1

Generalităţi. Aspecte teoretice

1.1 Obiectul cursului

- Cunoaşterea principalelor tipuri de motoare electrice şi a caracteristicilor lor de

funcţionare, în scopul alegerii corecte a motorului în concordanţă cu cerinţele maşinii de
lucru;
- Cunoaşterea aparatajului electric general ce intră în alcătuirea schemelor de
acţionare, comandă sau reglare (rol, caracteristici funcţionale, simbolizare);
- Cunoaşterea principiilor de alcătuire a schemelor electrice de acţionare, comandă,
reglare pentru realizarea diferitelor funcţiuni ca: pornire, oprire (directă sau cu frânare),
inversarea sensului de mişcare, reglarea turaţiei etc.
Structura subsistemului electromecanic al unui sistem de acţionare electrică cuprinde
următoarele elemente:
ME- motorul electric de antrenare, de toate
elementele aferente, care transformă energia
electrică în energie mecanică;
T- transmisie mecanică - cu rolul de
adaptare a parametrilor energiei mecanice
furnizate de motor la cerinţele de acţionare ale
ML;
Fig. 1
ML- maşina de lucru.
În funcţie de procesul tehnologic, ML impune
anumite cerinţe sistemului de acţionare ca:
- natura mişcării – rotaţie - continuă
- alternativă
- pas cu pas
– translaţie - continuă
- alternativă
- pas cu pas
- reversibilitatea sensului mişcării;
- reglarea modulului (mărimii) mişcării;
- anumite caracteristici de pornire-oprire
(inerţială sau cu frânare);
- o numită caracteristică mecanică (
ω = f ( Mr ) ).
Alegerea corectă a ME şi a T se face ţinând
cont de aceste cerinţe, anumite cerinţe fiind
realizate de ME, iar altele de către transmisia
mecanică T.
Dacă ME poate realiza toate cerinţele de
acţionare, T poate lipsi, dar atunci schema
electrică trebuie concepută ca atare.
Prin Sistem de Acţionare Electrică (SAE)
înţelegem ansamblul de dispozitive care
transformă energia electrică primită de la reţea în
energie mecanică şi asigură controlul pe cale
electrică a energiei mecanice astfel obţinute.
Părţile principale ale unui SAE sunt:

Fig. 2
 2

- subsistemul de forţă - alcătuit din unu sau mai multe motoare electrice şi aparatajul
electric aferent (aparataj de forţă);
- subsistemul de comandă - care modelează energia mecanică dezvoltată de motor în
concordanţă cu cerinţele tehnologice ale ML.
Cele mai complexe SAE sunt cele de comandă şi reglare.
Structura unui Sistem de Acţionare Comandă şi Reglare evoluat este următoarea:
SF - subsistem de forţă (U,I mari);
SAP - subsistem de alimentare şi protecţie - care realizează funcţiile de conectare –
deconectare şi de protecţie;
CR (CS) - convertizor rotativ (static) - care converteşte parametrii U = ct , f = ct în
U = var , f = var ;
SCR - subsistem de comandă şi reglare;
DID - dispozitiv de introducere a datelor (programarea parametrilor de acţionare);
CP - calculator de proces - pentru procesarea informaţiei în cadrul sistemului de
comandă;
R - regulator – pentru stabilirea caracteristicii de reglare;
DC - dispozitiv de comandă a convertizorului;
CMM - convertorul mărimilor măsurate - prin care se supraveghează sistemul în
vederea reglării parametrilor de acţionare.
SEM - subsistemul electromecanic.

