ASIGNATURA

DINMICA Y CONTROL DE ROBOTS

EQUIPO
ARVALO GAONA JAVIER ARMANDO
HECKENAUER BARRN ERIC GUILLAUME
HERNNDEZ PREZ MISHAEL
RESNDIZ CRUZ ABELARDO
REYES SAUCEDO ALBERTO
RODRGUEZ OLVERA ERIC ALBERTO
TOVIAS ALANIS SAMUEL OMAR
EXPOSICIN
ECUACIONES DINMICAS DE UN ROBOT DE 2 GRADOS DE LIBERTAD
POR EL MTODO DE EULER-LAGRANGE
EJERCICIO
Determinar las ecuaciones dinmicas del manipulador RP
de la figura empleando las ecuaciones EL.
ANLISIS DE CINEMTICA DIRECTA

1



2

sin + = sin cos + cos sin cos + = cos cos sin sin

1
0
=
0
0
0

2
0
=

1
0

1
0
=

1
0

1
0

2
0
=

2
0

2
0

JACOBIANO BSICO
=

1
0

0

DE LA CINEMTICA DIRECTA

JACOBIANO BSICO

1
0
=
0
0
0

2
0
=

1
0

1
0
=

1
0

1
0

2
0
=

2
0

2
0

Ahora se calcula el jacobiano de velocidad lineal con las siguientes
frmulas.

1
0
=

1
0

1
0
=
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
1 0

2
0
=

2
0

2
0
=

1
0 0
0 0
0 0
1 0

Finalmente los Jacobianos obtenidos por la cinemtica
directa son:

=




Ahora se calcula el jacobiano de velocidad angular, para ello se necesitan
los vectores
1
0
,
2
0
que se obtienen de la cinemtica directa.

1
0
=
0
0

2
0
=

1

Ntese que:

1
=1

=0

1
0
=
0 0
0 0
1 0

2
0
=
0 0
0 0
1 0

Por lo que los jacobianos de velocidad angular quedan:
JACOBIANO EN LOS CENTROS DE MASAS

Utilizando la frmula:
Ahora se calcula el jacobiano de
velocidad angular, para ello se
necesitan los vectores
1
0
,
2
0
que
se obtienen de la cinemtica
directa.

1
0
=
0
0

2
0
=

=
0 0
0 0
1 0

=
0 0
0 0
1 0

Ntese que:

1
=1

=0
Por lo que el jacobiano de velocidad angular queda:

1
=
0
1

1
0
=

1
0

1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
=
0
0
1
0
0
0

2
=
0
2

2
0
=

1
0

1
0

1
0
1
0
0
0
1
0
0
0
=
0
1
0
0
0
0

El jacobiano de velocidad angular en los centros de masa se
obtiene realizando las siguientes multiplicaciones.

1
0
=
0
0
1
0
0
0

2
0
=
0
0
1
0
0
0

0
1
=

1
0

1
0
0
0
1

0
2
=

1
0

1
0

1
0
1
0

=
0 0
0 0
1 0

=
0 0
1 0
0 0

Por lo que el jacobiano de velocidad angular de los centros
de masa queda:

1
=

1
0

1
0
0 0
0 0
0 0
1 0

2

2
=

1
0 0
0 0
1 0
0 0

Finalmente los Jacobianos de los centros de masa 1 y 2 son:

=




COMPARANDO EL JACOBIANO BSICO DE LA CINEMTICA DIRECTA
CONTRA LOS JACOBIANOS DE LOS CENTROS DE MASA

SE UTILIZAN LOS JACOBIANOS DE LOS CENTROS DE MASA DE LOS

ESLABONES DEL ROBOT PARA EL CLCULO DE LA MATRIZ DE MASA
Sin embargo se tiene que utilizar puramente el anlisis de
cinemtica directa:

Considerando que:
Entonces se aplica:

1
=

33

0
33

1
0

Donde:

Sustituyendo:

1
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
1

1
0 0
1

1
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
1 0
=

1
0

1
0
0 0
0 0
0 0
1 0

1
=

33

0
33

1
0

1
=

1
0

1
0
0 0
0 0
0 0
1 0

Si ahora se sabe que:

2
=
0
2

2
0
=

1
0

1
0

1
0
1
0
0
0
1
0
0
0
=
0
1
0
0
0
0

Slo hay que realizar esta operacin:

CON LOS JACOBIANOS DE LOS CENTROS DE MASA 1 Y 2 OBTENIDOS DE
LA CINEMTICA DIRECTA SE PROCEDE A CALCUALR LA MATRIZ DE MASA
DEL SISTEMA
=

=1

=
1

1
+
2

2
+

1
+

2

Conociendo que:

1
=

1
=

1
0

1
0
0 0
0 0
0 0
1 0

2
=

=
1

1
+
2

2
+

1
+

1
=

1
=

1
0

1
0
0 0
0 0
0 0
1 0

2
=

=
1

1
0
0 0 0

1
0
0
0
0
+
2

1
0

1

1
0

1
0

1
0

=
1

1
2
0
0
0
+

2
2

1
+
2

1
+
2

1
1

2
=
1

1
2
0
0
0
+
2

2
2
0
0
1

=
0 0 1
0 0 0

1
0
0
0

1
0
0
0

1
0
0
1
0
0
0
+
0 1 0
0 0 0

2
0 0
0

2
0
0 0

2
0
1
0
0
0
0

=
0 0

1
0 0 0
0
0
1
0
0
0
+
0

2
0
0 0 0
0
1
0
0
0
0
=

1
0
0
0
+

2
0
0
0

Sustituyendo los trminos desarrollados:
=
1

1
+
2

2
+

1
+

2

=
1

1
2
0
0 0
+
2

2
2
0
0 1
+

1
0
0 0
+

2
0
0 0


=

1
2
0
0 0
+

2
2
0
0 1
+

1
0
0 0
+

2
0
0 0


=

1
2
+
2

2
2
+

1
+

2
0
0
2

La matriz de masas del sistema es:

=

Los Smbolos de Christoffel:

=
1
2
(

111
=

112
=

121
=

122
=

211
=

212
=

221
=

222
=
1
2

111
+
111

111
=
1
2

112
+
121

121
=
1
2

121
+
112

211

1
2

122
+
122

221

1
2

211
+
211

112

1
2

212
+
221

122

1
2

221
+
212

212

1
2

222
+
222

222

1
2

11

1
= 0
1
2

11

2
+

12

12

1
=
2

2

=
1
2

12

1
+

11

21

1
=
2

2

=
1
2

12

2
+

12

22

1
= 0
=
1
2

21

1
+

21

11

2
=
2

2

=
1
2

21

2
+

22

12

2
= 0
=
1
2

22

1
+

21

21

2
= 0
=
1
2

22

2
+

22

22

2
= 0
Los Smbolos de Christoffel:

111
=
112
=
121
=
122
=

211
=

212
=
221
=
222
=
0
2

2

2

2
0
0 0 0
=

1,11

1,22

1,

2,11

2,22

2,

,11

,22

,

=
0

2
0
0

Para las siguientes matrices
=
2
1,12
2
1,13
2
1,(1)
2
2,12
2
2,13
2
2,(1)
2
,12
2
,13
2
,(1)

=
2
2

2
0

2
=

1
2

2
2

=
1

2

Se sabe que:
=

=
0

0
Donde:
=

1
0
0 0 0

1
0

1

1
0

1
0

2
0

0

Sustituyendo:
=

1
+
2

1
+
2

Simplificando:
+
2
+ + =
Finalmente sustituyendo en esta forma:

Las ecuaciones dinmicas del sistema son: