Este documento presenta los temas a tratar en el Laboratorio 1 de Instrumentación de Procesos y Diagramas P&ID en la Pontificia Universidad Católica del Perú. Los temas incluyen sistemas de control, elementos de un sistema de control como sensores, actuadores y controladores, y diagramas P&ID. El objetivo es que los estudiantes comprendan la importancia de estos elementos en la automatización industrial y reconozcan la importancia de los diagramas P&ID.
Este documento presenta los temas a tratar en el Laboratorio 1 de Instrumentación de Procesos y Diagramas P&ID en la Pontificia Universidad Católica del Perú. Los temas incluyen sistemas de control, elementos de un sistema de control como sensores, actuadores y controladores, y diagramas P&ID. El objetivo es que los estudiantes comprendan la importancia de estos elementos en la automatización industrial y reconozcan la importancia de los diagramas P&ID.
Este documento presenta los temas a tratar en el Laboratorio 1 de Instrumentación de Procesos y Diagramas P&ID en la Pontificia Universidad Católica del Perú. Los temas incluyen sistemas de control, elementos de un sistema de control como sensores, actuadores y controladores, y diagramas P&ID. El objetivo es que los estudiantes comprendan la importancia de estos elementos en la automatización industrial y reconozcan la importancia de los diagramas P&ID.
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 1 PERIODO: 2014-2 LABORATORIO 1 INSTRUMENTACIN DE PROCESOS Y DIAGRAMAS P&ID
I. TEMAS A TRATAR Sistemas de Control Elementos de un Sistema de Control y Concepto de Lazo Cerrado. Sensores: o Detectores de Proximidad o Presencia. o Sensores de Presin. o Sensores de Nivel. o Sensores de Temperatura o Flujmetros. Actuadores: o Neumticos o Elctricos Controladores. Descripcin de los Diagramas P&ID. II. OBJETIVO Comprender la importancia de los elementos usados en un sistema de control. Conocer el principio de funcionamiento de los principales sensores y actuadores de importancia industrial. Conocer la diferencia entre un sistema por control manual y otro por control automtico. Comprender el rol que cumplen los sensores, actuadores y controladores dentro de la automatizacin industrial. Observar y entender el funcionamiento y las caractersticas de los diversos elementos de control y dispositivos neumticos, mediante la prctica realizada en los laboratorios del CETAM y NEUMATICA. Comprender y reconocer la importancia de los diagramas de instrumentacin y tuberas (P&ID, Piping and Instrumentation Diagram). III. EQUIPOS Y PROGRAMAS DE APLICACIN Plantas piloto temperatura y nivel equipados con transmisores, vlvulas y controladores de lazo. Sensores, detectores, actuadores y controladores lgico programables del CETAM. Equipos y dispositivos neumticos. Simbologa de ISA (International Society of Automation). IV. FUNDAMENTO TERICO No es imaginable, en la actualidad, la existencia de una industria moderna sin un completo sistema de instrumentacin y control. La medicin de los distintos parmetros que intervienen en un proceso de fabricacin o transformacin industrial es bsica para obtener un control directo sobre los productos y poder mejorar su calidad y competitividad. As pues, el conocimiento del funcionamiento de los instrumentos de medicin y de control, y su papel dentro del proceso que intervienen, es fundamental para quienes desarrollan su actividad profesional dentro de este campo.
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 2 PERIODO: 2014-2 Actuadores Controles de Actuadores Proceso Planta Controlador Acondicionadores de seales Sensores Perturbaciones Externas Seales de referencia/comando
1. SISTEMAS DE CONTROL: Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre s, dispuestos para realizar una o varias funciones. Este concepto se aplica no solamente a sistemas fsicos, como los encontrados en la industria, sino tambin a fenmenos abstractos y dinmicos, como los sistemas econmicos, biolgicos, qumicos y similares. En el caso de un sistema de control, la funcin principal del mismo es mantener cualquier variable de inters, como la velocidad de una mquina o la tasa de inflacin de un pas, dentro de unos lmites determinados, o modificarla a un valor deseado. Los sistemas de control industriales estn enfocados principalmente al control de movimiento o de procesos. Los sistemas de control de movimiento, conocidos tambin como servomecanismos o servos, se utilizan para controlar el movimiento o posicin fsica de un objeto. Los controles de banda transportadora son ejemplos de este tipo. Otro ejemplo de servo es un brazo de robot industrial encargado de soldar partes en una lnea de ensamblaje. Los sistemas de control de procesos, por su parte, que son los ms comunes, se utilizan para controlar procesos caracterizados por una serie de pasos o cambios graduales que se suceden uno a continuacin de otro. Tambin la funcin del sistema de control es permitir el mantenimiento y regulacin de variables del proceso como presin, caudal, temperatura, pH, etc. 2. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL Los sistemas de control constan de elementos funcionales, los cuales son el controlador del sistema, los actuadores y los sensores. Tambin existen elementos auxiliares como los controles del actuador y las unidades acondicionadoras de la seal del sensor como se aprecia en la Figura 1.
Figura 1: Elementos de un sistema de control PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 3 PERIODO: 2014-2 El controlador del sistema proporciona la inteligencia para el sistema de control. Puede ser un controlador lgico programable (PLC), un microprocesador, un microcontrolador, una computadora anloga o digital, un juego de rels o contactores, etc. El controlador es el cerebro del sistema. Los actuadores o transductores de salida se comportan como los msculos del sistema de control, convirtiendo la potencia elctrica, neumtica o hidrulica aplicada a ellos en alguna forma de accin fsica. Ejemplos de actuadores son los motores, los frenos, los embragues, los solenoides, los rels, las vlvulas y las bombas. Los sensores o transductores de entrada actan como los sentidos de un sistema de control, convirtiendo los parmetros a ser medidos, controlados o supervisados en seales elctricas equivalentes que pueden ser interpretadas por el controlador. Existen sensores para cada necesidad industrial, incluyendo la medicin de velocidad, posicin, peso, volumen, tensin, temperatura, presin, humedad, densidad, torque, etc. Incluyendo al objeto a controlar o Planta, tenemos entonces los 4 elementos de cualquier sistema de control: Planta o Proceso Controlador Actuador Sensor Un elemento esencial de todos los sistemas de control automtico es el principio de retroalimentacin o lazo cerrado, que permite dotar a una mquina de capacidad de auto correccin. Un lazo cerrado es un dispositivo mecnico, neumtico o electrnico que detecta una magnitud fsica como una temperatura, un tamao o una velocidad, la compara con una norma preestablecida, y realiza aquella accin pre programada (ejecuta el algoritmo de control) necesaria para mantener la cantidad medida dentro de los lmites de la norma aceptable. El principio de realimentacin se utiliza desde hace varios siglos. El conocido termostato domstico es un ejemplo de dispositivo de realimentacin, el funcionamiento se muestra en la Figura 2.
