UNIVERSIDADE REGIONAL DE BLUMENAU

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E NATURAIS

CURSO DE CIÊNCIAS DA COMPUTAÇÃO

CONTROLE DE TRÁFEGO FERROVIÁRIO

UTILIZANDO MICROCONTROLADOR
PIC16F628A

Acadêmico: Andrey Starke Sardo

Orientador: Prof. José Roque Voltolini da Silva
Roteiro

Introdução

Objetivos do trabalho

Fundamentação teórica

Desenvolvimento

Conclusão
Introdução

Transporte Ferroviário

Controle da malha

2003 – Schubert (SCHUBERT, 2003)
implementou em nível de protótipo,
uma maquete para o controle de uma
malha ferroviária.
 Objetivos do trabalho
O objetivo deste trabalho é a automação do
controle de uma malha ferroviária utilizando como
base o trabalho iniciado por Schubert (2003),
através do emprego de tecnologias diferentes e a
inclusão de novas funcionalidades.

Objetivos específicos:
• substituir o microcontrolador;
• controle de velocidade;
• utilizar o componente TRF-2.4G;
• aperfeiçoar sensores.
Fundamentação Teórica

Sistemas de controle de ferrovias

Sistema de sinalização

Sinais manuais operadores e maquinistas

Semáforos

Manuais

Intervalo de tempo

Evolução do sistema de semáforos

Intervalo de espaço
Fundamentação Teórica

Microcontrolador PIC16F628A
Fundamentação Teórica

PWM (Modulação por largura de pulso)
 Fundamentação Teórica

Componente TRF-2.4G

Modo direto

Modo ShockBurst
Fundamentação Teórica

RX/TX

Portabilidade

Compatibilidade com Java Communications
API (Sun)
Fundamentação Teórica

Trabalhos correlatos

Aplicativo para controle de ferrovia
utilizando processamento em tempo real e
redes de Petri (SCHUBERT, 2003)

Uma aplicação para controle do tráfego
ferroviário usando processos concorrentes
(RAULINO, 1999)

Controle computacional de malha
ferroviária (Modellbahnanlage der
Informatik) (KLUGE, 1999)
Desenvolvimento
 Desenvolvimento

Requisitos do sistema:

Controle de velocidade nos trens (RF);

Comunicação broadcast entre os trens, os cruzamentos e o
controlador (RF);

Verificação dos pacotes transmitidos via rádio freqüência com CRC
(RF);

Uso do microcontrolador PIC16F628A (RNF);

Uso do componente TRF-2.4G (RNF);

Uso de uma maquete para testes, objetivando simular o mundo real
(RNF);

Uso da linguagem Java para programação do controle no PC (RNF);

Uso da linguagem C para programação dos microcontroladores (RNF);
Desenvolvimento

Especificação do sistema

Visão geral
Desenvolvimento

Especificação do Hardware

Controlador
Desenvolvimento

Especificação do Hardware

Trem
Desenvolvimento

Especificação do Hardware

Cruzamento
Desenvolvimento

Especificação do Software Controle
Central

Diagrama de casos de uso

Diagrama de classes
Diagrama de Casos de Uso
Diagrama de Classes
Desenvolvimento

Modelagem da Malha Protótipo

Modelagem da malha

Representação da malha
Desenvolvimento

Especificação do Software Controlador

Diagrama de Nassi-Schneiderman
Desenvolvimento

Especificação do Software Trem

Diagrama de Nassi-Schneiderman
Desenvolvimento

Especificação do Software Cruzamento

Diagrama de Nassi-Schneiderman
Implementação

Hardware

Placa controlador

Placa trem

Placa cruzamento

Software

Controle Central

Controlador

Trem

Cruzamento
Implementação

Placa controlador
Implementação

Placa trem
Implementação

Placa cruzamento
Implementação

Software Controle Central

Envio para porta serial
…
//montar o byte para ser enviado
byte[] bt = new byte[6];
bt[0] = (byte)it[0]; //id do dispositivo
bt[1] = (byte)it[1]; //função
bt[2] = (byte)it[2]; //valor1 funcao
bt[3] = (byte)it[3]; //valor2 funcao
bt[4] = (byte)it[4]; //núm. id da msg
bt[5] = (byte)it[5]; //livre

//escreve array na porta

saidaStream.write(bt);
Thread.sleep(100);
saidaStream.flush();
…
Implementação
…
for (int i = 0; i < nodeBytes; i++) {
if (dados.substring(i, i + 1).getBytes()[0] == '+') {
// novo array de bytes(buffer)
itBuffer = new int[6];
iBuff = 0;
} else if (dados.substring(i, i + 1).getBytes()[0] == '-') {
// finalizou array de bytes(buffer)
// encaminhar para fila de respostas
synchronized (resp) {
resp.getMensagens().add(itBuffer);
}
} else {
// caracteres para formar o buffer
if (iBuff < 6) {
int b = (dados.substring(i, i + 1).getBytes())[0];
if (b < 0)
b = (256 + b);
itBuffer[iBuff] = b;
iBuff++;
}
}
}
...
Implementação

Array de bytes para envio

Array de recebimento de bytes

Implementação

Software Controlador

Envio de mensagens

Recebimento de mensagens
Envio Recebimento
... ...
void putBuf() { void getBuf() {
int8 i; int8 i;
output_high(TRW_CE); for (i=0; i<BUF_MAX; i++) {
CSDELAY(); buf[i] = getByte();
putByte(ADDR1_1); putByte(ADDR1_0); }
for( i=0; i<BUF_MAX ; i++) { output_low(TRW_CLK1);
putByte(buf[i]); output_high(TRW_CE);
} }
output_low(TRW_CE); ...
output_low(TRW_CLK1); byte getByte() {
} int8 i, b = 0;
... int8 p = 7;
void putByte( byte b ) { for (i=0; i<8; i++) {
int8 i; output_low(TRW_CLK1);
int8 p = 7; CLKDELAY();
for(i=0 ; i < 8 ; i++) { output_high(TRW_CLK1);
output_low(TRW_CLK1); CLKDELAY();
if( bit_test(b,p--) ) { if (input(TRW_DATA))
output_high(TRW_DATA); bit_set(b,p--);
}else{ else
output_low(TRW_DATA); bit_clear(b,p--);
} }
CLKDELAY(); return b;
output_high(TRW_CLK1); }
CLKDELAY();
}
}
... ...
Implementação

Software aceleração do trem (PWM)
void veloc(int8 &vel){
//desacelera gradualmente
while (velocidade > vel){
velocidade--;
set_pwm1_duty(velocidade);
delay_ms(15);
}
//acelera gradualmente
while (velocidade < vel){
velocidade++;
set_pwm1_duty(velocidade);
delay_ms(15);
}
}
Implementação

Quadro de comandos aceitos pelo trem
Implementação

Quadro de comandos aceitos pelo
cruzamento
Resultados e Discussão

Dificuldade com Hardware

Ruído com motor do trem;

Ruído com sensor do trem;

Não detecção de sensores.

Características do protótipo
desenvolvido X trabalhos correlatos
Conclusão

Objetivos

Substituir microcontrolador;

Controle de velocidade;

Utilização do TRF-2.4G;

Aperfeiçoar sensores.

Limitações

Consistências em rotas;

Cruzamentos limitados.
Conclusão

Extensões

Medir velocidade;

Passagem dos trens;

Real posicionamento dos trens;

Editor de rotas.