1.2. Elemente de mecanică a sistemelor de acţionare

Indiferent de tipul motorului utilizat, acesta este caracterizat de o anumită

dependenţă între viteza unghiulară ω şi momentul dezvoltat M , aceasta reprezentând
caracteristica mecanică a motorului: ω = ω( M ) .
Dacă: M = M r , unde M este momentul motor, iar M r - momentul rezistent, atunci
dependenţa ω = ω( M ) reprezintă caracteristica mecanică statică (în regim staţionar).
Caracteristicile mecanice ale motorului constituie unul din criteriile de bază pentru
alegerea acestora, ele arătând dacă motorul răspunde cerinţelor de pornire, de variaţie a
vitezei cu sarcina, de comportare la şocurile de sarcină impuse de maşina de lucru, etc.
Caracteristica mecanică naturală corespunde
funcţionării motorului în condiţiile pentru care a fost
proiectat. Ea se obţine prin alimentarea motorului la
tensiunea nominală U n , la frecvenţa nominală f n ,
fără rezistenţe sau impedanţe suplimentare incluse
în circuitul inductor sau indus, folosind conexiunile
normale. Ea este unică.
Caracteristicile mecanice artificiale - se obţin
când cel puţin un parametru de lucru variază faţă de
valoarea nominală; rezultă o infinitate de
caracteristici care, în funcţie de parametrul care se
modifică, pot fi:
- reostatice
- de tensiune
- de flux
- de frecvenţă
După forma curbei caracteristice (legea de
variaţie ω = ω( M ) ), caracteristicile mecanice
statice ale motoarelor pot fi de trei feluri.

Fig. 3
 3

a) Caracteristică mecanică rigidă (curba 1, fig.3), sau de tip sincron, caracterizată prin
ω = ct , indiferent de sarcină (în limitele de funcţionare).
Panta curbei:
dω
m= =0
dM
Ea se exprimă în % prin relaţia:
ω − ωn
m = tgα = −tgβ = − 0 ⋅ 100[ %]
Mn
Se consideră caracteristici rigide pentru: 0 < m < 5[ %] .
Puterea motorului este proporţională cu sarcina:
P = ω ⋅ M = k ⋅ M , (ω = ct ) .
Ea apare la motoarele sincrone şi la cele pas cu pas.
b) Caracteristică mecanică statică semirigidă (curba 2, Fig. 3), sau de tip derivaţie
având ca puncte caracteristice:
- A(ω0 ,0 ) - punct de funcţionare în gol ideal ( M = 0 ) .
- B( ωn , M n ) - punct nominal de funcţionare ( M = M n ) , ωn < ω0 (variaţie mică).
Caracteristica este o dreaptă înclinată cu panta:
dω
m= = ct < 0 , având valori în intervalul 5 < m < 20[ %] .
dM
Se întâlneşte la:
- motorul de curent continuu cu excitaţie independentă sau derivaţie;
- motorul asincron trifazat;
- motorul Diesel.
Deoarece ω variază puţin cu M , puterea poate fi considerată proporţională cu
cuplul:
P =ω⋅M = k ⋅M
c) Caracteristică mecanică statică elastică (curba 3, Fig. 3) sau de tip serie.
Turaţia scade neliniar cu creşterea sarcinii. În general se acceptă o variaţie de forma:
c
- hiperbolică: M =
ω
c
- parabolică: M = 2 , (c = ct )
ω
Pentru variaţia hiperbolică se poate scrie:
M ω M
= n , unde ωn = ct şi M n = ct şi rezultă ω = ω n ⋅ n pentru care:
Mn ω M
 ′
dω M  1  m 
- panta m = = −ω n ⋅ n2 < 0  m  =− m 
dM M x  x + 1
 
- puterea P = ω ⋅ M = ωn ⋅ M n = Pn = ct
Pentru variaţia parabolică se poate scrie:
ωn
2
M Mn
= 2 , de unde rezultă ω = ω n ⋅ pentru care:
Mn ω M

- panta m =
dω ω
=− n⋅
Mn
( )
n ′ 1 
 x = n n −1 
dM 2 M3  n⋅ x 
Mn
- puterea P = ω ⋅ M = ω n ⋅ ⋅ M = ω n M n ⋅ M , deci puterea este variabilă.
M
Caracteristica serie se întâlneşte la:
- motoarele de curent continuu cu excitaţie serie;
 4

- motoarele de curent alternativ cu excitaţie serie;

- motorul cu aprindere prin scânteie.

1.3. Ecuaţia fundamentală a mişcării

Deoarece marea majoritate a motoarelor sunt
rotative, se va considera mai întâi acest caz (Fig. 4).
Considerând ω = ω( t ) (variabilă), energia cinetică a
maselor în mişcarea de rotaţie se calculează cu formula:
ω2 ,
W =J⋅ J - moment de inerţie
2
Puterea dinamică ( variaţia în timp a W ) este:
dW 1 dW
Pj = = ω ⋅ M j , de unde M j = ⋅ , în care
dt ω dt
Fig. 4 M este cuplul dinamic (inerţial).
j

Ecuaţia fundamentală de mişcare este dată de ecuaţia de echilibru a cuplurilor motor

