Professional Documents
Culture Documents
Cinemtica de mecanismos
62
Teora de mquinas
f
f
d
f(q, t ) =
q& +
=0
q
t
dt
f q q& + f t = 0
(3.1)
donde ft es el vector de derivadas parciales de f(q,t) respecto del tiempo y fq es la matriz jacobiana
del sistema de ecuaciones. Si el vector de ecuaciones de enlace es
%K f (q, t ) (K
f(q , t ) = &
M
KKf (q, t ))KK
'
*
f ( q , t ) L
1
mg
q1
fq =
M
f mg (q , t )
q1
f1 (q , t )
qn
M
f mg (q , t )
qn
"#
##
##
#$
%K f (q, t ) (K
K Mt K)
f =&
KK f (q, t ) KK
' t *
1
mg
El sistema de ecuaciones de enlace cinemticas obtenido as slo tiene en cuenta las restricciones
geomtricas. Por lo tanto, si el sistema es no holnomo, se han de aadir las ecuaciones de enlace
cinemticas no establecidas a partir de la derivada de las ecuaciones de enlace geomtricas.
Para determinar todas las velocidades generalizadas en una cierta configuracin accesible del
mecanismo y en un cierto instante, se ha de resolver este sistema de ecuaciones lineales (Eq. 3.1), que
tiene tantas variables como velocidades generalizadas n y tantas ecuaciones como ecuaciones de
enlace cinemticas mc. Para resolverlo se puede proceder de dos maneras:
a) hacer una particin del conjunto de velocidades generalizadas en velocidades generalizadas
independientes q& i , tantas como grados de libertad, y velocidades generalizadas dependientes q& d
f dq f iq
%&q& () = -f
K' q& K*
d
q& d = - f dq
-1
ft + fqi q& i
(3.2)
q& = fq
ft
(3.3)
63
Cinemtica de mecanismos
(3.4)
Esta expresin se puede escribir empleando tan slo derivadas parciales del vector de ecuaciones de
enlace, lo que facilita el tratamiento sistemtico, ya que, tanto en el anlisis de velocidades como en el
de aceleraciones, todas las derivadas que se han de calcular son parciales:
f q q&& + f q q&
!
q& + 2 f qt q& + f tt = 0
f q q&& = - f q q&
q& + 2 f qt q& + f tt
"#
$
Para resolver este sistema de ecuaciones lineales para las derivadas de las velocidades generalizadas,
se puede proceder de manera anloga a como se ha hecho con las velocidades. Si en la expresin 3.4
se hace la particin en velocidades generalizadas dependientes e independientes se obtiene
q&&d = - f dq
-1
(3.5)
q&& = - fq
-1
B
j1
j2
f(q ) =
l
j3
x
O
y su matriz jacobiana es
fq =
Fig. 3.1 Mecanismo articulado
r sin j
! r cos j
l sin j 2
l cos j 2
l sin j 3
l cos j 3
"#
$
() = 0
*
64
Teora de mquinas
fq =
fqd
fqi
q& d = f dq
l sin j
! l cos j
%&sin(j
r
l sin(j + j ) 'sin(j
2
ft + fqi q& i =
1
1
q&&d =
d
q
i
q
2
3
2
3
2
1
3
2
1
2
2
3
2
2
Tanto el anlisis de velocidades como el de aceleraciones se pueden hacer introduciendo una ecuacin
de gobierno que describa, por ejemplo, la evolucin de j1(t) = f(t) impuesta por un motor de
accionamiento. En este caso, el sistema de ecuaciones de enlace, su matriz jacobiana y las
expresiones de las velocidades y las aceleraciones son:
65
Cinemtica de mecanismos
%Kj&&
q&& = &j
&&
K'j&&
1
2
3
(K -r sin j
)K = - r cos j
* ! 1
-l sin j 2
l cos j 2
0
-rj& cos j
rj& sin j
! 0
1
-l sin j 3
-l cos j 3
0
-lj& 2 cos j 2
-lj& 2 sin j 2
0
"# ##
$
"# %K
## &K
$'
(K
)K
*
%K
&K
'
j& 1
0
-lj& 3 cos j 3
lj& 3 sin j 3 j& 2 + 0
&&f (t )
j& 3
0
(K
)K
*
%& f (q) = 0
'det f = 0
d
q
Las configuraciones encontradas as sern puntos muertos siempre que no hagan que la matriz
jacobiana fq sea deficiente en rango; en este caso, la configuracin correspondera a una redundancia
o a una bifurcacin.
Ejemplo 3.2 Determinacin del punto muerto del mecanismo del ejemplo 3.1 (Fig. 3.1)
correspondiente al mximo de la coordenada j3.
Por inspeccin visual se comprueba, por ejemplo, que a partir de la configuracin del dibujo, j3 puede
ir aumentando hasta que las barras AB y BC queden alineadas, configuracin que corresponde, por
tanto, al punto muerto buscado. Si las medidas del mecanismo son las dadas en la figura, este punto
muerto corresponde a j3=90.
66
Teora de mquinas
fq =
r sin j
! r cos j
l sin j 2
l cos j 2
"#
$
16
Expresando los vectores en una base vectorial, esta igualdad se puede escribir en forma matricial
como
0
"#
##
$
-y
0
x w , o b v P = v O + w 3
v P = v O + -z 0
y -x 0
-w 2
05 05
;
05 05
-w 3
0
w1
"#
##
$
w2
- w1 OP
0
con OP = x , y , z T i w = w 1 , w 2 , w 3 T .
As mismo, para las aceleraciones tambin se obtiene un conjunto de ecuaciones escalares lineales
respecto de las aceleraciones y las aceleraciones angulares (a):
16
a ( P) = a O + w w OP + a OP
05
-(w 22
+ w 22 )
a( P ) = a O + w1w 2 + a 3
!w w
donde a = ;a 1 , a 2 , a 3 @ T .
1 3
- a2
w1w 2 - a 3
-(w12
+ w 32 )
w 2 w 3 + a1
"#
w w - a # OP
-(w + w )#$
w1w 3 + a 2
2
2
1
1
2
2
67
Cinemtica de mecanismos
Relaciones cinemticas establecidas por los enlaces. Las relaciones cinemticas que se establecen
entre miembros rgidos de un mecanismo son lineales respecto de las velocidades angulares de los
miembros y las velocidades de puntos de los miembros. Estas relaciones se establecen a partir de las
condiciones cinemticas que imponen los enlaces, en particular el contacto con o sin deslizamiento
entre slidos rgidos, como por ejemplo la igualdad de velocidades de puntos y de velocidades
angulares en determinadas direcciones. Para los enlaces generados por contacto entre miembros de un
mecanismo, estas relaciones son:
Articulacin entre los miembros s1 y s2 en el punto A (Fig. 3.2):
A
s2
s1
v(As1) = v(As2)
a(As1)= a(As2)
%Kv(A
&Kw
'
%Ka(A
&Ka
'
R.
Re
s1
corredera
= w guia
s2
Fig. 3.3 Gua-corredera
corredera )
corredera
= a guia
l
Re
R.
s1
s2
68
Teora de mquinas
con deslizamiento
>v(J
s1 ) n
s1
s2
s1
s2
s1
s2
s1
s2
= v (J s2 ) n
%Kv(J ) = v(J )
sin deslizamiento &v (J ) = v (J )
K'a (J ) = a (J ) = w
Direccin normal
s1
s2
s1/s2
vs2 (J G )
s1
s2
J
La velocidad de deslizamiento vdeslizamiento es la velocidad del punto Js2 relativa al miembro s1 y tiene
la direccin de la tangente en el punto de contacto.
Determinacin analtica de la distribucin de velocidades y de aceleraciones. Si para el estudio de
la distribucin de velocidades de un mecanismo se toma un conjunto de velocidades generalizadas y
entre ellas se imponen las relaciones introducidas por los enlaces y las ecuaciones constitutivas, se
obtiene, igual que en el apartado 3.1, un sistema de ecuaciones lineales entre estas velocidades
generalizadas. Los trminos de la matriz Y son, en principio, funcin de la configuracin y g agrupa
los trminos independientes, constantes o funcin del tiempo, de las velocidades generalizadas.
