enciende riel)
delay (500) ;; se espera 500 mseg
loop ;;lazo de espera para llegar a posicin indicada
if input(8)==1 ;;verificacin de estado de la bandera de fin de posicin
break
end if ;; final del if
end loop ;; final de loop
output_set(12,0) ;; se fija el estado "0" bit 12 ( apagar riel)
end sub ;;final de subrutina
main
int i
teachable cloc [5] ciclo
for i=1 to 5
printf("Ejecucin nmero {} \n",i)
riel(0,0,0)
delay(5000)
riel(0,0,1)
grip_open()
move(_ciclo[0]) ;;Posicin de seguridad p/tomar pza
finish()
move(_ciclo[1]) ;;Primera Aprox
finish()
move(_ciclo[2]) ;;Segunda Aprox
finish()
move(_ciclo[3]) ;;Posicin de tomar pza
finish()

delay(2000)
grip_close()
move(_ciclo[2])
finish()
move(_ciclo[1])
finish()
move(_ciclo[0])
finish()
riel(0,1,0)
move(_ciclo[0]) ;;Posicin de seguridad p/dejar pza
finish()
move(_ciclo[1]) ;;Primera Aprox p/dejar
finish()
move(_ciclo[2]) ;;Segunda Aprox p/dejar
finish()
move(_ciclo[4]) ;;Posicin de dejar pza
finish()
delay(2000)
grip_open()
move(_ciclo[2])
finish()
move(_ciclo[1])
finish()
move(_ciclo[0])
finish()
end for
riel (0,0,0)
ready ()
end main

6. Guarde el programa con un nombre (save as), compilelo (Compile), cree una nueva aplicacin
(new aplication) y envela al controlador C500C del robot (send aplication).

7. enve el control del Teach Pendant a la terminal presionando ESC hasta que aparezca la leyenda:
Terminate pendant and release robot control? Y confirmamos.

8. Una vez que tenemos el control en la PC se hace clic en el icono de la terminal desde el software
de Robcomm3 y se ejecuta lo siguiente:
Teclear el comando ash presionar enter.
Despliega lista de aplicaciones cargadas en el controlador, tecleamos el nombre de la
aplicacin que recin enviamos, presionamos enter.
Una vez que el controlador carga los archivos de nuestra aplicacin entonces procedemos a
grabar los puntos de trayectoria que requiramos, de la siguiente manera.
Teclear list esto despliega nuestra lista de variables que requieren ser grabadas como puntos
de trayectoria, tambin las dems variables teachables (es decir variables que no son de tipo
cloc o ploc pero que si son enseables, ejemplo de tipo entero). NOTA: todos los comandos
se deben de escribir con minsculas.
Mover los eslabones del robot mediante joint # ngulo, mueve una unin a la vez, en
donde # indica el nmero de la unin y el ngulo es en grados.

Escribir el comando here variable ( here a) . Repetir los pasos para cuantas posiciones se
necesiten. De esta manera quedaran grabadas las posiciones de cada variable.


Una vez que grabo los puntos ahora puede correr el programa, desde la terminal teclearemos run
teclear Ctrl.Z

para esto: Seleccionamos Application / Close app.

NOTA: es importante que al correr nuestro programa estemos muy atentos para evitar cualquier
colisin del robot contra personas u objetos del entorno. Los botones de paro de emergencia
detendrn el movimiento del robot inmediatamente.


dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE
y despus HOME.
Apagar reguladores.


Unidad de aprendizaje: III Criterios de implantacin de un robot
industrial

Prctica nmero: 5

Nombre de la prctica: Simulacin de un proceso productivo en una clula robtica.
Competencias:
Conoce, disea e implementa una clula robtica desde el punto de vista de lay-out (esquema
de disposicin de equipos, maquinas, y dems elementos de la planta).
Analiza las caractersticas propias de un sistema de programacin de robots y concreta
en casos prcticos de programacin. (Utiliza estructuras de control de flujo del
programa, estructuras de decisin, subrutinas, interaccin del programa con el usuario
y desplazamiento del robot sobre el riel).


