ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

Es necesario un anlisis del tipo de error en estado estable provocado por la incapacidad del sistema de seguir
determinados tipos de entradas. Cualquier sistema de control fsico sufre por naturaleza este tipo de error en
respuesta a ciertos tipos de entradas, es decir, un sistema puede no tener un error en estado estable para una entrada
escaln pero el mismo puede exhibir un error ante una entrada rampa y la nica manera de eliminar este error es
no modificar la estructura del sistema. Adems del tipo de funcin de transferencia.
Clasificacin
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo a su
capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola,
etc. Considerando la siguiente funcin de transferencia de
un sistema de control con realimentacin unitaria:
S
N
representa un polo de multiplicidad N en el origen. As, un sistema se denomina proporcionalmente al grado de
multiplicidad, de tipo 0 si N=0, de tipo 1 si N=1, etc. Conforme es mayor el nmero del tipo mejora la precisin,
pero de igual forma agrava la estabilidad del sistema; siempre es necesario un equilibrio entre la precisin en
estado estable y la estabilidad relativa.
Considerando un sistema de lazo cerrado como el de la imagen, su
funcin de transferencia es:


Y la funcin de transferencia entre la seal de error e (t) y la seal de
entrada r (t) es:
En donde e (t) es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida.
El teorema de valor final ofrece una forma conveniente de encontrar el
desempeo en estado estable de un sistema estable dado que e (s):
Constante de error de posicin esttica Kp
Para una entrada de escaln unitario; en un sistema de tipo 0 el error es finito; para un sistema tipo 1 es infinito.
Constante de error de velocidad esttica Kp
Para una entrada rampa.


Respuesta de un sistema
de tipo 2 con
realimentacin unitaria a
una entrada parbola
Respuesta de un sistema
con realimentacin
unitaria de tipo 1 para
una entrada rampa
El error en estado estacionario es una medida
de la exactitud de un sistema de control para
seguir una entrada dada, despus de
desaparecer la respuesta transitoria.



ERROR EN ESTADO TRANSITORIO

En general los sistemas fsicos reales que forman parte del sistema de control poseen inercias que le impiden seguir
la seal de entrada de manera instantnea, esto implica la existencia de un perodo transitorio que es necesario
conocer, as como el tiempo requerido para llegar al estado estacionario.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Respuesta a una seal de entrada escaln unitario
Sea la transferencia de un sistema de primer orden:
Escaln unitario transformado:

Descomponiendo en fracciones simples:
Antitransformando:




Desde ya T es la constante de tiempo y para un valor de 5
veces T, la respuesta es prcticamente igual a la entrada; por lo
que si t el error (diferencia entre las seales de entrada y
salida) tiende a cero.




Entrada rampa unitaria

Sea entonces rampa unitaria transformada

Descomponiendo en fracciones simples:


Antitransformando:


Se puede comprobar que se llega a la ecuacin derivando
la segunda funcin o viceversa integrar la funcin para
obtener la ecuacin, los coeficientes de las ecuaciones
diferenciales deben ser constantes en el tiempo.


SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

La transferencia de lazo cerrado de un sistema de segundo
orden se puede expresar como:



Siendo:
n: frecuencia natural no amortiguada
: relacin de amortiguamiento (efectivo/crtico)
Si: 0< <1: sistema subamortiguado
=1: sistema crticamente amortiguado
>1: sistema sobreamortiguado


En la figura se ve la incidencia del parmetro
en la forma de la respuesta, segn sea el
sistema ser sub - amortiguado, amortiguado
crtico o sobre-amortiguado.

Se estudia la respuesta de un sistema de
segundo orden ante una entrada escaln
unitario ya que este tipo de entrada es lo
bastante drstica como para probar la bondad
del sistema en rgimen transitorio.

Si se conoce la respuesta ante este tipo de
entrada se puede calcular en forma analtica
la respuesta ante cualquier tipo de entrada.


Se suelen especificar ciertos parmetros como se muestran en la siguiente figura.





Td= tiempo de retardo
Tr= tiempo de crecimiento
Tp=tiempo de pico, tomado sobre su primer pico de sobre impulso
Mp= sobre impulso mximo, medido desde la unidad
Ts= tiempo de establecimiento, para el cual la respuesta difiere del valor final en un rango de 2-5% (en
valor absoluto)

Para concluir comentaremos que es
deseable que la respuesta sea rpida
y amortiguada; para ello debe
estar en un rango de 0,4~0,8.

Valores pequeos de producen
sobre impulso excesivo mientras
que valores altos hacen que la
respuesta sea lenta. Finalmente la
siguiente figura muestra los puntos
a especificar para obtener una
respuesta transitoria satisfactoria.



Catedrtico: M. en C. Oscar Gonzlez Hernndez
Alumno: Gerardo Hernndez ngeles

BIBLIOGRAFA

Katsuhiko Ogata, Ingeniera de control moderna, 3ra edicin.
Sistemas de control, Artculo 6722, 2003.