Y u+ g = 0
Les velocidades generalizadas u se pueden dividir en velocidades generalizadas independientes ui, de
las cuales se conoce su valor, y velocidades generalizadas dependientes ud, de las cuales se quiere
determinar su valor, que se obtiene a partir de la particin de la matriz Y
Yd u d + Y i u i = 0
u d = - Yd
-1 i i
Y u -g
69
Cinemtica de mecanismos
Para una configuracin dada, en ocasiones es viable determinar el sistema de ecuaciones entre las
derivadas de las coordenadas generalizadas directamente a partir de las relaciones impuestas a las
aceleraciones por los enlaces.
16
v ( P) = v O + w OP
R=
16
= v O + w R OP
donde
w es la velocidad angular asumida positiva en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del
movimiento.
OP := OP girado 90 en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del movimiento.
R es la matriz de rotacin que gira un vector 90 en el sentido positivo del eje perpendicular al
plano del movimiento.
De la misma manera, para las aceleraciones:
05
a( P ) = a O - w 2 OP + a OP
Q=
-w
!a
-a
-w
05
^ = a O + Q OP
"#
#$
donde a es la aceleracin angular asumida positiva en el sentido positivo del eje perpendicular al
plano del movimiento.
En el estudio de mecanismos con movimiento plano, es usual:
1. tomar como velocidades generalizadas las velocidades angulares de los miembros y las
velocidades de deslizamiento a las guas con corredera o botn,
2. establecer las ecuaciones de enlace a partir de la condicin de cierre de anillos. A partir de las
velocidades generalizadas se puede obtener, si se quiere, la velocidad de cualquier punto del
mecanismo.
70
Teora de mquinas
Ejemplo 3.3 Estudio de la cinemtica de un mecanismo con movimiento plano a partir de las
ecuaciones de enlace cinemticas.
2
ws1 = 1 rad/s
as1 = 0
E
d
2
1
1
Fig. 3.7 Ejemplo. Mecanismo de barras
Para el mecanismo de la figura 3.7, haciendo uso de las condiciones de los anillos ABCEA
(v(A)v(B) v(C) v(E) v(A)) y ABCDA (v(A) v(B) v(C) v(D) v(A)), las expresiones
de la cinemtica del slido rgido y las velocidades generalizadas mencionadas, se obtienen las
ecuaciones de enlace cinemticas siguientes:
v ( E0 ) =v(A ) =0
6444444444
74444444448
v ( E3 )
644444
47444444
8
( C)
6444v7
4448
( B)
64v7
4
8
w s1 AB + w s2 BC + w s3 CE + vdeslizamiento ( E) = 0
%&
'w
s1 AB
+ w s2 BC + w s3 CD + vdeslizamiento ( D) = 0
%Kw
&Kw
'
s2 BC
s2 BC
+ w s3 CD + vdeslizamiento ( D) = w s1 AB
+ w s3 CE + vdeslizamiento ( E) = w s1 AB
s2
s3
s1
s2
s3
s1
(3.6)
71
Cinemtica de mecanismos
0
!
"# %Kw
## K&w
#$ KK' vv
0 1 0
20 40 0 0
0 20 0 0
20 0 0 1
s2
s3
D
E
(K %K 10 (K %Kw
K) = K&10K) K&w
KK KK 10 KK KK v
* '10* ' v
s2
s3
D
E
(K %K 0,5 rad / s (K
K) = K&0,5 rad / sK)
KK KK 10 mm / s KK
* '20 mm / s*
Para el anlisis de aceleraciones, las relaciones entre las aceleraciones en las guas son
%&a(E
'a(D
= 0 = a ( E 3 ) + adeslizamiento ( E) + 2w s3 vdeslizamiento ( E )
corredera ) = 0 = a ( D 3 ) + a deslizamiento ( D) + 2w s3 vdeslizamiento ( D)
corredera )
Las condiciones de cierre de los anillos ABCEA y ABCDA dan lugar a las expresiones de
aceleraciones:
a ( E) =a (A ) =0
6444444444444444
74444444444444448
a ( E3 )
6444444444
474444444444
8
a ( C)
6444447444448
a ( B)
6
4
74
8
2
2
w 2s1 AB + a s2 BC w s2
BC + a s3 CE w s3
CE + 2w s3 vdesl.
( E) + adesl. ( E) = 0
%&
' w
2
s1 AB + a s2 BC
2
2
w s2
BC + a s3 CD w s3
CD + 2w s3 vdesl.