Duracin: 2 Hrs.

2 Acrilicos
4 Pallets
2 Marcadores (plumn)
Robot CRS:
Controlador C500C
PC (terminal)
Tech-Pendant.

N/A

Procedimiento

1. Seguridad

de seguridad:
humano.





5. Introduccin para la creacin de programas por medio de arreglos, y sub-rutinas.

Las Sub-Rutinas, son sub programas las cuales pueden ser de tres tipos en base a la
informacin que procesen.
Pueden ser entrada de informacin, es decir, si a la sub-rutina se le proporciona
determinada informacin para que ejecute alguna tarea. Una segunda forma de usar las

sub-rutinas, es que proporcione la informacin, en base a la tarea que desarrolle. Y una
tercera es que involucre ambas formas de trabajar con la informacin.

Las sub-rutinas bsicamente son sub programas y como tales, de acuerdo para lo que
fueron creadas pueden tener, declaracin de variable, constantes, instrucciones de
movimiento y control de flujo; tal como se usa en el cuerpo principal del programa o
main e incluso pueden llamar a otras sub-rutinas.

Estructuras de decicin

o condicion if.
La sentencia if acta como cabra esperar. Si la condicin es verdadera, la
sentencia se ejecuta, de otro modo, se salta dicha sentencia, continuando la
ejecucin del programa con otras sentencias a continuacin de sta. La forma
general de la sentencia if es:
if (condicin)
Sentencias
end if
o condicion if else.
Si un evento sucede se ejecuta determinada accin o tarea, en caso contrario se
ejecuta otra accin o tarea.

o comando case.
Instruccin usada para llevar a cabo varios sucesos, los cuales se ejecutaran en base
al valor que pueda tomar una variable del tipo int.

o loop.
Ciclo o lazo incondicional, los sucesos que se encuentren entre loop y end loop se
ejecutaran un nmero indeterminado de veces. Este lazo es usado en conjunto con
las instrucciones if y break para romper el lazo si una condicin se cumple o no.
Por lo general se usa para hacer que el brazo de robot pase a un estado de stand by
hasta que un suceso ocurra.

6. Instrucciones para la realizacin del ejercicio.

La operacin consiste en trasladar dos piezas (cilindro de aluminio y bloque se acrlico) de un punto
llamado almacn, a un rea especfica del rack, de manera automtica; el usuario elije que pieza
trasladar desde la pantalla de la terminal.

Para ellos se requieren las siguientes posiciones:

Para tomar la pieza (bloque de acrlico):
Posicin de seguridad frente al rea de origen de la pieza.
Primera aproximacin a la pieza.
Segunda aproximacin a la pieza.
Posicin de tomar pieza.

Para soltar la pieza en rack (bloque de acrlico):
Posicin de seguridad frente al rea de destino.
Primera aproximacin al rea de destino.

Segunda aproximacin al rea de destino.
Posicin de soltar pieza.
Primera posicin de salida del rack.
Segunda posicin de salida del rack.

Para tomar la pieza (cilindro de aluminio):
Posicin de seguridad frente al rea de origen de la pieza.
Primera aproximacin a la pieza.
Segunda aproximacin a la pieza.
Posicin de tomar pieza.

Para soltar la pieza en rack (cilindro de aluminio):
Posicin de seguridad frente al rea de destino.
Primera aproximacin al rea de destino.
Segunda aproximacin al rea de destino.
Posicin de soltar pieza.
Primera posicin de salida del rack.
Segunda posicin de salida del rack.