Figura 2: Un termostato emplea un bucle de realimentacin (flechas rojas) para controlar la temperatura de una habitacin, compara la temperatura deseada con la temperatura real y enva las instrucciones pertinentes a la caldera. Mediante repeticiones continuas de este bucle de realimentacin, se alcanzar y mantendr la temperatura deseada. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
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En la fabricacin y en la produccin, los lazos de retroalimentacin requieren la determinacin de lmites aceptables para que el proceso pueda efectuarse; que estas caractersticas fsicas sean medidas y comparadas con el conjunto de lmites, y que el sistema de realimentacin sea capaz de corregir el proceso para que los elementos medidos cumplan la norma. Mediante los dispositivos de retroalimentacin las mquinas pueden ponerse en marcha, parar, acelerar, disminuir su velocidad, contar, inspeccionar, comprobar, comparar y medir. Estas operaciones suelen aplicarse a una amplia variedad de operaciones de produccin, por ejemplo el fresado, el embotellado y el refinado. El advenimiento del ordenador o computadora ha facilitado enormemente el uso de lazo de retroalimentacin en los procesos de fabricacin. En combinacin, las computadoras y los lazos de retroalimentacin han permitido el desarrollo de mquinas controladas numricamente y centros de maquinado (mquinas herramientas que pueden realizar varias operaciones de maquinado diferentes). La aparicin de las combinaciones de microprocesadores y computadoras ha posibilitado el desarrollo de la tecnologa de diseo y fabricacin asistidos por computadora (CAD/CAM). Tenemos como ejemplo, el control de rumbo de un automvil. En este caso el objeto de control o Planta es el automvil, ya que contiene la variable (rumbo) que se requiere mantener en un valor deseado. Cuando un humano controla esta planta, necesita ver si est en el rumbo correcto o no. Para esto, utiliza el sentido de la vista. Esta informacin es enviada al cerebro, en el que se toma la decisin de corregir el rumbo o mantenerlo; en el caso de corregir el rumbo, evala en qu direccin y en qu magnitud. Sin embargo, el cerebro por s mismo no puede corregir el rumbo. Es as, que ordena a los msculos de la mano que muevan el timn para realizar la correccin. Este ciclo se repite varias veces por segundo, lo que asegura que siempre se mantenga el rumbo deseado. Si queremos que una mquina realice el mismo proceso, tenemos que hacer los siguientes reemplazos: Sentido de la vista Sensor Cerebro Controlador Msculos de la mano Actuador.
Estos son los elementos bsicos de todo lazo cerrado de control o lazo retroalimentado. El flujo de informacin en un lazo cerrado de control se puede esquematizar mediante el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 3. Para el caso del ejemplo anterior (control Sensor Controlador Actuador PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 5 PERIODO: 2014-2 de rumbo de un automvil), la variable que se quiere mantener en un punto deseado es el rumbo del automvil. Entonces, es necesario utilizar un sensor de posicin que lea la variable de inters conocida tambin como variable de proceso (PV). La posicin actual (PV) se resta de la posicin deseada o Set Point (SP), lo que permite conocer el error que actualmente tiene el rumbo. Este error ingresa a un algoritmo de control, el cual es un software de computadora que calcula una seal de correccin de rumbo o variable de control (CV). Si el error es cero, el rumbo es correcto y no se enva ninguna seal de correccin. Si el error no es cero, el controlador calcula la magnitud de la variable de control y esta seal se enva al actuador. En este ejemplo sera algn dispositivo conectado directamente al sistema de direccin del automvil. Como se explic anteriormente, este ciclo se repite varias veces por segundo, lo que asegura que el sistema se mantenga en el rumbo correcto. ALGORITMO CONTROL ALGORITMO PID DIGITAL PLANTA ACTUADOR SENSOR SEAL CONTROL VARIABLE MANIPULADA VARIABLE PROCESO VARIABLE REFERENCIA ERROR P E R T U R B A C I O N CONTROLADOR + - + + ENTRADA SALIDA
3. SENSORES Los sensores son, en general, dispositivos que transforman una cantidad fsica, por ejemplo la temperatura, en otra cantidad equivalente como un desplazamiento mecnico. Tambin pueden ser empleados para medir o detectar propiedades qumicas y biolgicas. Asimismo la salida no siempre es una seal elctrica. Por ejemplo, muchos termmetros utilizan como sensor una placa bimetlica formada por dos metales con diferente coeficiente de dilatacin, la cual produce un desplazamiento (seal mecnica) proporcional a la temperatura (seal trmica). En el presente laboratorio estudiaremos sensores elctricos que son aquellos cuya salida es una seal elctrica de corriente o de voltaje, codificada en forma anloga o digital, ya que estos constituyen el principal medio de enlace entre los procesos industriales y los circuitos electrnicos encargados de controlarlos y monitorearlos. ESTRUCTURA Y PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO Todos los sensores utilizan uno o ms principios fsicos o qumicos para convertir una variable de entrada al tipo de variable de salida ms adecuado para el control o monitoreo de cada proceso particular. Estos principios o fenmenos se manifiestan de forma til en ciertos materiales o medios y pueden estar relacionados con las propiedades del material en s o su disposicin geomtrica. Todos los sensores utilizan uno o ms principios fsicos o qumicos llamados principios de transduccin para convertir una variable de entrada al tipo de una variable de salida ms adecuado para el monitoreo de cada proceso particular tal como se aprecia en la Figura 4. Figura 3: Diagrama de bloques de un Sistema de Control. Aqu se muestra la interaccin entre los elementos funcionales del sistema de control. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
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En el caso de sensores cuya salida es una seal elctrica, la obtencin de sta ltima, implica generalmente el uso de un transductor primario y, opcionalmente, uno o ms transductores secundarios, como se ilustra en la Figura 5. La funcin del transductor primario, es convertir la magnitud fsica a medir en otra ms fcil de manipular. sta ltima no tiene que ser necesariamente de naturaleza elctrica. Por ejemplo, un bimetal, que es un dispositivo formado por dos metales de distintos coeficientes de dilatacin, es un tipo de transductor primario, porque convierte una variacin de temperatura en un desplazamiento fsico equivalente. Esto ltimo puede ser utilizado para mover una aguja o accionar un interruptor. Otros ejemplos son los tubos de Bourdon (miden presin), los tubos de Pitot (miden velocidad de flujo), los rotmetros (miden caudal), los flotadores (miden nivel), las termocuplas (miden temperatura), etc. El transductor o transductores secundarios cuando son requeridos, actan sobre la salida del transductor primario para producir una seal elctrica equivalente. Una vez obtenida, sta ltima es sometida a un proceso de acondicionamiento y amplificacin para ajustarla a las necesidades de la carga exterior o de los circuitos de control. En este caso, la presin asociada con el fluido se traduce inicialmente en un desplazamiento o deflexin proporcional utilizando como transductor primario un diafragma u otro elemento elstico especialmente diseado para esta funcin.