( D) + adesl. ( D) = 0
Si se toma as1 (en el ejemplo tiene un valor nulo) como aceleracin independiente, se pueden
reescribir como
%Ka
&Ka
'
s2 BC
s2 BC
2
+ a s3 CE + adesl. ( E) = w s1
AB + w 2s2 BC + w 2s3 CE 2w s3 vdesl.
( E)
2
+ a s3 CD + adesl. ( D) = w s1
AB + w 2s2 BC + w 2s3 CD 2w s3 vdesl.
( D)
-BC
!
-CD 2
BC1
-BC 2
BC1
CD1
-CE 2
CE1
"# %Ka
## K&a
#$ KK' aa
1 0
0 0
0 0
0 1
s2
s3
D
E
(K %K AB (K
K) = K&AB K)w
KK KK AB KK
* 'AB *
1
%K BC (K
KBC K)w
+&
KK BC KK
'BC *
1
2
s1
%K CE (K
K CE K)w
+&
KK CD KK
'CD *
1
2
s2
%K25(K
%Ka
K20K K&a
A u& = & )
KK35KK
KK a
15
' *
'a
s2
s3
D
E
(K %K 4,5 rad / s (K
K) = K&-1,75rad / s K)
KK KK 25mm / s KK
* ' -75mm / s *
2
%K 2w v
K 0
+&
KK 0
' 2 w v
s3 E
2
s3
s3 D
(K
K)
KK
*
72
Teora de mquinas
Centro instantneo de rotacin. Todo slido con movimiento plano tiene a cada instante un punto de
velocidad nula, el denominado centro instantneo de rotacin o polo de velocidades (I). Su existencia
queda demostrada viendo que, si se conoce la velocidad de un punto O del slido y su velocidad
angular w, siempre se puede encontrar el vector OI que lo posiciona:
v(Q)
Q
Ibiela
v(P)
P
Q
3
a)
b)
v(P)
v(P)
v(Q)
Q
v(Q)
P
Direccin del CIR
I
Fig. 3.9 Determinacin del CIR a partir de dos velocidades paralelas
Si las velocidades de dos puntos del slido son paralelas y perpendiculares a la recta que los une, stos
estn alineados con I. El polo de velocidades se determina como el punto al cual corresponde
velocidad nula en la distribucin de velocidades (Fig. 3.9.a). Si las velocidades de los dos puntos son
paralelas e iguales, el slido se traslada y, por tanto, el polo de velocidades est en el infinito en la
direccin perpendicular a la de las velocidades (Fig. 3.9.b).
73
Cinemtica de mecanismos
=0
=0
donde los tres primeros trminos son nulos y, por tanto, al tener que serlo el cuarto, I12 ha de coincidir
con I21. Adems, la velocidad de estos puntos en cualquier referencia es la misma, como se puede ver
con la nueva composicin de movimientos, y es evidente si los miembros 1 y 2 estn unidos
directamente por una articulacin o par prismtico.
=0
El nmero total de centros instantneos de un mecanismo es igual a las combinaciones del nmero de
miembros mviles +1 el miembro fijo a la referencia tomados de 2 en 2:
C n2 +1 =
(n + 1)n
, donde n esel nmero de miembros mviles
2!
Los centros instantneos relativos permiten obtener informacin de los movimientos relativos entre
miembros.
s3
s2
I13
I12
I23
s1
74
Teora de mquinas
don
Para que esta igualdad se cumpla I12 I 23 y I13 I 23 han de tener la misma direccin y, por tanto, los
centros I12, I13, I23 han de estar alineados.
El teorema de los tres centros ayuda a encontrar CIR a partir de los que se obtienen por inspeccin
directa. El CIR de la biela de la figura 3.8, por ejemplo, se puede encontrar como la interseccin de
dos rectas; la que pasa por los puntos O y P y la que pasa por R y Q.