Se necesitan tres posiciones en el riel:
Posicin inicial: frente al rea de almacn (0,0,0).
Posicin frente al rea de destino 1: bloque de acrlico (0,0,1).
Posicin frente al rea de destino 2: Cilindro de aluminio (0,1,0)

8. Elaboracin del programa

En seguida se muestran las subrutinas empleadas, as como el programa principal acorde al
objetivo de esta prctica.
subrutina empleada para el riel
sub riel (int x, int y, int z)
loop
break
end if
end loop
output_set(9,z)
output_set(10,y)
output_set(11,x)
output_set(12,1)
delay(250)
loop
if input(8)==1
break
end if
end loop
output_set(12,0)
end sub

Subrutina empleada para tomar cilindro de aluminio.
sub tomarc(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)
grip_open()
speed_set(80)
move (_a);;posicin seguridad
finish()
move (_b);;primer aprox
finish()
move (_c);;segunda aprox
finish()
speed_set(40)
move (_d);;posicin tomar
finish()
delay(2000)
grip_close()
delay(2000)
move (_c)
finish()
speed_set(80)
move (_b)
finish()
move (_a)
finish()
end sub

Subrutina empleada para dejar cilindro de aluminio.
sub dejarc(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d, cloc e, cloc f)
speed_set(80)
move (_a);;posicin de seguridad
finish()
move (_b);;primer aprox entrar rack
finish()
move (_c);;segunda aprox entrar
finish()
speed_set(40)
move (_d);;posicin soltar
finish()
delay(2000)
grip_open()
delay(2000)
move (_e);;primer aux salir
finish()
speed_set(80)
move (_f);; segunda aux salir
finish()
move (_a)
finish()
end sub

Subrutina empleada para tomar bloque de acrlico.
sub tomarb(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)
grip_open()
speed_set(80)

move (_a)
finish()
move (_b)
finish()
move (_c)
finish()
speed_set(40)
move (_d)
finish()
delay(2000)
grip_close()
delay(2000)
move (_c)
finish()
speed_set(80)
move (_b)
finish()
move (_a)
finish()
end sub

Subrutina empleada para dejar bloque de acrlico.
sub dejarb(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d, cloc e, cloc f)
speed_set(80)
move (_a)
finish()
move (_b)
finish()
move (_c)
finish()
speed_set(40)
move (_d)
finish()
delay(2000)
grip_open()
delay(2000)
move (_e)
finish()
speed_set(40)
move (_f)
finish()
move (_a)
finish()
end sub

funcin empleada para pedir al usuario la eleccin de la pieza a trasladar.
func int ubik()
printf("PRACTICA 9\n")
printf("Presione 1 si desea trasladar el cilindro de
aluminio\n")
printf("Presione 2 si desea trasladar el bloque de
acrilico\n")
loop
readline($str,1)

if str_to_int(k,$str)<0
printf("1 2 he dicho\n")
continue
end if
if ((k<0) or (k>2))
printf("1 2 he dicho\n")
continue
end if
return k
break
end loop
end func

Subrutina empleada para confirmar el traslado de la pieza 1 (cilindro).
sub conf()
printf("Presione F1 para confirmar\n")
loop
z=panel_buttons()
if z==1
panel_light_set(B_F1,ON)
break
else
delay(250)
continue
end if
end loop
end sub

Subrutina empleada para confirmar el traslado de la pieza 2 (bloque).
sub confi()
printf("Presione F2 para confirmar\n")
loop
z=panel_buttons()
if z==2
break
else
continue
end if
end loop
end sub

Programa principal.
int z
main
int s,k
s=0 k=0
teachable cloc [20] anda
loop
k=ubik()
case k
of 1:

conf()
printf("El cilindro de aluminio en seguida ser
trasladado\n")
riel(0,0,0)
tomarc(_anda[0],_anda[1],_anda[2],_anda[3])
riel(0,1,0)
dejarc(_anda[4],_anda[5],_anda[6],_anda[7],_anda[8
],_anda[9])
printf("El cilindro de aluminio ha sido trasladado
con xito\n")
riel(0,0,0)
panel_light_set(B_F1,OFF)
z=0
of 2:
confi()
printf("El bloque de acrilico en seguida ser
trasladado\n")
riel(0,0,0)
tomarb(anda[10],_anda[11],_anda[12],_anda[13])
riel(0,0,1)
dejarb(_anda[14],_anda[15],_anda[16],_anda[17],_an
da[18],_anda[19])
printf("El bloque de acrlico ha sido trasladado
con xito\n")
riel(0,0,0)
z=0
end case
printf("Desea trasladar otra pieza?\n")
printf("Para SI presione 1, de lo CONTRARIO presione 2\n")
readline($str,1)
str_to_int(s,$str)
if (s==1)
continue
end if
if (s<1)
break
end if
if (s>1)
break
end if
end loop
printf("El equipo debe ser EXCENTADO por su tiempo, entrega y
dedicacin!!!\n")
printf("Escriba exit para salir de la aplicacin\n")
riel(0,0,0)
home()
end main