Luego, esta deflexin es convertida en una seal elctrica equivalente utilizando como transductor secundario una galga extensiomtrica semiconductora u otro tipo de elemento especialmente diseado para convertir movimiento en electricidad. Por ltimo, la seal elctrica producida se acondiciona, modifica o procesa mediante circuitos electrnicos adecuados con el fin de obtener la respuesta y las caractersticas finales deseadas (en este caso un voltaje entre 0 y 5 voltios proporcional a valores de presin absoluta entre 0 y 6000 psi con una exactitud de 0.5%).
Figura 4: Estructura genrica de un sensor, el cual puede utilizar uno o mas principios de transduccin con el fin de producir una salida til en respuesta a la cantidad, propiedad o condicin fsica que se desee medir. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
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TIPOS DE SENSORES Desde un punto de vista terico, tanto la entrada como la salida de un sensor puede ser una combinacin cualquiera de los siguientes seis tipos bsicos de variables existentes en la naturaleza: Variables mecnicas: Longitud, flujo msico, fuerza, velocidad, posicin, etc. Variables trmicas: Temperatura, calor, entropa, flujo calrico, etc. Variables elctricas: Voltaje, corriente, carga, resistencia, inductancia, etc. Variables magnticas: Intensidad de campo, densidad de flujo, etc. Variables pticas: Intensidad, longitud de onda, polarizacin, fase, etc. Variables qumicas o moleculares: Composicin, concentracin, pH, olor, etc. Los sensores preferidos son aquellos que ofrecen una seal de salida elctrica. Esto se debe a las numerosas ventajas que proporcionan los mtodos electrnicos para el control y medicin de procesos. Los sensores pueden ser clasificados de diferentes maneras. Una clasificacin muy importante es segn el tipo de seal de salida que enva: Analgicos: Los sensores analgicos entregan como salida un voltaje o una corriente continuamente variable dentro del campo de medida especificado. Los rangos de voltaje de salida ms usuales son: +10V, +5V, 10V, 5V y 1V; los rangos corriente de salida estn mas estandarizados, siendo actualmente el mas comn el de 4 a 20 mA, donde 4mA corresponde a cero de la variable medida y 20 mA a la escala plena. Digitales: Los sensores digitales entregan como salida un voltaje o corriente variable en forma de saltos o pasos discretos de manera codificada (entregan directamente bytes o palabras). Esta caracterstica es muy importante ya que les permite interactuar con un microcontrolador o un ordenador, como lo haran dos ordenadores conectados en red. Esta es la caracterstica principal de los denominados sensores inteligentes. Todo o nada: Estos tienen una salida digital codificada de slo dos estados y nicamente indican cundo la variable detectada rebasa un cierto valor umbral o lmite. Es un caso especial de sensores digitales. Estos sensores, hasta hace algunos aos, eran los ms comunes y se encontraban en el hogar en forma de termostatos (terma, refrigeradora, etc.), sensores de presencia (activa o desactiva la luz interior de un automvil, refrigeradora, etc.). Dependiendo de la naturaleza de la magnitud o variable a detectar, los sensores se pueden clasificar en sensores de temperatura, presin, caudal, humedad, posicin, velocidad, Figura 5: Estructura genrica de un sensor de presin. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 8 PERIODO: 2014-2 aceleracin, vibracin, fuerza, torque, flujo, corriente, gases, pH, proximidad, contacto, imagen, etc. A continuacin se explica el principio de funcionamiento de los principales sensores utilizados en la industria, en especial aquellos que se vern en la presente prctica. Se revisarn los sensores de proximidad, de presin, de nivel, de temperatura, flujo, as como el acondicionamiento de la seal del sensor. SENSORES DE PROXIMIDAD Son sensores que detectan la presencia o ausencia de un objeto dentro de un rea de influencia, sin entrar en contacto fsico con l y entregan como respuesta una seal binaria del tipo todo o nada equivalente a un contacto abierto o cerrado. Los detectores de proximidad electrnicos son ampliamente usados en servomecanismos y sistemas de control de procesos debido, entre otras razones, a que pueden operar a muy altas velocidades, no necesitan estar en contacto fsico con el objeto que detectan, no tienen piezas mviles, no se desgastan, pueden trabajar en ambientes hostiles, tienen una larga vida til, pueden detectar objetos muy frgiles y delicados, son compatibles con PLCs, etc. Como ejemplo de aplicaciones podemos mencionar: Verificar cuando una parte de una mquina ha alcanzado cierta posicin. Verificar la colocacin apropiada de partes durante un procedimiento de ensamblaje en lnea. Contar el nmero de objetos que son transferidos a una banda transportadora. Determinar la presencia, el tamao, el color, el contenido, la alineacin u otra caracterstica particular de un producto que pasa por un punto de inspeccin. Contar los dientes de un engranaje o medir las revoluciones de un eje para determinar la velocidad rotacional de una mquina o parte de ella. Los detectores de proximidad ms comunes son los inductivos, los capacitivos y los pticos. A continuacin se describirn cada uno de ellos: Sensores de Proximidad Inductivos: Se utilizan para detectar la presencia de objetos metlicos. Cuando se ubica un objeto metlico dentro del campo magntico del sensor se inducen corrientes elctricas activando el sensor. Los objetos no metlicos no inducen corriente alguna, es por ello que no son detectados. Sensores de Proximidad Capacitivos: Se utilizan tanto para detectar objetos metlicos o no metlicos. Cuando un objeto no metlico entra al campo elctrico del detector, la capacitancia aumenta mientras que si el objeto es metlico, la capacitancia disminuye. Ambos hacen variar el estado del sensor logrando su activacin. La sensibilidad de este tipo de sensor depende del tipo de material a detectar, de la temperatura y la humedad ambientales, por ello deben ajustarse para cada material y situacin particular. Este tipo de sensor es empleado principalmente para detectar objetos no metlicos, tiene un mayor alcance que los detectores inductivos y puede sensar a travs de paredes. Sensores de Proximidad pticos: Son dispositivos electrnicos que pueden abrir o cerrar un circuito elctrico por la accin de un haz de radiacin electromagntica visible o no, y un elemento fotosensible. Garantizan una gran inmunidad a otras formas de radiacin ambientales, un alto rendimiento luminoso, una alta velocidad de respuesta, la insensibilidad a choques y vibraciones, y una vida til prcticamente ilimitada.