Polo de aceleraciones. Todo slido con movimiento plano tiene en cada instante un punto con
aceleracin nula, el polo de aceleraciones (Ia). Para demostrar su existencia, se puede partir de la
expresin de aceleraciones en un slido rgido:
a( I a ) = a(O) + Q OI a
y si a(Ia) = 0
OI a = - Q -1 a(O) = -
- w
! -a
1
4
w +a
"#
#$
a
a ( O)
-w 2
OI = w -1 R v(O)
a( I) = a(O) + Q OI = w -1Q R v(O) + a(O)
a( I) = a(O) + w -1
-a
!-w
"#
#$
w2
v( O)
-a
75
Cinemtica de mecanismos
Anexo 3.I Utilizacin de los nmeros complejos para representar los vectores en
cinemtica plana
Los vectores con dos componentes que aparecen en la cinemtica
plana se pueden representar con notacin compleja tomando una
componente como parte real y la otra como parte imaginaria.
u=
%& u () = u
'u *
re
re
+ juim = u e jj = u
im
%&cos j ()
' sin j *
Imag.
u
j
j
Real
y u amb y =
cos y
!sin y
- sin y
cos y
"#
$
u e jy = u e jj e jy = u e j( j +y )
Si se quiere girar un vector y, al mismo tiempo, escalarlo (homotecia), entonces se ha de hacer el
producto con un vector de mdulo el factor de escala l y de argumento el ngulo girado y, u l ejy. En
el caso particular de que el ngulo y sea de 90, queda:
ule
= jlu
v ( B) = v (A ) + w j AB
a ( B) = a (A ) w 2 AB + w j AB
76
Teora de mquinas
Ruedas directrices
Elemento fijo al chasis
Barra accionada
por la direccin
Fig. 3.11 Mecanismo de Ackerman
Dentro de la categora de generacin de funciones, hay todos aquellos problemas de sntesis que
pretenden conseguir que una coordenada generalizada del mecanismo evolucione segn una funcin
determinada de otra coordenada. Un ejemplo sera conseguir una funcin sinusoidal a partir de la
rotacin del eje motor. En este caso, el mecanismo pistn-biela-manivela proporciona una solucin
aproximada y el mecanismo de yugo escocs, una solucin exacta. Un problema ms complejo de
generacin de funciones y que resuelve el mecanismo de Ackerman (Fig. 3.11) es conseguir que las
ruedas directrices de un automvil se orienten adecuadamente para evitar el deslizamiento.
77
Cinemtica de mecanismos
En la categora de la generacin de trayectorias se incluyen los mecanismos que buscan que un punto
de un miembro describa una trayectoria concreta. Un problema clsico es la generacin de trayectorias
rectas slo con articulaciones, que ha dado lugar a mecanismos con solucin exacta mecanismo de
Peaucellier, de Sylvester y otros con solucin aproximada mecanismo de Watt, de Roberts, de
Chebyshev, etc.
En los problemas de guiado de slidos se pretende que uno de los slidos del mecanismo pase por un
cierto nmero de configuraciones preestablecidas. Entraran dentro de esta categora, por ejemplo, el
diseo del mecanismo de recogida y vaciado de contenedores de bolsa o el diseo de bisagras que
permiten un movimiento complejo de la puerta respecto del marco (Fig. 3.12).
Portn abierto
Articulaciones fijas
a la carroceria
Portn cerrado
78
Teora de mquinas
hv
B
A
u
O
Para encontrar los cuadrilteros cognados,
se hace la construccin siguiente (Fig. 3.14):
Fig. 3.13 Cuadriltero OABQ
Se construyen los paralelogramos OA1B1A y QB2A2B.
Sobre el lado A1B1 se sita el tringulo A1B1P1 similar al tringulo ABP. Se procede de manera
anloga con el tringulo A2B2P2.
Finalmente se construye el paralelogramo P1PP2R.
P2
B2
hw
B1
hw
w
P
P1
A2
hv
hu
u
A
A1
hv
w
v
O
Fig. 3.14 Mecanismos cognados del cuadriltero articulado OABQ. Construccin geomtrica
al ser OQ i h constantes
El cuadriltero OA1P1R con el punto B1 del acoplador y el cuadriltero QB2P2R con el punto A2 del
acoplador (Fig. 3.15), son cognados del original al ser el punto P comn a los tres.
