Teoria do Controlo

Representacao graca da resposta de frequencia

Diagramas polares ou de Nyquist
MIEEC

Diagrama polar ou diagrama de Nyquist
Diagrama de Nyquist de G(s) representacao dos pontos G(j)
no plano complexo, quando varia de a +.
Como G(j) = G(j) o diagrama correspondente a 0 e o
simetrico do diagrama correspondente a 0 em rela cao ao eixo
real.
Por isso frequentemente so se representa G(j) para 0.
No Matlab o diagrama e representado de forma completa (isto e,
para < < ).
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Diagramas de Nyquist de sistemas de primeira ordem
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
de G(s)=2/(s+2)
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
r = 0.5
w=0
O diagrama de Nyquist
de
G(s)=p/(s+p)

uma circunferncia
centrada em C=(0.5,0)
com raio r = 0.5
C=(0.5,0)
w "=" + inf.
w "=" inf.
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Diagramas de Nyquist de sistemas de primeira ordem
G(s) =
1
s+1
=
p
s+p
com p =
1

G(j) =
p
j+p
=
1
1+

p
j
= . . . =
1
1+(

p
)
2
j

p
1+(

p
)
2
Exerccio
1. Verique que |G(j) 0.5| = 0.5 e conclua que de facto o
diagrama de Nyquist de G(s) tem a forma indicada no slide anterior.
2. Verique que |G(j)| = (1 + (
w
p
)
2
)

1
2
e conclua que
2.1 Para > 0 xo, |G(j)| e fun cao crescente de p;
2.2 Para p xo, |G(j)| e fun cao decrescente de > 0.
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Diagramas de Nyquist de sistemas de segunda ordem
G(s) =

2
n
s
2
+2
n
s+
2
n
G(j) =

2
n

2
+2
n
j+
2
n
=
1
1(

n
)
2
+2(

n
)j
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
System: g
Real: 0.857
Imag: 0.741
Frequency (rad/sec): 1.15
w = 0
w "=" inf
w "=" + inf
G(s)=4/(s
2
+2s+4)
wn = 2
zeta = 0.5
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Diagramas de Nyquist de sistemas de segunda ordem
Frequencia de ressonancia: frequencia
res
para a qual o valor
|G(j)| e maximo (amplica cao maxima).
|G(j)| =
1
|

1(

n
)
2

2(

n
)

j|
=
1

1(

n
)
2

2
+

2(

n
)

2
Exerccio
Note que |G(j)| e maximo quando

1 (

n
)
2

2
+

2(

n
)

2
for
mnimo.
1. Verique que: para

2
2
|G(j)| decresce com para 0.
2. Verique que: para 0 <

2
2
,
res
=
n

1 2
2
.
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Diagramas de Nyquist - sistemas mais gerais
Considere-se uma fun cao de transferencia da forma:
G(s) = K
N(s)
D(s)
, N(s) = s
m
+. . . +b
1
s +b
0
D(s) = s
n
+. . . +a
1
s +a
0
com m n
N(s) e D(s) sem fatores comuns
K > 0.
Entao
G(j) = K
(j)
m
+...+b
1
(j)+b
0
(j)
n
+...+a
1
(j)+a
0
= . . . =
Re

x(j) +j
Im

y(j)
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Analise do diagrama para +
Quando +:
G(j) = K
(j)
m
+...+b
1
(j)+b
0
(j)
n
+...+a
1
(j)+a
0
comporta-se como K
(j)
m
(j)
n
= K
1
(j)
nm

K se n = m
0 se n > m
No caso em que n > m a fase com que G(j) tende para zero
da informa cao sobre o excesso de polos, n m:
lim
+
G(jw) = lim
+
K
1
(j)
nm
= (nm)((j))
Portanto lim
+
G(jw) = (n m)(

2
)
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Informa cao sobre o excesso de polos
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
G(s)=1/(s+1)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
G(s)=1/(s+1)
2
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
G(s)=1/(s+1)
3
TCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
Funcoes de transferencia com polos no eixo imaginario
Uma vez que
G(j) = K
N(j)
D(j)
= . . . = x(j) +jy(j)
quando G(s) tem polos no eixo imaginario, isto e, quando D(j)
se anula algum valor de , o valor de |G(j)| torna-se innito. Isto
signica que a sua parte real x(j) e/ou a sua parte imaginaria
y(j) se tornam innitas.
Aqui: analise do caso particular em que existem polos na origem,
isto e para s = 0 = 0j.
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Funcoes de transferencia com polos na origem
G(s) tem r polos na origem pode escrever-se como:
G(s) = K
N(s)
s
r
D(s)
, onde
N(0)

D(0)
e nito mas nao nulo.
Quando 0
+
: G(j) = K
N(j)
(j)
r
D(j)
comporta-se como K
N(0)

D(0)
1
(j)
r
.
Supondo que K
N(0)

D(0)
> 0:
lim
0
+
G(j) = lim
0
+
K
N(0)

D(0)
1
(j)
r
= lim
0
+

1
(j)
r
= r(

2
)
Portanto o n umero de polos na origem esta relacionado com a fase com
que G(j) vai para innito atraves da rela cao:
lim
0
+ G(j) = r(

2
)
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Informa cao sobre o n umero de polos na origem
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
G(s)=1/s(s+2)
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
G(s)=1/s
2
(s+2)
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
500
400
300
200
100
0
100
200
300
400
500
G(s)=1/s
3
(s+2)
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Exerccio
Esboce o diagrama de Nyquist da fun cao de transferencia
irracional G(s) =
e
T s
s
, correspondente a um integrador atrasado
de T unidades de tempo.
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Teste

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