10. enve el control del Teach Pendant a la terminal presionando ESC hasta que aparezca la
leyenda: Terminate pendant and release robot control? Y confirmamos.

11. Una vez que tenemos el control en la PC se hace clic en el icono de la terminal desde el
software de Robcomm3 y se ejecuta lo siguiente:
Escribir el comando here variable. Repetir los pasos para cuantas posiciones se necesiten.
De esta manera quedaran grabadas las posiciones de cada variable.


teclear Ctrl.Z



y despus HOME.
apagar computadora
Apagar reguladores.


Unidad de aprendizaje: III Criterios de implantacin de un robot industrial

Prctica nmero: 6

Nombre de la prctica: Generacin de trayectorias para la realizacin de un proceso (soldar, pintar,
etc)
Competencias:
Conoce, disea e implementa una clula robtica desde el punto de vista de lay-out (esquema
de disposicin de equipos, maquinas, y dems elementos de la planta).
Analiza las caractersticas propias de un sistema de programacin de robots y concreta
en casos prcticos de programacin. (Utiliza estructuras de control de flujo del
programa, estructuras de decisin, cpath, subrutinas, interaccin del programa con el
usuario y desplazamiento del robot sobre el riel).


Duracin: 2 Hrs.

2 Acrilicos
4 Pallets
2 Marcadores (plumn)
Robot CRS:
Controlador C500C
PC (terminal)
Tech-Pendant.

N/A

Procedimiento

1. Seguridad

de seguridad:
humano.





5. Introduccin para la creacin de programas por medio de arreglos, y sub-rutinas para la
realizacin de trayectorias.

trayectoria.
Es el lugar geomtrico de las posiciones sucesivas por las que pasa un cuerpo en su
movimiento. La trayectoria depende del sistema de referencia en el que se describa el
movimiento; es decir el punto de vista del observador. Es la historia en el tiempo

(sucesin) de los valores (puntos) de la posicin, velocidad y aceleracin para cada grado
de libertad del manipulador.

Para generar una trayectoria es necesario definir un punto inicial, un punto final e interpolar
puntos intermedios.

Una trayectoria (o consigna) determinada va a influir sobre las partes mecnicas del robot.
Se trata de tener aceleraciones suaves para evitar movimientos bruscos que hagan vibrar el
sistema, (grandes aceleraciones instantneas desgastan mucho las piezas y fuerzan los
actuadores).

o Comando Ctpath.
Calcula y guarda un camino o trayectoria. El camino o trayectoria debe ser
guardado con el arreglo, en donde residen una serie de puntos propios de la
trayectoria.

6. Instrucciones para la realizacin del ejercicio.
La operacin consiste en trazar un dibujo determinado en el pintarrn, colocado el rea del Rack.
El dibujo podr ser trazado de dos diferentes colores, dependiendo del plumn que se elija, estos se
encuentran colocados en los pallets sobre la banda.

Para ello se requieren las siguientes posiciones:

Para tomar plumn.
Riel (0,0,1) (0,1,0).
Posicin de seguridad frente al rea de tomar plumn.
Primera aproximacin al plumn.
Segunda aproximacin al plumn.
Posicin de tomar plumn.

Para aproximar plumn al pintarrn.
Riel (0,1,1).
Posicin de seguridad frente al rea del pizarrn.
Primera aproximacin al pizarrn.
Segunda aproximacin al pizarrn.
Posicin de dibujar pieza.