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LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 9 PERIODO: 2014-2 SENSORES DE PRESIN Estos sensores detectan presin y la convierten inicialmente en movimiento mediante transductores primarios especialmente diseados y construidos para producir una deflexin proporcional a la presin aplicada, luego esta deflexin (movimiento) es convertida en una seal elctrica equivalente utilizando galgas extensiomtricas, potencimetros u otros tipos de transductores secundarios. As, la presin se convierte en movimiento, y el movimiento en seal elctrica. En la Figura 6, se muestran algunos elementos mecnicos comnmente utilizados en los sensores de presin para convertir presin en movimiento. Los tubos de Bourdon, por ejemplo, son tubos metlicos curvados, abiertos en un extremo y sellados en el otro, con una seccin transversal ovalada. El fluido cuya presin se desea medir ingresa por el extremo abierto, anclado mecnicamente. Como resultado, aparece una fuerza en el extremo sellado que causa la deflexin del tubo. Los diafragmas, por su parte, utilizan un material flexible plano, con un lado expuesto a la presin del proceso, y el otro a una presin de referencia. El diafragma se dobla hacia el lado de ms baja presin.
En ambos casos, el movimiento mecnico resultante puede ser transmitido al ncleo de un LVTD, o al cursor de un potencimetro, para convertirlo a una seal elctrica.Los sensores de presin pueden ser de varios tipos dependiendo de la tecnologa utilizada para convertir la informacin del transductor primario en una seal elctrica. Desde este punto de vista, se habla de transductores potenciomtricos, inductivos, capacitivos, piezoelctricos, de galgas, piezorresistivos, micro mecnicos, etc. Los sensores de presin potenciomtricos, como el mostrado en la Figura 7, por ejemplo, utilizan un tubo de Bourdon, una cpsula o un fuelle para impulsar un cursor sobre un elemento Figura 7: Estructura de un sensor de presin potenciomtrico. Sensor de presin Figura 6: Configuraciones tpicas de transductores primarios utilizados en sensores de presin. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 10 PERIODO: 2014-2 resistivo. Son relativamente econmicos y se utilizan en aplicaciones de bajo perfil, por ejemplo medidores de presin de aceite de vehculos. Los sensores de presin inductivos utilizan el movimiento del transductor primario para accionar el ncleo de una bobina o un transformador para variar la inductancia o el acoplamiento inductivo entre el primario y el secundario. En la Figura 8 se muestra como ejemplo la estructura interna de un sensor de presin inductivo que utiliza un LVDT accionado por una cpsula. Los sensores de presin capacitivos, como el mostrado en la Figura 9, utilizan un transductor tipo diafragma como una de las placas de un condensador. Al aplicar una presin, el diafragma se deflecta y vara la capacitancia. Este cambio, se aprovecha para controlar la frecuencia de un oscilador o el acoplamiento de una seal AC a travs de una red, y transmitirse en forma de una seal elctrica. Los sensores de presin piezoelctricos, como el mostrado en la Figura 10, utilizan una lmina metalizada de cuarzo o material cermico, para convertir la fuerza transmitida por un diafragma en una seal elctrica peridica, generalmente una onda seno o un tren de pulsos. Se emplean principalmente para medir presiones variables, y se caracterizan por su excelente estabilidad trmica. Los sensores de presin de galga extensiomtrica, como el mostrado en la Figura 11, utilizan un diafragma que se deflecta proporcionalmente a la presin aplicada y una galga o puente de galgas, adheridas a l que varan su resistencia de acuerdo a la magnitud de la fuerza resultante. Tanto el diafragma como las galgas pueden ser de material metlico o semiconductor, siendo esta ltima la opcin ms utilizada en la actualidad. Estas galgas, que son mucho ms sensibles que las metlicas, se denominan piezorresistores y constituyen el ncleo de los sensores de presin piezorresistivos modernos. El efecto piezorresistivo es el principio de transduccin de presin estndar adoptado por la industria semiconductora. Tpicamente hay cuatro piezorresistores dentro del rea del diafragma de un sensor piezorresistivo, y los mismos estn interconectados formando un puente de Wheatstone, con dos de ellos sometidos a tensin tangencial y los otros dos a tensin radial. Los sensores de presin micromecanizados como el mostrado en la Figura 12, consisten bsicamente de una delgada estructura tipo puente de galgas, aislada trmicamente y suspendida sobre una cavidad hecha en el silicio a travs de la cual pasa el fluido. Se utilizan para mediciones de baja presin en aplicaciones donde puede tolerarse un pequeo flujo a travs del elemento, por ejemplo, sistema HVAC o de calefaccin, ventilacin y aire acondicionado.
