Departamento de Ingeniera Mecnica

Facultad de Ingeniera
Universidad de Antioquia
Primer trabajo
Intrumentacin y control
Semestre 01-2014
Profesor: Felipe Andrs Obando Vega
faobando345@gmail.com
Notas:
El trabajo solo puede ser realizado en parejas.
No se reciben trabajos iguales.
La fecha de entrega es lunes 23 de junio.
El trabajo debe contener adems introduccin y conclusiones.
Primer punto
La funcin de transferencia en lazo abierto que describe el comportamiento dinmico de un sistema es:
G(s) =
#
(s +1)
#
(1)
donde # esta dado por el promedio del penltimo dgito de la cedula de cada integrante, utilizar una cifra decimal. Si
este valor es menor que dos se debe utilizar #=2.
Para este sistema se pide:
1. Obtener la respuesta en lazo abierto del sistema ante una entrada escaln unitario.
2. Utilizando los mtodos de sintonizacin de controladores PID basados en la curva de respuesta obtener aquel contro-
lador que minimice un ndice de desempeo (Lo deben seleccionar y justicar su seleccin). Se deben probar como
mnimo el controlador de Ziegler-Nichols, uno de los mtodos de Chien-Hrones-Reswick para regulacin de setpoint,
y los controladores de Cohen-Coon y de Wang-Juang-Chan. Describir el procedimiento utilizado para la seleccin del
controlador y comparar los resultados obtenidos con los controladores empleados.
3. Comparar la respuesta en lazo cerrado del sistema sin controlador y con el mejor controlador obtenido y argumentar
si era necesario utilizar un controlador para llevar el sistema a un valor deseado. Probar con 2 valores de referencia.
4. Utilizando como punto de partida el mejor controlador obtenido realizar una sintonizacin na del controlador me-
diante la manipulacin de los parmetros de forma manual, con el n de mejorar la respuesta transitoria del sistema
en lazo cerrado con controlador. Comparar la respuesta transitoria en lazo cerrado del sistema con el controlador
inicial y el ajustado manualmente.
5. Utilizando simulink, simular el comportamiento del sistema con el controlador en presencia de una perturbacin en
la salida del sistema.
6. Conclusiones.
Segundo punto
La funcin de transferencia en lazo abierto que describe el comportamiento dinmico de un sistema es:
G(s) =
#
s(s +2 #)(s +#)
(2)
donde # esta dado por el promedio del antepenltimo dgito de la cedula de cada integrante, utilizar una cifra decimal.
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Departamento de Ingeniera Mecnica
Facultad de Ingeniera
Universidad de Antioquia
Primer trabajo
Intrumentacin y control
Semestre 01-2014
Profesor: Felipe Andrs Obando Vega
faobando345@gmail.com
1. Utilizando los mtodos de sintonizacin de controladores PID basados en la ganancia ltima obtener aquel controlador
que minimice un ndice de desempeo (Lo deben seleccionar y justicar su seleccin). Describir el procedimiento
utilizado para la seleccin del controlador y comparar los resultados obtenidos con los controladores empleados.
2. Comparar la respuesta en lazo cerrado del sistema sin controlador y con controlador y argumentar si era necesario
utilizar un controlador para llevar el sistema a un valor deseado. Probar con 2 valores de referencia.
3. Utilizando como punto de partida el mejor controlador obtenido realizar una sintonizacin na del controlador me-
diante la manipulacin de los parmetros de forma manual, con el n de mejorar la respuesta transitoria del sistema
en lazo cerrado con controlador. Comparar la respuesta transitoria en lazo cerrado del sistema con el controlador
inicial y el ajustado manualmente.
4. Utilizando simulink, simular el comportamiento del sistema con el controlador en presencia de una perturbacin en
la salida del sistema.
5. Conclusiones.
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