Trayectorias para contorno exterior.

Trayectoria de punto 0 a 1.

Para levantar y redefinir.
Posicin para alejar plumn.
Posicin para redefinir plumn.
Trayectoria para contorno interno.

Para levantar plumn.
Posicin para alejar plumn.

Posicin para alejar plumn del pintarrn.
Primera posicin de salida.
Segunda posicin de salida.
Tercera posicin de salida.
Posicin de seguridad.

Posicin para dejar plumn.
Riel (0,0,0).
Riel (0,0,1) (0,1,0).
Posicin de seguridad.
Primera aproximacin para dejar plumn.
Segunda aproximacin para dejar plumn.
Posicin de dejar plumn.

Se grabaran cuatro posiciones en el riel:
Posicin inicial (0,0,0).
Posicin para tomar plumn 1: azul (0,0,1).
Posicin para tomar plumn 2: caf (0,1,0).
Posicin para dibujar (0,1,1).

7. Elaboracin del programa
En seguida se muestran las subrutinas empleadas, as como el programa principal acorde al
objetivo de esta prctica

Subrutina empleada para el riel.
sub riel (int x, int y, int z)
loop
break
end if
end loop
output_set(9,z)
output_set(10,y)
output_set(11,x)
output_set(12,1)
delay(250)
loop
if input(8)==1

sub acercar(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)
speed_set(10)
finish()
finish()
finish()
speed_set(5)
move (_d);;posicin empezar a dibujar
finish()
delay(500)
end sub

Subrutina empleada para alejar el plumn del pintarrn.
sub alejar(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)
speed_set(20)
move (_a)
finish()
speed_set(20)
move (_b)
finish()
move (_c)
finish()
move (_d)
finish()
delay(2000)
end sub

Subrutina empleada para dejar plumn 1 (violeta cometa).
sub dpr(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)
speed_set(20)
finish()
finish()
finish()
speed_set(20)
move (_d);;posicin dejar plumn
finish()
delay(2000)
grip_open()
delay(2000)
move (_c)
finish()
speed_set(20)
move (_b)
finish()
move (_a)
finish()
end sub

Subrutina empleada para dejar plumn 2 (caf alazn).
sub dpb(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)
speed_set(20)

finish()
finish()
finish()
speed_set(20)
move (_d);;posicin dejar plumn
finish()
delay(2000)
grip_open()
delay(2000)
move (_c)
finish()
speed_set(20)
move (_b)
finish()
move (_a)
finish()
end sub

Funcin empleada para elegir color de plumn.
func int elecp()
printf("\nP R 0 Y 3 C T 0 F 1 N A L\n")
printf("Elija el color de su dibujo:\n")
printf("1- Violeta cometa.\n")
printf("2- Alazan.\n")
loop
readline($str,1)
if str_to_int(c,$str)<0
printf("1 2 he dicho!!!\n")
continue
end if
if ((c<0) or (c>2))
printf("1 2 he dicho!!!\n")
continue
end if
return c
break
end loop
end func

Subrutina para confirmar accin (tono violeta cometa).
sub confr()
printf("Presione F1 para confirmar la accin.\n")
loop
s=panel_buttons()
if s==1
break
else
delay(250)
continue
end if

end loop
end sub

Subrutina para confirmar accin (tono caf alazn).
sub confb()
printf("Presione F2 para confirmar la accn.\n")
loop
s=panel_buttons()
if s==2
break
else
delay(250)
continue
end if
end loop
end sub