Figura 8: Estructura de un sensor de presin inductivo con LVDT Figura 9: Estructura de un sensor de presin capacitivo. Figura 10: Sensores de presin piezoelctricos. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
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Tambin se dispone de interruptores de presin, los cuales permutan el estado de uno o ms contactos cuando la presin medida alcanza un nivel predeterminado o Set Point. Este cambio de estado puede ser utilizado, por ejemplo, para sealizar un circuito lgico, un microcontrolador, un PLC, etc., o energizar directamente un actuador, digamos una electrovlvula, una bomba de vaciado, un compresor, etc. Actualmente la tendencia es hacia los sensores de presin inteligentes, los cuales, adems de los bloques funcionales bsicos ofrecen otras caractersticas avanzadas, incluyendo la indicacin digital directa del valor de la presin y la posibilidad de ser programados por el usuario a la medida de sus necesidades. SENSORES DE NIVEL Los transductores de nivel, Figura 13, como su nombre lo indica detectan o miden nivel, es decir la altura a la cual un material llena un tanque, una tolva, un silo, un bolsillo, una bodega, u otro tipo de contenedor. El material puede ser un lquido o un producto slido en forma de polvo, granos, hojuelas, etc.
Figura 11: Sensor de presin piezoelctrico de galgas extensiomtricos con un rango de 0 a 5000psi. Figura 12: Sensor de presin piezorresistivo micromecanizado. Figura 13: Transductores de nivel tipo flag (a) de flotador (b,i) ultrasnicos (c,e) capacitivos (d,j) vibratorios (h) pticos (f) y de montaje lateral (g). PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
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El nivel se mide localizando la frontera o interfase entre dos medios, digamos un lquido o un polvo en contacto con el aire en un tanque abierto, o una capa de aceite flotando sobre agua como se muestra en la Figura 14. Esta medicin puede hacerse por mtodos directos, por ejemplo utilizando un flotador; o por mtodos indirectos, digamos midiendo la presin en el fondo de un tanque. Los mtodos directos son generalmente invasivos, es decir, implican un contacto directo del sensor con el material a medir, mientras que los mtodos indirectos son tpicamente no invasivos. Estos ltimos son los preferidos cuando se trabaja con materiales corrosivos, peligrosos o sometidos a altas temperaturas o altas presiones. Actualmente se dispone de una gran variedad de tecnologas de transductores que miden y detectan nivel puntual o continuo de manera directa o indirecta y permiten la implementacin de sistemas de control automtico. Los ms comunes son los basados en flotadores y efectos vibratorios, de desplazamiento, conductivos, pticos, capacitivos y ultrasnicos; as como los basados en la medicin de presin, peso, temperatura y otras variables indirectas. SENSORES DE TEMPERATURA La temperatura es una variable crtica utilizada para controlar la calidad de los productos en muchos procesos industriales. Estos requieren un control preciso para obtener productos de calidad o prevenir sobrecalentamientos, rupturas, explosiones y otros tipos de problemas. Las temperaturas elevadas son necesarias para ablandar metales y fundir plsticos antes de ser moldeados en formas especficas. Asimismo, las bajas temperaturas son necesarias para conservar los productos perecederos en una industria procesadora de alimentos. En el mercado existen diferentes tipos de sensores de temperatura, como son los sensores bimetlicos, termorresistivos, termoelctricos, monolticos, piroelctricos. En la presente gua explicaremos brevemente el principio de funcionamiento de las termocuplas y de los RTD. Termocuplas o termopares: Son transductores de temperatura constituidos por dos alambres conductores hechos de metales diferentes y soldados por uno de sus extremos formando una unin como se muestra en la Figura 15. Al calentar esta ltima (unin de medida) se produce en el otro extremo de la termocupla (unin fra) un voltaje proporcional a la diferencia de temperaturas entre las uniones. La unin fra debe estar a una temperatura de referencia, generalmente 0C. Este efecto se conoce como efecto termoelctrico o Seebeck. Los elementos de los termopares se fabrican a base de metales y aleaciones metlicas especiales, como platino, hierro, cobre, rodio, renio, tungsteno, cromel (90% Ni, 10% Cr), constantn (57% Cu, 43% Ni), alumenl (94% Ni, 2% Al, 3% Mn, 1% Si), nicrosil (Ni-Cr-Si), nisil (Ni-Si-Mg), etc. Los mismos estn protegidos mediante una funda o cubierta metlica, generalmente de acero inoxidable, cuyo espesor determina la velocidad de respuesta y la robustez de la sonda. Figura 14: El nivel se mide localizando la interfase entre dos medios. En este caso, se usa un sensor de nivel capacitivo para medir la altura de las columnas de agua y de aceite. La emulsin que se forma entre ambos medio acta como capa fronteriza. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 13 PERIODO: 2014-2 Detectores de Temperatura Resistivos (RTD): Son dispositivos basados en la variacin normal que experimenta la resistencia de un conductor metlico puro con la temperatura, como resultado del cambio de su resistividad y sus dimensiones. Esta variacin es directa, es decir, que si la temperatura aumenta o disminuye, la resistencia tambin aumenta o disminuye en la misma proporcin. Todos los metales puros exhiben este comportamiento. Sin embargo, no existen dos metales con el mismo coeficiente de temperatura. Por tanto, una vez conocidas las propiedades de un metal, puede ser establecida una curva de resistencia vs. temperatura nica para l. SENSORES DE FLUJO Los sensores de flujo detectan y miden la transferencia de materiales de un sitio a otro a travs de tuberas, mangueras, canales, bandas transportadoras, conductos abiertos y cerrados, etc. Los sensores de flujo se denominan comnmente caudalmetros y son: Caudalmetros electromagnticos: La ley de Faraday establece que la tensin inducida a travs de cualquier conductor que se mueve dentro de un campo magntico, es proporcional a la velocidad del conductor, como se muestra en la Figura 16. Este principio es el usado por los medidores de caudal magnticos, donde, el conductor es el lquido y la tensin generada en el conductor es captada por dos electrodos rasantes en la superficie interior del tubo. Este tipo de sensores se utilizan generalmente con fluidos difciles y corrosivos, as como con emulsiones, cidos, aguas residuales, detergentes, comidas lquidas, etc.
