UNIVERSIDAD NACIONAL

AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERÍA

Instrumentación Virtual

Proyecto: Motor a Pasos

Villar Velázquez Gregorio Misael

 29 de Noviembre de 2009

Motor a Pasos

Objetivo
El objetivo principal de este proyecto es poner en marcha un motor a pasos, para esto se
utilizara como controlador el software de labview, la comunicación con la computadora se
llevara a cabo por medio de la tarjeta de adquisición de datos de National Instruments NI
PCI-6036E y por último será necesario implementar los circuitos acondicionadores para la
manipulación del motor a pasos.

Introducción
Los motores a pasos son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede
variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°.
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente.
Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un
controlador.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien
totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará enclavado
en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula
corriente por ninguna de sus bobinas.

LabView es un revolucionario entorno de desarrollo gráfico con funciones integradas

para realizar adquisición de datos, control de instrumentos, análisis de medida y
presentaciones de datos. LabView le da la flexibilidad de un potente ambiente de
programación, pero mucho más sencillo que los entornos tradicionales. El lenguaje que usa
es lenguaje Gráfico. se puede conectar de manera transparente con todo tipo de hardware
incluyendo instrumentos de escritorio, tarjetas insertables, controladores de movimiento y
controladores lógicos programables (PLCs).
Una tarjeta de adquisición de datos, tiene como propósito el medir un fenómeno
eléctrico y físico como voltaje, corriente, temperatura, presión o sonido. La adquisición de
datos basada en PC utiliza una combinación de hardware modular, software de aplicación y
una PC para realizar medidas. Mientras cada sistema de adquisición de datos se define por
sus requerimientos de aplicación, cada sistema comparte una meta en común de adquirir,
analizar y presentar información. Los sistemas de adquisición de datos incorporan señales,
sensores, actuadores, acondicionamiento de señales, dispositivos de adquisición de datos y
software de aplicación.

Desarrollo Teórico
Se procedió a utilizar un motor a pasos unipolar de dos bobinas y cuatro fases, con 1.8º
por paso, que funciona a 6 [V] en directa y que consume una corriente de 0.8 [A].
Los motores unipolares disponen de dos bobinas
independientes, con una terminal central que es el común de
cada par de bobinas, a esto se debe que la mayoría de estos
motores cuenten con 6 cables y si se unen las terminales
Com1 y Com2 tienes un terminal común y 4 terminales de
control.

Para proceder con la utilización del motor primero fue necesario caracterizarlo, los pasos
seguidos para identificar las terminales son los siguientes:
 – Se identifican las 2 terminales comunes, esto es por medio del valor de la
resistencia, ya que en los comunes el valor de la resistencia es la mitad del valor que
se encuentran entre dos fases.
– Se conectan las dos terminales comunes a la polarización positiva
– De los 4 cables restantes se toma uno y se conecta a tierra este será A.
Posteriormente el resto también es conectado a tierra uno por uno, de esta forma si:
·El motor gira a derecha, lo bautizas como B · El motor gira a izquierda, lo nombras
D · Si no pasa nada es C

Una vez caracterizado el motor, lo siguiente es implementar el circuito acondicionador

que nos permitirá activar las bobinas del motor con la secuencia correcta.
Para activar las bobinas es necesario que una secuencia específica de pulsos energice a las
mismas. Los pulsos serán obtenidos a través de la tarjeta de adquisición de datos de
National Instruments NI PCI-6036E, para esto utilizamos el puerto digital de la tarjeta, esta
nos entrega pulsos con una amplitud de 5[V], sin embargo la demanda de corriente es
elevada por lo que es necesario implementar un circuito extra.
Para llevar a cabo este circuito se utiliza el integrado ULN2803, el cual es un arreglo de 8
transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. A continuación se
presenta el diagrama de conexiones:

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de la corriente que

circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro está determinado por la
secuencia seguida.
A continuación se muestra la secuencia utilizada para poner en marcha el motor a pasos:
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En
algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. La contrapartida es que al estar
solo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor.
 PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON OFF OFF OFF

2 OFF ON OFF OFF

3 OFF OFF ON OFF

4 OFF OFF OFF ON

Desarrollo Experimental

Una vez finalizada toda la parte de la implementación, procedemos ahora a realizar el

programa con el que controlaremos el funcionamiento del motor. Las exigencias dadas para
esta parte del proyecto son:
– El programa debe controlar una secuencia de 4 bits, con los que se activara el
motor. Estos bits deben ser generados en el puerto digital del DAQ.
– Debe incluir un control de la velocidad de los pasos, con un rango de 0.03-1[seg]
– Se tiene que incluir un indicador con un rango de 0-360º, el cual debe estar
sincronizado con el motor, cuando dicho contador llegue a 360 el siguiente número
en la cuenta será el 1.
– El programa debe de tener un control booleano, para cambiar el sentido de la
cuenta o del giro en el caso del motor.
– También se debe tener un indicador en forma grafico que indique el sentido,
magnitud y fase del giro del motor.
 – Por último se añadió una opción, en la que el motor no será controlado de forma
libre, sino que se ejecutara automáticamente una secuencia determinada.
En la figura siguiente, se muestra el panel frontal del programa con las funciones antes
mencionadas.
 Por último se muestra la parte de la programación y se trata de dar una explicación simple
pero concisa del funcionamiento de las partes que lo componen (en el archivo .vi se
encontrara información más detallada acerca de la programación)

– La estructura principal está conformada por un “while” que permite la ejecución continua
del programa

– Posteriormente la primer estructura “case” decide si el programa controla el motor en forma

libre, o realiza la secuencia determinada.

– Si se elige la secuencia, entonces una “stacked sequence” se ejecuta en forma autónoma y

cíclica, para completar una secuencia elegida previamente.
 Dentro de esta opción se encuentra el bloque (DAQ) que configura la salida del puerto
digital, el registro de corrimiento que nos permite tener el manejo del número de los pasos
para el motor y el control variable para la velocidad de los ciclos. También se incluye un
indicador grafico para los ciclos y un mensaje que es enviado cuando la secuencia
comienza.

– Si elegimos la opción de control libre del motor se ejecuta un tercer “case” que
nos permite decidir entre el sentido en el que deseamos el movimiento de los ciclos.
 El entrar en la opción de control libre, nos permite decidir la velocidad y sentido en el que
queremos que el motor se mueva. Al igual que en el caso anterior, es necesario un bloque
para la configuración de la adquisición de datos y un registro de corrimiento para tener
control del numero de ciclos.

Conclusiones

Una vez que se termino con la realización del proyecto me pude dar cuenta con cierta
satisfacción de que se habían alcanzado por completo los objetivos planteados, y de que el
funcionamiento del motor fue el correcto, así mismo se consiguió que el controlador
desarrollado en el ambiente de labview funcionara también adecuadamente.
Me pareció que el llevar a cabo este proyecto nos aporto bastantes conocimientos ya que
almenos en mi caso no había tenido la oportunidad de trabajar con motores a pasos, y es
bien sabido que este tipo de motores se encuentran en un sin número de aplicaciones y son
muy flexibles, además al realizarlo con el ambiente de desarrollo de labview, también
pusimos a prueba los conocimientos adquiridos durante el semestre y nos permitió adquirir
nuevos.
Claro que para echar a andar un motor a pasos no estamos obligados a hacerlo con
labview, existen muchas más posibilidades; sin embargo independientemente del
controlador a utilizar, los conocimientos teóricos y el procedimiento genérico que se tiene
que seguir fueron estudiados y aprendidos con la realización de este proyecto.