şi rezistent ∑M = 0 , rezultă:
M = Mr +M j ,
unde M r este cuplul rezistent static din partea maşinii de lucru.
În cazul general:
J = J ( t , ω, α) , deci momentul de inerţie variază în timp (prin redistribuirea maselor),
sau cu viteza unghiulară ω , sau cu unghiul de poziţie α .
Dacă: J = ct , rezultă:
1 2ω dω dω
MJ = ⋅ J′⋅ ⋅ =J ,
ω 2 dt dt
deci ecuaţia fundamentală capătă forma:
dω
M = Mr + J ,
dt
cu următoarele cazuri particulare:
1. dacă ω = ct , rezultă M J = 0 , pentru care se obţine
M = M r ecuaţia fundamentală în regim static.
dω
2. dacă ω creşte, > 0 , se obţine M J = M − M r > 0 , rezultă fază şi cuplu de
dt
accelerare.
dω
3. dacă ω scade, < 0 , se obţine M J = M − M r < 0 , rezultă fază şi cuplu de frânare.
dt
Observaţii:
a) Cuplul static rezistent M r poate fi de natură:
- reactivă - se opune întotdeauna mişcării, derivat din: - forţe de aşchiere;
- frecări;
- deformaţii plastice.
- potenţială - păstrează sensul independent de sensul de deplasare, care determină fie
accelerare fie frânare, derivat din: - câmpul gravitaţional (greutăţi proprii);
- deformaţii elastice.
b) Momentul de inerţie se calculează cu relaţia:
J = ∫ r 2 dm , unde r - distanţa de la centrul de masă la axa de rotaţie.
D2 g G ⋅ D2
Dacă nu apar redistribuiri de masă, atunci J = m ⋅ r 2 = m ⋅ = , unde G ⋅ D 2
4 g 4g
reprezintă momentul de gravitaţie (sau momentul de volant), indicat în cataloagele
maşinilor electrice.
 5

c) Durata procesului tranzitoriu

Procesul este tranzitoriu atât timp cât viteza variază. Orice proces tranzitoriu este
delimitat de două regimuri staţionare.
Presupunând J = ct şi M J = ct , ecuaţia fundamentală are forma:
dω
M = Mr + J
dt
Dacă: la 1 avem ω1 = ct (regimul staţionar 1), iar la t 2 avem ω2 = ct (regimul
t
staţionar 2), atunci durata tranziţiei se calculează cu relaţia:
t2 ω2 ω2
J J J
∆t = ∫ dt = ∫ dω = ∫ = ( ω 2 − ω1 )
t1 ω1
M − Mr ω1
MJ MJ
J
La pornire: ω1 = 0 , rezultă ∆t p = M ⋅ ω2 - timpul de accelerare
J

J
La frânare: ω1 → ω2 , rezultă ∆t t = ⋅ ( ω2 − ω1 ) - timpul de tranziţie
MJ
J
La oprire: ω2 = 0 , rezultă ∆t f = − M ⋅ ω1 - timpul de frânare
J

Se vede că durata proceselor tranzitorii este cu atât mai mare cu cât M J este mai
mic şi invers.
În cazul mişcării liniare (de translaţie), considerând mărimile echivalente:
M → F (forţa) ω → v (viteza liniară)
J → m (masa) α → l (deplasarea
liniară)
se obţine ecuaţia fundamentală de
mişcare, de forma:
F = Fr + FJ ,
unde FJ = m ⋅ a ( a -acceleraţia liniară)

1.4. Raportarea cuplurilor rezistente

statice şi momentelor de inerţie la acelaşi
arbore

Ecuaţia fundamentală de mişcare s-a

dedus în ipoteza că toate componentele
sistemului au aceeaşi viteză unghiulară. În
realitate, datorită transmisiei T,
componentele sistemului au viteze
unghiulare diferite. De aceea este
necesară raportarea cuplurilor rezistente
statice şi a momentelor de inerţie la acelaşi
arbore.
Aceasta presupune determinarea
unor mărimi echivalente care să aibă
acelaşi efect ca şi mărimile reale. De
obicei raportarea se face la arborele
maşinii electrice.
Pentru raportare se aplică principiul
conservării energiei: puterea dezvoltată de

Fig.5
 6

mărimile raportate trebuie să fie egală cu puterea cerută de mărimile reale, ţinându-se
seama şi de pierderi.