Figura 15: Esquema de una termocupla industrial. Figura 16: Principio de funcionamiento del caudalmetro electromagntico. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 14 PERIODO: 2014-2 Caudalmetros de presin diferencial: Se utilizan para medir el flujo de fluidos a travs de tuberas como se muestra en la Figura 17. En la tubera se interpone una placa con un orificio de tamao y forma especfica cuya funcin es la de reducir el rea a travs de la cual circula el lquido para cambiar su velocidad y crear as una diferencia de presin a ambos lados de la placa. Esta presin puede ser medida con un sensor de presin diferencial y usada para calcular la velocidad del fluido, Esta velocidad es multiplicada por el rea de la seccin de tubera y por un factor de correccin obtenindose as el caudal volumtrico.
Caudalmetro de rea variable o rotmetro: Consiste de un tubo cnico provisto en su interior de un pistn el cual es arrastrado por el fluido (Figura 18). En este tipo de sensor se mantiene constante la diferencia de presin a ambos lados del pistn y se vara la seccin de paso del fluido. La posicin del pistn puede ser leda con sensores pticos o magnticos.
ACONDICIONADORES DE SEAL Los circuitos de acondicionamiento hacen prcticas las seales de salida de los sensores y, por tanto, juegan un papel clave en los sistemas de control, medida y adquisicin de datos utilizados en la industria. Los acondicionadores de seal son elementos de un sistema de control que ofrecen, a partir de una seal de salida del sensor electrnico, una seal apta para ser presentada, registrada o procesada mediante un equipo o instrumento estndar; generalmente un sistema de adquisicin de datos, un controlador lgico programable o una computadora. Estos generalmente estn conformados por circuitos electrnicos que realizan funciones especficas y generales como compensacin, amplificacin, filtradas, adaptacin de impedancias, modulacin, demodulacin, aislamiento, multiplexaje, etc. La mayora de sensores reales generan seales que deben ser previamente acondicionadas para poderlas procesar de una manera exacta y confiable. 4. ACTUADORES Los actuadores o accionamientos son una parte muy importante en los sistemas de control industriales puesto que son los encargados de regular finalmente la potencia de la planta o proceso, as como de amplificar las seales de mando de la misma. En esta seccin haremos especial nfasis en los servomotores y en los motores paso a paso, utilizados principalmente como pre-actuadores en procesos industriales. Figura 17: caudalmetro de obstruccin o presin diferencial. Figura 18: Principio de funcionamiento de un rotmetro. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 15 PERIODO: 2014-2 Los actuadores ms comnmente utilizados en aplicaciones industriales son los destinados a producir movimiento (motores y cilindros), transvasar fluidos (bombas y vlvulas) y manipular calor (hornos, intercambiadores, etc.). Los actuadores pueden ser bsicamente de cuatro tipos como veremos a continuacin. Actuadores elctricos: rels, contactores, servomotores y motores paso a paso. Actuadores hidrulicos: Vlvulas, servovlvulas, cilindros, ventosas de sujecin por vaco y bombas centrfugas. Actuadores neumticos: Vlvulas, servovlvulas, cilindros, ventosas de sujecin por vaco y bombas centrfugas. Actuadores trmicos: hornos y sistemas de enfriamiento. A continuacin estudiaremos algunos tipos de actuadores frecuentes en la industria. ACTUADORES ELCTRICOS Los actuadores elctricos ms utilizados son los motores. Entre las ventajas que presentan tenemos: no necesitan de instalacin neumtica, mnimo consumo elctrico, menores costos de instalacin y mantenimiento, no necesitan convertidor ya que trabajan directamente con seales elctricas. Las desventajas son su elevado precio, necesitan de proteccin elctrica, riesgo a explosin, menor potencia especfica, mas lentos que los neumticos. A continuacin veremos las principales clases de motores y su uso industrial: Servomotores Este trmino se emplea para definir cualquier tipo de motor que en un sistema de lazo cerrado utilice una seal de realimentacin para monitorear su velocidad o posicin. Los servomotores pueden ser AC o DC, operan con bajos niveles de potencia, y estn especialmente diseados para proporcionar el gobierno preciso de la posicin o la velocidad de objetos en sistemas de control de movimiento. Los servomotores DC operan en forma similar a los motores DC de excitacin independiente convencionales, excepto que sus caractersticas constructivas, principalmente la forma del rotor, Figura 19, son ligeramente diferentes con el fin de obtener un comportamiento dinmico rpido y estable, as como un par de arranque importante. Pueden ser de rotor bobinado, de bobina mvil, o sin escobillas.
Figura 19: Formas constructivas del rotor en servomotores de DC. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 16 PERIODO: 2014-2 Motores Paso a Paso Son dispositivos que convierten comandos digitales en movimientos incrementales de exactitud conocida, es decir se mueven en pasos discretos. Puesto que la marcha a pasos (stepping) ocurre en estricta concordancia con los comandos digitales de entrada proporcionados, la posicin final del eje es muy precisa y siempre la misma para el mismo comando digital.