Programa principal.
int s
main
int h,c
h=0 c=0
trigger_type trig_1
teachable cloc [30] anda
teachable cloc [100] andas
teachable cloc [100] andal
loop
c=elecp()
case c
of 1:
confr()
printf("Su dibujo sera en tono Violeta cometa!!!\n")
riel(0,0,0)
riel(0,0,1)
tpr(_anda[0],_anda[1],_anda[2],_anda[3])
riel(0,1,1)
acercar(_anda[4],_anda[5],_anda[6],_anda[7])
speed_set(5)
ctpath(1,&andas[0],0,1,trig_1,10)
ctpath_go(1)
ctpath_go(2)
ctpath_go(3)
ctpath_go(4)
ctpath_go(5)
speed_set(20)
move(_anda[8])
finish()
move(_anda[9])
finish()

speed_set(5)
ctpath(1,&andal[0],0,1,trig_1,10)
ctpath_go(1)
ctpath_go(2)
ctpath_go(3)
ctpath_go(4)
ctpath_go(5)
speed_set(15)
move(_anda[10])
finish()
alejar(_anda[11],_anda[12],_anda[13],_anda[14])
riel(0,0,1)
dpr(_anda[15],_anda[16],_anda[17],_anda[18])
printf("El dibujo ha sido realizado con xito total!!!\n")
riel(0,0,0)
s=0
of 2:
confb()
printf("Su dibujo sera en tono Alazan!!!\n")
riel(0,0,0)
riel(0,1,0)
tpb(_anda[19],_anda[20],_anda[21],_anda[22])
riel(0,1,1)
acercar(_anda[4],_anda[5],_anda[6],_anda[7])
speed_set(5)
ctpath_go(1)
ctpath_go(2)
ctpath_go(3)
ctpath_go(4)
ctpath_go(5)
speed_set(40)
move(_anda[8])
finish()
move(_anda[9])
finish()
speed_set(5)
ctpath_go(1)
ctpath_go(2)
ctpath_go(3)
ctpath_go(4)
ctpath_go(5)
speed_set(40)

move(_anda[10])
finish()
alejar(_anda[11],_anda[12],_anda[13],_anda[14])
riel(0,1,0)
dpb(_anda[23],_anda[24],_anda[25],_anda[26])
printf("El dibujo ha sido realizado con xito total!!!\n")
riel(0,0,0)
s=0
end case
printf("Desea hacer nuvamente el dibujo?\n")
printf("1- Si lo deseo.\n")
printf("Cualquier otra tecla- No lo deseo.\n")
readline($str,1)
str_to_int(h,$str)
if (h==1)
continue
end if
if (h<1)
break
end if
if (h>1)
break
end if
end loop
printf("El equipo debe ser PROMEDIADO por su tiempo, entrega y
dedicacin!!!\n")
printf("Escriba exit para salir de la aplicacin\n")
riel(0,0,0)
;;home()
end main


9. enve el control del Teach Pendant a la terminal presionando ESC hasta que aparezca la leyenda:
Terminate pendant and release robot control? Y confirmamos.

10. Una vez que tenemos el control en la PC se hace clic en el icono de la terminal desde el
software de Robcomm3 y se ejecuta lo siguiente:

Escribir el comando here variable. Repetir los pasos para cuantas posiciones se necesiten.
De esta manera quedaran grabadas las posiciones de cada variable.


teclear Ctrl.Z



y despus HOME.
apagar computadora
Apagar reguladores.


Unidad de aprendizaje: IV Aplicaciones industriales de los robots

Prctica nmero: 7

Nombre de la prctica: Programacin de un proceso de manufactura
Competencias:
Conoce y aplica las posibilidades del robot industrial y sus ventajas frente a otras
alternativas.
Justifica el uso del robot por las condiciones intrnsecas del medio de trabajo y la
calidad de los resultados.


Duracin: 2 Hrs.

De acuerdo a las necesidades Robot CRS:
Controlador C500C
PC (terminal)
Tech-Pendant.

N/A

Procedimiento

1. Seguridad

de seguridad:
humano.





5. Instrucciones para la realizacin de la prctica.

Realiza el diseo de una celda de manufactura robotizada con base a los conceptos de la asignatura
durante el curso, que permita crear las condiciones apropiadas de trabajo en los sistemas hombre-
mquina-ambiente, considerando las etapas de: Fundamentacin, Planeacin, Ejecucin y
Evaluacin.

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Desarrollo de la Prctica

Materia: Robtica Industrial

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