1.4.1.Raportarea mişcărilor de rotaţie la mişcarea de rotaţie

Să considerăm o transmisie cu roţi dinţate având n +1 arbori (inclusiv arborele ME

şi al ML ).
Lucrul mecanic elementar (pentru intervalul de timp dt ) redus la arborele k poate fi
scris:
′ ′ ′
dA k = dA kr + dA kj , unde
dAkr’ - lucrul mecanic elementar pentru învingerea cuplului static rezistent M kr ;
dAkj’ - lucrul mecanic elementar pentru învingerea cuplului dinamic M kj .
Dacă ţinem cont de randamentul transmisiei între motor şi arborele k: η k<1, atunci
lucrul mecanic elementar dezvoltat de motor pe arborele k devine:
′ dA ′
dAkr kj
dAk = +
ηk ηk
Considerând întreaga transmisie, lucrul mecanic elementar dezvoltat de motor în
intervalul de timp dt pe toţi arborii va fi:
′ ′
n n
dAkr n dAkj
dA = ∑dAk = ∑ +∑ = ω0 ⋅ M 0 dt ,
k =0 ηk k =0 k =0 ηk

unde: M0- cuplul la arborele motor

Dar: dA kr ′ = ωk ⋅ M kr dt şi dA kj ′ = ωk ⋅ M kj dt .
dω
Dacă: J k = ct rezultă M kj = J k ⋅ k şi deci dA kj ′ = ωk ⋅ J k dωk .
dt
Înlocuind, expresia dA devine:
n
ω ⋅ M kr dt n
ω ⋅ J dω
ω0 ⋅ M 0 dt = ∑ k + ∑ k k k , din care rezultă
k =0 ηk k =0 ηk
n
ω k M kr ω J dω k n
M0 = ∑ ⋅ +∑ k ⋅ k
k =0 ω 0 ηk k =0 ω 0 η k dt
Deoarece raportul de transmitere a mişcării de la arborele motor până la arborele k
ω0 ω0 dω k 1 dω
este: ik = deci ωk = , rezultă = ⋅ 0 relaţia devine:
ωk ik dt ik dt
n
M kr n
J dω 0
M0 = ∑ +∑ 2 k
k = 0 ik ⋅ η k k = 0 i k ⋅ η k dt

n
M kr
n
Jk
Notând : Mr =∑ 0
k =0 i k ⋅ηk
şi J 0 = ∑i
k =0 k
2
⋅η k
, ecuaţia fundamentală de mişcare se

poate scrie sub forma:

dω 0
M 0 = M r0 + J 0 , în care
dt
M r0 - momentul rezistent static redus la arborele motorului;
J 0 - momentul de inerţie redus la arborele motorului.

1.4.2. Raportarea mişcării de translaţie la mişcarea de rotaţie

 7

Este necesară când antrenarea se realizează de la un motor rotativ, dar maşina de

lucru are organe mobile în mişcare de translaţie.
Se consideră organul mobil de masă m deplasându-se cu viteza liniară v .
Reducerea la axul motorului presupune considerarea unui corp fictiv de moment de
inerţie J şi viteză unghiulară ω , care are aceeaşi energie cinetică.
2
v2 ω2 v
Deci: Wt = m ⋅ = J ⋅ = Wr de unde rezultă J = m 
2 2 m
Ţinând cont şi de randament relaţia devine:
2
m v 
J =  
η ω 
Pentru p corpuri în mişcare de translaţie, se obţine:
2
p mj vj 
J =∑   .
j =1 η j  ω 

Pentru p corpuri în translaţie şi n+1 corpuri în rotaţie:

2
j  vj 
p m n
Jk
J = JΣ = ∑   + ∑ .
j =1 η j  ω 
2
k =0 η k ⋅ ik

Sunt mai rare cazurile când este necesară raportarea rotaţiei la translaţie sau a
translaţiei la translaţie, care se realizează pe baza principiilor prezentate mai sus.
Observaţie: Momentul axial de inerţie J 0 are un rol foarte important în procesele
tranzitorii ale sistemului de acţionare. El are două componente:
momentul axial de inerţie intern al motorului electric - J m (momentul de inerţie al
rotorului): momentul de inerţie extern, datorat celorlalte elemente (de la maşina de lucru,
transmisie) reduse la axul motorului - J e .
J0 = Jm + Je
Factorul de inerţie , FI , al unui sistem de acţionare (ML-T-ME) se defineşte prin
relaţia:
J + Je J
FI = m = 1+ e >1
Jm Jm