ACTUADORES NEUMTICOS Un actuador neumtico es un dispositivo que convierte la presin de un gas en un movimiento mecnico. Suelen tener instalados dos sensores magnticos para la deteccin de la posicin del mbolo en su interior. Los principales dispositivos finales dentro de un sistema neumtico pueden ser lineales o rotatorios. Tambin se tienen los dispositivos neumticos utilizados para accionar las vlvulas de control. Actuadores Neumticos Lineales, Tambin denominados cilindros, son los ms utilizados a nivel industrial, poseen una pieza central denominada pistn que recibe la presin del aire por una de sus caras, hacindolo desplazar en forma lineal. Estos pueden ser de simple efecto o de doble efecto. Los cilindros de simple efecto poseen una sola entrada de aire, por lo cual la accin provocada por la presin del gas es solo en un sentido. Tiene un resorte para retornar a su posicin normal. Los cilindros de doble efecto tienen dos entradas para el aire a presin. Cuando se le inyecta aire por una de ellas, la otra funciona como salida, evacuando el aire que estaba dentro del cilindro. Actuadores Neumticos Rotatorios Este tipo de actuador no es tan comn como los cilindros. En estos actuadores la presin del aire es convertida en torque o fuerza de rotacin. Actuadores de Vlvulas de control Realizan la funcin de mover una vlvula segn a una posicin deseada, con el objeto de variar el caudal del fluido de control que modifica a su vez el valor de la variable medida. Dentro del bucle de control tiene tanta importancia como el elemento primario, el transmisor y el controlador. En el laboratorio contamos con vlvulas accionadas por un diafragma neumtico con resorte que trabaja entre 3 a 15 psig, es decir, que las posiciones extremas de la vlvula corresponden a 3 y a 15 psig. Al aplicar una cierta presin sobre el diafragma, el resorte se comprime de tal modo que el mecanismo empieza a moverse y sigue movindose hasta que se llega a un equilibrio entre la fuerza ejercida por la presin del aire sobre el diafragma y la fuerza ejercida por el resorte. Figura 20: Seccin transversal de un motor paso a paso hbrido. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 17 PERIODO: 2014-2
VLVULA NEUMTICA DE CONTROL VLVULA TOTALMENTE CERRADA Y VLVULA TOTALMENTE ABIERTA Idealmente con una seal de 3 psi la vlvula debe estar en la posicin cero de su carrera y para una seal de 15 psi en la posicin 100. Asimismo debe existir una proporcionalidad entre las seales intermedias y sus correspondientes posiciones. En la prctica las vlvulas de control se desvan de este comportamiento debido a las siguientes causas: rozamientos, falta de linealidad en el resorte, rea variable del obturador, etc. 5. CONTROLADORES Son los procesadores inteligentes los cuales reciben los datos de entrada captados por los sensores, los procesan y entregan datos de respuesta que son ejecutados por los actuadores. Autmatas o PLCs. Los controladores lgicos programables son dispositivos electrnicos de procesamiento que poseen entradas y salidas de diferentes tipos de seal, su funcionamiento depende de un programa que se le ha introducido previamente, con el cual se ejecuta cierta secuencia en forma completamente automtica. Microcontroladores Son dispositivos electrnicos pequeos, en los cuales es posible programar acciones determinadas para implementar desde sistemas automticos sencillos hasta sistemas complejos. Todo depende de las caractersticas del proceso a automatizar. Controladores PID Es uno de los dispositivos ms usados en todo el mundo para controlar procesos o sistemas. Estos dispositivos llevan a cabo una accin de correccin PID (Proporcional, Integral y Derivativa) que es un algoritmo matemtico que se aplica sobre el error (diferencia entre la variable medida y el valor deseado) al cual lo amplifica, lo integra y lo deriva. El resultado obtenido es la seal que se introducir al actuador para minimizar el error y obtener una respuesta lo ms rpida posible ante perturbaciones externas.
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LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 18 PERIODO: 2014-2 Control por Computadora El uso de las computadoras tambin esta incluido en el control y supervisin de procesos industriales. Con ellos se obtiene informacin completa de determinado proceso y a la vez se ejecutan labores automticas que prescinden de la intervencin del hombre. 6. DIAGRAMAS P&ID Los diagramas de bloque son representaciones acadmicas de un sistema de control. Cuando se ha montado este sistema en un proceso industrial, la representacin estandarizada son los Diagramas de Instrumentacin y Tuberas (P&ID), los cuales son una descripcin grfica de un proceso que muestran una vista general de los instrumentos empleados (sensores, actuadores, controladores y elementos auxiliares) en un formato estndar. En el diagrama est identificado cada instrumento, su funcin y su relacin con los otros componentes del proceso. Simbologa El smbolo ordinario para presentar un instrumento es un crculo que contiene lneas, letras y nmeros que identifican la localizacin del instrumento, su funcin en el proceso y especifica si el instrumento es empleado para indicar, medir, almacenar o controlar una variable. El crculo se emplea para instrumentos autnomos, un crculo encerrado por un cuadrado indica un instrumento que posee un display o un control compartido, un hexgono denota funciones de computadora y un cuadrado con un rombo interno identifica controladores lgicos programables. Un instrumento multifuncin deber simbolizarse por tantos crculos como variables de medida, salidas o funciones tenga. Las lneas internas se emplean para informar como estn montados los instrumentos: lnea continua para montaje en panel, doble lnea para montaje en localidad auxiliar, lnea de trazos para montaje atrs del panel y ausencia de lnea para montaje en campo. Montado en Tablero Normalmente accesible al operador
Montado en Campo Ubicacin Auxiliar. Normalmente accesible al operador. Ubicacin parte posterior del panel no accesible al operador Instrumento discreto o Aislado
Display compartido, Control compartido.
Funcin de Computadora
Control Lgico Programable
En el interior del smbolo se presenta una etiqueta alfanumrica o cdigo de identificacin de instrumentos. Esta etiqueta contiene dos tipos de identificadores: el identificador de la funcin del instrumento y el identificador del lazo de control en el que est inserto Como se vio, un lazo de instrumentacin y control est conformado por una combinacin de instrumentos dispuestos para medir y controlar una variable de proceso. Cada lazo debe estar PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 19 PERIODO: 2014-2 identificado por un nmero. Cada instrumento en el lazo debe tener asignado el mismo nmero del lazo La identificacin funcional de un instrumento consiste de letras, e incluyen una primera letra (designacin de la variable medida) y una o ms letras sucesivas (identificacin de funciones). La variable medida, la funcin secundaria y la funcin principal de los instrumentos son codificadas en el interior del crculo a travs de letras maysculas. Cuando la funcin secundaria no es necesaria, se puede omitir. As por Ejemplo:
FRC 105
Instrumento localizado en el campo Variable Medida : Flujo (F) Funcin Secundaria : Registrador (R) Funcin Principal : Controlador (C) Lazo de Control : 105 PIT 101
Instrumento localizado en el panel Variable Medida : Presin (P) Funcin Secundaria : Indicador (I) Funcin Principal : Transmisor (T) Lazo de Control : 101
La siguiente tabla muestra las diferentes letras que se utilizan para clasificar los instrumentos. 1 Letra Letras sucesivas Letr a Variable Medida Funcin de lectura pasiva Funcin de Salida Letra de Modificacin A Anlisis Alarma B Combustin C Conductividad, concentracin Regulacin (ON- OFF) Control FIC 101 Identificacin funcional Identificacin de lazo PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 20 PERIODO: 2014-2 D Densidad, Peso especifico
E Voltaje Sensor F Flujo G Calibre Vidrio H Manual Alarma de alta I Corriente Elctrica Indicacin (indicador)
J Potencia K Tiempo Estacin de Control
L Nivel Luz Piloto Alarma de baja M Humedad Medio o intermedio N Libre a eleccin O Orificio P Presin o vaco Punto de prueba o conexin
Q Cantidad R Radiactividad Registro S Velocidad o frecuencia Interruptor T Temperatura Transmisor U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin V Viscosidad Vlvula W Peso o Fuerza Vaina X Libre a eleccin Libre a eleccin Libre a eleccin Libre a eleccin Y Evento, Estado, Presencia Rel, Computadora
Z Posicin Actuador, Manejador
Tabla 1: Codificacin ISA utilizada para identificacin de instrumentos
Para saber como se interconectan los diferentes instrumentos as como las tuberas dentro de un lazo de control se utilizan distintas lneas de conexin .Las lneas pueden indicar diferentes tipos de seales como son neumticas, elctricas, pticas, seales digitales, ondas de radio etc., tal como se muestra en Tabla 2:
Conexin al proceso, enlace mecnico, o alimentacin de instrumentos.