79
Cinemtica de mecanismos
P2
lu
lw
B2
lv
hw
A2
B1
P1
hu
A1
hv
O
O
Fig. 3.15 Dos cuadrilteros cognados del cuadriltero OABQ
As, por tanto, dos cuadrilteros cognados del cuadriltero OABQ por
por:
a)
OR = h OQ
b)
OA1 = AP = h0 AB
A1P1 = h0 OA
P1R = h0 BQ
A1B1 = OA
B1
P1
u
hu
A1
hv
a
hv
A
v
u
O
80
Teora de mquinas
Trasladado v(O)
Q
P
v(O)
v(P)
v(Q)
O
Trasladado v(O),
rotado 90
Si en lugar de tomar como punto de referencia un punto arbitrario O se toma el CIR, la expresin de la
distribucin de velocidades se puede escribir como v( P ) = w R IP . En este caso, la transformacin de
IP a v(P) es la superposicin de una rotacin de 90 alrededor de I y un escalado w.
81
Cinemtica de mecanismos
Q = ( 4 + 2 )1/ 2 R amb R =
1
( 4 + 2 )1/ 2
!
"#
#$
R es una matriz de rotacin, ya que la norma de los vectores columna es 1 y los vectores columna
son ortogonales. As, por tanto, el factor de escala es (w4+a2)1/2 y el ngulo girado alrededor del eje
positivo perpendicular al plano es:
j = - arccos w 2 / Det Q
1/ 2
= arcsin a / Det Q
1/ 2
Hay que dar las dos expresiones para evitar la ambigedad de las funciones trigonomtricas.
La cinemtica grfica actualmente slo tiene inters como herramienta de ayuda en el planteamiento
analtico de casos sencillos. Se ha de tener en cuenta, sin embargo, que:
- En el dibujo del cinema de velocidades de los miembros de un mecanismo, stos se escalan segn
su w, de manera que se ha de prestar mucha atencin al escalado figuras demasiado grandes o
demasiado pequeas.
El problema anterior se agrava en el cinema de aceleraciones, ya que el escalado es segn
(w 4+a 2)1/2.
Fcilmente se llega a situaciones de dibujo mal condicionado rectas casi paralelas y/o de poca
resolucin y saturacin figuras pequeas o grandes.
82
Teora de mquinas
Problemas
P 3-1
e
P
r
l
e
d
=1m
=4m
=2m
=2m
j2
d
r
j1
P 3-2
y
l
P (x, y)
Q2
C
a
l
r2
l = 5 m C(2 m, 3 m)
tan a = 0,5
Q1
r1
83
Cinemtica de mecanismos
P 3-3
Para el cuadriltero de corredera en el espacio:
a) Determinar y(j) (posicin de la corredera en funcin del ngulo girado por la manivela) y
y& ({j , y}, j& ) (velocidad de la corredera en funcin de la configuracin {j, y} y la velocidad
& ).
angular j
b) Estudiar las configuraciones accesibles y las configuraciones singulares para los valores numricos
dados.
y
P
r =1m
d =2m
l = 4, 3, 2 m
r j
P 3-4
a)
b)
c)
d)
x
l
j2
j1
d
l = 40 mm
d = 60 mm
r = 15 mm
84
Teora de mquinas
l3
P 3-6
P 3-7
Para el mecanismo de la figura, determinar en la configuracin indicada:
a) Los centros instantneos de rotacin de los miembros.
b) La velocidad y la aceleracin de deslizamiento de P tomando w = 1 rad/s a = 0 rad/s2 y d =10 mm.
C
3
B
w
A
D
4
85
Cinemtica de mecanismos
F
D
3
4
C
E
P 3-9
F
E
4
C
3
B
2
D
P 3-10
H
1
D
B
2
E
C
3
4
F
86
Teora de mquinas
P 3-11
a)
b)
c)
d)
y
E
d
d1
P 3-12
A
O l
1
B l2
j1
y0
j2
l3
j3
j4
B
P
l
j
87
Cinemtica de mecanismos
P 3-13
r
r = 50 mm
s = 2 r
2
j1
j2
P 3-14
Para el robot de brazos articulados esquematizado en la figura:
a) Definir un conjunto de coordenadas generalizadas que incluya las rotaciones en los pares
cinemticos de revolucin y las coordenadas cartesianas del extremo del brazo.
b) Determinar el nmero de grados de libertad.
c) Determinar las ecuaciones de enlace geomtricas y cinemticas.
d) Comparar la utilizacin de rotaciones absolutas y relativas en las juntas.
P
z
O1
O2
y