1.5. Stabilitatea statică a sistemelor de acţionare (SAE)

Funcţionarea în regim permanent (staţionar) a unui SAE este caracterizată de

inegalitatea dintre cuplul motor M şi cel rezistent M r redus la arborele motor:
M = Mr
dω
Această egalitate se realizează când ω = ct , caz în care M j = J = 0.
dt
Regimul permanent are caracteristic un punct de funcţionare (A), care corespunde
intersecţiei caracteristicii mecanice a motorului ω = ω( M ) cu caracteristica mecanică a
maşinii de lucru ω = ω ( M r ) .
În funcţie de forma acestor caracteristici, el poate fi un punct stabil sau instabil de
funcţionare.
Un SAE funcţionează stabil într-un punct A, corespunzător unui regim permanent,
dacă atunci când apare o perturbaţie mică şi cu variaţie lentă, fie din partea ME fie din
partea ML, ansamblul ME-T-ML intră într-un regim tranzitoriu (de ω variabilă) şi se
stabilizează la o nouă valoare într-un alt punct A 2 corespunzător unui nou regim
permanent.
Perturbaţiile se pot datora variaţiei:
 8

cuplului rezistent Mr;

tensiunii de alimentare;
frecvenţei.
Dacă la apariţia unei perturbaţii, ω nu tinde
spre o nouă valoare staţionară, sau
suferă oscilaţii neamortizate în jurul valorii
anterioare, funcţionarea în punctul respectiv este
instabilă.
Dacă perturbaţiile au o variaţie lentă, se
vorbeşte despre o stabilitate (sau instabilitate)
statică.
Fie ω = ω( M ) caracteristica motorului şi
ω = ω ( M r ) caracteristica maşinii de lucru (fig. 6) la
intersecţia cărora se obţine punctul static de
funcţionare A1(ω1,M1) pentru care M 1 = M r1 , (la ω1 )
.
Presupunând o perturbaţie din partea maşinii
de lucru, care trece de la caracteristica 1 la
caracteristica 2, caracteristica motorului rămânând
aceeaşi, punctul de funcţionare se mută din A1 în A'
pentru care M1<M'r.
Momentul dinamic:
dω ′
Mj =J = M 1 − M r < 0 , deci ω scade până în
dt
punctul de
funcţionare
A2(ω2,M2)
pentru Fig. 6
care avem
din nou M2=Mr2, deci un nou regim staţionar la
ω2 .
La dispariţia perturbaţiei, se revine în
punctul A1 pe traseul A2-A''-A1 în care avem din
nou regimul staţionar iniţial ω 1 . Deci funcţio-

narea SAE este stabilă în punctele A1 şi A2.

Să presupunem un alt caz în care
caracteristica motorului are panta pozitivă,
reprezentată în fig.7.
La apariţia unei perturbaţii la maşina de lucru

Fig. 7
(trecerea de la caracteristica 1 la caracteristica 2) punctul de funcţionare se mută din
A1(ω1,M1) în B(ω1,MB).
 9

Deoarece: M1-MB<0, ω va scădea, punctul de funcţionare din B coboară pe curba

2 fără a mai intersecta din nou caracteristica motoare, deci nu se mai atinge un nou regim
staţionar. Ca să se ajungă în A2 ar trebui ca turaţia să crească, lucru imposibil deoarece
MB < M2, deci ω va scădea până la oprirea mişcării. În acest caz funcţionarea este
instabilă.
Explicaţia este următoarea: la scăderea vitezei, cuplul motor scade mai repede decât
cel rezistent (curba 2), astfel că ω scade şi mai mult, până la oprire; nu mai este posibilă
egalitatea M = Mr, deci atingerea unui nou regim permanent.
Din punct de vedere matematic un regim stabil de funcţionare respectă condiţia:
 dM   d(M r ) 
  <  , adică în punctul A panta curbei motorului trebuie să fie mai mică
 dω  A  dω  A
decât panta caracteristicii maşinii de lucru.
Aşadar, vom avea:
dM − dM r
- punct stabil, pentru <0
dω
dM − dM r
- punct instabil, pentru >0
dω