Seal indefinida PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 21 PERIODO: 2014-2
E.U. Internacional Seal Elctrica
Seal Hidrulica
Seal Neumtica
Seal electromagntica o snica (guiada)
Tubo capilar
Enlace de sistema interno (software o enlace de informacin)
Enlace mecnico Tabla 2: Tipos de lneas utilizadas para expresar conexin entre instrumento y tuberas.
Se sugieren las siguientes abreviaturas para representar el tipo de alimentacin (o bien de purga de fluidos): AS Alimentacin de aire. ES Alimentacin elctrica. GS Alimentacin de gas. HS Alimentacin hidrulica. NS Alimentacin de nitrgeno. SS Alimentacin de vapor. WS Alimentacin de agua. En el control de procesos industriales los actuadores por lo general recaen en tres tipos distintos: vlvulas regulables de control, motores y pistones (neumticos o hidrulicos). Debido a la gran variedad de estos elementos en el mercado, es que se han desarrollado una gran cantidad de smbolos que permiten identificarlos con precisin. En el caso de las vlvulas regulables, podemos distinguir dos componentes: la vlvula propiamente dicha, que interrumpe o permite el flujo; y el actuador, que acciona la vlvula. Este actuador puede ser neumtico, hidrulico o elctrico. Los actuadores ms comunes utilizados en la industria son los diafragmas con muelle y los motores rotativos. Para vlvulas todo o nada se utilizan solenoides, y en ese caso reciben el nombre de electrovlvulas. Los smbolos utilizados para representar las vlvulas y sus actuadores se muestran en las Tablas 3 y 4 respectivamente.
Compuerta
ngulo
Mariposa
Bola PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 22 PERIODO: 2014-2
Tres vas
Cuatro vas
Globo
Diafragma Tabla 3: Smbolos utilizados para representar distintos tipos de vlvulas de control
Diafragma con muelle
~
Posicionador neumtico
Motor rotativo Cilindros:
Simple efecto Doble efecto
Solenoide
Para Vlvula de alivio o de seguridad Tabla 4: Smbolos utilizados para representar actuadores de vlvulas
Un actuador se encuentra en fallo cuando no tiene alimentacin para mover la vlvula. Por ejemplo, un motor rotativo que no esta conectado a una fuente de alimentacin, por ms que se indique abrir o cerrar la vlvula, no funcionara. Los smbolos utilizados para representar la condicin de fallo se muestra en la Tabla 5. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER SECCION INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 23 PERIODO: 2014-2
Abre en fallo
Cierra en fallo
Abre en fallo a va A-C
Abre en fallo a vas A-C y D-B
Se bloquea en fallo
Posicin indeterminada en fallo Tabla 5: Smbolos utilizados para representar la condicin de fallo de los actuadores
Los accesorios ms utilizados para la conversin de un tipo de seal en otra (transductores) pueden representarse de la siguiente forma:
Donde: I (Input) y O (Output) pueden codificarse con las siguientes letras: I = Corriente, E = Voltaje, P = Presin de aire, H = Hidrulico, F = Frecuencia
Este smbolo se coloca cerca de la esquina superior derecha del smbolo ISA que representa el instrumento. Para aclarar el uso de la simbologa ISA analizaremos un lazo de control:
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LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 24 PERIODO: 2014-2 LECTURA DE UN LAZO SIMPLE DE CONTROL Para aclarar el uso de la simbologa ISA analizaremos un lazo de control:
Es posible obtener informacin con solo observar el diagrama de instrumentacin y tuberas (P&ID). Para este ejemplo observamos la primera letra identificadora en todos los instrumentos: L (nivel) pudiendo determinarse que el propsito primario para este lazo es la medicin y control de nivel de un tanque. Los instrumentos en el lazo incluyen un sensor de nivel (LE), un transmisor indicador de nivel (LIT), un controlador indicador de nivel (LIC) y un elemento final de control (vlvula de control LV). Como elemento accesorio se tiene un transductor o conversor de corriente a presin I/P (LY). Al observar el smbolo del sensor y del transmisor vemos que estn montados en campo, debido a que no hay una lnea dentro del crculo. La lnea dentro del crculo del controlador indica que el instrumento puede ser accedido por el operador en la sala de control. La lnea punteada dentro del crculo del conversor I/P nos indica que est montado en una posicin fuera del alcance del operario. Por la simbologa de las lneas concluimos que la seal que ingresa al sensor es de tipo electromagntica, y la seal que sale del mismo es de tipo elctrica. Asimismo, la seal enviada del transmisor hacia el controlador es de tipo elctrica. La seal que sale del controlador es enviada al conversor I/P que convierte la seal elctrica en una seal neumtica. La seal neumtica posiciona la vlvula de compuerta con posicionador neumtico y cerrada en fallo (LV) de acuerdo con la seal de salida que recibi del controlador. V. BIBLIOGRAFIA - Sistemas de Control de Procesos, F.G. Shinskey, Ed. Mc Graw Hill 1996. - Manual del curso de Laboratorio de Automatizacin Industrial. J. Dvalos y Edwin Avila, Ed. PUCP, 2008 - La Automatizacin de la Fabricacin de Alimentos y Bebidas, I. McFarlene, Ed. A. Madrid V. 1995. - Automatizacin: tpicos de instrumentacin y control, R. Carranza, Ed. PUCP, 2001.